电动装载车辆的微动控制方法、装置及设备.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201911072327.9 (22)申请日 2019.11.05 (71)申请人 重庆工商大学 地址 400067 重庆市南岸区学府大道19号 (72)发明人 杨智宇 (74)专利代理机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 代理人 薛娇 (51)Int.Cl. B60L 15/20(2006.01) (54)发明名称 一种电动装载车辆的微动控制方法、 装置及 设备 (57)摘要 本发明公开了一种电动装载车辆的微动控 制方法， 驱动扭矩本申请中的控制方法能够根据 制动踏。

2、板开度计算发送给驱动电机的目标驱动 扭矩， 且在现有车辆设计下， 驾驶员可通过制动 踏板开度控制制动力的大小， 如此一来， 驾驶员 仅仅需要对单独的一个制动踏板进行操作， 驱动 扭矩便可同时控制发送给驱动电机的驱动扭矩 以及制动力的大小， 便于在大载重的情况下对电 动装载车辆进行微动控制， 操作难度较低， 且很 容易通过踩死制动踏板来彻底停住车辆， 减小了 发生碰撞事故的风险， 降低了损失， 提高了作业 效率和作业精度。 本发明还公开了一种电动装载 车辆的微动控制装置及设备， 具有如上电动装载 车辆的微动控制方法相同的有益效果。 权利要求书2页 说明书8页 附图1页 CN 110733355 。

3、A 2020.01.31 CN 110733355 A 1.一种电动装载车辆的微动控制方法， 应用于电动装载车辆， 其特征在于， 包括： 获取制动踏板的当前开度； 根据所述当前开度以及预设的开度与驱动扭矩的对应关系， 确定出目标驱动扭矩； 控制所述电动装载车辆中的驱动电机提供所述目标驱动扭矩。 2.根据权利要求1所述的电动装载车辆的微动控制方法， 其特征在于， 所述根据所述当 前开度以及预设的开度与驱动扭矩的对应关系， 确定出目标驱动扭矩之前， 该电动装载车 辆的微动控制方法还包括： 获取所述电动装载车辆的当前车速； 所述根据所述当前开度以及预设的开度与驱动扭矩的对应关系， 确定出目标驱动扭矩。

4、 具体为： 根据所述当前开度、 所述当前车速以及预设的开度以及车速与驱动扭矩的对应关系， 确定出目标驱动扭矩。 3.根据权利要求2所述的电动装载车辆的微动控制方法， 其特征在于， 所述获取制动踏 板的当前开度之前， 该电动装载车辆的微动控制方法还包括： 判断所述电动装载车辆是否符合预设的微动使能条件； 若是， 则提示微动可用； 所述获取制动踏板的当前开度具体为： 响应于微动功能开启指令， 获取制动踏板的当前开度。 4.根据权利要求3所述的电动装载车辆的微动控制方法， 其特征在于， 所述预设的微动 使能条件包括： 所述电动装载车辆的载重大于预设阈值、 所述电动装载车辆的档位为前进挡、 所述驱 动。

5、电机及其控制器均无过热故障以及所述驱动电机及其控制器的散热系统均无故障。 5.根据权利要求3所述的电动装载车辆的微动控制方法， 其特征在于， 所述若是， 则提 示微动可用之后， 所述响应于微动功能开启指令， 获取制动踏板的当前开度之前， 该电动装 载车辆的微动控制方法还包括： 根据预设的开度与驱动扭矩的对应关系， 判断制动踏板的当前开度对应的驱动扭矩是 否为零； 若是， 则提示微动待激活， 以便提示用户激活微动功能。 6.根据权利要求5所述的电动装载车辆的微动控制方法， 其特征在于， 所述响应于微动 功能开启指令， 获取制动踏板的当前开度之后， 该电动装载车辆的微动控制方法还包括： 判断所述电。

6、动装载车辆是否符合预设的微动退出条件； 若是， 则控制所述电动装载车辆退出微动模式， 以便恢复常规的驾驶模式； 其中， 所述微动退出条件包括以下任一项： 所述电动装载车辆的档位非前进挡、 接收到微动模式关闭指令、 所述制动踏板开度非 零且车速为零的情况持续时间大于预设时长、 所述驱动电机及其控制器中的至少一者发生 过热故障以及所述驱动电机及其控制器的散热系统中的至少一者发生故障。 7.根据权利要求1至6任一项所述的电动装载车辆的微动控制方法， 其特征在于， 该电 动装载车辆的微动控制方法还包括： 判断所述驱动电机及其控制器中任一者的温度是否超过对应的温度预警阈值； 权利要求书 1/2 页 2 。

7、CN 110733355 A 2 若是， 则进行报警。 8.根据权利要求7所述的电动装载车辆的微动控制方法， 其特征在于， 所述若是， 则进 行报警具体为： 若是， 则判断车速是否为零； 若车速为零， 则控制所述驱动电机的驱动扭矩以预设频率在所述制动踏板的开度对应 的驱动扭矩与零驱动扭矩之间变换， 以便产生振动进行报警。 9.一种电动装载车辆的微动控制装置， 应用于电动装载车辆， 其特征在于， 包括： 获取模块， 用于获取制动踏板的当前开度； 确定模块， 用于根据所述当前开度以及预设的开度与驱动扭矩的对应关系， 确定出目 标驱动扭矩； 控制模块， 用于控制所述电动装载车辆中的驱动电机提供所述目。

8、标驱动扭矩。 10.一种电动装载车辆的微动控制设备， 应用于电动装载车辆， 其特征在于， 包括： 存储器， 用于存储计算机程序； 处理器， 用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述电动装载车辆的 微动控制方法的步骤。 权利要求书 2/2 页 3 CN 110733355 A 3 一种电动装载车辆的微动控制方法、 装置及设备 技术领域 0001 本发明涉及装载车辆领域， 特别是涉及一种电动装载车辆的微动控制方法， 本发 明还涉及一种电动装载车辆的微动控制装置及设备。 背景技术 0002 电动装载车辆可以用于货物的装载以及转移， 其在某些情况下需要在大载重的情 况下实现慢速移动即微动。

9、， 这就同时要求驱动电机输出大驱动扭矩且车辆低速行驶。 例如 在电动装载车辆需要将货物转移到卡车上时， 为保证安全和作业精度， 其需要在载着重物 的情况下缓慢接近卡车， 然后才能完成货物的转移。 为了实现微动， 现有技术中通常需要驾 驶员在通过动力踏板控制驱动电机驱动扭矩提供量的同时， 还要通过制动踏板控制车轮产 生的阻力大小以便控制车速维持在较低水平。 驾驶员在上述作业过程中需要协调控制两个 踏板才能够实现微动， 操作难度较高， 且一旦控制不住车速， 很容发生碰撞事故并造成损 失。 0003 因此， 如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域技术人员目前需要解决的 问题。 发明内容 0004。

10、 本发明的目的是提供一种电动装载车辆的微动控制方法， 降低了微动控制难度， 减小了发生碰撞事故的风险， 降低了损失， 提高了作业效率和作业精度； 本发明的另一目的 是提供一种电动装载车辆的微动控制装置及设备， 降低了微动控制难度， 减小了发生碰撞 事故的风险， 降低了损失， 提高了作业效率和作业精度。 0005 为解决上述技术问题， 本发明提供了一种电动装载车辆的微动控制方法， 应用于 电动装载车辆， 包括： 0006 获取制动踏板的当前开度； 0007 根据所述当前开度以及预设的开度与驱动扭矩的对应关系， 确定出目标驱动扭 矩； 0008 控制所述电动装载车辆中的驱动电机提供所述目标驱动扭矩。

11、。 0009 优选地， 所述根据所述当前开度以及预设的开度与驱动扭矩的对应关系， 确定出 目标驱动扭矩之前， 该电动装载车辆的微动控制方法还包括： 0010 获取所述电动装载车辆的当前车速； 0011 所述根据所述当前开度以及预设的开度与驱动扭矩的对应关系， 确定出目标驱动 扭矩具体为： 0012 根据所述当前开度、 所述当前车速以及预设的开度以及车速与驱动扭矩的对应关 系， 确定出目标驱动扭矩。 0013 优选地， 所述获取制动踏板的当前开度之前， 该电动装载车辆的微动控制方法还 包括： 说明书 1/8 页 4 CN 110733355 A 4 0014 判断所述电动装载车辆是否符合预设的微。

12、动使能条件； 0015 若是， 则提示微动可用； 0016 所述获取制动踏板的当前开度具体为： 0017 响应于微动功能开启指令， 获取制动踏板的当前开度。 0018 优选地， 所述预设的微动使能条件包括： 0019 所述电动装载车辆的载重大于预设阈值、 所述电动装载车辆的档位为前进挡、 所 述驱动电机及其控制器均无过热故障以及所述驱动电机及其控制器的散热系统均无故障。 0020 优选地， 所述若是， 则提示微动可用之后， 所述响应于微动功能开启指令， 获取制 动踏板的当前开度之前， 该电动装载车辆的微动控制方法还包括： 0021 根据预设的开度与驱动扭矩的对应关系， 判断制动踏板的当前开度对。

13、应的驱动扭 矩是否为零； 0022 若是， 则提示微动待激活， 以便提示用户激活微动功能。 0023 优选地， 所述响应于微动功能开启指令， 获取制动踏板的当前开度之后， 该电动装 载车辆的微动控制方法还包括： 0024 判断所述电动装载车辆是否符合预设的微动退出条件； 0025 若是， 则控制所述电动装载车辆退出微动模式， 以便恢复常规的驾驶模式； 0026 其中， 所述微动退出条件包括以下任一项： 0027 所述电动装载车辆的档位非前进挡、 接收到微动模式关闭指令、 所述制动踏板开 度非零且车速为零的情况持续时间大于预设时长、 所述驱动电机及其控制器中的至少一者 发生过热故障以及所述驱动电。

14、机及其控制器的散热系统中的至少一者发生故障。 0028 优选地， 该电动装载车辆的微动控制方法还包括： 0029 判断所述驱动电机及其控制器中任一者的温度是否超过对应的温度预警阈值； 0030 若是， 则进行报警。 0031 优选地， 所述若是， 则进行报警具体为： 0032 若是， 则判断车速是否为零； 0033 若车速为零， 则控制所述驱动电机的驱动扭矩以预设频率在所述制动踏板的开度 对应的驱动扭矩与零驱动扭矩之间变换， 以便产生振动进行报警。 0034 为解决上述技术问题， 本发明还提供了一种电动装载车辆的微动控制装置， 应用 于电动装载车辆， 包括： 0035 获取模块， 用于获取制动。

15、踏板的当前开度； 0036 确定模块， 用于根据所述当前开度以及预设的开度与驱动扭矩的对应关系， 确定 出目标驱动扭矩； 0037 控制模块， 用于控制所述电动装载车辆中的驱动电机提供所述目标驱动扭矩。 0038 为解决上述技术问题， 本发明还提供了一种电动装载车辆的微动控制设备， 应用 于电动装载车辆， 包括： 0039 存储器， 用于存储计算机程序； 0040 处理器， 用于执行所述计算机程序时实现如上任一项所述电动装载车辆的微动控 制方法的步骤。 0041 本发明提供了一种电动装载车辆的微动控制方法， 本申请中的控制方法能够根据 说明书 2/8 页 5 CN 110733355 A 5 。

16、制动踏板开度计算发送给驱动电机的目标驱动扭矩驱动扭矩， 且在现有车辆设计下， 驾驶 员可通过制动踏板开度控制制动力的大小， 如此一来， 驾驶员仅仅需要对单独的一个制动 踏板进行操作， 便可同时控制发送给驱动电机的驱动扭矩以及制动力的大小， 便于在大载 重的情况下对电动装载车辆进行微动控制， 操作难度较低， 且很容易通过踩死制动踏板来 彻底停住车辆， 减小了发生碰撞事故的风险， 降低了损失， 提高了作业效率和作业精度。 0042 本发明还提供了一种电动装载车辆的微动控制装置及设备， 具有如上电动装载车 辆的微动控制方法相同的有益效果。 附图说明 0043 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案。

17、， 下面将对现有技术和实施例中所 需要使用的附图作简单地介绍， 显而易见地， 下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施 例， 对于本领域普通技术人员来讲， 在不付出创造性劳动的前提下， 还可以根据这些附图获 得其他的附图。 0044 图1为本发明提供的一种电动装载车辆的微动控制方法的流程示意图； 0045 图2为本发明提供的一种电动装载车辆的微动控制装置的结构示意图； 0046 图3为本发明提供的一种电动装载车辆的微动控制设备的结构示意图。 具体实施方式 0047 本发明的核心是提供一种电动装载车辆的微动控制方法， 降低了微动控制难度， 减小了发生碰撞事故的风险， 降低了损失， 提高了作业效率和。

18、作业精度； 本发明的另一核心 是提供一种电动装载车辆的微动控制装置及设备， 降低了微动控制难度， 减小了发生碰撞 事故的风险， 降低了损失， 提高了作业效率和作业精度。 0048 为使本发明实施例的目的、 技术方案和优点更加清楚， 下面将结合本发明实施例 中的附图， 对本发明实施例中的技术方案进行清楚、 完整地描述， 显然， 所描述的实施例是 本发明一部分实施例， 而不是全部的实施例。 基于本发明中的实施例， 本领域普通技术人员 在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例， 都属于本发明保护的范围。 0049 请参考图1， 图1为本发明提供的一种电动装载车辆的微动控制方法的流程示意 图，。

19、 包括： 0050 步骤S1： 获取制动踏板的当前开度； 0051 具体的， 制动踏板的当前开度可以为后续的各种处理提供数据基础， 制动踏板的 开度通常指的是制动踏板被踏下的行程占总行程的百分比(当没有踏下制动踏板时开度则 为0)， 本发明实施例在此不做限定。 0052 其中， 制动踏板的当前开度可以使用传感器获取， 例如位置传感器等， 本发明实施 例在此不做限定。 0053 步骤S2： 根据当前开度以及预设的开度与驱动扭矩的对应关系， 确定出目标驱动 扭矩； 0054 具体的， 可以预先在电动装载车辆的处理器中预设开度与驱动扭矩的对应关系， 如此一来， 当电动装载车辆的处理器获取到当前开度后。

20、， 便可以结合预设的对应关系确定 出与当前开度所对应的目标驱动扭矩， 确定出的目标驱动扭矩可以作为后续步骤的执行标 说明书 3/8 页 6 CN 110733355 A 6 准， 以便实现对于电动载重车辆安全便捷的微动控制。 0055 其中， 预设的开度与驱动扭矩的对应关系可以为多种形式， 例如当开度越大， 即制 动踏板被踏下的越深， 对应的驱动扭矩越小， 此种情况下， 能够保证踏板被踏的很深甚至踏 到底的情况下， 电动载重车辆很容易地被控制住速度， 提升了安全性， 而且在踏到底的情况 下制动力最强， 此时电动机产生的驱动扭矩最小的话， 可以减小热量的产生， 减少了对于能 量的浪费。 0056。

21、 当然， 预设的开度与驱动扭矩的对应关系还可以为其他多种形式， 本发明实施例 在此不做限定。 0057 步骤S3： 控制电动装载车辆中的驱动电机提供目标驱动扭矩。 0058 具体的， 在确定出目标驱动扭矩后， 电动装载车辆的处理器便可以控制驱动电机 输出目标驱动扭矩， 以便为电动装载车辆提供动力， 而且在具体控制过程中， 由于制动踏板 的开度同时对应控制了驱动扭矩的大小以及制动力的大小， 驾驶员可以单独使用制动踏板 对电动装载车辆进行微动控制， 例如当驾驶员一开始将制动踏板踩到底的情况下， 驱动扭 矩为零且制动力最大， 此时的车速为零， 随着制动踏板被慢慢放开， 驱动扭矩便随之增大， 制动力随。

22、之减小， 电动装载车辆也逐渐有了速度， 在这个过程中若出现了速度过快或异常 情况， 工作人员可以快速的通过一脚将制动踏板踩到底的方式来控制车速迅速降为零， 操 作方式比较简单， 而且符合驾驶员的操作习惯， 提高了安全性。 0059 其中， 除了应用在电动装载车辆上之外， 本发明实施例中的方法其实还可以应用 在其他类型的车辆之上， 只要能够将制动踏板的开度与驱动电机的驱动扭矩建立映射关系 即可， 例如还可以应用在普通的电动电动装载车辆上， 本发明实施例在此不做限定。 0060 其中， 本发明实施例中的方法应用的电动装载车辆的处理器可以为多种， 例如可 以为电动装载车辆主控制器等， 本发明实施例在。

23、此不做限定。 0061 值得一提的是， 本发明实施例中的电动装载车辆的微动控制方法可以应用于轮式 电动装载机和轮式电动叉车等工程车辆， 本发明实施例在此不做限定。 0062 本发明提供了一种电动装载车辆的微动控制方法， 本申请中的控制方法能够根据 制动踏板开度计算发送给驱动电机的目标驱动扭矩， 且在现有车辆设计下， 驾驶员可通过 制动踏板开度控制制动力的大小， 如此一来， 驾驶员仅仅需要对单独的一个制动踏板进行 操作， 便可同时控制发送给驱动电机的驱动扭矩以及制动力的大小， 便于在大载重的情况 下对电动装载车辆进行微动控制， 操作难度较低， 且很容易通过踩死制动踏板来彻底停住 车辆， 减小了发。

24、生碰撞事故的风险， 降低了损失， 提高了作业效率和作业精度。 0063 在上述实施例的基础上： 0064 作为一种优选的实施例， 根据当前开度以及预设的开度与驱动扭矩的对应关系， 确定出目标驱动扭矩之前， 该电动装载车辆的微动控制方法还包括： 0065 获取电动装载车辆的当前车速； 0066 根据当前开度以及预设的开度与驱动扭矩的对应关系， 确定出目标驱动扭矩具体 为： 0067 根据当前开度、 当前车速以及预设的开度以及车速与驱动扭矩的对应关系， 确定 出目标驱动扭矩。 0068 具体的， 由于驱动电机的最大功率的限制， 当车辆的速度越大(也即驱动电机的转 说明书 4/8 页 7 CN 11。

25、0733355 A 7 速越快)， 驱动电机所能提供的最大驱动扭矩越小， 因此若只建立开度与驱动扭矩的对应关 系， 那么该对应关系中最大的驱动扭矩肯定就要小一些， 因此本发明实施例中建立了开度 以及速度与驱动扭矩的对应关系， 即驱动扭矩不但与开度有关， 还与车辆速度有关， 如此一 来便能够很好地利用驱动电气的额定功率， 提高了驱动电机所能输出的驱动扭矩。 0069 请参考下表1， 表1为本发明提供的一种预设的开度以及车速与驱动扭矩的对应关 系对照表， 其中， 最左侧一列为制动踏板的开度(踏下的行程占总行程的百分比)， 最上面的 一行为电动装载车辆的当前时速， 其余部分则为目标驱动扭矩与驱动电机。

26、峰值驱动扭矩的 百分比。 0070 表1 0071 123 010010050 2010010050 40606030 60202010 80000 0072 当然， 除了上表1中列举的预设的开度以及车速与驱动扭矩的对应关系外， 预设的 开度以及车速与驱动扭矩的对应关系还可以为其他多种具体形式， 本发明实施例在此不做 限定。 0073 作为一种优选的实施例， 获取制动踏板的当前开度之前， 该电动装载车辆的微动 控制方法还包括： 0074 判断电动装载车辆是否符合预设的微动使能条件； 0075 若是， 则提示微动可用； 0076 获取制动踏板的当前开度具体为： 0077 响应于微动功能开启指令，。

27、 获取制动踏板的当前开度。 0078 具体的， 前述实施例中的电动装载车辆的微动控制方法可以在微动模式开启的情 况下使用， 而微动模式开启需要一定的条件以保证车辆本身以及相关人员的安全， 在本发 明实施例中， 处理器可以首先判断电动装载车辆是否符合预设的微动使能条件， 只有在符 合的情况下才能够在接收到微动功能开启指令时进入微动模式。 0079 其中， 提示微动可用的方式可以为很多种， 例如可以通过车辆上的相关仪表显示 微动可用， 本发明实施例在此不做限定。 0080 具体的， 微动功能的开启指令可以是工作人员通过外部的人机交互装置主动发送 的， 例如可以通过触控屏或者按钮等装置发送微动功能的。

28、开启指令等， 本发明实施例在此 不做限定。 0081 作为一种优选的实施例， 预设的微动使能条件包括： 0082 电动装载车辆的载重大于预设阈值、 电动装载车辆的档位为前进挡、 驱动电机及 其控制器均无过热故障以及驱动电机及其控制器的散热系统均无故障。 0083 具体的， 在微动模式下， 电动装载车辆的载重越大， 越容易控制车辆以较慢的速度 运动， 若载重不大于预设阈值， 那么微动模式的安全性较差， 且难免会将电能转换为热能， 而前进挡的要求则是由于电动载重车辆在卸货时一般都需要与前方的卡车等紧贴并在前 说明书 5/8 页 8 CN 110733355 A 8 方完成卸货， 最后的两种无故障限。

29、制则很好理解， 由于微动模式下驱动电机及其控制器会 进一步地发热， 因此必须保证驱动电机及其控制器不会过热。 0084 具体的， 上述的微动使能条件能很好地保证电动装载车辆及相关人员内的安全， 当然， 除了上述的微动使能条件外， 微动使能条件还可以为其他类型， 本发明实施例在此不 做限定。 0085 作为一种优选的实施例， 若是， 则提示微动可用之后， 响应于微动功能开启指令， 获取制动踏板的当前开度之前， 该电动装载车辆的微动控制方法还包括： 0086 根据预设的开度与驱动扭矩的对应关系， 判断制动踏板的当前开度对应的驱动扭 矩是否为零； 0087 若是， 则提示微动待激活， 以便提示用户激。

30、活微动功能。 0088 具体的， 微动模式启动的瞬间若驱动电机提供了驱动扭矩， 那么驾驶员很有可能 反应不过来而产生碰撞事故， 为了保证微动模式启动的瞬间驱动电机不会提供驱动扭矩， 本发明实施例中需要确定制动踏板的当前开度对应的驱动扭矩为零， 此时才会提示微动待 激活， 并允许用户通过指令来开启微动模式， 进一步地提高了安全性。 0089 其中， 判断制动踏板的当前开度对应的驱动扭矩是否为零的具体例子为， 例如在 对应关系中， 当车辆无论在多大速度的情况下， 制动踏板的开度达到80的时驱动扭矩均 为零， 那么便可以判断制动踏板的开度是否大于80， 若是则可以提示微动待激活， 当然， 80还可以。

31、替换为其他的数值， 具体要看对应关系中的设定， 本发明实施例在此不做限定。 0090 其中， 对于微动待激活的提示可以为采用多种方式进行， 例如通过车辆上原有的 仪表进行提示等， 本发明实施例在此不做限定。 0091 作为一种优选的实施例， 响应于微动功能开启指令， 获取制动踏板的当前开度之 后， 该电动装载车辆的微动控制方法还包括： 0092 判断电动装载车辆是否符合预设的微动退出条件； 0093 若是， 则控制电动装载车辆退出微动模式， 以便恢复常规的驾驶模式； 0094 其中， 微动退出条件包括以下任一项： 0095 电动装载车辆的档位非前进挡、 接收到微动模式关闭指令、 制动踏板开度非。

32、零且 车速为零的情况持续时间大于预设时长、 驱动电机及其控制器中的至少一者发生过热故障 以及驱动电机及其控制器的散热系统中的至少一者发生故障。 0096 具体的， 微动模式无论是在被使用完毕或者影响到车辆以及相关人员安全的情况 下， 均要退出， 最常规的退出方式可以为用户通过人机交互装置发送退出指令， 那么处理器 便可以控制车辆恢复常规的驾驶模式， 常规的驾驶模式指的是通过动力踏板控制驱动电机 的驱动扭矩， 通过制动踏板控制对于车轮的制动力。 0097 其中， 微动退出条件除了上文提到的接收到微动模式关闭指令外， 非前进挡的退 出可以保证微动模式的正确使用， 且不会在非前进挡的情况下进行电能的。

33、浪费， 制动踏板 开度非零且车速为零的情况持续时间大于预设时长可以防止驾驶员由于走神或者临时有 事控制车速为零但却忘记车辆处于微动模式的危险情况， 此种情况下若驾驶员突然松开制 动， 那么便容易发生事故， 且长时间处于微动模式容易造成电能的过度浪费。 0098 当然， 除了上述提及的微动退出条件外， 微动退出条件还可以包括其他类型， 本发 明实施例在此不做限定。 说明书 6/8 页 9 CN 110733355 A 9 0099 其中， 预设时长可以进行自主设定， 例如可以设置为30s等， 本发明实施例在此不 做限定。 0100 作为一种优选的实施例， 该电动装载车辆的微动控制方法还包括： 0。

34、101 判断驱动电机及其控制器中任一者的温度是否超过对应的温度预警阈值； 0102 若是， 则进行报警。 0103 具体的， 在微动模式下， 驱动电机由于处于堵转的状态下， 会产生大量的热能， 因 此会使得驱动电机及其控制器的温度升高， 此种情况下若检测到任意一者的温度超过对应 的温度预警阈值， 便可以控制报警， 以防损坏驱动电机或者控制器。 0104 其中， 驱动电机控制器的温度值通常由控制器中的IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor， 绝缘栅双极型晶体管)来代表， 当然， 也可以在控制器的其他位置对 控制器的温度进行检测， 本发明实施例在此不做限定。 。

35、0105 作为一种优选的实施例， 若是， 则进行报警具体为： 0106 若是， 则判断车速是否为零； 0107 若车速为零， 则控制驱动电机的驱动扭矩以预设频率在制动踏板的开度对应的驱 动扭矩与零驱动扭矩之间变换， 以便产生振动进行报警。 0108 具体的， 本发明实施例中结合了车速是否为零的判断， 也就是说， 即使驱动电机及 其控制器中任一者的温度超过对应的温度预警阈值， 或者两者的温度均超过对应的温度预 警阈值， 若车辆处于运动中， 由于微动模式通常情况下使用的时间较短， 可以允许车辆继续 使用， 而不会产生报警， 但是此时的温度预警阈值并不能设置为故障报警阈值(能够瞬间导 致故障产生的温。

36、度阈值)， 而是要设置的比故障报警阈值略低， 例如比故障报警阈值低20 等， 本发明实施例在此不做限定。 0109 其中， 在车速为零的情况下， 由于驾驶员可能遗忘了处于微动模式下， 为了防止故 障的产生， 此时可以控制报警器报警， 以便提醒驾驶员尽快的退出微动模式以防故障的发 生。 0110 当然， 温度预警阈值除了比故障报警阈值低的数值可以进行自主设定， 并不一定 要固定为低20， 本发明实施例在此不做限定。 0111 请参考图2， 图2为本发明提供的一种电动装载车辆的微动控制装置的结构示意 图， 应用于电动装载车辆， 包括： 0112 获取模块1， 用于获取制动踏板的当前开度； 0113。

37、 确定模块2， 用于根据当前开度以及预设的开度与驱动扭矩的对应关系， 确定出目 标驱动扭矩； 0114 控制模块3， 用于控制电动装载车辆中的驱动电机提供目标驱动扭矩。 0115 对于本发明实施例提供的电动装载车辆的微动控制装置的介绍请参照前述的电 动装载车辆的微动控制方法的实施例， 本发明实施例在此不再赘述。 0116 请参考图3， 图3为本发明提供的一种电动装载车辆的微动控制设备的结构示意 图， 应用于电动装载车辆， 包括： 0117 存储器4， 用于存储计算机程序； 0118 处理器5， 用于执行计算机程序时实现如上任一项电动装载车辆的微动控制方法 的步骤。 说明书 7/8 页 10 C。

38、N 110733355 A 10 0119 对于本发明实施例提供的电动装载车辆的微动控制设备的介绍请参照前述的电 动装载车辆的微动控制方法的实施例， 本发明实施例在此不再赘述。 0120 本说明书中各个实施例采用递进的方式描述， 每个实施例重点说明的都是与其他 实施例的不同之处， 各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。 对于实施例公开的装置 而言， 由于其与实施例公开的方法相对应， 所以描述的比较简单， 相关之处参见方法部分说 明即可。 还需要说明的是， 在本说明书中， 术语 “包括” 、“包含” 或者其任何其他变体意在涵 盖非排他性的包含， 从而使得包括一系列要素的过程、 方法、 物品或者。

39、设备不仅包括那些要 素， 而且还包括没有明确列出的其他要素， 或者是还包括为这种过程、 方法、 物品或者设备 所固有的要素。 在没有更多限制的情况下， 由语句 “包括一个” 限定的要素， 并不排除在 包括该要素的过程、 方法、 物品或者设备中还存在另外的相同要素。 0121 对所公开的实施例的上述说明， 使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。 对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的， 本文中所定义的 一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下， 在其他实施例中实现。 因此， 本发明 将不会被限制于本文所示的这些实施例， 而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一 致的最宽的范围。 说明书 8/8 页 11 CN 110733355 A 11 图1 图2 图3 说明书附图 1/1 页 12 CN 110733355 A 12 。