轮式仿生行走康复机器人.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910908087.5 (22)申请日 2019.09.25 (71)申请人 史天龙 地址 150000 黑龙江省哈尔滨市双城区双 城镇民乐大厦B座2单元702 (72)发明人 史天龙史艳玲 (74)专利代理机构 哈尔滨东方专利事务所 23118 代理人 陈晓光 (51)Int.Cl. A61H 3/00(2006.01) A61H 1/02(2006.01) A61H 15/00(2006.01) (54)发明名称 轮式仿生行走康复机器人 (57)摘要 轮式仿生行走康复机。

2、器人。 目前想要对瘫痪 病人的手脚进行适当的锻炼时， 需要靠人来帮 忙， 十分麻烦。 本发明组成包括： 底架 （13） ， 底架 与提升架 （11） 的下部铰接并通过支撑液压缸 （14） 支撑， 提升架上下两侧分别设置抬升轮组 （8） ， 上侧抬升轮组上的支撑轮 （16） 支撑在手臂 支轮 （22） 上， 手臂支轮与底架上侧设置的两个手 臂支杆 （1） 下部通过转轴连接， 下侧抬升轮组两 侧的支撑轮支撑在腿部支轮 （23） 上， 腿部支轮与 铰接连杆 （21） 的铰接处通过转轴连接， 铰接连杆 与底架下侧设置的两个腿部支杆 （5） 铰接， 手臂 支杆的两侧设置有一组手臂按摩辊 （2） ， 腿部。

3、支 杆的端部固定有工字型按摩辊支架 （6） 。 本发明 用于仿生行走。 权利要求书1页 说明书3页 附图4页 CN 110584956 A 2019.12.20 CN 110584956 A 1.一种轮式仿生行走康复机器人， 其组成包括： 底架， 其特征是： 所述的底架与提升架 的下部铰接并通过支撑液压缸支撑， 所述的提升架上下两侧分别设置抬升轮组， 上侧所述 的抬升轮组上的支撑轮支撑在手臂支轮上， 所述的手臂支轮与所述的底架上侧设置的两个 手臂支杆下部通过转轴连接， 下侧所述的抬升轮组两侧的支撑轮支撑在腿部支轮上， 所述 的腿部支轮与铰接连杆的铰接处通过转轴连接， 所述的铰接连杆与所述的底架。

4、下侧设置的 两个腿部支杆铰接， 所述的手臂支杆的两侧设置有一组手臂按摩辊， 所述的腿部支杆的端 部固定有工字型按摩辊支架， 所述的工字型按摩辊支架上设置腿部按摩辊。 2.根据权利要求1所述的轮式仿生行走康复机器人， 其特征是： 所述的提升架上固定有 触摸屏支架， 所述的触摸屏支架上安装有触摸屏。 3.根据权利要求2所述的轮式仿生行走康复机器人， 其特征是： 所述的底架的两侧设置 有滚轮。 4.根据权利要求3所述的轮式仿生行走康复机器人， 其特征是： 所述抬升架上侧与背部 支撑板铰接， 上侧所述的抬升轮组的通轴上固定有轴承， 所述的轴承外侧与圆环架固定， 所 述的圆环架与所述的背部支撑板的底部铰。

5、接。 5.根据权利要求4所述的轮式仿生行走康复机器人， 其特征是： 所述的抬升轮组包括所 述的通轴， 所述的通轴的两侧与支撑轮上的偏心孔通过螺栓连接。 6.根据权利要求5所述的轮式仿生行走康复机器人， 其特征是： 所述的提升架底部与电 机通过螺栓固定， 所述的电机的输出轴上的皮带轮与两个所述的提升轮组的通轴上的皮带 轮通过皮带传动。 权利要求书 1/1 页 2 CN 110584956 A 2 轮式仿生行走康复机器人 0001 技术领域： 本发明涉及一种轮式仿生行走康复机器人。 0002 背景技术： 目前想要对瘫痪病人的手脚进行适当的锻炼时， 需要靠人来帮忙， 十分麻烦， 靠人来帮 忙的锻炼手。

6、脚锻炼的不均匀， 只能锻炼一个部位， 想要整个身体都锻炼完需要耗费很长的 时间。 0003 发明内容： 本发明的目的是解决目前瘫痪病人的手脚锻炼需要靠人来帮忙， 只能锻炼一个部位的 问题， 提供一种可以自动对身体的四肢进行锻炼的轮式仿生行走康复机器人。 0004 上述的目的通过以下的技术方案实现： 一种轮式仿生行走康复机器人， 其组成包括： 底架， 所述的底架与提升架的下部铰接并 通过支撑液压缸支撑， 所述的提升架上下两侧分别设置抬升轮组， 上侧所述的抬升轮组上 的支撑轮支撑在手臂支轮上， 所述的手臂支轮与所述的底架上侧设置的两个手臂支杆下部 通过转轴连接， 下侧所述的抬升轮组两侧的支撑轮支撑。

7、在腿部支轮上， 所述的腿部支轮与 铰接连杆的铰接处通过转轴连接， 所述的铰接连杆与所述的底架下侧设置的两个腿部支杆 铰接， 所述的手臂支杆的两侧设置有一组手臂按摩辊， 所述的腿部支杆的端部固定有工字 型按摩辊支架， 所述的工字型按摩辊支架上设置腿部按摩辊。 0005 所述的轮式仿生行走康复机器人， 所述的提升架上固定有触摸屏支架， 所述的触 摸屏支架上安装有触摸屏。 0006 所述的轮式仿生行走康复机器人， 所述的底架的两侧设置有滚轮。 0007 所述的轮式仿生行走康复机器人， 所述抬升架上侧与背部支撑板铰接， 上侧所述 的抬升轮组的通轴上固定有轴承， 所述的轴承外侧与圆环架固定， 所述的圆环。

8、架与所述的 背部支撑板的底部铰接。 0008 所述的轮式仿生行走康复机器人， 所述的抬升轮组包括所述的通轴， 所述的通轴 的两侧与支撑轮上的偏心孔通过螺栓连接。 0009 所述的轮式仿生行走康复机器人， 所述的提升架底部与电机通过螺栓固定， 所述 的电机的输出轴上的皮带轮与两个所述的提升轮组的通轴上的皮带轮通过皮带传动。 0010 有益效果： 1.本发明瘫痪病人锻炼不需要靠人来帮忙就可以完成， 模仿人的走路进行锻炼， 一次 性可以对全身进行锻炼， 省去了人力帮助锻炼所花费的时间。 0011 2.本发明的底架与提升架铰接并且通过支撑液压缸进行支撑， 可以通过启动支撑 液压缸对提升架进行支撑， 可。

9、以使得提升架实现水平和竖直两种状态， 在水平时病人躺着 进行行走锻炼， 在竖直状态时， 人的臀部坐在座椅上， 模仿人正常站立行走状态。 0012 3.本发明通过一个电机来带动两个提升轮组的转动， 从而实现手臂与腿部的行走 运动， 可以节省动力。 0013 4.本发明通过触摸屏来实现整个装置的自动控制， 自动行走锻炼以及底架的自动 说明书 1/3 页 3 CN 110584956 A 3 前进和后退行走。 0014 附图说明： 附图1是本发明的主视图； 附图2是本发明的立体图； 附图3是本发明的侧视图； 附图4是本发明的俯视图； 图中： 1、 手臂支杆； 2、 手臂按摩辊； 3、 触摸屏； 4、。

10、 触摸屏支架； 5、 腿部支杆； 6、 按摩辊支 架； 7、 腿部按摩辊； 8、 抬升轮组； 9、 电机； 10、 座椅； 11、 提升架； 12、 车轮； 13、 底架； 14、 支撑液 压缸； 15、 滚轮； 16、 支撑轮； 17、 通轴； 18、 圆环架； 19、 轴承； 20、 皮带轮； 21、 铰接连杆； 22、 手 臂支轮； 23、 腿部支轮； 24、 背部支撑板。 0015 具体实施方式： 实施例1： 一种轮式仿生行走康复机器人， 其组成包括： 底架13， 所述的底架与提升架11的下部铰 接并通过支撑液压缸14支撑， 此铰接优选为通过合页连接， 另提升架能够在支撑液压缸的 支撑。

11、下从水平转动到竖直状态， 所述的提升架上下两侧分别设置抬升轮组8， 上侧所述的抬 升轮组上的支撑轮16支撑在手臂支轮22上， 支撑轮的侧面具有一圈凹槽， 手臂支轮与支撑 轮的凹槽内相贴合， 所述的手臂支轮与所述的底架上侧设置的两个手臂支杆1下部通过转 轴连接， 手臂支杆为T形， 下侧所述的抬升轮组两侧的支撑轮支撑在腿部支轮23上， 所述的 腿部支轮与铰接连杆21的铰接处通过转轴连接， 铰接连杆为两个连杆的一端铰接， 在铰接 处设置转轴与腿部支轮连接使得腿部支轮可以转动， 所述的铰接连杆与所述的底架下侧设 置的两个腿部支杆5铰接， 铰接连杆没有铰接的一端中的一个与提升架通过转轴连接， 另一 个与。

12、腿部支杆通过转轴连接， 所述的手臂支杆的两侧设置有一组手臂按摩辊2， 手臂支杆两 侧均匀固定有一组伸出杆， 伸出杆上套有一组手臂按摩辊， 并且手臂按摩辊的中心圆孔与 伸出杆间隙配合， 使得手臂按摩辊可以自由转动， 起到对手臂按摩的作用， 所述的腿部支杆 的端部固定有工字型按摩辊支架6， 所述的工字型按摩辊支架上设置腿部按摩辊7。 0016 抬升组件的通轴上的支撑轮可以在螺栓松动时转动， 然后使得通轴两侧的支撑轮 一上一下， 然后紧固螺栓， 这时可以实现两个手臂一个抬起， 一个下降， 两个腿部一个抬起， 一个下降。 0017 实施例2： 根据实施例1所述的轮式仿生行走康复机器人， 所述的提升架上。

13、固定有触摸屏支架4， 所述的触摸屏支架上安装有触摸屏3。 0018 触摸屏与单片机电连接， 单片机用于对整个装置的电气控制， 单片机选用51系列 单片机， 单片机的输出端与支撑液压缸、 电机和底架上的驱动车轮行走的电机电连接， 同时 底架上还设置有电源， 电源与触摸屏、 单片机、 电机和支撑液压缸电连接， 用于对整个装置 电源的供应。 0019 实施例3： 根据实施例1或2所述的轮式仿生行走康复机器人， 所述的底架的两侧设置有滚轮15。 0020 底架上设置车轮， 车轮12的轮轴与车轮电机的输出轴固定， 车轮电机， 用于驱动车 轮行走， 使得整个装置的行走。 说明书 2/3 页 4 CN 11。

14、0584956 A 4 0021 实施例4： 根据实施例1或2或3或所述的轮式仿生行走康复机器人， 所述抬升架上侧与背部支撑 板24铰接， 此铰接优选为通过转轴连接， 上侧所述的抬升轮组的通轴17上固定有轴承19， 所 述的轴承外侧与圆环架18固定， 所述的圆环架与所述的背部支撑板的底部铰接。 0022 如图2所示， 背部支撑板的下侧与提升架的侧面通过转轴连接， 使得背部支撑板能 够沿着转轴转动， 圆环架与背部支撑板同样通过转轴连接， 圆环架内部与轴承的外圈固定， 轴承的内圈与通轴固定， 这时在通轴转动时， 圆环架相当于起到了偏心轮的作用， 可以实现 背部支撑板的抬起和下降， 实现背部的顶起和。

15、下落。 0023 实施例5： 根据实施例1或2或3或4所述的轮式仿生行走康复机器人， 所述的抬升轮组包括所述的 通轴， 所述的通轴的两侧与支撑轮上的偏心孔通过螺栓连接。 0024 实施例6： 根据实施例1或2或3或4或5所述的轮式仿生行走康复机器人， 所述的提升架底部与电 机9通过螺栓固定， 所述的电机的输出轴上的皮带轮与两个所述的提升轮组的通轴上的皮 带轮20通过皮带传动。 0025 在进行驱动时， 通过触摸屏控制车轮电机和电机启动， 然后整个装置前后运动， 电 机通过皮带带动两个抬升组件的通轴转动， 上部抬升组件的两个支撑轮设置为一上一下， 下部抬升组件的两个支撑轮设置为一下一上， 如图2。

16、所示， 旋松支撑轮侧面的螺栓， 然后转 动支撑轮， 使得上部抬升组件的左侧支撑轮转动， 使得通轴位于左侧支撑轮的上侧， 右侧支 撑轮转动， 使得通轴位于右侧支撑轮的下侧， 形成一个横放的Z形结构， 下部抬升组件的两 个支撑轮同样进行转动， 使得下侧抬升组件的通轴位于左侧支撑轮的下侧， 位于右侧支撑 轮的上侧， 转动完成后， 上下两个抬升组件是轴对称的， 提升架在位于竖直位置时， 病人坐 在座椅10上， 两个手臂放在手臂按摩辊上， 两条腿放在腿部按摩辊上， 如图2所示， 在上侧通 轴转动时， 左侧支撑轮对手臂支轮进行支撑， 使得左侧手臂被抬起， 这时右侧支撑轮与右侧 手臂的手臂支轮分离， 在手臂的作用下， 右侧手臂支杆被压下， 使得右侧手臂支轮能够一直 与右侧支撑轮相贴合， 实现左侧手臂抬起， 右侧手臂下落， 下侧的通轴转动时， 实现左侧腿 部下降， 右侧腿部抬起， 实现仿生行走， 此时可以启动支撑液压缸将提升架支撑至水平状 态， 可以实现躺着仿生行走。 说明书 3/3 页 5 CN 110584956 A 5 图1 说明书附图 1/4 页 6 CN 110584956 A 6 图2 说明书附图 2/4 页 7 CN 110584956 A 7 图3 说明书附图 3/4 页 8 CN 110584956 A 8 图4 说明书附图 4/4 页 9 CN 110584956 A 9 。