基于陀螺仪及磁传感器融合的背景磁场标定方法.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201911127010.0 (22)申请日 2019.11.18 (71)申请人 北京理工大学 地址 100081 北京市海淀区中关村南大街5 号院 (72)发明人 魏晨晨韩勇强徐建华王新健 梁俊宇 (74)专利代理机构 北京太兆天元知识产权代理 有限责任公司 11108 代理人 王宇 (51)Int.Cl. G01C 25/00(2006.01) (54)发明名称 基于陀螺仪及磁传感器融合的背景磁场标 定方法 (57)摘要 本发明公开了一种基于陀螺仪及磁传感器 融合的背景磁场。

2、标定方法， 包括： 将磁传感器安 装在弹体之内， 磁传感器的安装点位于弹体的质 心， 使用陀螺仪测量载体的姿态角， 根据陀螺仪 初始状态的姿态角以及陀螺仪测量的姿态角计 算载体坐标系， 获得磁传感器测量的磁场强度， 前期使用陀螺仪测算的磁场强度对背景磁场进 行标定， 后期使用磁传感器测算的磁场强度对背 景磁场进行标定。 本发明提供的陀螺姿态测量技 术能够解决地磁姿态测量不能独立求解的问题， 而且陀螺仪在姿态测量之中具有可靠性高、 解算 算法简单和测量精度高的优势。 因此， 本发明提 供的基于陀螺仪及磁传感器融合的背景磁场标 定方法， 能够有效提高背景磁场的标定精度。 权利要求书3页 说明书8页。

3、 附图2页 CN 110736484 A 2020.01.31 CN 110736484 A 1.一种基于陀螺仪及磁传感器融合的背景磁场标定方法， 其特征在于， 包括： 将磁传感器安装在弹体之内， 所述磁传感器的安装点位于所述弹体的质心， 以使所述 磁传感器的三个轴分别与陀螺仪坐标系的三个坐标轴、 弹体坐标系的三个坐标轴平行而且 方向一致； 使用陀螺仪测量载体的姿态角， ，； 根据所述陀螺仪初始状态的姿态角0， 0， 0， 以及所述陀螺仪测量的姿态角， ， ， 计算载体坐标系Hb， 当地磁场强度为HeHN,HE,HZT， 陀螺仪测量的磁场强度HMHb； 获得磁传感器测量的磁场强度为： 其中，为。

4、固定磁场在磁传感器测量坐标系下的磁场强度，为磁化感应磁场 在磁传感器测量坐标系下的磁场强度，为涡流磁场在磁传感器测量坐标系下的 磁场强度， Hed(He)/d(t)， K为磁传感器测量坐标系下的磁化系数矩阵， E为磁传感器测量 坐标系下的满流系数矩阵，为31矩阵向量， K为31的矩阵， E为31的矩阵； 设置判定函数(t)， 所述判定函数(t)与陀螺仪精度、 磁传感器精度、 陀螺仪的测量 误差、 磁传感器的测量误差相关； 当t(t)时， 使用所述陀螺仪测算的Hb对背景磁场进行标定； 当t(t)时， 使用所述磁传感器测算的HM对背景磁场进行标定； 目标地磁场在弹体坐标系的三分量为： 2.根据权利。

5、要求1所述的基于陀螺仪及磁传感器融合的背景磁场标定方法， 其特征在 于， 所述计算载体坐标系Hb的步骤包括： 将地磁场在所述弹体坐标系的三分量表示为： 其中， D为当地的地磁偏角， BH为弹体所在空间地磁场的水平分量， BZ为弹体所在空间地 磁场的垂向分量； 将地磁场从所述弹体坐标系转到所述弹体坐标系， 计算公式如下： 根据公式(2)获得公式(3)， 计算公式如下： 计算载体坐标系Hb。 权利要求书 1/3 页 2 CN 110736484 A 2 3.根据权利要求1所述的基于陀螺仪及磁传感器融合的背景磁场标定方法， 其特征在 于， 所述获得磁传感器测量的磁场强度的步骤之前包括： 在没有背景磁。

6、场的干扰之下， 所述磁传感器的测值量为当地地磁矢量He， 满足如下公 式： |He|2(He)THe (4) 将地磁场的三分量代入公式(4)获得公式(5)， 计算公式如下： (Hex)2+(Hey)2+(Hez)2|He|2 (5)。 4.根据权利要求1所述的基于陀螺仪及磁传感器融合的背景磁场标定方法， 其特征在 于， 将公式(6)扩展成矩阵形式， 计算公式如下： 5.根据权利要求1所述的基于陀螺仪及磁传感器融合的背景磁场标定方法， 其特征在 于， 将公式(8)扩展成矩阵形式， 计算公式如下： 6.根据权利要求1所述的基于陀螺仪及磁传感器融合的背景磁场标定方法， 其特征在 于， 还包括： 对弹。

7、体的固定磁场和磁化感应磁场进行标定， 计算公式如下： 对弹体的涡流磁场进行标定， 计算公式如下： 7.根据权利要求6所述的基于陀螺仪及磁传感器融合的背景磁场标定方法， 其特征在 于， 还包括： 涡流磁场的大小随着磁场在磁传感器坐标系的三分量的变化率 进行变化， 计算公式如下： 对公式(12)的等号两边同时求导， 获得地磁场在所述弹体坐标系的三分量的变化率， 计算公式如下： 权利要求书 2/3 页 3 CN 110736484 A 3 使用涡流磁场模型对涡流磁场进行标定， 计算公式如下： 8.根据权利要求6所述的基于陀螺仪及磁传感器融合的背景磁场标定方法， 其特征在 于， 还包括： 将航向角 作。

8、为前一时刻(k-1)在前期标定时所述陀螺仪测算的航向角 ， 计算公式为： (k) (k-1)； 获得俯仰角 和横滚角， 计算公式如下： 获得当前时刻(k)的俯仰角 (k)， 计算公式如下： 获得当前时刻(k)的横滚角(k)， 计算公式如下： 权利要求书 3/3 页 4 CN 110736484 A 4 基于陀螺仪及磁传感器融合的背景磁场标定方法 技术领域 0001 本发明涉及磁场检测的技术领域， 尤其涉及一种基于陀螺仪及磁传感器融合的背 景磁场标定方法。 背景技术 0002 地磁场是地球连续分布的稳定物理场， 是一种非常理想的参考基准。 随着微电子 技术在地磁探测传感器方面的应用， 使得地磁探。

9、测技术获得了巨大的进步， 由于地磁场导 航定位， 具有无源、 无辐射、 抗干扰、 全天时、 全天候、 体积小、 能耗低的优点， 因此在飞机、 导 弹制导、 舰船和潜艇等领域得到广泛的关注和研究应用。 根据Tolles-Lawson理论， 任何在 空间中运动的物体都会产生背景磁场。 导航载体通过捷联式磁传感器测得的磁场信息包括 导航定位所用的目标磁场信息和其他干扰磁场信息， 这些干扰磁场统称为背景磁场， 因此， 为了获得准确的导航定位信息， 对这些背景磁场误差的标定显得至关重要。 本专利主要考 虑的背景磁场为固定磁场(又称为剩余磁场)、 感应磁场。 0003 在没有背景磁场作用下， 理想磁场轨迹。

10、为一个原点在圆心， 半径为当地地磁矢量 模值的的圆球面。 在背景磁场作用下由地磁矢量构成的圆球面的原点位置和球体形状都发 生变化， 理想磁场轨迹变成了圆心不在原点的一个椭球。 目前对背景磁场误差的标定就是 寻找一组最优的椭球参数， 使得磁传感器测量的磁场矢量与拟合的椭球之间距离最小。 0004 目前对于背景磁场标定的方法大多数都是基于磁传感器的测量信息进行椭球拟 合。 但是磁传感器的测量误差精度较低， 在实际工程应用中会对背景磁场标定精度造成一 定的影响。 发明内容 0005 为解决现有技术存在的局限和缺陷， 本发明提供一种基于陀螺仪及磁传感器融合 的背景磁场标定方法， 包括： 0006 将磁。

11、传感器安装在弹体之内， 所述磁传感器的安装点位于所述弹体的质心， 以使 所述磁传感器的三个轴分别与陀螺仪坐标系的三个坐标轴、 弹体坐标系的三个坐标轴平行 而且方向一致； 0007 使用陀螺仪测量载体的姿态角， ，； 0008 根据所述陀螺仪初始状态的姿态角0， 0， 0， 以及所述陀螺仪测量的姿态角， ， 计算载体坐标系Hb， 当地磁场强度为HeHN,HE,HZT， 陀螺仪测量的磁场强度HMHb； 0009 获得磁传感器测量的磁场强度为： 0010 0011其中，为固定磁场在磁传感器测量坐标系下的磁场强度，为磁化感应 磁场在磁传感器测量坐标系下的磁场强度，为涡流磁场在磁传感器测量坐标系 下的磁。

12、场强度， Hed(He)/d(t)， K为磁传感器测量坐标系下的磁化系数矩阵， E为磁传感器 说明书 1/8 页 5 CN 110736484 A 5 测量坐标系下的满流系数矩阵，为31矩阵向量， K为31的矩阵， E为31的矩阵； 0012 设置判定函数(t)， 所述判定函数(t)与陀螺仪精度、 磁传感器精度、 陀螺仪的 测量误差、 磁传感器的测量误差相关； 0013 当t(t)时， 使用所述陀螺仪测算的Hb对背景磁场进行标定； 0014 当t(t)时， 使用所述磁传感器测算的HM对背景磁场进行标定； 0015 目标地磁场在弹体坐标系的三分量为： 0016 0017 可选的， 所述计算载体坐。

13、标系Hb的步骤包括： 0018 将地磁场在所述弹体坐标系的三分量表示为： 0019 0020 其中， D为当地的地磁偏角， BH为弹体所在空间地磁场的水平分量， BZ为弹体所在空 间地磁场的垂向分量； 0021 将地磁场从所述弹体坐标系转到所述弹体坐标系， 计算公式如下： 0022 0023 根据公式(2)获得公式(3)， 计算公式如下： 0024 0025 计算载体坐标系Hb。 0026 可选的， 所述获得磁传感器测量的磁场强度的步骤之前包括： 0027 在没有背景磁场的干扰之下， 所述磁传感器的测值量为当地地磁矢量He， 满足如 下公式： 0028 |He|2(He)THe (4) 002。

14、9 将地磁场的三分量代入公式(4)获得公式(5)， 计算公式如下： 0030 (Hex)2+(Hey)2+(Hez)2|He|2 (5)。 0031 可选的， 将公式(6)扩展成矩阵形式， 计算公式如下： 0032 0033 可选的， 将公式(8)扩展成矩阵形式， 计算公式如下： 说明书 2/8 页 6 CN 110736484 A 6 0034 0035 可选的， 还包括： 0036 对弹体的固定磁场和磁化感应磁场进行标定， 计算公式如下： 0037 0038 对弹体的涡流磁场进行标定， 计算公式如下： 0039 0040 可选的， 还包括： 0041涡流磁场的大小随着磁场在磁传感器坐标系的。

15、三分量的变 化率进行变化， 计算公式如下： 0042 0043 对公式(12)的等号两边同时求导， 获得地磁场在所述弹体坐标系的三分量的变化 率， 计算公式如下： 0044 0045 使用涡流磁场模型对涡流磁场进行标定， 计算公式如下： 0046 0047 可选的， 还包括： 0048 将航向角 作为前一时刻(k-1)在前期标定时所述陀螺仪测算的航向角 ， 计算公 式为：(k) (k-1)； 0049 获得俯仰角 和横滚角， 计算公式如下： 0050 0051 获得当前时刻(k)的俯仰角 (k)， 计算公式如下： 说明书 3/8 页 7 CN 110736484 A 7 0052 0053 获。

16、得当前时刻(k)的横滚角(k)， 计算公式如下： 0054 0055 本发明具有下述有益效果： 0056 本发明提供的基于陀螺仪及磁传感器融合的背景磁场标定方法， 包括： 将磁传感 器安装在弹体之内， 所述磁传感器的安装点位于所述弹体的质心， 以使所述磁传感器的三 个轴分别与陀螺仪坐标系的三个坐标轴、 弹体坐标系的三个坐标轴平行而且方向一致， 使 用陀螺仪测量载体的姿态角， 根据所述陀螺仪初始状态的姿态角以及所述陀螺仪测量的姿 态角计算载体坐标系， 获得磁传感器测量的磁场强度， 前期使用所述陀螺仪测算的磁场强 度对背景磁场进行标定， 后期使用所述磁传感器测算的磁场强度对背景磁场进行标定。 本 。

17、发明提供的陀螺姿态测量技术能够解决地磁姿态测量不能独立求解的问题， 而且陀螺仪在 姿态测量之中具有可靠性高、 解算算法简单和测量精度高的优势。 因此， 本发明提供的基于 陀螺仪及磁传感器融合的背景磁场标定方法， 能够有效提高背景磁场的标定精度。 附图说明 0057 图1为本发明实施例一提供的算法流程图。 0058 图2为本发明实施例一提供的传感器安装以及弹体姿态示意图。 0059 图3为本发明实施例一提供的前期标定流程图。 0060 图4为本发明实施例一提供的后期标定流程图。 具体实施方式 0061 为使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案， 下面结合附图对本发明提 供的基于陀螺仪及磁传。

18、感器融合的背景磁场标定方法进行详细描述。 0062 实施例一 0063 本实施例假设三轴磁传感器安装在弹体内， 其安装点处于弹体质心， 使磁阻传感 器的三个轴与陀螺仪坐标系、 弹体坐标系的三轴平行而且方向一致。 图1为本发明实施例一 提供的算法流程图。 如图1所示， 当地地磁分量HeHN,HE,HZT， 磁传感器测量分量为 本实施例前期使用陀螺仪测出载体的姿态角， 根据陀螺仪初始装定的 姿态角0， 0， 0， 和陀螺仪测出载体的姿态角， ， ， 使用公式(1)解算到载体坐标系Hb， 而且HbHM， 再结合当地磁场强度He， 根据公式(8)进行标定。 后期陀螺仪误差较大时， 使用 磁传感器测量值。

19、HM和当地磁场强度He进行标定。 0064 前期和后期的判定取决于是选取陀螺仪和当地地磁场解算出来的HM还是选取磁 传感器测出的HM。 设置判定函数为(t)， 其与陀螺仪精度、 磁传感器精度以及它们的测量 误差等因素相关， 可以结合这些因素自行设定。 当t(t)时， 采用陀螺仪测姿解算出的Hb 对背景磁场进行标定， 当t(t)时， 采用磁传感器测出的HM对背景磁场进行标定。 0065 图2为本发明实施例一提供的传感器安装以及弹体姿态示意图。 如图2所示， 将三 说明书 4/8 页 8 CN 110736484 A 8 轴磁传感器安装在弹体内， 其安装点处于弹体质心， 使磁阻传感器的三个轴与陀螺。

20、仪坐标 系、 弹体坐标系的三轴平行且方向一致。 所述质心即为图2所示载体坐标系的原点， 三个敏 感轴分别沿弹体坐标系三坐标轴xb， yb， zb， 陀螺仪三轴为xo， yo， zo。 磁传感器三轴xm， ym， zm上 的测量值是地磁场在载体坐标系三轴上的分量， 用来表示。 本实施例选取的 导航坐标系为NED地理坐标系， 其传感器安装及弹体姿态如图2所示。 0066 根据坐标系旋转原理和地磁场， 在弹体坐标系三轴上地磁分量可表示为： 0067 0068 其中， D为当地的地磁偏角， BH、 BZ分别为弹体所在空间地磁场的水平分量和垂向分 量， 在利用地磁场进行导航和姿态测试的参考标准时， 需要。

21、根据具体的情况选择合适的地 磁模型计算得到地磁场要素， 以此来得到参考标准。 在计算中国区域地磁要素时， 可以利用 IGRF12、 WMM2015模型或者中国地磁模型资料。 0069 将导航坐标系转到弹体坐标系， 计算公式如下： 0070 0071 整理公式(2)可以获得： 0072 0073 由图2可知， 本实施例前期使用陀螺仪测出载体的姿态角， 直接给出当地地磁分量 HeHN,HE,HZT， 根据陀螺仪初始装定的姿态角0， 0，0， 陀螺仪测出的姿态角为， ， 利用公式(1)解算到载体坐标系Hb， HbHM。 结合当地磁场强度He， 根据公式(8)进行标定。 后 期陀螺仪误差较大时， 采用。

22、磁传感器测量值HM和当地磁场强度He进行标定。 0074 前期和后期的判定取决于是选取陀螺仪和当地地磁场解算出来的HM还是选取磁 传感器测出的HM。 本实施例设置判定函数为(t)， 其与陀螺仪精度， 磁传感器精度以及它 们的测量误差等因素相关， 可结合这些因素自行设定。 当t(t)时， 采用陀螺仪测姿解算 出的Hb对背景磁场进行标定， 当t(t)时， 采用磁传感器测出的HM对背景磁场进行标定。 0075 地球上某固定点处， 在没有背景磁场干扰下， 磁传感器的测值量为当地地磁矢量 He， 满足如下公式： 0076 |He|2(He)THe (4) 0077 将地磁场的三分量代入公式(4)获得公式。

23、(5)， 计算公式如下： 0078 (Hex)2+(Hey)2+(Hez)2|He|2 (5) 0079 对于磁测量而言， 背景磁场就是指除目标磁场外的其他干扰磁场。 通常意义下， 背 景磁场主要包括弹体产生的固定磁场、 磁化感应磁场、 涡流磁场。 弹体背景磁场在磁传感器 测量坐标系下的总模型为： 对于利用地磁来测量弹体姿态而言， 背景磁场是除地磁场分量 外的所有干扰磁场。 本实施例获得磁传感器测量的磁场强度为： 说明书 5/8 页 9 CN 110736484 A 9 0080 0081其中，为固定磁场在磁传感器测量坐标系下的磁场强度，为磁化感应 磁场在磁传感器测量坐标系下的磁场强度，为涡流。

24、磁场在磁传感器测量坐标系 下的磁场强度， Hed(He)/d(t)， K为磁传感器测量坐标系下的磁化系数矩阵， E为磁传感器 测量坐标系下的满流系数矩阵，为31矩阵向量， K为31的矩阵， E为31的矩阵。 0082 将公式(6)扩展成矩阵形式， 计算公式如下： 0083 0084 本实施例前期利用陀螺仪测出载体的姿态角， 解算出三轴磁传感器在弹体坐标轴 的三分量， 后期利用三轴磁传感器实测的磁场强度在弹体坐标轴的三分量， 经过下面公式 所示的模型化补偿过程求得目标地磁场在弹体坐标轴的三分量。 目标地磁场在弹体坐标系 的三分量为： 0085 0086 将公式(8)扩展成矩阵形式， 计算公式如下。

25、： 0087 0088 上式是一个待定常系数六元一次方程组， 其中每个方程都是一个包含7个未知系 数的六元一次线性方程， 而且相互独立。 背景磁场补偿就是求取上述方程组21个待定常系 数。 0089 本实施例空中自标定背景磁场分为两个部分， 在炮弹发射出去的前期采用陀螺仪 标定磁场， 后期采用磁传感器标定。 由于陀螺仪在姿态测量的初期具有较高的可靠性、 算法 简单且精度高的特性， 后期随着时间的增加， 测量误差越来越大， 所以前期采用陀螺仪标 定， 可提高测量精度， 从而降低标定误差， 后期再采用磁传感器标定。 0090当数据点的数目为n时， 已知， 求21个待定常系数kxx， kxy， kx。

26、z， kyx， kyy， kyz， kzx， kzy， kzz， exx， exy， exz， eyx， eyy， eyz， ezx， ezy， ezz。 只要求解出公式(9)中各项待辨识的参数， 就能 够计算出公式(2)中待标定的各项误差。 对于方程组(9)求解问题可直接利用递推算法、 牛 顿迭代算法、 最小二乘法、 神经网络算法等方法求解， 由于方程组有21个待定系数， 计算量 大， 因此本实施例采用融合算法求解： 0091 对弹体固定磁场和磁化感应磁场进行标定。 说明书 6/8 页 10 CN 110736484 A 10 0092 对弹体的涡流磁场进行标定。 0093 图3为本发明实施。

27、例一提供的前期标定流程图。 如图3所示， 前期陀螺仪的精度较 高， 利用陀螺仪解算出的和陀螺仪测出的姿态角分别对、 进行标定。 图4为本发明实施 例一提供的后期标定流程图。 如图4所示， 后期利用磁传感器测出的HM及其解算出的姿态角 分别对、 进行标定。 0094 当弹体处于角运动状态下， 具有较高的姿态角速度时， 涡流磁场干扰EHe无法直接 从传感器的输出中得到， 本实施例首先利用椭球拟合法算出固定磁场和磁化感应磁场的补 偿系数并结合公式(10)的输出模型算出传感器输出之中固定磁场和磁化感应磁场的干扰 分量， 再通过式(11)将涡流磁场干扰分量分离出来， 分别对、 进行标定， 计算公式如下：。

28、 0095 0096 0097 本实施例对固定磁场和磁化感应磁场进行标定。 前期先用陀螺仪测出载体的姿态 角， 直接给出当地地磁分量HeHN,HE,HZT， 根据陀螺仪初始装定的姿态角0， 0，0， 陀螺 仪测出的姿态角为， ， 利用公式(1)解算到载体坐标系Hb， HbHM， 再结合当地磁场强度 He， 根据公式(10)利用椭球拟合法对弹体固定磁场和磁化感应磁场KHe进行标定。 0098本实施例对涡流磁场进行标定。 涡流磁场的大小随地磁场在 磁传感器坐标系内三分量的变化率改变而变化， 即与弹体的姿态角信息和相关地磁场要素 有关， 可以使用如下公式进行表示： 0099 0100 其中， ， ，。

29、 为由陀螺仪测出载体的姿态角， He为当地地磁场强度。 对公式(12)的 等号两边同时求导， 获得地磁场在所述弹体坐标系的三分量的变化率， 计算公式如下： 0101 0102 本实施例使用公式(1)解算到载体坐标系Hb， HbHM， 结合当地磁场强度He， 根据公 式(11)使用公式(14)的涡流磁场模型对涡流磁场进行标定， 计算公式如下： 0103 0104 后期陀螺仪误差较大时， 本实施例使用磁传感器测量值HM和其解算出的姿态角分 说明书 7/8 页 11 CN 110736484 A 11 别对、 进行标定。 对于大多数的常规弹药的距离变化， 在炮兵标准气象条件下， 航向角 变化很小。 。

30、姿态解算时可将航向角 近似看为前一时刻(k-1)前期标定时陀螺仪解算出的航 向角 ， 即 (k) (k-1)。 俯仰角 和横滚角， 可以通过公式(15)求解。 根据公式(3)使用公 式(15)解算出姿态角， ， 。 根据公式(10)利用椭球拟合法对弹体固定磁场和磁化感 应磁场KHe进行标定， 利用公式(14)的涡流磁场模型对涡流磁场进行标定。 0105 已知 (k) (k-1)， 公式(3)第二式可以写成公式(15)的形式， 求得当前时刻(k) 的俯仰角 (k)。 公式(3)第一式可以写成公式(16)的形式， 求得当前时刻(k)的俯仰角 (k)。 公式(3)第一式可以写成公式(17)的形式， 。

31、求得当前时刻(k)的横滚角(k)， 计算公式如 下： 0106 0107 0108 0109 本实施例提供的基于陀螺仪及磁传感器融合的背景磁场标定方法， 包括： 将磁传 感器安装在弹体之内， 所述磁传感器的安装点位于所述弹体的质心， 以使所述磁传感器的 三个轴分别与陀螺仪坐标系的三个坐标轴、 弹体坐标系的三个坐标轴平行而且方向一致， 使用陀螺仪测量载体的姿态角， 根据所述陀螺仪初始状态的姿态角以及所述陀螺仪测量的 姿态角计算载体坐标系， 获得磁传感器测量的磁场强度， 前期使用所述陀螺仪测算的磁场 强度对背景磁场进行标定， 后期使用所述磁传感器测算的磁场强度对背景磁场进行标定。 本实施例提供的陀。

32、螺姿态测量技术能够解决地磁姿态测量不能独立求解的问题， 而且陀螺 仪在姿态测量之中具有可靠性高、 解算算法简单和测量精度高的优势。 因此， 本实施例提供 的基于陀螺仪及磁传感器融合的背景磁场标定方法， 能够有效提高背景磁场的标定精度。 0110 可以理解的是， 以上实施方式仅仅是为了说明本发明的原理而采用的示例性实施 方式， 然而本发明并不局限于此。 对于本领域内的普通技术人员而言， 在不脱离本发明的精 神和实质的情况下， 可以做出各种变型和改进， 这些变型和改进也视为本发明的保护范围。 说明书 8/8 页 12 CN 110736484 A 12 图1 图2 说明书附图 1/2 页 13 CN 110736484 A 13 图3 图4 说明书附图 2/2 页 14 CN 110736484 A 14 。