智能仓储系统及其控制方法.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910999728.2 (22)申请日 2019.10.21 (71)申请人 上海快仓智能科技有限公司 地址 200435 上海市宝山区一二八纪念路 968号1205室B区1030室 (72)发明人 胡强吴全威李海军冯峻 (74)专利代理机构 北京律和信知识产权代理事 务所(普通合伙) 11446 代理人 郝文博韩炜 (51)Int.Cl. B65G 1/04(2006.01) B65G 1/137(2006.01) (54)发明名称 智能仓储系统及其控制方法 (57)摘要。

2、 本发明公开了一种智能仓储系统， 包括： 位 于上层的高位四向存储区， 其中所述高位四向存 储区中存储有多个高位存储单元， 所述高位四向 存储区具有出入库区域， 所述高位存储单元可通 过所述出入库区域进出所述高位四向存储区； 位 于下层的低位AGV存储区， 其中所述低位AGV存储 区中存储多个货架， 所述低位AGV存储区具有补 货区， 所述高位存储单元可被搬运到所述补货 区， 以对其中一个或多个货架进行补货； 四向穿 梭车， 在所述高位四向存储区中运行以搬运所述 高位存储单元； AGV， 在所述低位AGV存储区中运 行以搬运所述货架。 权利要求书2页 说明书8页 附图4页 CN 1107234。

3、48 A 2020.01.24 CN 110723448 A 1.一种智能仓储系统， 包括： 位于上层的高位四向存储区， 其中所述高位四向存储区中存储有多个高位存储单元， 所述高位四向存储区具有出入库区域， 所述高位存储单元可通过所述出入库区域进出所述 高位四向存储区； 位于下层的低位AGV存储区， 其中所述低位AGV存储区中存储多个货架， 所述低位AGV存 储区具有补货区， 所述高位存储单元可被搬运到所述补货区， 以对其中一个或多个货架进 行补货； 四向穿梭车， 在所述高位四向存储区中运行以搬运所述高位存储单元； AGV， 在所述低位AGV存储区中运行以搬运所述货架。 2.根据权利要求1所述。

4、的智能仓储系统， 还包括控制单元， 所述控制单元与所述四向穿 梭车和AGV通讯， 并控制所述四向穿梭车和AGV， 所述低位AGV存储区还具有拣选区， 用于对位于拣选区的货架进行分拣操作。 3.根据权利要求2所述的智能仓储系统， 其中所述控制单元配置成： 接收出库订单； 判断所述低位AGV存储区中是否可满足所述出库订单的要求； 如果满足所述出库订单的要求， 控制其中一个或多个AGV， 将与所述出库订单对应的货 架搬运到拣选区； 如果不满足所述出库订单的要求， 控制其中一个或多个四向穿梭车， 将与所述出库订 单对应的高位存储单元搬运到所述出入库区域， 并搬运到所述补货区， 以对所述低位AGV存 储。

5、区的货架进行补货。 4.根据权利要求2或3所述的智能仓储系统， 其中所述控制单元配置成： 接收出库订单； 判断所述出库订单的物品数量是否超过一个所述高位存储单元上的物品数量； 如果超过， 控制其中一个或多个四向穿梭车， 将与所述出库订单对应的一个或多个高 位存储单元搬运到所述出入库区域， 并直接出库； 控制其中一个或多个AGV， 将与所述出库 订单对应的货架搬运到拣选区， 完成所述出库订单的剩余物品的拣选和出库。 5.根据权利要求1或2所述的智能仓储系统， 其中所述出入库区域邻近所述补货区。 6.根据权利要求5所述的智能仓储系统， 其中所述低位AGV存储区位于地面以上2.5米 高的空间内， 所。

6、述高位四向存储区除了所述出入库区域， 位于地面2.5米以上的空间。 7.根据权利要求1-4中任一项所述的智能仓储系统， 还包括位于所述出入库区域的升 降机， 所述升降机配置成可升高或降低所述高位存储单元。 8.根据权利要求1-4中任一项所述的智能仓储系统， 其中所述的高位四向存储区在水 平面内的投影落在所述的低位AGV存储区内。 9.一种如权利要求1-8中任一项所述的智能仓储系统的控制方法， 包括： 接收出库订单； 判断所述低位AGV存储区中是否可满足所述出库订单的要求； 如果满足所述出库订单的要求， 控制其中一个或多个AGV， 将与所述出库订单对应的货 架搬运到拣选区； 如果不满足所述出库订。

7、单的要求， 控制其中一个或多个四向穿梭车， 将与所述出库订 权利要求书 1/2 页 2 CN 110723448 A 2 单对应的高位存储单元搬运到所述出入库区域， 并搬运到所述补货区， 以对所述低位AGV存 储区的货架进行补货。 10.根据权利要求9所述的控制方法， 还包括： 判断所述出库订单的物品数量是否超过一个所述高位存储单元上的物品数量； 如果超过， 控制其中一个或多个四向穿梭车， 将与所述出库订单对应的一个或多个高 位存储单元搬运到所述出入库区域， 并直接出库； 控制其中一个或多个AGV， 将与所述出库 订单对应的货架搬运到拣选区， 完成所述出库订单的剩余物品的拣选和出库。 权利要求。

8、书 2/2 页 3 CN 110723448 A 3 智能仓储系统及其控制方法 技术领域 0001 本发明涉及智能仓储领域， 尤其涉及一种同时包括高位四向存储区与低位AGV存 储区的智能仓储系统及其控制方法。 背景技术 0002 在仓储系统以及物流运输环节中， 已经越来越多的使用了自动引导车(AGV)来代 替或者补充人工劳动。 自动引导车能够自动接收物品搬运任务， 在程序控制下， 到达第一位 置， 取得物品， 然后行走到第二位置， 将物品卸下， 继续去执行其他的任务。 0003 现有的潜伏式AGV背负货架到拣货工作站,从而实现货到人的拣选作业模式。 由于 安全性、 拣货作业便捷性等原因， AG。

9、V背负货架高度一般不超过2.5m； 因此对于一般货到人 的AGV仓库来说， 仓库的空间利用率普遍较低。 0004 另外， 对于货到人的AGV仓库， AGV存储区货物补货来源一般都需要从其它货物存 储区进行调拨到AGV库补货点进行补货上架， 需要专门的人员进行AGV库区的补货调拨作 业。 同时需要在仓库预留补货通道， 浪费仓库的可用面积。 0005 因此， 如何提高仓库的利用率， 以及如何提高货物调拨的效率， 一直是相关领域的 热点问题。 0006 背景技术部分的内容仅仅是发明人所知晓的技术， 并不当然代表本领域的现有技 术。 发明内容 0007 有鉴于现有技术缺陷中的至少一个， 本发明提供一种。

10、智能仓储系统， 包括： 0008 位于上层的高位四向存储区， 其中所述高位四向存储区中存储有多个高位存储单 元， 所述高位四向存储区具有出入库区域， 所述高位存储单元可通过所述出入库区域进出 所述高位四向存储区； 0009 位于下层的低位AGV存储区， 其中所述低位AGV存储区中存储多个货架， 所述低位 AGV存储区具有补货区， 所述高位存储单元可被搬运到所述补货区， 以对其中一个或多个货 架进行补货； 0010 四向穿梭车， 在所述高位四向存储区中运行以搬运所述高位存储单元； 0011 AGV， 在所述低位AGV存储区中运行以搬运所述货架。 0012 根据本发明的一个方面， 所述的智能仓储系。

11、统还包括控制单元， 所述控制单元与 所述四向穿梭车和AGV通讯， 并控制所述四向穿梭车和AGV， 0013 所述低位AGV存储区还具有拣选区， 用于对位于拣选区的货架进行分拣操作。 0014 根据本发明的一个方面， 所述控制单元配置成： 0015 接收出库订单； 0016 判断所述低位AGV存储区中是否可满足所述出库订单的要求； 0017 如果满足所述出库订单的要求， 控制其中一个或多个AGV， 将与所述出库订单对应 说明书 1/8 页 4 CN 110723448 A 4 的货架搬运到拣选区； 0018 如果不满足所述出库订单的要求， 控制其中一个或多个四向穿梭车， 将与所述订 单对应的高位。

12、存储单元搬运到所述出入库区域， 并搬运到所述补货区， 以对所述低位AGV存 储区的货架进行补货。 0019 根据本发明的一个方面， 所述控制单元配置成： 0020 接收出库订单； 0021 判断所述出库订单的物品数量是否超过一个所述高位存储单元上的物品数量； 0022 如果超过， 控制其中一个或多个四向穿梭车， 将与所述出库订单对应一个或多个 高位存储单元搬运到所述出入库区域， 并直接出库； 控制其中一个或多个AGV， 将与所述出 库订单对应的货架搬运到拣选区， 完成所述出库订单的剩余物品的拣选和出库。 0023 根据本发明的一个方面， 所述出入库区域邻近所述补货区。 0024 根据本发明的一。

13、个方面， 所述低位AGV存储区位于地面以上2.5米高的空间内， 所 述高位四向存储区除了所述出入库区域， 位于地面2.5米以上的空间。 0025 根据本发明的一个方面， 所述的智能仓储系统还包括位于所述出入库区域的升降 机， 所述升降机配置成可升高或降低所述高位存储单元。 0026 根据本发明的一个方面， 所述的高位四向存储区在水平面内的投影落在所述的高 位四向存储区内。 0027 本发明还涉及一种如上所述的智能仓储系统的控制方法， 包括： 0028 接收出库订单； 0029 判断所述低位AGV存储区中是否可满足所述出库订单的要求； 0030 如果满足所述出库订单的要求， 控制其中一个或多个A。

14、GV， 将与所述出库订单对应 的货架搬运到拣选区； 0031 如果不满足所述出库订单的要求， 控制其中一个或多个四向穿梭车， 将与所述订 单对应的高位存储单元搬运到所述出入库区域， 并搬运到所述补货区， 以对所述低位AGV存 储区的货架进行补货。 0032 根据本发明的一个方面， 所述的控制方法还包括： 0033 判断所述出库订单的物品数量是否超过一个所述高位存储单元上的物品数量； 0034 如果超过， 控制其中一个或多个四向穿梭车， 将与所述出库订单一个或多个高位 存储单元搬运到所述出入库区域， 并直接出库； 控制其中一个或多个AGV， 将与所述出库订 单对应的货架搬运到拣选区， 完成所述出。

15、库订单的剩余物品的拣选和出库。 0035 AGV仓空间利用率更高； 相同场景下占地面积降低。 0036 AGV仓库补货供货更近、 更方便可、 可减少AGV库区补货时货物调拨供应人员； 0037 批量出库、 零散出库在同一个库区； 仓库管理更加便捷 0038 AGV货到人拣选仓库空间利用率可以采用在仓库库内搭建钢平台形式来提升， 但 是在搭建钢平台的本质是人为的创造一个2层楼面而已， 而使用高位密集存储库下层的空 间用作AGV库， 牺牲掉底层2.5m以内的空间用作AGV库， 上层空间用作高位存储； 从空间利用 率、 仓库作业人员配置、 前期投入的灵活性、 仓库投资回报率等多方面考虑， 采用上层高。

16、位 密集存储+底层AGV货到人智能拣选相配合的仓储方式性价比更高。 同时由于AGV库区补货 来源在AGV存储区上方， 补货更加便捷， 可减少AGV库区补货调拨人员。 说明书 2/8 页 5 CN 110723448 A 5 附图说明 0039 构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解， 本发明的示意性实 施例及其说明用于解释本发明， 并不构成对本发明的不当限定。 在附图中： 0040 图1A和1B分别示出了一种四向穿梭车密集存储系统的侧视图和俯视图； 0041 图2示出了AGV存储系统的示意图； 0042 图3示出了根据本发明的智能仓储系统的示意图； 0043 图4示出了图3的智能。

17、仓储系统的俯视图； 0044 图5示出了根据本发明一个实施例的一种智能仓储系统的控制方法 0045 图6示出了根据本发明的一个优选实施例的控制方法。 具体实施方式 0046 在下文中， 仅简单地描述了某些示例性实施例。 正如本领域技术人员可认识到的 那样， 在不脱离本发明的精神或范围的情况下， 可通过各种不同方式修改所描述的实施例。 因此， 附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。 0047 在本发明的描述中， 需要理解的是， 术语中心、 纵向、 横向、 长度、 宽 度、 厚度、 上、 下、 前、 后、 左、 右、 坚直、 水平、 顶、 底、 内、 外、 顺时针、 逆时针等指示的方位或位。

18、置关系为基于附图所示的方位或位置关系， 仅是为了 便于描述本发明和简化描述， 而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、 以特定的方位构造和操作， 因此不能理解为对本发明的限制。 此外， 术语第一、 第二仅 用于描述目的， 而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数 量。 由此， 限定有第一、 第二的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特 征。 在本发明的描述中， 多个的含义是两个或两个以上， 除非另有明确具体的限定。 0048 在本发明的描述中， 需要说明的是， 除非另有明确的规定和限定， 术语安装、 相 连、 连接应做广义理解， 例如， 可以是固定连。

19、接， 也可以是可拆卸连接， 或一体地连接:可 以是机械连接， 也可以是电连接或可以相互通讯； 可以是直接相连， 也可以通过中间媒介间 接相连， 可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。 对于本领域的普通技术 人员而言， 可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。 0049 在本发明中， 除非另有明确的规定和限定， 第一特征在第二特征之上或之下 可以包括第一和第二特征直接接触， 也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它 们之间的另外的特征接触。 而且， 第一特征在第二特征之上、 上方和上面包括第一特 征在第二特征正上方和斜上方， 或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。 。

20、第一特征在 第二特征之下、 下方和下面包括第一特征在第二特征正上方和斜上方， 或仅仅表示 第一特征水平高度小于第二特征。 0050 下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。 为了 简化本发明的公开， 下文中对特定例子的部件和设置进行描述。 当然， 它们仅仅为示例， 并 且目的不在于限制本发明。 此外， 本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母， 这种重复是为了简化和清楚的目的， 其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的 关系。 此外， 本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子， 但是本领域普通技术人员可以 意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。 说明。

21、书 3/8 页 6 CN 110723448 A 6 0051 以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明， 应当理解， 此处所描述的优选实 施例仅用于说明和解释本发明， 并不用于限定本发明。 0052 图1A和1B分别示出了一种四向穿梭车密集存储系统100的侧视图和俯视图。 与传 统的AS/RS立体库相比， 四向穿梭车密集存储的空间损耗更低， 存储密度更高， 存储更灵活； 利用货架系统的巷道及坡道使得四向穿梭车在货架中自由来回穿梭， 通过提升机、 输送系 统根据需求使得小车在各层货架之间来回调度， 同时性价比更高。 另外， 存储灵活性高， 可 根据存储商品属性灵活布置巷道的深位， 可增加设备数。

22、量满足根据业务需求的增长。 0053 如图1A和1B所示， 四向穿梭车密集存储系统100例如包括成三维的存储空间阵列， 用于密集存储货物101。 上述的三维包括长宽高三个方向的维度， 例如图1B中水平方向的长 度和宽度两个维度， 以及图1A中的高度维度。 货物101可以存放在规格统一的托盘102上， 从 而可进行输送和搬运。 另外， 四向穿梭车密集存储系统100还包括四向穿梭车103， 四向穿梭 车103可以行进到目标托盘102下方， 将该目标托盘102举升起来， 继而进行搬运。 图1A中示 意性示出了每一个托盘102下方具有一个四向穿梭车103， 本发明不限于此， 多个托盘102也 可共用一。

23、个四向穿梭车。 例如， 四向穿梭车密集存储系统100仅具有数个四向穿梭车103， 当 接到搬运任务时， 调度其中一个四向穿梭车103对目标托盘执行搬运任务。 另外， 如图1A所 示， ， 四向穿梭车密集存储系统100在竖直方向包括多层存储空间(图1A中为三层)， 优选的， 在每一层上至少包括一个四向穿梭车103。 0054 如图1B所示的， 四向穿梭车密集存储系统100包括长度方向的轨道106以及宽度方 向的轨道107。 轨道106和107与所述四向穿梭车103的行走系统相对应或相配合， 从而可引 导所述四向穿梭车103沿着轨道106和107行进。 另外， 由于四向穿梭车密集存储系统100具 。

24、有沿着高度方向的多层， 因此相应的具有多层轨道106和107， 这是容易理解的。 另外， 四向 穿梭车密集存储系统100还具有出入库区域104和105， 分别用于托盘102的出库和入库， 并 且在出入库区域中设置有升降机， 以便于托盘的升高和降低。 例如， 当需要把一个托盘102 从外部存储到四向穿梭车密集存储系统100的其中一个存储位时， 首先可将该托盘运送到 出入库区域， 通过升降机， 将该托盘举升到目标存储位的高度， 然后由该层所对应的四向穿 梭车103， 将该托盘举起， 并运输到目标存储位。 同样的， 当需要把其中一个存储位上的托盘 102运输到外部时， 该层的四向穿梭车103首先寻找。

25、到该托盘， 将该托盘举起并运输到出入 库区域的位置， 交给升降机， 由升降机将该托盘下降到地面上， 从而进行后续的操作。 0055 另外， 图1B中示出了具有两个出入库区域104和105。 本领域技术人员容易理解， 四 向穿梭车密集存储系统100也可以仅具有一个出入库区域， 托盘的出库和入库都通过这一 个出入库区域和升降机来进行， 这些都在本发明的保护范围内。 0056 另外， 现有的四向穿梭车密集存储系统中的其他特征和结构， 也可以包括在四向 穿梭车密集存储系统100中。 例如， 代替轨道106和107， 或者另外的， 所述四向穿梭车密集存 储系统100可包括皮带输送装置(未示出)， 从而便。

26、于输送所述托盘102。 例如， 四向穿梭车 103可以首先将托盘102搬运到皮带输送装置上， 然后皮带输送装置对该托盘102进行搬运。 皮带输送装置例如可以设置在所述轨道106和107上或者二者之间， 从而通过四向穿梭车与 皮带输送装置的组合， 更加高效可靠地运送托盘102。 0057 图2示出了AGV存储系统200的一种示意图。 如图2所示， AGV存储系统200通常布置 在仓库的地面上， 包括多个货架201以及多台AGV 202。 其中每个货架201上存储一种或多种 说明书 4/8 页 7 CN 110723448 A 7 产品， 例如放置在货架201上的料箱内。 AGV 201可以在调度。

27、系统的控制下， 寻找到目标货架 201， 并且将其搬运到分拣区域203， 进行货物的分拣， 例如将目标货架201上的货物取出， 或 者将一些货物入库， 放置到目标货架201上。 在完成分拣操作之后， AGV 202将货架201搬运 回其原来的位置， 或者调度系统指定的其他位置。 另外， AGV存储系统200还具有补货区204。 当AGV存储系统中一些货物的存量耗尽或者低于阈值时， 系统可以进行调度， 使得其中一些 货架201被AGV 202搬运到补货区204， 对该货架201进行补货操作。 0058 图3示出了根据本发明一个实施例的一种智能仓储系统300， 其例如可结合图1A和 1B所示的四向。

28、穿梭车密集存储系统100以及图2所示的AGV存储系统200。 下面参考图3详细 描述。 0059 如图3所示， 智能仓储系统300包括位于上层的高位四向存储区301和位于下层的 低位AGV存储区302。 在高位四向存储区301中可存储多个高位存储单元303， 例如图1A中所 示的货物101， 其例如同样放置在托盘102上。 所述低位AGV存储区302中可存储多个货架 201， 例如图2所示的货架201。 另外， 对应于高位四向存储区301， 具有多个四向穿梭车103， 在所述高位四向存储区301中运行以搬运所述高位存储单元。 本领域技术人员容易理解， 对 于高位四向存储区301的每一层， 至少。

29、具有一个四向穿梭车103。 对应于所述低位AGV存储区 302， 具有一个或多个AGV， 在所述低位AGV存储区中运行以搬运所述货架。 0060 根据本发明， 所述高位四向存储区301和低位AGV存储区302在水平面上至少部分 重叠。 优选的， 高位四向存储区301的投影面落在低位AGV存储区302内， 从而更加高效地利 用存储空间。 0061 另外， 高位四向存储区301具有出入库区域， 如图1B所示的出入库区域104和/或 105。 高位存储单元303可通过所述出入库区域进出所述高位四向存储区。 另外， 在出入库区 域中可设置升降机， 如图1A和1B所示的。 图3中的箭头示出了其中一个高位。

30、存储单元303在 出入库区域被升降机下降到地面上， 从而进行后续操作。 0062 低位AGV存储区302具有补货区， 例如图2所示的补货区204。 所述高位存储单元303 在被升降机下降到地面上之后， 例如可以通过AGV 202被搬运到所述补货区204， 以对其中 一个或多个货架201进行补货。 0063 图4示出了智能仓储系统300的俯视图， 其中在重合的位置上， 只能看到高位四向 存储区301中的高位存储单元303。 如图4所示， 当高位存储单元303在出入库区域通过升降 机被降到地面上后， 可以如箭头所示， 被自动引导车202进一步搬运到所述补货区204， 用于 对低位AGV存储区302。

31、中的一个或多个货架201进行补货。 0064 另外如图4所示， 根据本发明的一个优选实施例， 所述智能仓储系统300还包括控 制单元304。 所述控制单元304与所述四向穿梭车103和AGV(或称自动引导车)202通讯， 并控 制所述四向穿梭车103和AGV 202。 例如， 所述控制单元304知晓每一台四向穿梭车103和AGV 202的工作状态， 例如为占用或者空闲， 并且知晓其位置， 从而在分配搬运任务时， 除了可根 据其工作状态来选择可用的四向穿梭车103或AGV 202以外， 还可以根据其位置， 选择距离 最近、 成本最低的四向穿梭车103或AGV 202来执行任务。 另外， 控制单元。

32、304还可维护和监 视智能仓储系统300的当前的货物种类及其存量。 从而适时的决定补货或者其他操作。 0065 另外如图2所示， 所述低位AGV存储区302还具有拣选区203， 用于对位于拣选区203 的货架201进行分拣操作。 拣选区203可以由人工操作， 也可以由机械手或机械臂操作。 例如 说明书 5/8 页 8 CN 110723448 A 8 当需要从其中一个货架201上取出数件物品时， 首先将该货架201搬运到拣选区203， 在开始 拣选之后， 取出其上的物品， 完成拣选工作， 然后将货架201搬回原位， 或者搬回到控制单元 304指定的位置。 0066 根据本发明的一个优选实施例，。

33、 所述出入库区域邻近所述补货区202， 例如位于所 述智能仓储系统的同一侧， 这样有助于节省补货时间， 提高补货效率。 0067 另外根据本发明的一个优选实施例， 所述低位AGV存储区302位于地面以上2.5米 高的空间内， 所述高位四向存储区301中， 除了所述出入库区域， 位于地面2.5米以上的空 间。 0068 根据本发明的一个优选实施例， 所述控制单元304配置成通过执行以下的方法来 完成出库订单。 0069 首先， 接收出库订单。 出库订单例如来自外部的客户需求， 或者是由控制单元304 自行生成的， 这些都在本发明的保护范围内。 0070 然后， 判断所述低位AGV存储区中是否可满。

34、足所述出库订单的要求。 0071 如果满足所述出库订单的要求， 控制其中一个或多个AGV， 将与所述出库订单对应 的货架搬运到拣选区； 如果不满足所述出库订单的要求， 控制其中一个或多个四向穿梭车， 将与所述订单对应的高位存储单元搬运到所述出入库区域， 并搬运到所述补货区， 以对所 述低位AGV存储区的货架进行补货。 0072 根据本发明的一个优选实施例， 所述控制单元304配置成： 0073 接收出库订单； 0074 判断所述出库订单的物品数量是否超过一个所述高位存储单元上的物品数量； 0075 如果超过， 控制其中一个或多个四向穿梭车， 将与所述出库订单对应的一个或多 个高位存储单元搬运到。

35、所述出入库区域， 并直接出库； 控制其中一个或多个AGV， 将与所述 出库订单对应的货架搬运到拣选区， 完成所述出库订单的剩余物品的拣选和出库。 0076 控制单元304所执行的上述方法， 下面将参考图5详细描述。 0077 下面参考图5描述根据本发明一个实施例的一种智能仓储系统的控制方法400。 控 制方法400例如可以由控制单元304来执行。 智能仓储系统例如为上述的智能仓储系统300。 0078 如图5所示， 在步骤S401， 接收出库订单。 出库订单例如来自外部的客户需求， 或者 是由控制单元304自行生成的， 这些都在本发明的保护范围内。 出库订单中例如包括货物的 名称和/或编号、 。

36、数量、 生产商等信息。 0079 在步骤S402， 判断所述低位AGV存储区中是否可满足所述出库订单的要求。 控制单 元304接收到出库订单后， 在数据库中进行查找， 判断在低位AGV存储区中是否有足够的货 物已满足出库订单的需求。 例如可以通过货物的名称或者编号来进行查询， 来获知该货物 在低位AGV存储区中的剩余数量。 0080 如果该货物在低位AGV存储区中的剩余数量能够满足所述出库订单的要求， 进行 到步骤S403， 从可用的AGV中选择一个或多个AGV， 并在步骤S404， 控制所选择的AGV， 将与所 述出库订单对应的货架搬运到拣选区， 注意， 与该出库订单对应的货架， 可以是一台。

37、货架， 也可以是多台货架。 随后进行拣选操作， 完成该出库订单的拣选任务。 完成后， 在控制单元 304的调度控制下， 将货架搬离拣选区。 0081 如果该货物在低位AGV存储区中的剩余数量不能满足所述出库订单的要求， 则进 说明书 6/8 页 9 CN 110723448 A 9 行到步骤S405， 选择其中一个或多个四向穿梭车， 并在步骤S406， 控制所选择的四向穿梭 车， 将与所述订单对应的高位存储单元搬运到所述出入库区域。 例如， 控制单元304可在数 据库中通过该出库订单的产品的编号或名称进行查询， 获知与该产品对应的高位存储单元 的编号和位置， 并向四向穿梭车和/或皮带输送装置发。

38、送指令进行搬运。 另外优选的， 当控 制单元304找到多个高位存储单元均对应于该产品时， 可选择搬运成本最低的一个进行搬 运。 四向穿梭车和/或皮带输送装置将该高位存储单元搬运到出入库区域后， 将其放置到升 降机上， 通过升降机下降到地面， 并进而例如通过AGV 202搬运到所述补货区204， 从而在步 骤S407， 对所述低位AGV存储区的其中一个或多个货架201进行补货。 另外本领域技术人员 容易理解， 为了进行补货， 必然需要将一个或多个货架201搬运到补货区204， 此处不再赘 述。 0082 在步骤S407进行补货操作后， 返回到步骤S402， 判断在低位AGV存储区中是否可满 足出。

39、库订单。 0083 另外根据本发明的一个优选实施例， 在进行货物出库操作时， 还可以根据出库订 单中物品的数量是否为大批量， 来决定出库的方式。 例如如果出库订单中物品的数量为两 个高位存储单元上的物品数量， 那么可以直接调取两个高位存储单元上的物品进行出库， 这样避免了从低位AGV存储区的货架上进行复杂、 费时费事的分拣操作。 或者， 如果出库订 单中物品的数量为1.5个高位存储单元上的物品数量， 那么可以调取一个高位存储单元上 的物品进行出库， 然后对出库订单中剩余的出库任务(0.5个高位存储单元上的物品数量) 进行执行操作。 0084 与此对应的， 控制方法400还包括： 0085 判断。

40、所述出库订单的物品数量是否超过一个所述高位存储单元上的物品数量； 0086 如果超过， 控制其中一个或多个四向穿梭车， 将与一个或多个高位存储单元搬运 到所述出入库区域(所述一个或多个高位存储单元的产品数量不超过出库订单的物品数 量)， 通过升降机下降至地面后， 直接出库； 如果还有剩余的出库订单的任务， 则控制其中一 个或多个AGV， 将与所述出库订单对应的货架搬运到拣选区， 完成所述出库订单的剩余物品 的拣选和出库。 0087 或者可选的， 在没有接到出库订单时， 可以检测低位AGV存储区中的一种或多种产 品的存量， 当存量低于阈值时， 主动地启动补货操作， 如步骤S405、 S406、 。

41、S407所示的， 此处 不再赘述。 0088 图6示出了根据本发明的一个优选实施例的控制方法500。 如图6所示， 控制方法 500分成企业ERP系统、 AGV库区和四向穿梭车库区三部分。 首先在企业ERP中， 创建或生成出 库订单或任务。 AGV库区中， 例如通过控制单元接受该出库订单或任务， 接收或生成拣货任 务集。 0089 然后判断AGV库的库存是否能够满足。 如果能够满足， 则获取拣货任务， 启动拣货 工作站。 否则， 触发补货任务， 在四向穿梭库区中， 通过四向穿梭车， 对高位存储单元进行搬 运， 通过升降机下降至仓库地面， 并搬运至补货区进行补货操作， 然后重新判断AGV库的库 。

42、存是否满足需求。 0090 启动拣货工作站之后， 查看分拣区是否有空余的槽位(分拣位置)用于分拣。 如果 有， 判断是否有待分拣订单， 否则， 等待订单调度。 当有待分拣订单时， 给空余的槽位分配订 说明书 7/8 页 10 CN 110723448 A 10 单， 生成拣货调度任务， 控制AGV将货架搬运到分拣工作站， 然后根据系统的提示， 例如待分 拣的物品在货架上的位置及其数量， 进行分拣操作， 直到拣货任务完成。 0091 现有的四向穿梭车库作为密集式存储库， 货物出入库的瓶颈在于提升机设备， 对 于多品项、 数量少的订单拣货， 需要大量的提升机、 输送机设备来满足出货物的出入库； 频。

43、 繁的出入库效率低下且提升机设备浪费了仓库的存储空间。 AGV货到人智能拣选仓库适合 SKU种类多、 拣货件数少的业务， 但是受限于AGV库区空间利用率低， 货物存储量少， 对于出 货量较多的业务需要频繁的从其它存储区进行调拨货到到AGV库区进行补货， 同时还需要 额外增加调拨货物的作业人员。 0092 本发明的技术方案有效结合四向穿梭车密集存储库以及AGV货到人智能拣选库， 使二者能够相互结合取长补短； 通过底层的智能AGV库实现货到人拣选， 由上层四向穿梭车 密集存储库给底层AGV库进行补货； 充分利用了仓库的高度空间， 有效的发挥智能AGV货到 人仓库的优势， 同时解决了给AGV库调拨补。

44、货的额外劳力问题。 0093 智能AGV货到人拣选仓库， 由智能AGV系统调度AGV将订单商品所在货架搬运到拣 货工作站， 作业人员在拣货工作站处根据系统UI界面提示在电子标签系统的配合下完成拣 货作业； 以 “货动人不动” 的模式解决传统 “人动货不动” 的拣货模式， 大大降低了拣货人员 的劳动强度， 同时在AGV智能系统以及电子标签的配合下拣货保证了拣货的准确率。 0094 本发明中， 采用四向密集存储库+AGV货到人拣选库高低配合模式； 高层四向穿梭 车密集式托盘存储， 底层AGV货到人拣货库； 最大可能的利用仓库的空间利用率。 另外， AGV 库补货来源为上层四向穿梭车密集存储区,待补。

45、货的托盘出库后由AGV搬运至AGV库补货 点， 或者AGV库补货点直接设置在四向穿梭车库出入库口附近。 可减少AGV库区补货供应的 搬运作业人员， 降低仓库运营成本。 四向穿梭车密集存储库可大量存储商品、 可根据订单需 求及时给AGV库区补货的优势， 满足AGV库区有限的场地需要存储多SKU种类的要求。 四向穿 梭车整托密集存储+AGV货到人作业模式， 可满足不同客户对商量需求不同需求量的要求； AGV作业区货架存储商品数量相对较少， 可存货物的品种较多同时拣货作业更方便可用作 拣货数量较少， SKU种类较多的2C类业务。 高层四向穿梭车密集托盘存储， 对于单SKU来讲存 储量较大， 对弈需要。

46、大批量出货的业务， 可直接从高位四向穿梭车密集存储区出库 0095 最后应说明的是： 以上所述仅为本发明的优选实施例而已， 并不用于限制本发明， 尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明， 对于本领域的技术人员来说， 其依然可 以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改， 或者对其中部分技术特征进行等同替换。 凡在本发明的精神和原则之内， 所作的任何修改、 等同替换、 改进等， 均应包含在本发明的 保护范围之内。 说明书 8/8 页 11 CN 110723448 A 11 图1A 图1B 说明书附图 1/4 页 12 CN 110723448 A 12 图2 图3 说明书附图 2/4 页 13 CN 110723448 A 13 图4 图5 说明书附图 3/4 页 14 CN 110723448 A 14 图6 说明书附图 4/4 页 15 CN 110723448 A 15 。