移动产品的控制方法、装置、系统、存储介质和处理器.pdf

《移动产品的控制方法、装置、系统、存储介质和处理器.pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《移动产品的控制方法、装置、系统、存储介质和处理器.pdf（24页完成版）》请在专利查询网上搜索。

1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910900850.X (22)申请日 2019.09.23 (71)申请人 北京致行慕远科技有限公司 地址 100086 北京市海淀区中关村大街甲 38号1号楼B座6层161号 (72)发明人 不公告发明人 (74)专利代理机构 北京康信知识产权代理有限 责任公司 11240 代理人 董文倩 (51)Int.Cl. G05D 13/62(2006.01) (54)发明名称 移动产品的控制方法、 装置、 系统、 存储介质 和处理器 (57)摘要 本申请提供了一种移动产品的控。

2、制方法、 装 置、 系统、 存储介质和处理器， 该控制方法包括： 在移动产品处于加速运动的情况下， 检测移动产 品在当前运动阶段的运动速度； 在确认运动速度 达到速度极大值且当前运动阶段满足第一预设 条件的情况下， 控制移动产品进入稳定运动阶 段， 第一预设条件包括以下至少之一： 速度极大 值大于速度阈值、 当前运动阶段的最大加速度大 于预定加速度， 其中， 速度阈值为预定值与当前 运动阶段的初速度的和， 预定值大于或者等于0。 该控制方法中， 避免了由于速度的波动导致的速 度不断被更新， 移动产品的速度越来越快的问 题， 保证了移动产品的使用安全。 权利要求书2页 说明书14页 附图7页 C。

3、N 110597309 A 2019.12.20 CN 110597309 A 1.一种移动产品的控制方法， 其特征在于， 所述控制方法包括： 在所述移动产品处于加速运动的情况下， 检测所述移动产品在当前运动阶段的运动速 度； 在确认所述运动速度达到速度极大值且所述当前运动阶段满足第一预设条件的情况 下， 控制所述移动产品进入稳定运动阶段， 所述第一预设条件包括以下至少之一： 所述速度 极大值大于速度阈值、 所述当前运动阶段的最大加速度大于预定加速度， 其中， 所述速度阈 值为预定值与所述当前运动阶段的初速度的和， 所述预定值大于或者等于0。 2.根据权利要求1所述的控制方法， 其特征在于， 。

4、所述稳定运动阶段的加速度小于加速 度阈值， 所述加速度阈值为使用者蹬行所述移动产品的最大加速度的绝对值。 3.根据权利要求1所述的控制方法， 其特征在于， 所述控制方法包括： 确认所述运动速 度达到所述速度极大值， 确认所述运动速度达到所述速度极大值， 包括： 比较所述移动产品在所述当前运动阶段的相邻两个时刻的运动速度； 在后一时刻的所述运动速度与前一时刻的所述运动速度的差值小于或者等于0的情况 下， 确定所述前一时刻的运动速度为所述速度极大值。 4.根据权利要求1所述的控制方法， 其特征在于， 所述控制方法包括： 确认所述运动速 度达到所述速度极大值， 确认所述运动速度达到所述速度极大值， 。

5、包括： 获取所述移动产品在所述当前运动阶段的加速度； 根据所述加速度确定所述速度极大值。 5.根据权利要求4所述的控制方法， 其特征在于， 所述移动产品包括电机， 获取所述移动产品在所述当前运动阶段的加速度， 包括： 获取所述移动产品的电机在 所述当前运动阶段的转速加速度数据； 根据所述加速度确定所述速度极大值， 包括： 去除所述转速加速度数据中的高频噪声数据， 得到去噪后的所述转速加速度数据； 在去噪后的所述转速加速度数据中的所述转速加速度达到极大值的情况下， 确定所述 运动速度达到所述速度极大值。 6.根据权利要求1所述的控制方法， 其特征在于， 所述移动产品包括电机， 控制所述移 动产品。

6、进入稳定运动阶段， 包括以下之一： 控制所述电机的转速为第一预定转速， 所述第一预定转速为转速极大值， 所述转速极 大值为所述速度极大值对应的转速； 控制所述电机的转速为第二预定转速， 所述第二预定转速小于所述转速极大值； 控制所述电机的转速从所述转速极大值开始减小。 7.根据权利要求1至6中任一项所述的控制方法， 其特征在于， 所述当前运动阶段为所 述移动产品在无驱动装置驱动的情况下从静止开始运动的第一运动阶段， 所述第一运动阶 段的所述速度极大值为第一速度极大值， 在确认所述运动速度达到速度极大值且所述当前运动阶段满足第一预设条件的情况 下， 控制所述移动产品进入稳定运动阶段， 包括： 在。

7、确认所述运动速度达到所述第一速度极大值且所述第一速度极大值大于速度阈值 权利要求书 1/2 页 2 CN 110597309 A 2 的情况下， 控制所述移动产品进入所述稳定运动阶段， 所述稳定运动阶段为第二运动阶段。 8.根据权利要求7所述的控制方法， 其特征在于， 所述当前运动阶段为所述第二运动阶 段后的第三运动阶段， 所述第三运动阶段的所述速度极大值为第二速度极大值， 在确认所述运动速度达到速度极大值且所述当前运动阶段满足第一预设条件的情况 下， 控制所述移动产品进入稳定运动阶段， 包括： 在确认所述运动速度达到所述第二速度极大值且所述第二速度极大值对应的加速度 大于预定加速度的情况下，。

8、 控制所述移动产品进入所述稳定运动阶段， 所述稳定运动阶段 为第四运动阶段， 所述预定加速度大于所述移动产品在所述第二运动阶段的最大加速度。 9.根据权利要求1至6中任一项所述的控制方法， 其特征在于， 在所述移动产品进入所 述稳定运动阶段后， 所述控制方法还包括： 检测是否满足第二预设条件， 所述第二预设条件包括以下之一： 使用者的至少部分身 体脱离所述移动产品、 存在作用于所述移动产品上的制动操作； 在检测到满足所述第二预设条件的情况下， 控制所述移动产品进入减速运动阶段。 10.根据权利要求9所述的控制方法， 其特征在于， 在控制所述移动产品进入减速运动 阶段之后， 所述控制方法还包括：。

9、 在所述移动产品的运动速度大于预定速度的情况下， 检测是否满足第三预设条件， 所 述第三预设条件包括以下之一： 所述使用者的身体重新回到所述移动产品上、 不存在所述 制动操作， 其中， 所述预定速度大于或者等于0且小于或等于所述速度极大值； 在检测到满足所述第三预设条件的情况下， 控制所述移动产品进入所述稳定运动阶 段。 11.根据权利要求1至6中任一项所述的控制方法， 其特征在于， 所述移动产品包括电 机， 所述控制方法还包括： 控制驱动电流为正驱动电流； 采用驱动电流驱动所述电机正向旋转， 在所述电机正向旋转驱动下， 所述移动产品的 速度的方向为预定方向， 所述预定方向为所述移动产品的初始。

10、位置朝向目标位置的方向。 12.一种移动产品的控制装置， 其特征在于， 所述控制装置包括： 第一检测单元， 用于在所述移动产品处于加速运动的情况下， 检测所述移动产品在当 前运动阶段的运动速度； 第一控制单元， 用于在确认所述运动速度达到速度极大值且所述当前运动阶段满足第 一预设条件的情况下， 控制所述移动产品进入稳定运动阶段， 所述第一预设条件包括以下 至少之一： 所述速度极大值大于速度阈值、 所述当前运动阶段的最大加速度大于预定加速 度， 其中， 所述速度阈值为预定值与所述当前运动阶段的初速度的和， 所述预定值大于或者 等于0。 13.一种系统， 包括软件和移动产品， 其特征在于， 所述软。

11、件用于执行权利要求1至11中 任一项所述的控制方法。 14.一种存储介质， 其特征在于， 所述存储介质包括存储的程序， 其中， 所述程序执行权 利要求1至11中任意一项所述的控制方法。 15.一种处理器， 其特征在于， 所述处理器用于运行程序， 其中， 所述程序运行时执行权 利要求1至11中任意一项所述的控制方法。 权利要求书 2/2 页 3 CN 110597309 A 3 移动产品的控制方法、 装置、 系统、 存储介质和处理器 技术领域 0001 本申请涉及移动产品的控制领域， 具体而言， 涉及一种移动产品的控制方法、 装 置、 系统、 存储介质和处理器。 背景技术 0002 当今像电动滑。

12、板车、 电动自行车这样的电动交通工具或者电动玩具越来越普及。 目前， 这类移动产品主要分为三种， 第一种为动力型移动产品， 第二种为无动力移动产品， 第三种为介于有动力和无动力移动产品之间的移动产品。 0003 上述的第一种移动产品往往通过油门把手或者油门按钮来控制动力的输出， 油门 控制装置按压的越深， 动力输出越强或者速度越快， 这种移动产品能够让使用者更省力。 第 二种移动产品为无动力移动产品， 相对于有动力移动产品， 无动力移动产品能够满足使用 者更多的操作感， 更自然、 更节能且结构上也更简单。 第三种移动产品暂且称这种移动产品 为助力模式移动产品， 其可以在无动力下运动， 也可以在。

13、有动力下运动， 其同时覆盖了有动 力移动产品和无动力移动产品的优势。 0004 但是， 现在市面上的第三种移动产品的相关移动产品的使用者体验不是很好。 拿 滑板来说， 现在市面上出现的省去了油门控制装置的滑板移动产品， 其动力输出靠速度触 发来控制或者靠按键来控制动力输出。 蹬行完滑板到动力输出这个过程中， 使用者能感觉 到明显的加速感或者减速感， 这对使用者来说会显得很突兀， 并且这种方式， 在动力输出过 程中， 如果速度波动较大， 移动产品就会更新速度， 这样速度不断地更新， 移动产品的速度 就会越来越快， 可能出现安全隐患， 影响使用者的体验。 0005 在背景技术部分中公开的以上信息只。

14、是用来加强对本文所描述技术的背景技术 的理解， 因此， 背景技术中可能包含某些信息， 这些信息对于本领域技术人员来说并未形成 在本国已知的现有技术。 发明内容 0006 本申请的主要目的在于提供一种移动产品的控制方法、 装置、 系统、 存储介质和处 理器， 以解决现有技术中的助力模式的移动产品难以控制速度会导致速度越来越大的问 题。 0007 为了实现上述目的， 根据本申请的一个方面， 提供了一种移动产品的控制方法， 该 控制方法包括： 在所述移动产品处于加速运动的情况下， 检测所述移动产品在当前运动阶 段的运动速度； 在确认所述运动速度达到速度极大值且所述当前运动阶段满足第一预设条 件的情况。

15、下， 控制所述移动产品进入稳定运动阶段， 所述第一预设条件包括以下至少之一： 所述速度极大值大于速度阈值、 所述当前运动阶段的最大加速度大于预定加速度， 其中， 所 述速度阈值为预定值与所述当前运动阶段的初速度的和， 所述预定值大于或者等于0。 0008 进一步地， 所述稳定运动阶段的加速度小于加速度阈值， 所述加速度阈值为所述 使用者蹬行所述移动产品的最大加速度的绝对值。 说明书 1/14 页 4 CN 110597309 A 4 0009 进一步地， 所述控制方法包括： 确认所述运动速度达到所述速度极大值， 确认所述 运动速度达到所述速度极大值， 包括： 比较所述移动产品在所述当前运动阶段。

16、的相邻两个 时刻的运动速度； 在后一时刻的所述运动速度与前一时刻的所述运动速度的差值小于或者 等于0的情况下， 确定所述前一时刻的运动速度为所述速度极大值。 0010 进一步地， 所述控制方法包括： 确认所述运动速度达到所述速度极大值， 确认所述 运动速度达到所述速度极大值， 包括： 获取所述移动产品在所述当前运动阶段的加速度； 根 据所述加速度确定所述速度极大值。 0011 进一步地， 所述移动产品包括电机， 获取所述移动产品在所述当前运动阶段的加 速度， 包括： 获取所述移动产品的电机在所述当前运动阶段的转速加速度数据； 根据所述加 速度确定所述速度极大值， 包括： 去除所述转速加速度数据。

17、的高频噪声数据， 得到去噪后的 所述转速加速度数据； 在去噪后的所述转速加速度数据中的所述转速加速度达到极大值的 情况下， 确定所述运动速度达到所述速度极大值。 0012 进一步地， 所述移动产品包括电机， 控制所述移动产品进入稳定运动阶段， 包括以 下之一： 控制所述电机的转速为第一预定转速， 所述第一预定转速为转速极大值， 所述转速 极大值为所述速度极大值对应的转速； 控制所述电机的转速为第二预定转速， 所述第二预 定转速小于所述转速极大值； 控制所述电机的转速从所述转速极大值开始减小。 0013 进一步地， 所述当前运动阶段为所述移动产品在无驱动装置驱动的情况下从静止 开始运动的第一运动。

18、阶段， 所述第一运动阶段的所述速度极大值为第一速度极大值， 在确 认所述运动速度达到速度极大值且所述当前运动阶段满足第一预设条件的情况下， 控制所 述移动产品进入稳定运动阶段， 包括： 在确认所述运动速度达到所述第一速度极大值且所 述第一速度极大值大于速度阈值的情况下， 控制所述移动产品进入所述稳定运动阶段， 所 述稳定运动阶段为第二运动阶段。 0014 进一步地， 所述当前运动阶段为所述第二运动阶段后的第三运动阶段， 所述第三 运动阶段的所述速度极大值为第二速度极大值， 在确认所述运动速度达到速度极大值且所 述当前运动阶段满足第一预设条件的情况下， 控制所述移动产品进入稳定运动阶段， 包括：。

19、 在确认所述运动速度达到所述第二速度极大值且所述第二速度极大值对应的加速度大于 预定加速度的情况下， 控制所述移动产品进入所述稳定运动阶段， 所述稳定运动阶段为第 四运动阶段， 所述预定加速度大于所述移动产品在所述第二运动阶段的最大加速度。 0015 进一步地， 在所述移动产品进入所述稳定运动阶段后， 所述控制方法还包括： 检测 是否满足第二预设条件， 所述第二预设条件包括以下之一： 使用者的至少部分身体脱离所 述移动产品、 存在作用于所述移动产品上的制动操作； 在检测到满足所述第二预设条件的 情况下， 控制所述移动产品进入减速运动阶段。 0016 进一步地在控制所述移动产品进入减速运动阶段之。

20、后， 所述控制方法还包括： 在 所述移动产品的运动速度大于预定速度的情况下， 检测是否满足第三预设条件， 所述第三 预设条件包括以下之一： 所述使用者的身体重新回到所述移动产品上、 不存在所述制动操 作； 在检测到满足所述第三预设条件的情况下， 控制所述移动产品进入所述稳定运动阶段， 其中， 所述预定速度大于或者等于0且小于或等于所述速度极大值。 0017 进一步地， 所述移动产品包括电机， 所述控制方法还包括： 控制驱动电流为正驱动 电流； 采用驱动电流驱动所述电机正向旋转， 在所述电机正向旋转驱动下， 所述移动产品的 说明书 2/14 页 5 CN 110597309 A 5 速度的方向为。

21、预定方向， 所述预定方向为所述移动产品的初始位置朝向目标位置的方向。 0018 为了实现上述目的， 根据本申请的一个方面， 提供了一种移动产品的控制装置， 该 控制装置包括： 第一检测单元， 用于在所述移动产品处于加速运动的情况下， 检测所述移动 产品在当前运动阶段的运动速度； 第一控制单元， 用于在确认所述运动速度达到速度极大 值且所述当前运动阶段满足第一预设条件的情况下， 控制所述移动产品进入稳定运动阶 段， 所述第一预设条件包括以下至少之一： 所述速度极大值大于速度阈值、 所述当前运动阶 段的最大加速度大于预定加速度， 其中， 所述速度阈值为预定值与所述当前运动阶段的初 速度的和， 所述。

22、预定值大于或者等于0。 0019 为了实现上述目的， 根据本申请的另一个方面， 提供了一种系统， 包括软件和移动 产品， 所述软件用于执行任一种所述的控制方法。 0020 为了实现上述目的， 根据本申请的在一个方面， 提供了一种存储介质， 所述存储介 质包括存储的程序， 其中， 所述程序执行任一种所述的控制方法。 0021 根据本申请的又一方面， 提供了一种处理器， 所述处理器用于运行程序， 其中， 所 述程序运行时执行任一种所述的控制方法。 0022 应用本申请的技术方案， 上述的控制方法中， 第一预设条件就是速度更新条件， 其 具体包括 “所述速度极大值大于速度阈值” 和/或 “所述当前运。

23、动阶段的最大加速度大于预 定加速度” 。 该控制方法中， 在检测到当前阶段的运动速度达到速度极大值， 且当前的运动 阶段满足上述的至少一个第一预设条件的情况下， 才会控制移动产品进入稳定运动阶段， 即才会控制移动产品进行速度更新。 该方法中， 避免了由于速度的波动导致的速度不断被 更新， 移动产品的速度越来越快的问题， 保证了移动产品的使用安全。 附图说明 0023 构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解， 本申请的示 意性实施例及其说明用于解释本申请， 并不构成对本申请的不当限定。 在附图中： 0024 图1示出了本申请的一种实施例的移动产品的控制方法的流程图； 0025。

24、 图2示出了本申请的一种实施例的移动产品示意图； 0026 图3示出了本申请的一种实施例的踏行滑板时的状态示意图； 0027 图4示出了本申请的一种实施例的移动产品的速度变化示意图； 0028 图5示出了本申请的另一种实施例的移动产品的速度变化示意图； 0029 图6示出了本申请再一种实施例的移动产品的速度变化示意图； 0030 图7示出了本申请的又一种实施例的缓移动产品的速度变化示意图； 0031 图8示出了移动产品在速度保持后的刹车的速度变化示意图； 0032 图9示出了一种实施例的移动产品的速度变化示意图； 0033 图10示出了另一种实施例的移动产品的速度变化示意图； 0034 图11。

25、示出了再一种实施例的移动产品的速度变化示意图； 0035 图12示出了本申请的一种实施例的移动产品的轮子转速的加速度曲线； 0036 图13示出了图12的加速度曲线与经过低通滤波后的曲线的对比图； 0037 图14示出了移动产品的轮子转速的加速度曲线、 滤波后的曲线以及移动产品的速 度曲线； 说明书 3/14 页 6 CN 110597309 A 6 0038 图15示出了本申请的一种实施例的速度控制的逻辑框图； 以及 0039 图16示出了本申请的一种实施例的移动产品的控制装置的示意图。 具体实施方式 0040 需要说明的是， 在不冲突的情况下， 本申请中的实施例及实施例中的特征可以相 互组。

26、合。 下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。 0041 为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案， 下面将结合本申请实施例中的 附图， 对本申请实施例中的技术方案进行清楚、 完整地描述， 显然， 所描述的实施例仅仅是 本申请一部分的实施例， 而不是全部的实施例。 基于本申请中的实施例， 本领域普通技术人 员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例， 都应当属于本申请保护的范 围。 0042 需要说明的是， 本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语 “第一” 、“第 二” 等是用于区别类似的对象， 而不必用于描述特定的顺序或先后次序。 应该理解这样使用 的数据在适当情况下可以。

27、互换， 以便这里描述的本申请的实施例。 此外， 术语 “包括” 和 “具 有” 以及他们的任何变形， 意图在于覆盖不排他的包含， 例如， 包含了一系列步骤或单元的 过程、 方法、 系统、 移动设备或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元， 而是可包括没 有清楚地列出的或对于这些过程、 方法、 移动设备或设备固有的其它步骤或单元。 0043 应该理解的是， 当元件(诸如层、 膜、 区域、 或衬底)描述为在另一元件 “上” 时， 该元 件可直接在该另一元件上， 或者也可存在中间元件。 而且， 在说明书以及权利要求书中， 当 描述有元件 “连接” 至另一元件时， 该元件可 “直接连接” 至该另一元件。

28、， 或者通过第三元件 “连接” 至该另一元件。 0044 正如背景技术中所描述的， 现有技术中的助力模式移动产品在无动力到有动力的 过渡过程中， 如果在有动力的过程中， 移动产品的速度波动较大， 移动产品就会不断地更新 速度， 这样移动产品的速度就会越来越快， 可能出现安全隐患， 为了解决解决这一问题， 本 申请的一种典型的实施方式中， 提供了一种移动产品的控制方法。 0045 图1是根据本申请实施例的移动产品的控制方法的流程图。 如图1所示， 该方法包 括以下步骤： 0046 步骤S101， 在上述移动产品处于加速运动的情况下， 检测上述移动产品在当前运 动阶段的运动速度； 0047 步骤S。

29、102， 在确认上述运动速度达到速度极大值且上述当前运动阶段满足第一预 设条件的情况下， 控制上述移动产品进入稳定运动阶段， 上述第一预设条件包括以下至少 之一： 上述速度极大值大于速度阈值、 上述当前运动阶段的最大加速度大于预定加速度， 其 中， 上述速度阈值为预定值与上述当前运动阶段的初速度的和， 上述预定值大于或者等于 0。 0048 上述的控制方法中， 第一预设条件就是速度更新条件， 其具体包括 “上述速度极大 值大于速度阈值” 和/或 “上述当前运动阶段的最大加速度大于预定加速度” 。 该控制方法 中， 在检测到当前阶段的运动速度达到速度极大值， 且当前的运动阶段满足上述的至少一 个。

30、第一预设条件的情况下， 才会控制移动产品进入稳定运动阶段， 即才会控制移动产品进 行速度更新。 该方法中， 避免了由于速度的波动导致的速度不断被更新， 移动产品的速度越 说明书 4/14 页 7 CN 110597309 A 7 来越快的问题， 保证了移动产品的使用安全。 0049 上述的控制方法可以不用依赖诸如IMU或者其他用于人加速检测的传感器， 软硬 件结构上更简单可靠。 0050 需要说明的是， 在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的 计算机系统中执行， 并且， 虽然在流程图中示出了逻辑顺序， 但是在某些情况下， 可以以不 同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。 00。

31、51 还需要说明的是， 上述控制方法的检测移动产品的运动速度的具体检测方式有很 多， 可以采用传统的有传感器的方式包括但不限于激光测速、 雷达测速、 磁感应测速、 磁编 码器测速或光编码器测速等方式， 也可以采用无感观测器的方式。 0052 另外， 需要说明的是， 上述移动产品可以为如图2所示的滑板车， 也可以为电动自 行车、 助力自行车、 电动滑板、 电动助力滑板等其他交通工具或者其他电动玩具以及类似可 以移动的移动产品。 上述移动产品在预定模式下从静止开始运动的这一阶段， 可以用如图3 所示的踏行滑板时候的状态表示。 0053 本申请的一种实施例中， 上述稳定运动阶段的加速度小于加速度阈值。

32、， 上述加速 度阈值为上述使用者蹬行上述移动产品的最大加速度的绝对值。 该方案中， 稳定运动阶段 的加速度小于加速度阈值， 即稳定运动阶段的加速度较小， 从而使得使用者在从当前运动 阶段过渡到稳定运动阶段的过程中， 不会感到明显的加速感和减速感， 进一步保证了使用 者的体验效果较好。 实际的应用过程中， 加速度阈值一般在34m/s2之间。 0054 本申请的另一种实施例中， 上述控制方法包括： 确认上述运动速度达到上述速度 极大值， 本申请的确认运动速度达到速度极大值的方法可以为任何可以确定速度极大值的 方法， 本领域技术人员可以根据实际情况选择合适的方法来确定速度极大值。 具体的一种 方法中。

33、， 确认上述运动速度达到上述速度极大值， 包括： 比较上述移动产品在上述当前运动 阶段的相邻两个时刻的运动速度； 在后一时刻的上述运动速度与前一时刻的上述运动速度 的差值小于或者等于0的情况下， 确定上述前一时刻的运动速度为上述速度极大值。 该方法 中， 通过比较后一时刻和前一时刻运动速度的差值就可以确定运动速度是否达到了速度极 大值， 该方法比较简单， 且效率较高。 0055 另一种确认上述运动速度达到上述速度极大值的方法， 包括： 获取上述移动产品 在上述当前运动阶段的加速度； 根据上述加速度确定上述速度极大值。 该方法需要先获取 当前阶段的加速度， 进而根据加速度确认速度极大值。 005。

34、6 需要说明的是， 在实际的应用过程中， 在移动产品包括电机的情况下， 可以通过电 机的转速度来确定移动产品的运动速度， 通过电机的加速度来确定移动产品的加速度。 0057 为了更加准确地确定速度极大值， 一种具体的实施例中， 上述移动产品包括电机， 获取上述移动产品在上述当前运动阶段的加速度， 包括： 获取上述移动产品的电机在上述 当前运动阶段的转速加速度数据。 电机的转速加速度数据对应的曲线如图12所示。 0058 电机的转速加速度数据中存在高频噪声， 为了更准确地获取电机的加速度， 本申 请的一种实施例中， 根据上述加速度确定上述速度极大值， 包括： 去除上述转速加速度数据 中的高频噪声。

35、数据， 得到去噪后的上述转速加速度数据； 在上述去噪后的上述转速加速度 数据中的上述转速加速度达到极大值的情况下， 确定上述运动速度达到上述速度极大值。 0059 上述方案中， 去噪后的上述转速加速度数据滤除了高频噪声数据， 如图13所示的 说明书 5/14 页 8 CN 110597309 A 8 对应曲线， 具体地， 可以通过低通滤波器进行滤波， 这样能够滤除原始加速度数据的高频噪 声的干扰， 从而能够更加准确地确认当前运动阶段的速度极大值。 0060 上述方案中， 由于经过滤波后的转速加速度有相位延迟， 该电机转速的加速度过 零时再去确定速度极大值可能已晚， 所以， 在上述去噪后的上述转。

36、速加速度数据中的上述 转速加速度达到极大值的情况下， 确定上述运动速度达到上述速度极大值， 即将此时的运 动速度近似为速度极大值。 且从图13可以看出， 在实际电机转速的加速度达到最高后下降 到0且进入负向区花了很短的时间， 这个时间几乎和真实电机转速的加速度过零差不多， 如 图14所示为移动产品实际运行时检测到的速度极大值的实际情况。 实际的应用过程中， 在 检测到滤波后的转速加速度数据中的加速度的变化率由正变负时， 记录下当前的电机速度 作为速度的极大值。 0061 本申请中可以通过控制电机的转速来控制移动产品的运动速度， 具体地， 控制上 述移动产品进入稳定运动阶段， 包括以下之一： 控。

37、制上述电机的转速为第一预定转速， 上述 第一预定转速为转速极大值， 上述转速极大值为上述速度极大值对应的转速， 该种控制方 法实际上控制移动产品在该稳定运动阶段中匀速运动， 如图4、 图6、 图8、 图9以及图10中所 示的速度保持阶段， 实际情况中， 虽然控制该阶段的电机的转速恒定， 但是实际过程中， 速 度肯定会波动， 如图10所示； 控制上述电机的转速为第二预定转速， 上述第二预定转速小于 上述转速极大值， 具体如图11所示， 该阶段通过控制电机的转速小于转速极大值， 使得在稳 定运动阶段中， 在初速度后的运动速度都小于初速度； 控制上述电机的转速从上述转速极 大值开始减小， 如图5和图。

38、7的缓慢减速阶段。 0062 在实际的应用过程中， 设定移动产品在稳定运动阶段保持匀速状态还是减速状 态， 使用者可以根据自己的需求通过app进行设置。 0063 对于上述的 “控制上述电机的转速为第一预定转速” 的方案来说， 且第一预设条件 设置可以为 “上述当前运动阶段的最大加速度大于预定加速度” ， 也可以为 “上述速度极大 值大于速度阈值， 且预定值大于0” ； 对于 “控制上述电机的转速为第二预定转速” 的方案来 说， 且第一预设条件设置可以为 “上述当前运动阶段的最大加速度大于预定加速度” ， 也可 以为 “上述速度极大值大于速度阈值， 且预定值等于0” ； 对于 “控制上述电机的。

39、转速从上述 转速极大值开始减小” 这个方案来说， 该方案中控制移动产品在稳定运动阶段做减速运动， 且第一预设条件设置可以为 “上述当前运动阶段的最大加速度大于预定加速度” ， 也可以为 “上述速度极大值大于速度阈值， 且预定值等于0” 。 0064 本申请中的当前阶段可以为任何的运动阶段， 可以为无动力的人蹬行运动阶段， 也可以为人蹬行和动力共存的运动阶段。 本申请的一种具体的实施例中， 上述当前运动阶 段为上述移动产品在无驱动装置驱动的情况下从静止开始运动的第一运动阶段， 上述第一 运动阶段的上述速度极大值为第一速度极大值， 在确认上述运动速度达到速度极大值且上 述当前运动阶段满足第一预设条。

40、件的情况下， 控制上述移动产品进入稳定运动阶段， 包括： 在确认上述运动速度达到上述第一速度极大值且上述第一速度极大值大于速度阈值的情 况下， 控制上述移动产品进入上述稳定运动阶段， 上述稳定运动阶段为第二运动阶段。 该实 施例的具体过程见图4与图5所示。 该实施例中， 对应的预定值可以大于0。 0065 当然， 本申请的从上述第一运动阶段更新到第二运动阶段的第一预设条件， 并不 限于上述的具体的条件， 还可以为第一运动阶段的最大加速度大于预定加速度。 本领域技 说明书 6/14 页 9 CN 110597309 A 9 术人员可以根据实际情况选择合适的第一预设条件。 0066 本申请的另一种。

41、实施例中， 上述当前运动阶段为上述第二运动阶段后的第三运动 阶段， 上述第三运动阶段的上述速度极大值为第二速度极大值， 在确认上述运动速度达到 速度极大值且上述当前运动阶段满足第一预设条件的情况下， 控制上述移动产品进入稳定 运动阶段， 包括： 在确认上述运动速度达到上述第二速度极大值且第三运动阶段的最大加 速度大于预定加速度的情况下， 控制上述移动产品进入上述稳定运动阶段， 上述稳定运动 阶段为第四运动阶段， 上述预定加速度大于上述移动产品在上述第二运动阶段的最大加速 度， 这样即使第二运动阶段的运动速度出现波动， 由于其波动时的加速度比较小， 而例如， 在蹬行滑板车时一般会使滑板产生一个比。

42、较大的加速度。 所以， 该方案中不会因为速度的 波动而更新速度， 使得速度越来越大。 该实施例的具体过程见图6、 图7、 图10以及图11所示。 具体地， 该第二运动阶段可以为减速运动阶段(图7所示)， 还可以为匀速运动阶段(图6、 图 10以及图11所示， 当然， 实际的运动过程中并不是严格的匀速运动)。 0067 当然， 在实际的操作中， 由第二运动阶段之后的速度更新的第一预设条件并不限 于上述的具体条件， 其还可以为上述第二速度极大值大于速度阈值这一条件， 对于图10的 实施例中， 预定值大于0。 该实施例中， 可以预先设定大于0的预定值， 也可以称为一个死区， 移动产品在运动过程中， 。

43、速度更新都要满足当前运动阶段的速度极大值大于该预定值与上 述当前运动阶段的初速度的和。 对于图11所示的实施例中， 由于其第二运动阶段中的运动 速度的最大值为第一速度极大值， 所以在第二运动阶段后的速度更新的第一预设条件中的 预定值可以为0， 即在确认上述运动速度达到速度极大值且当前的速度大于第一速度极大 值， 就可以更新速度， 即控制进入稳定运动阶段。 0068 为了进一步提升使用者体验和安全性， 本申请的一种实施例中， 在上述移动产品 进入上述稳定运动阶段后， 上述控制方法还包括： 检测是否满足第二预设条件， 上述第二预 设条件包括以下之一： 使用者的至少部分身体脱离上述移动产品、 存在作。

44、用于上述移动产 品上的制动操作； 在检测到满足上述第二预设条件的情况下， 控制上述移动产品进入减速 运动阶段。 0069 上述方案中， 在检测到上述使用者的至少部分身体是否脱离上述移动产品的情况 下， 即表示使用者要脱离移动产品， 具体可以为跳车行为， 表示为需要移动产品减速， 这种 情况下， 控制移动产品进入减速运动阶段， 如图9所示的曲线的第三部分。 检测到存在作用 于上述移动产品上的制动操作的情况下， 可以为刹车操作， 如图8所示的曲线的第三部分， 刹车操作后上述移动产品进入减速运动阶段。 0070 为了使得移动产品能够停下来或者减速， 移动产品上可以设置刹车检测装置， 可 以是刹车把手。

45、或挡泥板刹车装置， 也可以是IMU， 目的在于当使用者做刹车操作或者跳车操 作能够检测出来这个动作然后可以做切断动力输出或刹车。 0071 在实际的应用过程中， 有时候使用者只是感觉移动产品的运动速度较快， 想让移 动产品暂时减速， 为了满足使用者的这一需求， 本申请的一种实施例中， 在控制上述移动产 品进入减速运动阶段之后， 上述控制方法还包括： 在上述移动产品的运动速度大于预定速 度的情况下， 检测是否满足第三预设条件， 上述第三预设条件包括以下之一： 上述使用者的 身体重新回到上述移动产品上、 不存在上述制动操作； 在检测到满足上述第三预设条件的 情况下， 控制上述移动产品进入上述稳定运。

46、动阶段， 其中， 上述预定速度大于或者等于0且 说明书 7/14 页 10 CN 110597309 A 10 小于或等于上述速度极大值， 当然实际的应用过程中， 该预定速度可以为4km/h或者5km/h 等。 0072 当然， 如果使用者就是想让移动产品停下来， 那么， 需要一直满足上述第二预定条 件， 即一直处于至少部分身体脱离移动产品的情况下， 或者一直存在制动操作的情况下， 这 样速度运动阶段减速到0。 0073 本申请的一种实施例中， 上述移动产品包括电机， 如图15所示， 控制方法还包括： 控制驱动电流为正驱动电流； 采用驱动电流驱动上述电机正向旋转， 在上述电机正向旋转 驱动下，。

47、 上述移动产品的速度的方向为预定方向， 上述预定方向为朝向上述移动产品的目 标位置的方向。 0074 上述方案中， 控制驱动电流为正驱动电流， 从而使得使用者加速但感觉不到阻力 等其他不适感觉， 使用者无论在任何时候蹬行移动产品会和普通无动力移动产品一样非常 自然， 感觉不到阻力感或者其他异样感觉。 实际的应用过程中， 可以对图15的速度控制器的 输出做限幅， 保证速度控制器的输出在正常状态下始终是让移动产品电机正转的电流， 当 使用者使能刹车功能， 可以移除这个限幅让移动产品能够实现电刹或者能量回收， 具体控 制框图见图15 0075 以下以滑板车作为移动产品对图4至图9的工作过程进行进一步。

48、的说明： 图4表示 使用者蹬行以后滑板可以一直保持使用者蹬行后的速度； 图5表示使用者蹬行完以后， 可以 让滑板缓慢从使用者蹬行到的速度慢慢减速， 这个减速比较慢， 相对于普通无动力滑板， 这 种方式更省力， 且滑得更远； 图6表示使用者还可以进行多次蹬行， 每次蹬行后满足第一预 定条件， 均可以对速度进行保持， 即蹬到多少速度就可以保持多少速度， 比较省力， 当然为 了安全， 也可以是有限速的； 图7表示滑板工作在缓慢减速模式下， 使用者(用户)蹬行， 且在 蹬完以后继续减速， 之后还可以再蹬行， 使用者想蹬几次就几次， 但是蹬行后， 滑板会在你 蹬完的速度的基础上慢慢减速； 图8表示滑板工。

49、作在速度保持模式下假如一直按着刹车， 电 机就不进行保持速度保持了， 相反会有刹车效果， 快速减速， 确保安全， 这种逻辑在速度缓 慢减小的模式里也是一样的； )图9表示假如滑板工作在速度保持模式下， 使用者想要稍微 减速， 按了刹车以后但是没等到速度降到0， 使用者松开手了， 这个时候电机会保持滑板当 前的速度， 这种模式也比较省力， 不会直接将速度将为0， 且还能对减速后的速度进行保持。 0076 本申请实施例还提供了一种移动产品的控制装置， 需要说明的是， 本申请实施例 的移动产品的控制装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于移动产品的控制方法。 以 下对本申请实施例提供的移动产品的控制。

50、装置进行介绍。 0077 图16是根据本申请实施例的移动产品的控制装置的示意图。 如图16所示， 该装置 包括： 0078 第一检测单元10， 用于在上述移动产品处于加速运动的情况下， 检测上述移动产 品在当前运动阶段的运动速度； 0079 第一控制单元20， 用于在确认上述运动速度达到速度极大值且上述当前运动阶段 满足第一预设条件的情况下， 控制上述移动产品进入稳定运动阶段， 上述第一预设条件包 括以下至少之一： 上述速度极大值大于速度阈值、 上述当前运动阶段的最大加速度大于预 定加速度， 其中， 上述速度阈值为预定值与上述当前运动阶段的初速度的和， 上述预定值大 于或者等于0。 说明书 8。