搬运机器人机械臂的夹持装置.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910968584.4 (22)申请日 2019.10.12 (71)申请人 佛山舒宜添科技有限公司 地址 528000 广东省佛山市禅城区文庆路 43号二座1201房之七 (72)发明人 吕桂英 (74)专利代理机构 青岛博展利华知识产权代理 事务所(普通合伙) 37287 代理人 杨春雷 (51)Int.Cl. B25J 15/00(2006.01) (54)发明名称 一种搬运机器人机械臂的夹持装置 (57)摘要 本发明公开了一种搬运机器人机械臂的夹 持装置， 属于搬运。

2、机器人技术领域。 一种搬运机 器人机械臂的夹持装置， 包括底座， 底座的顶部 固定连接有支撑柱， 支撑柱远离底座的一端固定 连接有工作台， 工作台外壁开凿有凹槽， 工作台 外壁固定连接有电机， 电机的输出端固定连接有 第一转动轴， 第一转动轴转动连接在凹槽内， 第 一转动轴的一侧固定连接有主锥齿轮， 主锥齿轮 啮合连接有副锥齿轮， 副锥齿轮的一侧固定连接 有丝杆， 丝杆外壁螺纹连接有套筒， 套筒外壁连 接有连接件， 连接件外壁连接有夹持机构； 本发 明通过两侧设置夹持机构， 从两侧对物品进行夹 持， 避免物品掉落， 提高搬运机器人的搬运效率。 权利要求书1页 说明书4页 附图5页 CN 110。

3、587642 A 2019.12.20 CN 110587642 A 1.一种搬运机器人机械臂的夹持装置， 包括底座(1)， 其特征在于， 所述底座(1)的顶部 固定连接有支撑柱(2)， 所述支撑柱(2)远离底座(1)的一端固定连接有工作台(3)， 所述工 作台(3)外壁开凿有凹槽， 所述工作台(3)外壁固定连接有电机(4)， 所述电机(4)的输出端 固定连接有第一转动轴(5)， 所述第一转动轴(5)转动连接在凹槽内， 所述第一转动轴(5)的 一侧固定连接有主锥齿轮(6)， 所述主锥齿轮(6)啮合连接有副锥齿轮(7)， 所述副锥齿轮 (7)的一侧固定连接有丝杆(8)， 所述丝杆(8)外壁螺纹连。

4、接有套筒(9)， 所述套筒(9)的外壁 固定连接有移动板(10)， 所述移动板(10)外壁连接有夹持机构。 2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人机械臂的夹持装置， 其特征在于， 所述套筒 (9)的底部固定连接有滑块(901)， 所述凹槽内壁开凿有与滑块(901)相配合的滑槽(301)。 3.根据权利要求1所述的一种搬运机器人机械臂的夹持装置， 其特征在于， 所述夹持机 构包括转动杆(11)， 所述转动杆(11)连接在移动板(10)的外壁， 所述转动杆(11)远离移动 板(10)的一端固定连接有第一转动板(12)， 所述第一转动板(12)外壁固定连接有第二转动 轴(13)， 所述第二转动轴(1。

5、3)的外壁从下到上依次固定连接有限位板(14)、 固定板(15)和 第二转动板(16)， 所述固定板(15)置于限位板(14)与第二转动板(16)之间， 所述固定板 (15)的外壁转动连接有第一夹板(151)和第二夹板(152)， 所述第二转动板(16)的外壁转动 连接有第一拉杆(161)和第二拉杆(162)， 所述第一拉杆(161)远离第二转动板(16)的一端 与第一夹板(151)转动相连， 所述第二拉杆(162)远离第二转动板(16)的一端与第二夹板 (152)转动相连。 4.根据权利要求3所述的一种搬运机器人机械臂的夹持装置， 其特征在于， 所述移动板 (10)外壁开凿有通孔(17)， 。

6、所述转动杆(11)滑动连接在通孔(17)内。 5.根据权利要求3所述的一种搬运机器人机械臂的夹持装置， 其特征在于， 所述第一夹 板(151)与第二夹板(152)的外壁均固定连接有橡胶垫(18)， 且橡胶垫(18)外壁设置有防滑 纹。 6.根据权利要求3所述的一种搬运机器人机械臂的夹持装置， 其特征在于， 所述固定板 (15)与限位板(14)的外壁均开凿有螺纹孔， 且螺纹孔内壁活动连接有螺栓(19)。 7.根据权利要求3所述的一种搬运机器人机械臂的夹持装置， 其特征在于， 所述工作台 (3)两侧外壁均固定连接有支撑架(20)， 所述支撑架(20)外壁镶嵌有轴承， 所述第二转动轴 (13)转动连。

7、接在轴承内。 8.根据权利要求1所述的一种搬运机器人机械臂的夹持装置， 其特征在于， 所述支撑柱 (2)为电动伸缩杆。 9.根据权利要求1所述的一种搬运机器人机械臂的夹持装置， 其特征在于， 所述底座 (1)的底部固定连接有滚轮(21)。 权利要求书 1/1 页 2 CN 110587642 A 2 一种搬运机器人机械臂的夹持装置 技术领域 0001 本发明涉及搬运机器人技术领域， 尤其涉及一种搬运机器人机械臂的夹持装置。 背景技术 0002 搬运机器人是一种能模仿人体手臂动作， 以实现抓取、 搬运物件或操作工具的装 置， 其能够有效降低人员劳动负荷， 提高工作效率， 现已广泛应用于机械制造、。

8、 冶金、 电子等 各领域， 随着现代化工业生产的迅速发展， 业内已开发出多种规格类型的搬运机器人， 工厂 逐渐用搬运机器人代替人工搬运， 而搬运机器人的使用最重要的便是需要通过夹持装置对 物品进行有效夹持。 0003 现有专利(公告号： CN208182215U)一种工业用箱盒搬运码垛机器人， 包括四轴机 器人及夹持头； 本实用新型提供了一种工业用箱盒搬运码垛机器人， 基于四轴机器人调整 夹持头位置， 方便灵活； 夹持头采用伺服电机驱动， 通过锥齿轮传动带动丝杆组件， 实现夹 板的相互靠近或远离。 在实现本发明过程中， 发明人发现现有技术中至少存在如下问题没 有得到解决： 1.搬运机器人的夹持。

9、部件多为爪型， 通过两侧的夹板对物品进行夹持， 但是现 有的夹持部件在夹持物品时， 由于对物品的夹持力度不够， 使物品出现掉落的情况， 搬运机 器人需要重新夹持掉落的物品， 导致搬运机器人的搬运效率低下； 2.夹持范围不可调节， 不 能实现不同最大夹持距离的调节。 发明内容 0004 本发明的目的是为了解决现有技术中存在的问题， 而提出的一种搬运机器人机械 臂的夹持装置。 0005 为了实现上述目的， 本发明采用了如下技术方案： 0006 一种搬运机器人机械臂的夹持装置， 包括底座， 所述底座的顶部固定连接有支撑 柱， 所述支撑柱远离底座的一端固定连接有工作台， 所述工作台外壁开凿有凹槽， 所。

10、述工作 台外壁固定连接有电机， 所述电机的输出端固定连接有第一转动轴， 所述第一转动轴转动 连接在凹槽内， 所述第一转动轴的一侧固定连接有主锥齿轮， 所述主锥齿轮啮合连接有副 锥齿轮， 所述副锥齿轮的一侧固定连接有丝杆， 所述丝杆外壁螺纹连接有套筒， 所述套筒的 外壁固定连接有移动板， 所述移动板外壁连接有夹持机构。 0007 优选的， 所述套筒的底部固定连接有滑块， 所述凹槽内壁开凿有与滑块相配合的 滑槽。 0008 优选的， 所述夹持机构包括转动杆， 所述转动杆连接在移动板的外壁， 所述转动杆 远离移动板的一端固定连接有第一转动板， 所述第一转动板外壁固定连接有第二转动轴， 所述第二转动轴。

11、的外壁从下到上依次固定连接有限位板、 固定板和第二转动板， 所述固定 板置于限位板与第二转动板之间， 所述固定板的外壁转动连接有第一夹板和第二夹板， 所 述第二转动板的外壁转动连接有第一拉杆的一端与第一夹板转动相连， 所述第二拉杆远离 第二转动板的一端与第二夹板转动相连。 说明书 1/4 页 3 CN 110587642 A 3 0009 优选的， 所述移动板外壁开凿有通孔， 所述转动杆滑动连接在通孔内。 0010 优选的， 所述第一夹板与第二夹板的外壁均固定连接有橡胶垫， 且橡胶垫外壁设 置有防滑纹。 0011 优选的， 所述固定板与限位板的外壁均开凿有螺纹孔， 且螺纹孔内壁活动连接有 螺栓。

12、。 0012 优选的， 所述工作台两侧外壁均固定连接有支撑架， 所述支撑架外壁镶嵌有轴承， 所述第二转动轴转动连接在轴承内。 0013 优选的， 所述支撑柱为电动伸缩杆。 0014 优选的， 所述底座的底部固定连接有滚轮。 0015 与现有技术相比， 本发明提供了一种搬运机器人机械臂的夹持装置， 具备以下有 益效果： 0016 1、 该搬运机器人机械臂的夹持装置， 通过设置两个主锥齿轮与副锥齿轮相互啮 合， 使副锥齿轮带动丝杆旋转， 使丝杆带动套筒移动， 在配合夹持机构， 使第一夹板与第二 夹板相互靠近并加紧物品， 实现了多个方向对同时进行加紧。 0017 2、 当物品过大时， 可以通过拧出固。

13、定板与限位板之间的螺栓， 转动固定板， 调整固 定板的方向， 使两个夹持机构相互远离， 从而扩大夹持范围， 然后将螺栓重新拧进螺纹孔对 其限位， 防止固定板转动。 0018 该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现， 本发明通过 两侧设置夹持机构， 从两侧对物品进行夹持， 避免物品掉落， 提高搬运机器人的搬运效率。 附图说明 0019 图1为本发明提出的一种搬运机器人机械臂的夹持装置的整体结构示意图； 0020 图2为本发明提出的一种搬运机器人机械臂的夹持装置夹持机构的结构示意图； 0021 图3为本发明提出的一种搬运机器人机械臂的夹持装置凹槽内部结构示意图； 0022 图4。

14、为本发明提出的一种搬运机器人机械臂的夹持装置丝杆的结构示意图一； 0023 图5为本发明提出的一种搬运机器人机械臂的夹持装置丝杆的结构示意图二； 0024 图6为本发明提出的一种搬运机器人机械臂的夹持装置第二转动轴的结构示意 图。 0025 图中： 1、 底座； 2、 支撑柱； 3、 工作台； 301、 滑槽； 4、 电机； 5、 第一转动轴； 6、 主锥齿 轮； 7、 副锥齿轮； 8、 丝杆； 9、 套筒； 901、 滑块； 10、 移动板； 11、 转动杆； 12、 第一转动板； 13、 第 二转动轴； 14、 限位板； 15、 固定板； 151、 第一夹板； 152、 第二夹板； 16、。

15、 第二转动板； 161、 第一 拉杆； 162、 第二拉杆； 17、 通孔； 18、 橡胶垫； 19、 螺栓； 20、 支撑架； 21、 滚轮。 具体实施方式 0026 下面将结合本发明实施例中的附图， 对本发明实施例中的技术方案进行清楚、 完 整地描述， 显然， 所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例， 而不是全部的实施例。 0027 在本发明的描述中， 需要理解的是， 术语 “上” 、“下” 、“前” 、“后” 、“左” 、“右” 、“顶” 、 “底” 、“内” 、“外” 等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系， 仅是为了便 于描述本发明和简化描述， 而不是指示或暗示所指的装。

16、置或元件必须具有特定的方位、 以 说明书 2/4 页 4 CN 110587642 A 4 特定的方位构造和操作， 因此不能理解为对本发明的限制。 0028 参照图1-2， 一种搬运机器人机械臂的夹持装置， 包括底座1， 底座1的顶部固定连 接有支撑柱2， 支撑柱2远离底座1的一端固定连接有工作台3， 工作台3外壁开凿有凹槽， 工 作台3外壁固定连接有电机4， 电机4的输出端固定连接有第一转动轴5， 第一转动轴5转动连 接在凹槽内， 第一转动轴5的一侧固定连接有主锥齿轮6， 主锥齿轮6啮合连接有副锥齿轮7， 副锥齿轮7的一侧固定连接有丝杆8， 丝杆8外壁螺纹连接有套筒9， 套筒9的外壁固定连接。

17、有 移动板10， 移动板10外壁连接有夹持机构。 0029 参照图3-5， 套筒9的底部固定连接有滑块901， 凹槽内壁开凿有与滑块901相配合 的滑槽301。 0030 参照图2， 夹持机构包括转动杆11， 转动杆11连接在移动板10的外壁， 转动杆11远 离移动板10的一端固定连接有第一转动板12， 第一转动板12外壁固定连接有第二转动轴 13， 第二转动轴13的外壁从下到上依次固定连接有限位板14、 固定板15和第二转动板16， 固 定板15置于限位板14与第二转动板16之间， 固定板15的外壁转动连接有第一夹板151和第 二夹板152， 第二转动板16的外壁转动连接有第一拉杆161和第。

18、二拉杆162， 第一拉杆161远 离第二转动板16的一端与第一夹板151转动相连， 第二拉杆162远离第二转动板16的一端与 第二夹板152转动相连。 0031 参照图1和图4， 移动板10外壁开凿有通孔17， 转动杆11滑动连接在通孔17内。 0032 参照图1-2， 第一夹板151与第二夹板152的外壁均固定连接有橡胶垫18， 且橡胶垫 18外壁设置有防滑纹。 0033 参照图6， 第二转动板16与限位板14的外壁均开凿有螺纹孔， 且螺纹孔内壁活动连 接有螺栓19。 0034 参照图1， 工作台3两侧外壁均固定连接有支撑架20， 支撑架20外壁镶嵌有轴承， 第 二转动轴13转动连接在轴承内。

19、。 0035 参照图1， 支撑柱2为电动伸缩杆。 0036 参照图1， 底座1的底部固定连接有滚轮21。 0037 本发明中， 当需要对物品进行搬运时， 首先控制夹持机构对物品进行夹持， 启动电 机4旋转， 使电机4通过转轴带动第一转动轴5旋转， 进而使第一转动轴5外部的两个主锥齿 轮6与副锥齿轮7相互啮合， 使副锥齿轮7带动丝杆8旋转， 使丝杆8带动套筒9移动， 套筒9在 移动的同时， 会使滑块901移动在滑槽301内， 提高套筒9移动的稳定性， 套筒9移动带动移动 板10移动， 使转动杆11在通孔17处移动， 使第一转动板12带动第二转动轴13旋转， 而第二转 动轴13转动连接在支撑架20。

20、上， 使第二转动轴13带动第二转动板16转动， 使第二转动板16 带动第一拉杆161与第二拉杆162移动， 从而使第一拉杆161拉动第一夹板151， 第二拉杆162 拉动第二夹板152， 使第一夹板151与第二夹板152相互靠近并加紧物品， 第一夹板151与第 二夹板152外壁都连接有橡胶垫18， 可以避免夹持力过大， 导致物品出现磨损， 且防滑纹可 以进一步防止被夹物品出现晃动的情况， 当物品过大时， 可以通过拧出固定板15与限位板 14之间的螺栓19， 转动固定板15， 调整固定板15的方向， 使两个夹持机构相互远离， 从而扩 大夹持范围， 然后将螺栓19重新拧进螺纹孔内对其限位， 防止固。

21、定板15转动， 夹持机构夹紧 物品之后， 可以通过滚轮21将被夹物品搬运到其他位置， 支撑柱2设置为电动伸缩杆可以使 夹持机构夹持不同高度的物品； 本发明通过两侧设置夹持机构， 从两侧对物品进行夹持， 避 说明书 3/4 页 5 CN 110587642 A 5 免物品掉落， 提高搬运机器人的搬运效率。 0038 以上所述， 仅为本发明较佳的具体实施方式， 但本发明的保护范围并不局限于此， 任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内， 根据本发明的技术方案及其 发明构思加以等同替换或改变， 都应涵盖在本发明的保护范围之内。 说明书 4/4 页 6 CN 110587642 A 6 图1 说明书附图 1/5 页 7 CN 110587642 A 7 图2 说明书附图 2/5 页 8 CN 110587642 A 8 图3 说明书附图 3/5 页 9 CN 110587642 A 9 图4 图5 说明书附图 4/5 页 10 CN 110587642 A 10 图6 说明书附图 5/5 页 11 CN 110587642 A 11 。