多模遥控器及其控制方法.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910832892.4 (22)申请日 2019.09.04 (66)本国优先权数据 201811029379.3 2018.09.05 CN (71)申请人 南京科青信息科技有限公司 地址 210000 江苏省南京市鼓楼区广东路 38号物联网科技园大楼2层A区 (72)发明人 方川叶萌李学骏冯亚洲 (74)专利代理机构 深圳中细软知识产权代理有 限公司 44528 代理人 孙凯乐 (51)Int.Cl. G09B 23/18(2006.01) (54)发明名称 一种多模遥。

2、控器及其控制方法 (57)摘要 本发明提出了一种多模遥控器及其控制方 法。 多模遥控器应用于教学机器人， 用于无线控 制教学机器人运动， 多模遥控器的第一控制器根 据模式按键的实际值确定遥控模式； 当为摇杆模 式时根据左摇杆的摆动幅度实际值、 右摇杆的摆 动幅度实际值得到速度控制指令， 根据左摇杆的 摆动方向实际值、 右摇杆的摆动方向实际值得到 方向控制指令； 当为按键模式时根据四个方向按 键的实际值得到方向控制指令； 当为体感模式时 根据姿态角实际值得到方向控制指令； 第一控制 器通过无线通信部件向教学机器人发送方向控 制指令、 速度控制指令。 本发明通过三种遥控模 式提供了备选方案， 通过。

3、无线通信遥控增加了多 模遥控器的控制距离并且在复杂场景下达到良 好的控制效果。 权利要求书2页 说明书9页 附图4页 CN 110599875 A 2019.12.20 CN 110599875 A 1.一种多模遥控器， 应用于教学机器人， 用于无线控制所述教学机器人运动， 其特征在 于， 所述多模遥控器包括模式按键、 左摇杆、 右摇杆、 四个方向按键、 体感传感器、 无线通信 部件、 第一控制器； 其中， 所述第一控制器用于读取模式按键的实际值， 根据所述模式按键的实际值确定 遥控模式； 当所述遥控模式为摇杆模式时， 所述第一控制器还用于读取左摇杆的摆动方向实际值 和摆动幅度实际值、 右摇杆。

4、的摆动方向实际值和摆动幅度实际值， 根据所述左摇杆的摆动 幅度实际值、 所述右摇杆的摆动幅度实际值得到速度控制指令， 根据所述左摇杆的摆动方 向实际值、 所述右摇杆的摆动方向实际值得到方向控制指令； 当所述遥控模式为按键模式时， 所述第一控制器还用于读取四个方向按键的实际值， 根据四个所述方向按键的实际值得到方向控制指令； 当所述遥控模式为体感模式时， 所述第一控制器还用于读取体感传感器的数值， 根据 所述体感传感器的数值计算出姿态角实际值， 根据所述姿态角实际值得到方向控制指令； 所述第一控制器还用于通过所述无线通信部件向所述教学机器人发送所述方向控制 指令、 所述速度控制指令。 2.根据权。

5、利要求1所述的多模遥控器， 其特征在于， 所述多模遥控器还包括遥控器外 壳、 安装面板， 所述安装面板位于所述遥控器外壳的上方， 所述遥控器外壳与所述安装面板 形成容纳部件的腔体， 所述体感传感器、 所述无线通信部件、 所述第一控制器安装在所述腔 体内， 所述模式按键、 所述左摇杆、 所述右摇杆、 四个所述方向按键安装在所述安装面板上； 其中， 所述模式按键安装在所述安装面板的中心轴上并且靠近所述多模遥控器的后 方， 所述左摇杆、 所述右摇杆以所述安装面板的中心轴为中心左右对称排列， 四个所述方向 按键包括左方向按键、 右方向按键、 上方向按键、 下方向按键， 所述右方向按键位于所述左 摇杆远。

6、离所述模式按键的一侧， 所述左方向按键位于所述右方向按键的左侧， 所述上方向 按键、 所述下方向按键位于所述右摇杆远离所述模式按键的一侧， 所述上方向按键位于所 述下方向按键的前方。 3.根据权利要求2所述的多模遥控器， 其特征在于， 所述多模遥控器还包括左手柄、 右 手柄， 所述左手柄的第一端与所述遥控器外壳的左端连接以有利于左手握持， 所述右手柄 的第一端与所述遥控器外壳的右端连接以有利于右手握持， 所述左手柄的与第一端相对的 第二端、 所述右手柄的与第一端相对的第二端位于所述多模遥控器的后方。 4.根据权利要求2所述的多模遥控器， 其特征在于， 所述无线通信部件位于所述腔体靠 近所述多模。

7、遥控器的前方， 所述无线通信部件采用PCB抠铜工艺制造而成以用于提高通信 鲁棒性。 5.根据权利要求2所述的多模遥控器， 其特征在于， 所述多模遥控器还包括指示灯， 所 述指示灯安装在所述安装面板上， 所述第一控制器与所述指示灯电连接以用于根据所述模 式按键的实际值控制所述指示灯工作。 6.根据权利要求1所述的多模遥控器， 其特征在于， 所述多模遥控器还包括PCB板， 所述 体感传感器设置在所述PCB板的下方以用于在所述多模遥控器大角度翻转时能准确计算姿 态角实际值。 7.根据权利要求1所述的多模遥控器， 其特征在于， 所述多模遥控器还包括电源部件， 权利要求书 1/2 页 2 CN 1105。

8、99875 A 2 所述电源部件以用于向所述模式按键、 所述左摇杆、 所述右摇杆、 四个所述方向按键、 所述 体感传感器、 所述无线通信部件、 所述第一控制器提供电源。 8.一种多模遥控器控制方法， 应用于多模遥控器和教学机器人， 所述多模遥控器教用 于无线控制教学机器人运动； 所述多模遥控器包括模式按键、 左摇杆、 右摇杆、 四个方向按 键、 体感传感器、 无线通信部件， 所述方法包括： 读取模式按键的实际值， 根据所述模式按键的实际值确定遥控模式； 当所述遥控模式为摇杆模式时， 读取左摇杆的摆动方向实际值和摆动幅度实际值、 右 摇杆的摆动方向实际值和摆动幅度实际值， 根据所述左摇杆的摆动幅。

9、度实际值、 所述右摇 杆的摆动幅度实际值得到速度控制指令， 根据所述左摇杆的摆动方向实际值、 所述右摇杆 的摆动方向实际值得到方向控制指令； 当所述遥控模式为按键模式时， 读取四个方向按键的实际值， 根据四个所述方向按键 的实际值得到方向控制指令； 当所述遥控模式为体感模式时， 读取体感传感器的数值， 根据所述体感传感器的数值 计算出姿态角实际值， 根据所述姿态角实际值得到方向控制指令； 通过所述无线通信部件向所述教学机器人发送所述方向控制指令、 所述速度控制指 令。 9.根据权利要求8所述的方法， 其特征在于， 在所述通过所述无线通信部件向所述教学 机器人发送所述方向控制指令、 所述速度控制。

10、指令之后， 还包括： 获取预设的读取模式按键实际值的间隔时长； 根据所述预设的读取模式按键实际值的间隔时长再次执行步骤所述读取模式按键的 实际值， 根据所述模式按键的实际值确定遥控模式。 10.根据权利要求8或9所述的方法， 其特征在于， 在所述读取模式按键的实际值， 根据 所述模式按键的实际值确定遥控模式之前， 还包括： 获取初始化请求； 根据所述初始化请求对所述体感传感器、 所述左摇杆、 所述右摇杆、 四个所述方向按 键、 所述无线通信部件进行初始化。 权利要求书 2/2 页 3 CN 110599875 A 3 一种多模遥控器及其控制方法 技术领域 0001 本发明涉及教学机器人无线控制。

11、技术领域， 尤其涉及一种多模遥控器及其控制方 法。 背景技术 0002 随着中小学创客教育的发展， STEM(科学、 技术、 工程和数学教育四门学科英文首 字母的缩写)教具品牌和种类层出不穷。 市场上常见的STEM教具配带红外遥控器或蓝牙遥 控器来实现机器人的控制， 但是这种遥控器的控制距离比较短， 在复杂场景下不能达到很 好的遥控效果； 部分STEM教具厂家为了降低遥控器成本将遥控器小型化， 只采用简单的按 键组合来实现多种控制效果， 当部分按键出现故障时由于没有备选控制方案只能维修甚至 更换， 增加了用户的使用成本。 发明内容 0003 基于此， 有必要针对上述问题， 提出了一种多模遥控器。

12、及其控制方法。 0004 第一方面， 本发明提出了一种多模遥控器， 应用于教学机器人， 用于无线控制所述 教学机器人运动， 所述多模遥控器包括模式按键、 左摇杆、 右摇杆、 四个方向按键、 体感传感 器、 无线通信部件、 第一控制器； 0005 其中， 所述第一控制器用于读取模式按键的实际值， 根据所述模式按键的实际值 确定遥控模式； 0006 当所述遥控模式为摇杆模式时， 所述第一控制器还用于读取左摇杆的摆动方向实 际值和摆动幅度实际值、 右摇杆的摆动方向实际值和摆动幅度实际值， 根据所述左摇杆的 摆动幅度实际值、 所述右摇杆的摆动幅度实际值得到速度控制指令， 根据所述左摇杆的摆 动方向实际。

13、值、 所述右摇杆的摆动方向实际值得到方向控制指令； 0007 当所述遥控模式为按键模式时， 所述第一控制器还用于读取四个方向按键的实际 值， 根据四个所述方向按键的实际值得到方向控制指令； 0008 当所述遥控模式为体感模式时， 所述第一控制器还用于读取体感传感器的数值， 根据所述体感传感器的数值计算出姿态角实际值， 根据所述姿态角实际值得到方向控制指 令； 0009 所述第一控制器还用于通过所述无线通信部件向所述教学机器人发送所述方向 控制指令、 所述速度控制指令。 0010 在一个实施例中， 所述多模遥控器还包括遥控器外壳、 安装面板， 所述安装面板位 于所述遥控器外壳的上方， 所述遥控器。

14、外壳与所述安装面板形成容纳部件的腔体， 所述体 感传感器、 所述无线通信部件、 所述第一控制器安装在所述腔体内， 所述模式按键、 所述左 摇杆、 所述右摇杆、 四个所述方向按键安装在所述安装面板上； 0011 其中， 所述模式按键安装在所述安装面板的中心轴上并且靠近所述多模遥控器的 后方， 所述左摇杆、 所述右摇杆以所述安装面板的中心轴为中心左右对称排列， 四个所述方 说明书 1/9 页 4 CN 110599875 A 4 向按键包括左方向按键、 右方向按键、 上方向按键、 下方向按键， 所述右方向按键位于所述 左摇杆远离所述模式按键的一侧， 所述左方向按键位于所述右方向按键的左侧， 所述上。

15、方 向按键、 所述下方向按键位于所述右摇杆远离所述模式按键的一侧， 所述上方向按键位于 所述下方向按键的前方。 0012 在一个实施例中， 所述多模遥控器还包括左手柄、 右手柄， 所述左手柄的第一端与 所述遥控器外壳的左端连接以有利于左手握持， 所述右手柄的第一端与所述遥控器外壳的 右端连接以有利于右手握持， 所述左手柄的与第一端相对的第二端、 所述右手柄的与第一 端相对的第二端位于所述多模遥控器的后方。 0013 在一个实施例中， 所述无线通信部件位于所述腔体靠近所述多模遥控器的前方， 所述无线通信部件采用PCB抠铜工艺制造而成以用于提高通信鲁棒性。 0014 在一个实施例中， 所述多模遥控。

16、器还包括指示灯， 所述指示灯安装在所述安装面 板上， 所述第一控制器与所述指示灯电连接以用于根据所述模式按键的实际值控制所述指 示灯工作。 0015 在一个实施例中， 所述多模遥控器还包括PCB板， 所述体感传感器设置在所述PCB 板的下方以用于在所述多模遥控器大角度翻转时能准确计算姿态角实际值。 0016 在一个实施例中， 所述多模遥控器还包括电源部件， 所述电源部件以用于向所述 模式按键、 所述左摇杆、 所述右摇杆、 四个所述方向按键、 所述体感传感器、 所述无线通信部 件、 所述第一控制器提供电源。 0017 第二方面， 本发明提出了一种多模遥控器控制方法， 应用于多模遥控器和教学机 器。

17、人， 所述多模遥控器教用于无线控制教学机器人运动； 所述多模遥控器包括模式按键、 左 摇杆、 右摇杆、 四个方向按键、 体感传感器、 无线通信部件， 所述方法包括： 0018 读取模式按键的实际值， 根据所述模式按键的实际值确定遥控模式； 0019 当所述遥控模式为摇杆模式时， 读取左摇杆的摆动方向实际值和摆动幅度实际 值、 右摇杆的摆动方向实际值和摆动幅度实际值， 根据所述左摇杆的摆动幅度实际值、 所述 右摇杆的摆动幅度实际值得到速度控制指令， 根据所述左摇杆的摆动方向实际值、 所述右 摇杆的摆动方向实际值得到方向控制指令； 0020 当所述遥控模式为按键模式时， 读取四个方向按键的实际值，。

18、 根据四个所述方向 按键的实际值得到方向控制指令； 0021 当所述遥控模式为体感模式时， 读取体感传感器的数值， 根据所述体感传感器的 数值计算出姿态角实际值， 根据所述姿态角实际值得到方向控制指令； 0022 通过所述无线通信部件向所述教学机器人发送所述方向控制指令、 所述速度控制 指令。 0023 在一个实施例中， 在所述通过所述无线通信部件向所述教学机器人发送所述方向 控制指令、 所述速度控制指令之后， 还包括： 0024 获取预设的读取模式按键实际值的间隔时长； 0025 根据所述预设的读取模式按键实际值的间隔时长再次执行步骤所述读取模式按 键的实际值， 根据所述模式按键的实际值确定。

19、遥控模式。 0026 在一个实施例中， 在所述读取模式按键的实际值， 根据所述模式按键的实际值确 定遥控模式之前， 还包括： 说明书 2/9 页 5 CN 110599875 A 5 0027 获取初始化请求； 0028 根据所述初始化请求对所述体感传感器、 所述左摇杆、 所述右摇杆、 四个所述方向 按键、 所述无线通信部件进行初始化。 0029 综上所述， 本发明的多模遥控器应用于教学机器人， 用于无线控制所述教学机器 人运动， 多模遥控器的所述第一控制器读取模式按键的实际值， 根据所述模式按键的实际 值确定遥控模式； 当所述遥控模式为摇杆模式时， 所述第一控制器根据所述左摇杆的摆动 幅度实。

20、际值、 所述右摇杆的摆动幅度实际值得到速度控制指令， 根据所述左摇杆的摆动方 向实际值、 所述右摇杆的摆动方向实际值得到方向控制指令； 当所述遥控模式为按键模式 时， 所述第一控制器根据四个所述方向按键的实际值得到方向控制指令； 当所述遥控模式 为体感模式时， 所述第一控制器根据所述体感传感器的数值计算出姿态角实际值， 根据所 述姿态角实际值得到方向控制指令； 所述第一控制器通过所述无线通信部件向所述教学机 器人发送所述方向控制指令、 所述速度控制指令。 多模遥控器通过摇杆、 按键、 体感三种遥 控模式无线控制所述教学机器人运动， 因此， 本发明通过三种遥控模式提供了备选方案， 通 过无线通信。

21、遥控增加了多模遥控器的控制距离并且在复杂场景下达到良好的控制效果。 附图说明 0030 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案， 下面将对实施例或现 有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍， 显而易见地， 下面描述中的附图仅仅是本 发明的一些实施例， 对于本领域普通技术人员来讲， 在不付出创造性劳动的前提下， 还可以 根据这些附图获得其他的附图。 0031 其中： 0032 图1为一个实施例中多模遥控器的结构示意图； 0033 图2为一个实施例中多模遥控器控制方法的流程图； 0034 图3为另一个实施例中多模遥控器控制方法的流程图； 0035 图4为一个实施例中多模遥控器控制方法。

22、的流程图； 0036 图5为另一个实施例中多模遥控器控制方法的流程图。 具体实施方式 0037 下面将结合本发明实施例中的附图， 对本发明实施例中的技术方案进行清楚、 完 整地描述， 显然， 所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例， 而不是全部的实施例。 基于 本发明中的实施例， 本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他 实施例， 都属于本发明保护的范围。 0038 如图1所示， 在一个实施例中， 本发明提出了一种多模遥控器， 应用于教学机器人， 用于无线控制所述教学机器人运动， 所述多模遥控器包括模式按键11、 左摇杆121、 右摇杆 122、 四个方向按键(131,13。

23、2,133,134)、 体感传感器、 无线通信部件、 第一控制器； 0039 其中， 所述第一控制器用于读取模式按键11的实际值， 根据所述模式按键11的实 际值确定遥控模式； 0040 当所述遥控模式为摇杆模式时， 所述第一控制器还用于读取左摇杆121的摆动方 向实际值和摆动幅度实际值、 右摇杆122的摆动方向实际值和摆动幅度实际值， 根据所述左 说明书 3/9 页 6 CN 110599875 A 6 摇杆121的摆动幅度实际值、 所述右摇杆122的摆动幅度实际值得到速度控制指令， 根据所 述左摇杆121的摆动方向实际值、 所述右摇杆122的摆动方向实际值得到方向控制指令； 0041 当所。

24、述遥控模式为按键模式时， 所述第一控制器还用于读取四个方向按键(131, 132,133,134)的实际值， 根据四个所述方向按键(131,132,133,134)的实际值得到方向控 制指令； 0042 当所述遥控模式为体感模式时， 所述第一控制器还用于读取体感传感器的数值， 根据所述体感传感器的数值计算出姿态角实际值， 根据所述姿态角实际值得到方向控制指 令； 0043 所述第一控制器还用于通过所述无线通信部件向所述教学机器人发送所述方向 控制指令、 所述速度控制指令。 0044 本实施例的多模遥控器的通过摇杆、 按键、 体感三种遥控模式无线控制所述教学 机器人运动， 通过三种遥控模式提供了。

25、备选方案， 通过无线通信遥控增加了多模遥控器的 控制距离并且在复杂场景下达到良好的控制效果。 0045 所述教学机器人在教育领域用于机器人学方面的有关课程教学示范和实验教学 的需求， 可以对所述教学机器人进行编程以提高中小学学生的逻辑思维能力和对机器人学 的了解。 其中， 可以通过PC做好编程后输入到所述教学机器人中。 在另一个实施例中， 所述 教学机器人包括触摸显示屏、 第二控制器， 所述触摸显示屏与所述第二控制器电连接以用 于显示所述第二控制器发送的信息及接收用户输入的信息。 0046 所述第一控制器、 第二控制器可以从现有技术中选择单片机或FPGA(可编程门阵 列)， 在此举例不作具体限。

26、定。 0047 所述模式按键11包括按钮、 模式集成电路板， 所述按钮可以由塑料、 橡胶材料制 成， 按压按钮使模式集成电路板依次在摇杆、 按键、 体感三种模式之间切换， 按一次按钮切 换一次模式， 并且模式集成电路输出值给第一控制器， 模式集成电路输出值即为模式按键 11的实际值， 比如， 处于摇杆模式时模式集成电路输出值为0， 处于按键模式时模式集成电 路输出值为1， 处于体感模式时模式集成电路输出值为2， 在此举例不作具体限定。 模式集成 电路板可以从现有技术中选择可以实现相应功能的集成电路， 在此不作赘述。 0048 所述方向按键包括方向按钮、 方向集成电路板， 所述按钮可以由塑料、 。

27、橡胶材料制 成， 按压方向按钮使触发方向集成电路板输出值给第一控制器， 方向集成电路板输出值即 为方向按键的实际值， 放开方向按钮时方向按钮回复原位， 比如， 按左键时方向集成电路板 输出值为0(对应方向控制指令为向左运动控制指令)， 按右键时方向集成电路板输出值为1 (对应方向控制指令为向右运动控制指令)， 按上键时方向集成电路板输出值为2(对应方向 控制指令为前进运动控制指令)， 按下键时方向集成电路板输出值为3(对应方向控制指令 为后退运动控制指令)， 在此举例不作具体限定。 方向集成电路板可以从现有技术中选择可 以实现相应功能的集成电路， 在此不作赘述。 可以理解的是， 四个方向按键(。

28、131,132,133, 134)可以采用至少一个方向集成电路板实现， 比如， 左方向按键131、 右方向按键132共用一 个方向集成电路板， 上方向按键133、 下方向按键134共用一个方向集成电路板， 在此举例不 作具体限定。 0049 所述体感传感器包括姿态传感器， 姿态传感器是基于MEMS(微机电系统， 其内部结 构一般在微米甚至纳米量级， 是一个独立的智能系统)技术的高性能三维运动姿态测量系 说明书 4/9 页 7 CN 110599875 A 7 统， 包含三轴陀螺仪、 三轴加速度计， 三轴电子罗盘等运动传感器， 通过内嵌的低功耗ARM处 理器得到经过温度补偿的三维姿态与方位等数据。

29、。 利用基于四元数的三维算法和特殊数据 融合技术， 实时输出以四元数、 欧拉角表示的零漂移三维姿态方位数据。 0050 所述根据所述体感传感器的数值计算出姿态角实际值， 根据所述姿态角实际值得 到方向控制指令， 具体包括： 根据所述体感传感器的数值计算出欧拉角的实际值， 欧拉角的 实际值即为姿态角实际值， 根据所述欧拉角的实际值得到方向控制指令。 所述计算方法可 以从现有技术中选择， 在此不作赘述。 0051 所述无线通信部件可以从现有技术中选择2.4G无线通信模块或蓝牙， 在此举例不 作具体赘述。 0052 所述教学机器人中设置有与多模遥控器的无线通信部件配套使用的无线通信模 块， 从而使所。

30、述第一控制器通过所述无线通信部件向所述教学机器人的无线通信模块发送 所述方向控制指令、 所述速度控制指令， 无线通信模块把所述方向控制指令、 所述速度控制 指令发送给所述教学机器人的第二控制器， 通过第二控制器控制教学机器人运动。 无线通 信模块可以从现有技术中选择2.4G无线通信模块或蓝牙， 在此举例不作具体赘述。 0053 在一个实施例中， 所述多模遥控器还包括遥控器外壳、 安装面板16， 所述安装面板 16位于所述遥控器外壳的上方， 所述遥控器外壳与所述安装面板16形成容纳部件的腔体， 所述体感传感器、 所述无线通信部件、 所述第一控制器安装在所述腔体内， 所述模式按键 11、 所述左摇。

31、杆121、 所述右摇杆122、 四个所述方向按键(131,132,133,134)安装在所述安 装面板16上； 0054 其中， 所述模式按键11安装在所述安装面板16的中心轴上并且靠近所述多模遥控 器的后方， 所述左摇杆121、 所述右摇杆122以所述安装面板16的中心轴为中心左右对称排 列， 四个所述方向按键(131,132,133,134)包括左方向按键131、 右方向按键132、 上方向按 键133、 下方向按键134， 所述右方向按键132位于所述左摇杆121远离所述模式按键11的一 侧， 所述左方向按键131位于所述右方向按键132的左侧， 所述上方向按键133、 所述下方向 按键。

32、134位于所述右摇杆122远离所述模式按键11的一侧， 所述上方向按键133位于所述下 方向按键134的前方。 所述模式按键11、 所述左摇杆121、 所述右摇杆122、 四个所述方向按键 (131,132,133,134)根据用户操作习惯安装， 提高了用户体验。 0055 遥控器外壳、 安装面板16采用塑料材质制成， 在此举例不作具体限定。 0056 在一个实施例中， 所述多模遥控器还包括左手柄181、 右手柄182， 所述左手柄181 的第一端与所述遥控器外壳的左端连接以有利于左手握持， 所述右手柄182的第一端与所 述遥控器外壳的右端连接以有利于右手握持， 所述左手柄181的与第一端相对。

33、的第二端、 所 述右手柄182的与第一端相对的第二端位于所述多模遥控器的后方， 从而方便多模遥控器 的握持和操作， 避免掉落损坏多模遥控器的零部件， 延长了多模遥控器的使用寿命。 0057 在多模遥控器正常工作时， 用户左手大拇指和是指握持左手柄181， 用户右手大拇 指和是指握持右手柄182， 用户可以看到安装面板16上的所有按钮， 通过左手大拇指、 右手 大拇指操作多模遥控器。 0058 多模遥控器的前方是指多模遥控器正常工作时多模遥控器靠近教学机器人的一 侧。 多模遥控器的后方是指多模遥控器正常工作时多模遥控器远离教学机器人的一侧。 0059 在一个实施例中， 所述无线通信部件位于所述腔。

34、体靠近所述多模遥控器的前方， 说明书 5/9 页 8 CN 110599875 A 8 所述无线通信部件采用PCB抠铜工艺制造而成以用于提高通信鲁棒性， 从而提高了多模多 模遥控器的信号跟踪、 干扰抑制、 响应性和最优性等动态性能。 可以理解的是， 在另一个实 施例中， 所述无线通信部件还可以从现有技术中选择其他工艺制造， 在此不作具体限定。 0060 在一个实施例中， 所述多模遥控器还包括指示灯15， 所述指示灯15安装在所述安 装面板16上， 所述第一控制器与所述指示灯15电连接以用于根据所述模式按键11的实际值 控制所述指示灯15工作。 指示灯15可以从现有技术中选择， 在此不作详细赘述。

35、。 0061 在一个实施例中， 所述指示灯15数量为一个， 所述指示灯15根据所述模式按键11 的实际值显示不同颜色。 0062 在另一个实施例中， 所述指示灯15与所述模式按键11的实际值的数量一一对应， 以对应模式的指示灯15的开/关来显示多模遥控器的工作模式。 0063 在一个实施例中， 所述多模遥控器还包括PCB板， 所述体感传感器设置在所述PCB 板的下方以用于在所述多模遥控器大角度翻转时能准确计算姿态角实际值。 PCB板(印制电 路板)的下方是指多模遥控器正常工作并且没有倾斜角度时的PCB板的下方的腔体内。 所述 PCB板上设置有多模遥控器的工作需要的电路及电路元器件。 0064 。

36、在一个实施例中， 所述多模遥控器还包括电源部件， 所述电源部件以用于向所述 模式按键11、 所述左摇杆121、 所述右摇杆122、 四个所述方向按键(131,132,133,134)、 所述 体感传感器、 所述无线通信部件、 所述第一控制器提供电源。 0065 在一个实施例中， 所述电源部件采用可拆卸式电池。 0066 在另一个实施例中， 所述电源部件采用可拆卸式电池、 不可拆卸式电池配合使用。 0067 在另一个实施例中， 所述电源部件采用固定电池。 0068 可拆卸式电池包括干电池、 可拆卸的锂电池、 纽扣电池等； 不可拆卸式电池包括可 充电的干电池、 可充电的锂电池， 在此举例不作具体限。

37、定。 0069 多模遥控器正常工作时， 所述左摇杆121可以以左摇杆121与安装面板16的连接点 为中心前后摆动， 所述右摇杆122可以以右摇杆122与安装面板16的连接点为中心左右摆 动， 所述左摇杆121的前后摆动的摆动方向实际值对应方向控制指令为前进运动控制指令、 后退运动控制指令， 所述右摇杆122的左右摆动的摆动方向实际值对应方向控制指令为向 左运动控制指令、 向右运动控制指令； 所述左摇杆121的前后摆动的摆动幅度对应速度控制 指令为前进速度控制指令、 后退速度控制指令， 所述右摇杆122的左右摆动的摆动幅度对应 速度控制指令为向左速度控制指令、 向右速度控制指令。 比如， 所述左。

38、摇杆121向前摆动幅 度实际值为30 时则前进速度控制指令为3米/秒， 所述左摇杆121向前摆动幅度实际值为 50 时则前进速度控制指令为5米/秒， 该角度为左摇杆121向前摆动后与未摆动时的夹角， 可以理解的是， 在此举例不作具体限定。 0070 在一个实施例中， 在按键模式、 体感模式时， 只转换得到方向控制指令， 则速度控 制指令设置为默认的速度值， 然后所述第一控制器通过所述无线通信部件向所述教学机器 人发送转换的得到的所述方向控制指令、 设置为默认的速度值的所述速度控制指令。 0071 在另一个实施例中， 在一个实施例中， 在按键模式、 体感模式时， 只转换得到方向 控制指令， 如预。

39、设的时间内发送过速度控制指令时则速度控制指令设置上一次发送的速度 控制指令的速度值， 如预设的时间内未发送过速度控制指令时则速度控制指令设置为默认 的速度值。 从而更符合用户操作习惯， 提升了用户体验。 说明书 6/9 页 9 CN 110599875 A 9 0072 在一个实施例中， 左摇杆121、 右摇杆122同时操作时， 把方向控制指令进行组合得 到最终的方向控制指令， 速度控制指令进行组合得到最终的速度控制指令， 然后所述第一 控制器通过所述无线通信部件向所述教学机器人发送转换的得到的最终的方向控制指令、 最终的速度控制指令。 从而更符合用户操作习惯， 提升了用户体验。 0073 在。

40、一个实施例中， 四个所述方向按键(131,132,133,134)的部分被同时操作时， 把 方向控制指令进行组合得到最终的方向控制指令， 速度控制指令进行组合得到最终的速度 控制指令。 0074 在一个实施例中， 四个所述方向按键(131,132,133,134)转换时出现互斥的控制 指令时只发送最后一个被按下的键所代表的指令， 比如， 互斥的控制指令前进运动控制指 令、 后退运动控制指令， 在此举例不作具体限定。 从而使多模遥控器发送的指令更符合用户 的操作意向， 提升了用户体验。 0075 在另一个实施例中， 四个所述方向按键(131,132,133,134)转换时出现互斥的控 制指令指令。

41、对应的键是同时被按下， 则互斥的控制指令指令无效， 不再发送给所述教学机 器人。 从而使多模遥控器发送的指令更符合用户的操作意向， 提升了用户体验。 0076 如图2所示， 在一个实施例中， 提出了一种多模遥控器控制方法， 应用于多模遥控 器和教学机器人， 所述多模遥控器教用于无线控制教学机器人运动； 所述多模遥控器包括 模式按键、 左摇杆、 右摇杆、 四个方向按键、 体感传感器、 无线通信部件， 所述方法包括： 0077 S202、 读取模式按键的实际值， 根据所述模式按键的实际值确定遥控模式； 0078 S204、 当所述遥控模式为摇杆模式时， 读取左摇杆的摆动方向实际值和摆动幅度 实际值。

42、、 右摇杆的摆动方向实际值和摆动幅度实际值， 根据所述左摇杆的摆动幅度实际值、 所述右摇杆的摆动幅度实际值得到速度控制指令， 根据所述左摇杆的摆动方向实际值、 所 述右摇杆的摆动方向实际值得到方向控制指令； 0079 S206、 当所述遥控模式为按键模式时， 读取四个方向按键的实际值， 根据四个所述 方向按键的实际值得到方向控制指令； 0080 S208、 当所述遥控模式为体感模式时， 读取体感传感器的数值， 根据所述体感传感 器的数值计算出姿态角实际值， 根据所述姿态角实际值得到方向控制指令； 0081 S210、 通过所述无线通信部件向所述教学机器人发送所述方向控制指令、 所述速 度控制指。

43、令。 0082 本实施例的多模遥控器控制方法通过摇杆、 按键、 体感三种遥控模式无线控制所 述教学机器人运动， 通过三种遥控模式提供了备选方案， 通过无线通信遥控增加了多模遥 控器的控制距离并且在复杂场景下达到良好的控制效果。 0083 所述教学机器人根据所述方向控制指令的方向以所述速度控制指令的速度值进 行运动。 前进运动控制指令时教学机器人为前进运动， 后退运动控制指令时教学机器人为 后退运动， 向左运动控制指令时教学机器人为向左运动， 向右运动控制指令时教学机器人 为向右运动。 0084 如图3所示， 在一个实施例中， 提出了一种多模遥控器控制方法， 所述方法包括： 0085 S302、。

44、 读取模式按键的实际值， 根据所述模式按键的实际值确定遥控模式； 0086 S304、 当所述遥控模式为摇杆模式时， 读取左摇杆的摆动方向实际值和摆动幅度 实际值、 右摇杆的摆动方向实际值和摆动幅度实际值， 根据所述左摇杆的摆动幅度实际值、 说明书 7/9 页 10 CN 110599875 A 10 所述右摇杆的摆动幅度实际值得到速度控制指令， 根据所述左摇杆的摆动方向实际值、 所 述右摇杆的摆动方向实际值得到方向控制指令； 0087 S306、 当所述遥控模式为按键模式时， 读取四个方向按键的实际值， 根据四个所述 方向按键的实际值得到方向控制指令； 0088 S308、 当所述遥控模式为。

45、体感模式时， 读取体感传感器的数值， 根据所述体感传感 器的数值计算出姿态角实际值， 根据所述姿态角实际值得到方向控制指令； 0089 S310、 通过所述无线通信部件向所述教学机器人发送所述方向控制指令、 所述速 度控制指令。 0090 S312、 获取预设的读取模式按键实际值的间隔时长； 0091 所述预设的读取模式按键实际值的间隔时长是指多模遥控器读取模式按键实际 值并且获取操作数据的时间间隔， 比如， 所述预设的读取模式按键实际值的间隔时长可以 设置为0秒,0.1秒,0.2秒,1秒， 在此举例不作具体限定。 0092 S314、 根据所述预设的读取模式按键实际值的间隔时长再次执行步骤S。

46、302。 0093 通过等待预设的读取模式按键实际值的间隔时长进行循环执行读取模式按键实 际值并且获取操作数据， 使在确保用户体验的情况下， 延长多模遥控器的使用寿命。 0094 当等待预设的读取模式按键实际值的间隔时长时出现的操作数据时， 进行暂存， 在紧邻的一次读取模式按键实际值时， 如无新的实际值(左摇杆、 右摇杆、 四个方向按键、 体 感传感器的实际值)时， 则以采用暂存的数据进行转换得到所述方向控制指令和/或所述速 度控制指令。 0095 如图4所示， 在一个实施例中， 提出了一种多模遥控器控制方法， 所述方法包括： 0096 S402、 获取初始化请求； 0097 S404、 根据。

47、所述初始化请求对所述体感传感器、 所述左摇杆、 所述右摇杆、 四个所 述方向按键、 所述无线通信部件进行初始化。 0098 S406、 读取模式按键的实际值， 根据所述模式按键的实际值确定遥控模式； 0099 S408、 当所述遥控模式为摇杆模式时， 读取左摇杆的摆动方向实际值和摆动幅度 实际值、 右摇杆的摆动方向实际值和摆动幅度实际值， 根据所述左摇杆的摆动幅度实际值、 所述右摇杆的摆动幅度实际值得到速度控制指令， 根据所述左摇杆的摆动方向实际值、 所 述右摇杆的摆动方向实际值得到方向控制指令； 0100 S410、 当所述遥控模式为按键模式时， 读取四个方向按键的实际值， 根据四个所述 方。

48、向按键的实际值得到方向控制指令； 0101 S412、 当所述遥控模式为体感模式时， 读取体感传感器的数值， 根据所述体感传感 器的数值计算出姿态角实际值， 根据所述姿态角实际值得到方向控制指令； 0102 S414、 通过所述无线通信部件向所述教学机器人发送所述方向控制指令、 所述速 度控制指令。 0103 通过对所述体感传感器、 所述左摇杆、 所述右摇杆、 四个所述方向按键、 所述无线 通信部件进行初始化， 使多模遥控器每次使用保持出厂状态， 提升了用户体验。 0104 如图5所示， 在另一个实施例中， 提出了一种多模遥控器控制方法， 所述方法包括： 0105 S502、 获取初始化请求；。

49、 0106 S504、 根据所述初始化请求对所述体感传感器、 所述左摇杆、 所述右摇杆、 四个所 说明书 8/9 页 11 CN 110599875 A 11 述方向按键、 所述无线通信部件进行初始化。 0107 S506、 读取模式按键的实际值， 根据所述模式按键的实际值确定遥控模式； 0108 S508、 当所述遥控模式为摇杆模式时， 读取左摇杆的摆动方向实际值和摆动幅度 实际值、 右摇杆的摆动方向实际值和摆动幅度实际值， 根据所述左摇杆的摆动幅度实际值、 所述右摇杆的摆动幅度实际值得到速度控制指令， 根据所述左摇杆的摆动方向实际值、 所 述右摇杆的摆动方向实际值得到方向控制指令； 010。

50、9 S510、 当所述遥控模式为按键模式时， 读取四个方向按键的实际值， 根据四个所述 方向按键的实际值得到方向控制指令； 0110 S512、 当所述遥控模式为体感模式时， 读取体感传感器的数值， 根据所述体感传感 器的数值计算出姿态角实际值， 根据所述姿态角实际值得到方向控制指令； 0111 S514、 通过所述无线通信部件向所述教学机器人发送所述方向控制指令、 所述速 度控制指令。 0112 S516、 获取预设的读取模式按键实际值的间隔时长； 0113 S518、 根据所述预设的读取模式按键实际值的间隔时长再次执行步骤S506。 0114 以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合， 为。