可远程控制的货物转运用工业机器人.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201911024349.8 (22)申请日 2019.10.25 (71)申请人 徐州市汇鑫信息技术有限公司 地址 221116 江苏省徐州市高新技术产业 开发区第二工业园珠江路北、 昆仑路 西 (72)发明人 李洋 (74)专利代理机构 南京纵横知识产权代理有限 公司 32224 代理人 马进 (51)Int.Cl. B65G 35/00(2006.01) B65G 43/08(2006.01) (54)发明名称 一种可远程控制的货物转运用工业机器人 (57)摘要 本发明公开。

2、了一种可远程控制的货物转运 用工业机器人， 包括液压缸、 箱体、 制动机构和运 输车， 所述箱体的顶部通过四根固定杆固定安装 有固定架， 所述固定架的顶部固定安装有固定 座， 固定座的内部固定安装有前摄像头， 所述前 摄像头的一侧固定安装有无线网桥， 所述箱体一 侧的表面固定安装有后摄像头， 所述箱体的内部 固定安装有控制器， 所述控制器的下端固定安装 有储存器， 且储存器的一侧固定安装有模数转换 器， 所述控制器的另一侧固定安装有处理器。 本 发明通过设置有一系列的结构使本装置在使用 的过程中使用人员能够实现对设备进行远程控 制、 可以根据实际情况对装置所在的位置进行移 动以及可以对货物进行。

3、携带运输等优点， 优化使 用过程。 权利要求书2页 说明书6页 附图4页 CN 110697360 A 2020.01.17 CN 110697360 A 1.一种可远程控制的货物转运用工业机器人， 包括液压缸(2)、 箱体(4)、 制动机构(5) 和运输车(7)， 其特征在于： 所述箱体(4)的顶部通过四根固定杆(303)固定安装有固定架 (3)， 所述固定架(3)的顶部固定安装有固定座(304)， 固定座(304)的内部固定安装有前摄 像头(302)， 所述前摄像头(302)的一侧固定安装有无线网桥(301)， 所述箱体(4)一侧的表 面固定安装有后摄像头(406)， 所述箱体(4)的内部。

4、固定安装有控制器(12)， 所述控制器 (12)的下端固定安装有储存器(11)， 且储存器(11)的一侧固定安装有模数转换器(14)， 所 述控制器(12)的另一侧固定安装有处理器(10)； 所述处理器(10)下端的箱体(4)内部固定安装有电动机(9)， 且电动机(9)与箱体(4)之 间通过机座(901)固定连接， 所述电动机(9)的底部固定安装有转向器(803)， 所述转向器 (803)的两端贯穿箱体(4)固定安装有车轮(8)， 所述箱体(4)另一侧的表面固定安装有制动 机构(5)， 所述制动机构(5)的底部固定安装有两个第三推杆(502)， 所述两个第三推杆 (502)的底部分别固定安装有。

5、垫台(503)， 所述箱体(4)的一侧通过牵引环(405)安装有运输 车(7)， 所述运输车(7)的底部固定有两组移动轮(702)； 所述控制器(12)一侧的箱体(4)内部固定安装有液压泵(13)， 液压泵(13)的顶部固定 安装有第一电机(203)， 所述第一电机(203)的顶部贯穿箱体(4)固定安装有转盘(201)， 所 述转盘(201)的顶部固定安装有液压缸(2)， 且液压缸(2)表面的进出口利用导管与液压泵 (13)固定连接， 所述液压缸(2)的顶部通过固定环(202)固定安装有伺服电机(103)， 所述伺 服电机(103)的一端贯穿固定环(202)固定安装有第一推杆(1)， 且第一推。

6、杆(1)与固定环 (202)之间安装有轴承(102)， 所述第一推杆(1)的一侧通过连接台(101)固定安装有第二推 杆(6)， 所述第二推杆(6)的底部固定安装有手腕(601)， 且手腕(601)的底部固定安装有安 装台(602)。 2.根据权利要求1所述的一种可远程控制的货物转运用工业机器人， 其特征在于： 所述 箱体(4)的表面通过合页旋转安装有防护门(401)， 所述防护门(401)的表面固定安装有把 手(403)， 且的把手(403)的一侧固定安装有内视窗(404)。 3.根据权利要求1所述的一种可远程控制的货物转运用工业机器人， 其特征在于： 所述 无线网桥(301)的一侧固定安装。

7、有固定台(305)， 且固定台(305)与箱体(4)之间通过螺栓连 接。 4.根据权利要求1所述的一种可远程控制的货物转运用工业机器人， 其特征在于： 所述 箱体(4)表面的防护门(401)两侧固定安装有百叶窗(402)， 且百叶窗(402)的表面涂覆有防 氧化层。 5.根据权利要求1所述的一种可远程控制的货物转运用工业机器人， 其特征在于： 所述 运输车(7)的顶部通过铰链轴(705)旋转安装有连接环(704)， 且连接环(704)与牵引环 (405)之间通过连接栓(407)连接。 6.根据权利要求1所述的一种可远程控制的货物转运用工业机器人， 其特征在于： 所述 运输车(7)的顶部固定安装。

8、有四根防护栏(701)， 且防护栏(701)之间固定安装有两根防护 杆(703)。 7.根据权利要求1所述的一种可远程控制的货物转运用工业机器人， 其特征在于： 所述 转向器(803)一侧的箱体(4)底部固定安装有轮架(801)， 且轮架(801)的两端本别固定安装 有辅助轮(802)。 权利要求书 1/2 页 2 CN 110697360 A 2 8.根据权利要求1所述的一种可远程控制的货物转运用工业机器人， 其特征在于： 所述 制动机构(5)的顶部固定安装有连接板(501)， 且连接板(501)与箱体(4)之间通过三颗安装 栓(504)螺纹连接， 所述连接板(501)的表面与制动机构(5)。

9、之间固定安装有两根加固杆 (505)。 权利要求书 2/2 页 3 CN 110697360 A 3 一种可远程控制的货物转运用工业机器人 技术领域 0001 本发明涉及机器人技术领域， 具体为一种可远程控制的货物转运用工业机器人。 背景技术 0002 货物(goods； wares； commodities； merchandise； freight hu w)， 是指有形动 产， 包括电力， 热力， 气体在内供出售的物品， 目前， 仓储货物分拣是指根据出库单的要求或 配送计划， 将商品从拣货区或储存区拣取出来， 并按一定的方式进行分类、 集中的作业过 程， 现有的装卸工作多是采用货物机器人。

10、工作的模式。 0003 经检索， 公布号为CN106113047A一种车间货物搬运用机器人， 包括第一转向头、 长 臂连接轴、 集成处理器、 机械手指和探测头， 所述第一转向头左右两侧镶嵌有长臂连接轴， 其长臂连接轴右端连接第二转向头， 且第二转向头右端连接短臂， 所述转动电机下端装设 有集成处理器， 其集成处理器下部连接蓄电池， 且蓄电池下部装设有承重底板， 所述承重底 板中间内部镶嵌有控制主板， 其控制主板下部连接抓地装置， 且承重底板上部装设有挡板， 所述操作手连接机械手指， 且操作手中间镶嵌有探测头。 0004 现有的可远程控制的货物转运用工业机器人存在的缺陷是： 0005 1、 皆是。

11、采用提前所设定的程序重复进行操作， 当货物的位置发生偏移时， 操作人 员无法根据实际情况对装置进行调节与控制； 0006 2、 多是固定安装在某一个指定的位置进行操作， 这时就需要将需要进行搬运的或 货物存放在指定的位置进行操作， 从而影响装置的使用时； 0007 3、 当装置所转运的货物需要进行分散转运时， 现有的工业机器人无法根据实际情 况携带货物进行移动， 为此我们提出一种可远程控制的货物转运用工业机器人来解决现有 的问题。 发明内容 0008 本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点， 如： 现有的可远程控制的货物 转运用工业机器人在使用时， 皆是采用提前所设定的程序重复进行操作， 。

12、当货物的位置发 生偏移时， 操作人员无法根据实际情况对装置进行调节与控制， 装置多是固定安装在某一 个指定的位置进行操作， 这时就需要将需要进行搬运的或货物存放在指定的位置进行操 作， 从而影响装置的使用时， 当装置所转运的货物需要进行分散转运时， 现有的工业机器人 无法根据实际情况进行移动。 0009 为实现上述目的， 本实用发明提供如下技术方案： 一种可远程控制的货物转运用 工业机器人， 包括液压缸、 箱体、 制动机构和运输车， 所述箱体的顶部通过四根固定杆固定 安装有固定架， 所述固定架的顶部固定安装有固定座， 固定座的内部固定安装有前摄像头， 所述前摄像头的一侧固定安装有无线网桥， 所。

13、述箱体一侧的表面固定安装有后摄像头， 所 述箱体的内部固定安装有控制器， 所述控制器的下端固定安装有储存器， 且储存器的一侧 固定安装有模数转换器， 所述控制器的另一侧固定安装有处理器； 说明书 1/6 页 4 CN 110697360 A 4 0010 所述处理器下端的箱体内部固定安装有电动机， 且电动机与箱体之间通过机座固 定连接， 所述电动机的底部固定安装有转向器， 所述转向器的两端贯穿箱体固定安装有车 轮， 所述箱体另一侧的表面固定安装有制动机构， 所述制动机构的底部固定安装有两个第 三推杆， 所述两个第三推杆的底部分别固定安装有垫台， 所述箱体的一侧通过牵引环安装 有运输车， 所述运。

14、输车的底部固定有两组移动轮； 0011 所述控制器一侧的箱体内部固定安装有液压泵， 液压泵的顶部固定安装有第一电 机， 所述第一电机的顶部贯穿箱体固定安装有转盘， 所述转盘的顶部固定安装有液压缸， 且 液压缸表面的进出口利用导管与液压泵固定连接， 所述液压缸的顶部通过固定环固定安装 有伺服电机， 所述伺服电机的一端贯穿固定环固定安装有第一推杆， 且第一推杆与固定环 之间安装有轴承， 所述第一推杆的一侧通过连接台固定安装有第二推杆， 所述第二推杆的 底部固定安装有手腕， 且手腕的底部固定安装有安装台。 0012 优选的， 所述箱体的表面通过合页旋转安装有防护门， 所述防护门的表面固定安 装有把手。

15、， 且的把手的一侧固定安装有内视窗。 0013 优选的， 所述无线网桥的一侧固定安装有固定台， 且固定台与箱体之间通过螺栓 连接。 0014 优选的， 所述箱体表面的防护门两侧固定安装有百叶窗， 且百叶窗的表面涂覆有 防氧化层。 0015 优选的， 所述运输车的顶部通过铰链轴旋转安装有连接环， 且连接环与牵引环之 间通过连接栓连接。 0016 优选的， 所述运输车的顶部固定安装有四根防护栏， 且防护栏之间固定安装有两 根防护杆。 0017 优选的， 所述转向器一侧的箱体底部固定安装有轮架， 且轮架的两端本别固定安 装有辅助轮。 0018 优选的， 所述制动机构的顶部固定安装有连接板， 且连接板。

16、与箱体之间通过三颗 安装栓螺纹连接， 所述连接板的表面与制动机构之间固定安装有两根加固杆。 0019 与现有技术相比， 本发明的有益效果是： 0020 1、 本发明通过在固定座的内部固定安装有前摄像头， 所述前摄像头的一侧固定安 装有无线网桥， 所述箱体一侧的表面固定安装有后摄像头， 所述箱体的内部固定安装有控 制器， 所述控制器的下端固定安装有储存器， 且储存器的一侧固定安装有模数转换器， 所述 控制器的另一侧固定安装有处理器， 利用前摄像头与后摄像头对箱体的两端进行拍摄， 通 过无线网桥将所拍摄的影像实时传输至远程控制室进行观看， 并可以通过无线网桥对处理 器进行指令进行传输， 处理器接收。

17、指令后利用信号线处传输至模数转换器的内部进行转 换， 转换后的数据传输至控制器的内部， 从而可以通过控制器分别对第一推杆、 伺服电机、 第一电机、 第二推杆、 第三推杆、 电动机以及液压泵根据指令进行控制， 从而实现远程控制。 0021 2、 本发明通过在处理器下端的箱体内部固定安装有电动机， 且电动机与箱体之间 通过机座固定连接， 电动机的底部固定安装有转向器， 转向器的两端贯穿箱体固定安装有 车轮， 通电后利用转向器带动车轮进行转动， 从而实现带动运输车进行移动， 转向器一侧的 箱体底部固定安装有轮架， 且轮架的两端本别固定安装有辅助轮， 可以在使用时起到辅助 移动与固定的作用， 从而提高。

18、装置整体的稳定性与移动性。 说明书 2/6 页 5 CN 110697360 A 5 0022 3、 本发明通过在箱体的一侧通过牵引环安装有运输车， 将需要进行转运的货物平 稳放置在运输车的顶部， 运输车的顶部通过铰链轴旋转安装有连接环， 且连接环与牵引环 之间通过连接栓连接， 可以通过对连接环与牵引环之间的连接栓安装与拆卸， 实现对箱体 与运输车的连接进行控制， 从而提高装置的稳定性， 运输车的顶部固定安装有四根防护栏， 且防护栏之间固定安装有两根防护杆， 可以对运输车顶部所存放的货物进行防护， 避免货 物在运输的过程中出现掉落的现象。 附图说明 0023 图1为本发明的箱体与限位机构局部结。

19、构示意图； 0024 图2为本发明的主视图； 0025 图3为本发明的侧视图； 0026 图4为本发明的箱体内部结构示意图； 0027 图5为本发明的箱体局部结构示意图； 0028 图6为本发明的第一推杆与第二推杆局部结构示意图； 0029 图7为本发明的运输车结构示意图。 0030 图中： 1、 第一推杆； 101、 连接台； 102、 轴承； 103、 伺服电机； 2、 液压缸； 201、 转盘； 202、 固定环； 203、 第一电机； 3、 固定架； 301、 无线网桥； 302、 前摄像头； 303、 固定杆； 304、 固 定座； 305、 固定台； 4、 箱体； 401、 防护门。

20、； 402、 百叶窗； 403、 把手； 404、 内视窗； 405、 牵引环； 406、 后摄像头； 407、 连接栓； 5、 制动机构； 501、 连接板； 502、 第三推杆； 503、 垫台； 504、 安装 栓； 505、 加固杆； 6、 第二推杆； 601、 手腕； 602、 安装台； 7、 运输车； 701、 防护栏； 702、 移动轮； 703、 防护杆； 704、 连接环； 705、 铰链轴； 8、 车轮； 801、 轮架； 802、 辅助轮； 803、 转向器； 9、 电动 机； 901、 机座； 10、 处理器； 11、 储存器； 12、 控制器； 13、 液压泵； 14。

21、、 模数转换器。 具体实施方式 0031 下面将结合本发明实施例中的附图， 对本发明实施例中的技术方案进行清楚、 完 整地描述， 显然， 所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例， 而不是全部的实施例。 基于 本发明中的实施例， 本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他 实施例， 都属于本发明保护的范围。 0032 在本发明的描述中， 需要说明的是， 术语 “上” 、“下” 、“内” 、“外”“前端” 、“后端” 、 “两端” 、“一端” 、“另一端” 等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系， 仅 是为了便于描述本发明和简化描述， 而不是指示或暗示所指的装置或元。

22、件必须具有特定的 方位、 以特定的方位构造和操作， 因此不能理解为对本发明的限制。 此外， 术语 “第一” 、“第 二” 仅用于描述目的， 而不能理解为指示或暗示相对重要性。 0033 在本发明的描述中， 需要说明的是， 除非另有明确的规定和限定， 术语 “安装” 、“设 置有” 、“连接” 等， 应做广义理解， 例如 “连接” ， 可以是固定连接， 也可以是可拆卸连接， 或一 体地连接； 可以是机械连接， 也可以是电连接； 可以是直接相连， 也可以通过中间媒介间接 相连， 可以是两个元件内部的连通。 对于本领域的普通技术人员而言， 可以具体情况理解上 述术语在本发明中的具体含义。 0034 。

23、请参阅图1-7， 本发明提供的一种实施例： 一种可远程控制的货物转运用工业机器 说明书 3/6 页 6 CN 110697360 A 6 人， 包括液压缸2、 箱体4、 制动机构5和运输车7， 通过在固定座304的内部固定安装有前摄像 头302， 箱体4一侧的表面固定安装有后摄像头406， 控制器12的下端固定安装有储存器11， 此前摄像头302与后摄像头406的型号分别可采用DS-2CD3T46WD-I3摄像头与ST-X04摄像 头， 此储存器11的型号可采用W25Q256FVFIG储存器， 可以利用前摄像头302与后摄像头406 对箱体4的两端进行拍摄， 拍摄的影像利用导线传输至储存器11。

24、的内部进行储存， 通过在前 摄像头302的一侧固定安装有无线网桥301， 箱体4的内部固定安装有控制器12， 且储存器11 的一侧固定安装有模数转换器14， 控制器12的另一侧固定安装有处理器10， 此无线网桥301 的型号可采用M180无线网桥， 此控制器12的型号可采用HJ20K控制器， 此处理器10的型号可 采用DT-610L-1500A处理器， 此模数转换器14的型号可采用ads1274ipapr模数转换器， 可以 通过无线网桥301与远程控制室进行无线连接与传输， 从而可以对前摄像头302与后摄像头 406对箱体4的两端进行拍摄的影像实时传输至远程控制室进行观看， 并可以通过无线网桥。

25、 301对处理器10进行指令进行传输， 处理器10接收指令后利用信号线处传输至模数转换器 14的内部进行转换， 转换后的数据传输至控制器12的内部， 从而可以通过控制器12分别对 第一推杆1、 伺服电机103、 第一电机203、 第二推杆6、 第三推杆502、 电动机9以及液压泵13根 据指令进行控制， 从而实现远程控制， 通过在箱体4的顶部通过四根固定杆303固定安装有 固定架3， 固定架3的顶部固定安装有固定座304， 可以对前摄像头302在箱体4顶部的位置进 行限定， 从而提高装置的稳定性； 0035 箱体4的一侧通过牵引环405安装有运输车7， 将需要进行转运的货物平稳放置在 运输车7。

26、的顶部， 运输车7的底部固定有两组移动轮702， 可以对装置进行移动， 从而使装置 具有可移动性， 提高整体的工作性能， 通过在处理器10下端的箱体4内部固定安装有电动机 9， 且电动机9与箱体4之间通过机座901固定连接， 电动机9的底部固定安装有转向器803， 转 向器803的两端贯穿箱体4固定安装有车轮8， 此电动机9的型号可采用YD160M-8三相异步电 动机， 通电后利用转向器803带车轮8进行转动， 从而实现带动运输车7进行移动， 通过在箱 体4另一侧的表面固定安装有制动机构5， 制动机构5的底部固定安装有两个第三推杆502， 两个第三推杆502的底部分别固定安装有垫台503， 此。

27、第三推杆502的型号可采用JEHA/B电 动推拉杆， 当箱体4移动至指定的地点后车轮8停止转动， 为防止装置所在地的地面不平整， 车轮8出现滚动的现象， 第三推杆502通电后带动垫台503向下进行移动， 使垫台503与地面 进行接触， 从而提高装置整体的稳定性与安全性； 0036 控制器12一侧的箱体4内部固定安装有液压泵13， 液压泵13的顶部固定安装有第 一电机203， 第一电机203的顶部贯穿箱体4固定安装有转盘201， 转盘201的顶部固定安装有 液压缸2， 且液压缸2表面的进出口利用导管与液压泵13固定连接， 此液压泵13的型号可采 用DBD电动液压泵， 此第一电机203的型号可采用。

28、YD160M-8三相异步电动机， 第一电机203通 电后可以带动液压缸2进行转动， 从而可以扩大第一推杆1所活动的范围， 提高装置的实用 性， 利用转盘201可以在使用时有效地减小液压缸2在旋转时所存在的阻力， 从而提高装置 的实用性， 液压泵13通电后可以根据控制器12所给出的指令对液压缸2顶部的第一推杆1所 在的高度进行调节， 从而提高装置的实用性， 通过在液压缸2的顶部通过固定环202固定安 装有伺服电机103， 伺服电机103的一端贯穿固定环202固定安装有第一推杆1， 且第一推杆1 与固定环202之间安装有轴承102， 第一推杆1的一侧通过连接台101固定安装有第二推杆6， 第二推杆。

29、6的底部固定安装有手腕601， 此伺服电机103的型号可采用130SY-M15025伺服电 说明书 4/6 页 7 CN 110697360 A 7 机， 在使用时可以根据控制器12所发出的指令带动第一推杆1进行旋转， 从而可以扩大第一 推杆1活动的空间， 此第一推杆1与第二推杆6的型号可采用JEHA/B电动推拉杆， 第一推杆1 通电后可以带动第二推杆6进行活动， 第二推杆6通电后可以对手腕601的位置进行调节， 从 而提高装置的实用性， 通过在手腕601的底部固定安装有安装台602， 可以根据实际情况对 搬运货物所使用的夹爪进行安装， 从而提高装置的实用性。 0037 进一步， 箱体4的表面。

30、通过合页旋转安装有防护门401， 可以在不影响装置整体强 度的前提下， 更方便使用人员对箱体4内部所安装的结构与设备进行检测与维护， 从而提高 装置的实用性， 防护门401的表面固定安装有把手403， 可以扩大装置外表面与使用人员手 部之间所接触的面积， 从而更方便使用人员对装置进行调节， 提高装置的实用性， 且的把手 403的一侧固定安装有内视窗404， 可以在不打开旋转门301的前提下对装置的内部进行观 察， 从而更方便使用人员对装置进行使用。 0038 进一步， 无线网桥301的一侧固定安装有固定台305， 且固定台305与箱体4之间通 过螺栓连接， 可以利用固定台305对无线网桥301。

31、在固定架3顶部的位置进行固定， 从而提高 装置整体的稳定性。 0039 进一步， 箱体4表面的防护门401两侧固定安装有百叶窗402， 可以使内部的空气得 到更好的流通， 从而可以有效地防止设备因过热而损坏， 延长设备的使用寿命， 且百叶窗 402的表面涂覆有防氧化层， 涂覆后可以有效的防止空气中所含有的氧气对设备的表面进 行氧化， 从而延长设备的使用寿命。 0040 进一步， 运输车7的顶部通过铰链轴705旋转安装有连接环704， 且连接环704与牵 引环405之间通过连接栓407连接， 可以通过对连接环704与牵引环405之间的连接栓407安 装与拆卸， 实现对箱体4与运输车7的连接进行控。

32、制， 从而提高装置的稳定性。 0041 进一步， 运输车7的顶部固定安装有四根防护栏701， 且防护栏701之间固定安装有 两根防护杆703， 可以对运输车7顶部所存放的货物进行防护， 避免货物在运输的过程中出 现掉落的现象。 0042 进一步， 转向器803一侧的箱体4底部固定安装有轮架801， 且轮架801的两端本别 固定安装有辅助轮802， 可以在使用时起到辅助移动与固定的作用， 从而提高装置整体的稳 定性与移动性。 0043 进一步， 制动机构5的顶部固定安装有连接板501， 且连接板501与箱体4之间通过 三颗安装栓504螺纹连接， 可以扩大制动机构5与箱体4之间所接触的面积， 从而。

33、提高制动机 构5整体的稳定性， 连接板501的表面与制动机构5之间固定安装有两根加固杆505， 利用三 角形的稳定性原理来增加连接板501与制动机构5之间的稳定性、 坚定性和耐压性。 0044 工作原理： 利用前摄像头302与后摄像头406对箱体4的两端进行拍摄， 通过无线网 桥301将所拍摄的影像实时传输至远程控制室进行观看， 并可以通过无线网桥301对处理器 10进行指令进行传输， 处理器10接收指令后利用信号线处传输至模数转换器14的内部进行 转换， 转换后的数据传输至控制器12的内部， 从而可以通过控制器12分别对第一推杆1、 伺 服电机103、 第一电机203、 第二推杆6、 第三推。

34、杆502、 电动机9以及液压泵13根据指令进行控 制， 从而实现远程控制。 0045 对于本领域技术人员而言， 显然本发明不限于上述示范性实施例的细节， 而且在 不背离本发明的精神或基本特征的情况下， 能够以其他的具体形式实现本发明。 因此， 无论 说明书 5/6 页 8 CN 110697360 A 8 从哪一点来看， 均应将实施例看作是示范性的， 而且是非限制性的， 本发明的范围由所附权 利要求而不是上述说明限定， 因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有 变化囊括在本发明内。 不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。 说明书 6/6 页 9 CN 110697360 A 9 图1 图2 说明书附图 1/4 页 10 CN 110697360 A 10 图3 说明书附图 2/4 页 11 CN 110697360 A 11 图4 图5 说明书附图 3/4 页 12 CN 110697360 A 12 图6 图7 说明书附图 4/4 页 13 CN 110697360 A 13 。