翻转式墙壁爬行装置.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201911129649.2 (22)申请日 2019.11.18 (71)申请人 施越 地址 200438 上海市杨浦区政和路538号 148号 (72)发明人 施越 (51)Int.Cl. B62D 57/024(2006.01) A47L 11/38(2006.01) A47L 11/40(2006.01) (54)发明名称 一种翻转式墙壁爬行装置 (57)摘要 本发明涉及一种翻转式墙壁爬行装置， 包 括： 第一控制电机、 第二控制电机、 第三控制电 机、 第一吸附部件、 。

2、第二吸附部件、 真空装置和控 制装置， 所述第二控制电机的输出轴垂直于所述 第一控制电机的输出轴， 所述第三控制电机的输 出轴垂直于所述第一控制电机的输出轴， 所述第 三控制电机的输出轴平行于所述第二控制电机 的输出轴， 所述第一吸附部件与所述第二控制电 机的输出轴转动连接， 所述第二吸附部件与所述 第三控制电机的输出轴转动连接。 其优点在于， 利用翻转式设计， 使得墙壁爬行装置能够快速翻 越各种障碍， 并且能够在翻越过程中进行转向， 减少了翻越障碍的时间， 提高了操作效率； 装置 简单， 易于操作， 适用于多种玻璃幕墙、 墙壁以及 穹顶。 权利要求书3页 说明书13页 附图10页 CN 11。

3、0758586 A 2020.02.07 CN 110758586 A 1.一种翻转式墙壁爬行装置， 其特征在于， 包括： 第一控制电机部件， 所述第一控制电机部件设置在第一支架上； 第二控制电机部件， 所述第二控制电机部件设置在第二支架上， 所述第二支架与所述 第一控制电机部件的输出轴转动连接， 所述第二控制电机部件的输出轴垂直于所述第一控 制电机部件的输出轴； 第三控制电机部件， 所述第三控制电机部件设置在第三支架上， 所述第三支架与所述 第一支架固定连接， 所述第三控制电机部件与所述第二控制电机部件相对设置， 所述第三 控制电机部件的输出轴垂直于所述第一控制电机部件的输出轴， 所述第三控。

4、制电机部件的 输出轴平行于所述第二控制电机部件的输出轴； 第一吸附部件， 所述第一吸附部件与所述第二控制电机部件的输出轴转动连接； 第二吸附部件， 所述第二吸附部件与所述第三控制电机部件的输出轴转动连接； 真空装置， 所述真空装置分别与所述第一吸附部件和所述第二吸附部件连接； 控制装置， 所述控制装置分别与所述第一控制电机部件、 所述第二控制电机部件、 所述 第三控制电机部件和所述真空装置耦接。 2.根据权利要求1所述的翻转式墙壁爬行装置， 其特征在于， 所述第一吸附部件包括： 第四支架， 所述第四支架的上部与所述第二控制电机部件的输出轴转动连接； 第一吸盘元件， 所述第一吸盘元件设置在所述第。

5、四支架的下部， 所述第一吸盘元件与 所述真空装置连接； 所述第二吸附部件包括： 第五支架， 所述第五支架的上部与所述第三控制电机部件的输出轴转动连接； 第二吸盘元件， 所述第二吸盘元件设置在所述第五支架的下部， 所述第二吸盘元件与 所述真空装置连接； 所述真空装置分别与所述第一吸盘元件和所述第二吸盘元件连接。 3.根据权利要求2所述的翻转式墙壁爬行装置， 其特征在于， 所述第四支架包括： 第一连接架， 所述第一连接架呈U形， 所述第一连接架的上部与所述第二控制电机部件 的输出轴转动连接； 第一固定板， 所述第一固定板设置在所述第一连接架的下部， 所述第一吸盘元件设置 在所述第一固定板的下部； 。

6、所述第五支架包括： 第二连接架， 所述第二连接架呈U形， 所述第二连接架的上部与所述第三控制电机部件 的输出轴转动连接； 第二固定板， 所述第二固定板设置在所述第二连接架的下部， 所述第二吸盘元件设置 在所述第二固定板的下部。 4.根据权利要求3所述的翻转式墙壁爬行装置， 其特征在于， 所述第一吸盘元件包括： 第一吸盘， 所述第一吸盘设置在所述第一固定板的下部； 第一真空管， 所述第一真空管贯穿所述第一固定板设置， 所述第一真空管的第一端与 所述第一吸盘连接， 所述第一真空管的第二端与所述真空装置连接； 所述第二吸盘元件包括： 第二吸盘， 所述第二吸盘设置在所述第二固定板的下部； 权利要求书 。

7、1/3 页 2 CN 110758586 A 2 第二真空管， 所述第二真空管贯穿所述第二固定板设置， 所述第二真空管的第一端与 所述第二吸盘连接， 所述第二真空管的第二端与所述真空装置连接。 5.根据权利要求4所述的翻转式墙壁爬行装置， 其特征在于， 所述第一吸盘包括至少一 第一通孔， 所述第一真空管与所述第一通孔连接； 所述第二吸盘包括至少一第二通孔， 所述第二真空管与所述第二通孔连接。 6.根据权利要求4所述的翻转式墙壁爬行装置， 其特征在于， 所述第一吸盘元件为若干 个， 若干所述第一吸盘元件沿所述第一固定板的长度方向设置， 若干所述第一真空管分别 与一第一多通阀连接； 所述第二吸盘元。

8、件为若干个， 若干所述第二吸盘元件沿所述第二固定板的长度方向设 置， 若干所述第二真空管分别与一第二多通阀连接； 所述真空装置分别与所述第一多通阀和所述第二多通阀连接。 7.根据权利要求3所述的翻转式墙壁爬行装置， 其特征在于， 所述真空装置包括： 第一真空元件， 所述第一真空元件设置在所述第一固定板， 所述第一真空元件与所述 第一吸盘元件连接； 第二真空元件， 所述第二真空元件设置在所述第二固定板， 所述第二真空元件与所述 第二吸盘元件连接； 所述第一真空元件和所述第二真空元件分别与所述控制装置耦接。 8.根据权利要求1所述的翻转式墙壁爬行装置， 其特征在于， 所述第二支架包括： 第二固定架。

9、， 所述第二控制电机部件设置在所述第二固定架； 第一连接板， 所述第一连接板呈U形， 所述第一连接板的封闭端与所述第二固定架连 接， 所述第一连接板的开口端与所述第一控制电机部件的输出轴转动连接； 所述第三支架包括： 第三固定架， 所述第三控制电机部件设置在所述第三固定架； 第二连接板， 所述第二连接板呈直线形， 所述第二连接板的第一端与所述第一支架连 接， 所述第二连接板的第二端与所述第三固定架连接。 9.根据权利要求1所述的翻转式墙壁爬行装置， 其特征在于， 所述第二控制电机部件包 括两第二控制电机子部件， 两所述第二控制电机子部件设置在所述第二支架上； 所述第三控制电机部件包括两第三控制。

10、电机子部件， 两所述第三控制电机子部件设置 在所述第三支架上。 10.根据权利要求9所述的翻转式墙壁爬行装置， 其特征在于， 所述第一吸附部件包括 两第一吸附子部件， 两所述第一吸附子部件分别与两所述第二控制电机子部件一一对应连 接； 所述第二吸附部件包括两第二吸附子部件， 两所述第二吸附子部件分别与两所述第三 控制电机子部件一一对应连接； 或 所述翻转式墙壁爬行装置还包括： 第一滚轮部件， 所述第一滚轮部件与一所述第二控制电机子部件连接， 并与所述真空 装置连接； 第二滚轮部件， 所述第二滚轮部件与一所述第三控制电机子部件连接， 并与所述真空 装置连接； 权利要求书 2/3 页 3 CN 1。

11、10758586 A 3 所述第一吸附部件与另一第二控制电机子部件连接； 所述第二吸附部件与另一第三控制电机子部件连接。 权利要求书 3/3 页 4 CN 110758586 A 4 一种翻转式墙壁爬行装置 技术领域 0001 本发明涉及爬行装置技术领域， 尤其涉及一种翻转式墙壁爬行装置。 背景技术 0002 目前， 对一些高楼的玻璃或墙壁进行清洁工作时， 通常采用升降平台或悬吊由人 工进行玻璃或墙壁的清洗。 虽然这种操作方式简单易行， 但是效率低、 成本高且危险性高， 容易引发安全事故， 危害操作人员的生命。 0003 对一些古建筑或复杂玻璃建筑进行清洁时， 如故宫、 中国国家大剧院、 卢浮。

12、宫的玻 璃金字塔、 库里蒂巴植物园等建筑的外表面进行清洁时， 需要操作人员用过吊装、 爬梯等进 行高空作业， 其危险系数高、 工作难度大， 且通常难以同时承载多个操作人员进行操作， 进 而导致清洁时间长、 清洁效率低。 0004 对于这种进行高空作业的操作人员通常被称为 “蜘蛛人” ， 其工作条件和工作环境 均有一定的限制， 需要做好足够的安全措施， 并且需要规避大风等危险天气才能进行高空 作业。 0005 近些年来， 关于蜘蛛人高空坠落的事件时常发生， 不仅使蜘蛛人丧失生命， 还会对 路人的生命健康造成危害， 引发政府和公众的强烈关心。 0006 为了解决上述缺陷， 众多公司开发了多种用于清。

13、洁玻璃或墙壁的爬行机器人。 0007 中国发明专利ZL201510727006.3公开了一种真空吸附爬壁机器人， 其包括箱体、 传动机构、 导向机构以及吸附机构， 传动机构分为呈十字形交叉的两组同步带， 每组同步带 由电机驱动， 吸附机构安装在每组同步带的两端， 吸附机构包括电动推杆以及电动推杆下 方的吸盘组， 吸盘组由电磁阀控制吸附与释放。 其通过协调控制两导轨一端的电机及吸盘 和控制吸盘吸附的电磁阀实现， 电机可实现导轨沿某方向的直线运动， 吸盘电磁阀可实现 吸盘的吸附和释放实现机器人往某方向的连续运动。 然而， 这种机器人无法翻越较高的屏 障， 仅适合于平面以及粗糙度较低的玻璃。 此外，。

14、 这种机器人无法对弯曲的玻璃幕墙或玻璃 穹顶进行清洁。 0008 中国发明专利ZL201720730644.5公开了一种吸盘式玻璃幕墙爬行装置， 其包括架 体、 驱动机构和吸附机构， 架体包括导轨支架， 导轨支架上设有相互垂直的左右运动滑槽和 上下运动滑槽， 左右运动滑槽内设有左右运动导轨， 上下运动滑槽内设有上运动导轨， 驱动 机构包括上下驱动结构和左右驱动结构， 左右驱动机构包括左右运动导轨上的横向齿条、 与该齿条啮合的齿轮五和与齿轮五传动连接的左右运动控制电机， 上下驱动机构包括上下 运动导轨上的竖向齿条、 与该齿条啮合的齿轮二和与齿轮二传动连接的上下运动控制电 机， 吸附机构包括吸盘以。

15、及控制吸盘的气泵。 这种机器人能够进行上下运动或左右运动， 上 下运动和左右运动互不干涉。 然而， 这种机器人同样无法翻越较高的屏障， 也无法对弯曲的 玻璃幕墙或玻璃穹顶进行清洁。 0009 中国发明专利ZL201510082495.1公开了一种可翻越障碍的安全智能玻璃清洁器， 包括主控组件、 清洗组件、 主体固定板、 分别安装在主体固定板上的主控组件、 主体吸附机 说明书 1/13 页 5 CN 110758586 A 5 构、 行进机构、 抬升机构、 分离式固定机构、 牵连绕线机构、 供电组件、 探测组件。 其可自动翻 越类似门窗框等凸台， 可供家庭玻璃清洁使用， 也可供城市高层建筑玻璃外。

16、墙使用。 这种清 洁器通过抬升机构进行翻越操作， 操作复杂、 耗时较长， 且不易转向， 也无法对弯曲的玻璃 幕墙或玻璃穹顶进行清洁。 0010 中国发明专利ZL2012105284759.X公开了一种基于足式爬壁的智能玻璃清洁机器 人， 其包括机器人主体、 行走单元、 四个吸附单元、 驱动单元、 机体控制单元、 清洗单元、 图像 识别单元和无线控制单元， 行走单元包括四只吸附足， 四个吸附单元分别安装在四只机械 组上组成四只吸附足， 在机体控制单元的作用下四只吸附足和驱动单元协调运动， 带动机 器人主体运动。 其通过抬升水平向吸附足和竖直向吸附足控制机器人主体进行运动以及跨 越障碍。 然而这种。

17、机器人仅能进行直线运动， 由于抬升的高度限制， 其无法翻越较高的屏 障。 此外， 这种机器人仅能适用于平面以及粗糙度较低的玻璃。 0011 中国发明专利申请CN110200538A公开了一种真空吸附式越障玻璃清洗机器人， 包 括机架、 玻璃清洗装置和四个机械腿， 玻璃清洗装置可拆卸设置在机架底部， 四个机械腿呈 圆周陈列分布在机架四周， 机械腿包括推杆固定架、 大腿伸缩推杆、 小腿伸缩推杆和真空吸 盘， 大腿伸缩推杆的一端可旋转支撑在推杆固定架上， 小腿伸缩推杆的一端可拆卸连接大 腿伸缩推杆的另一端， 大腿伸缩推杆和小腿伸缩推杆之间具有夹角， 真空吸盘可拆卸固定 在小腿伸缩推杆的另一端。 其通。

18、过伸缩的机械腿跨越障碍。 然而这种机器人同样采用抬升 式操作， 无法灵活地跨越及躲避障碍。 0012 因此， 亟需一种灵活地跨越各种障碍、 适用于多种玻璃幕墙、 墙壁、 弯曲玻璃以及 穹顶的爬行装置。 发明内容 0013 本发明的目的是针对现有技术中的不足， 提供一种翻转式墙壁爬行装置。 0014 为实现上述目的， 本发明采取的技术方案是： 0015 一种翻转式墙壁爬行装置， 包括： 0016 第一控制电机部件， 所述第一控制电机部件设置在第一支架上； 0017 第二控制电机部件， 所述第二控制电机部件设置在第二支架上， 所述第二支架与 所述第一控制电机部件的输出轴转动连接， 所述第二控制电机。

19、部件的输出轴垂直于所述第 一控制电机部件的输出轴； 0018 第三控制电机部件， 所述第三控制电机部件设置在第三支架上， 所述第三支架与 所述第一支架固定连接， 所述第三控制电机部件与所述第二控制电机部件相对设置， 所述 第三控制电机部件的输出轴垂直于所述第一控制电机部件的输出轴， 所述第三控制电机部 件的输出轴平行于所述第二控制电机部件的输出轴； 0019 第一吸附部件， 所述第一吸附部件与所述第二控制电机部件的输出轴转动连接； 0020 第二吸附部件， 所述第二吸附部件与所述第三控制电机部件的输出轴转动连接； 0021 真空装置， 所述真空装置分别与所述第一吸附部件和所述第二吸附部件连接；。

20、 0022 控制装置， 所述控制装置分别与所述第一控制电机部件、 所述第二控制电机部件、 所述第三控制电机部件和所述真空装置耦接。 0023 优选地， 所述第二支架以所述第一控制电机部件的输出轴为中心旋转 0 180 。 说明书 2/13 页 6 CN 110758586 A 6 0024 优选地， 所述第一吸附部件以所述第二控制电机部件的输出轴为中心旋转0 180 。 0025 优选地， 所述第二吸附部件以所述第三控制电机部件的输出轴为中心旋转 0 180 。 0026 优选地， 所述第一吸附部件包括： 0027 第四支架， 所述第四支架的上部与所述第二控制电机部件的输出轴转动连接； 002。

21、8 第一吸盘元件， 所述第一吸盘元件设置在所述第四支架的下部， 所述第一吸盘元 件与所述真空装置连接； 0029 所述第二吸附部件包括： 0030 第五支架， 所述第五支架的上部与所述第三控制电机部件的输出轴转动连接； 0031 第二吸盘元件， 所述第二吸盘元件设置在所述第五支架的下部， 所述第二吸盘元 件与所述真空装置连接； 0032 所述真空装置分别与所述第一吸盘元件和所述第二吸盘元件连接。 0033 优选地， 所述第四支架包括： 0034 第一连接架， 所述第一连接架呈U形， 所述第一连接架的上部与所述第二控制电机 部件的输出轴转动连接； 0035 第一固定板， 所述第一固定板设置在所述。

22、第一连接架的下部， 所述第一吸盘元件 设置在所述第一固定板的下部； 0036 所述第五支架包括： 0037 第二连接架， 所述第二连接架呈U形， 所述第二连接架的上部与所述第三控制电机 部件的输出轴转动连接； 0038 第二固定板， 所述第二固定板设置在所述第二连接架的下部， 所述第二吸盘元件 设置在所述第二固定板的下部。 0039 优选地， 所述第一吸盘元件包括： 0040 第一吸盘， 所述第一吸盘设置在所述第一固定板的下部； 0041 第一真空管， 所述第一真空管贯穿所述第一固定板设置， 所述第一真空管的第一 端与所述第一吸盘连接， 所述第一真空管的第二端与所述真空装置连接； 0042 所。

23、述第二吸盘元件包括： 0043 第二吸盘， 所述第二吸盘设置在所述第二固定板的下部； 0044 第二真空管， 所述第二真空管贯穿所述第二固定板设置， 所述第二真空管的第一 端与所述第二吸盘连接， 所述第二真空管的第二端与所述真空装置连接。 0045 优选地， 所述第一吸盘为弹性吸盘； 和/或 0046 所述第二吸盘为弹性吸盘。 0047 优选地， 所述第一吸盘包括至少一第一通孔， 所述第一真空管与所述第一通孔连 接； 0048 所述第二吸盘包括至少一第二通孔， 所述第二真空管与所述第二通孔连接。 0049 优选地， 所述第一吸盘元件为若干个， 若干所述第一吸盘元件沿所述第一固定板 的长度方向设。

24、置， 若干所述第一真空管分别与一第一多通阀连接； 0050 所述第二吸盘元件为若干个， 若干所述第二吸盘元件沿所述第二固定板的长度方 说明书 3/13 页 7 CN 110758586 A 7 向设置， 若干所述第二真空管分别与一第二多通阀连接； 0051 所述真空装置分别与所述第一多通阀和所述第二多通阀连接。 0052 优选地， 所述真空装置包括： 0053 第一真空元件， 所述第一真空元件设置在所述第一固定板， 所述第一真空元件与 所述第一吸盘元件连接； 0054 第二真空元件， 所述第二真空元件设置在所述第二固定板， 所述第二真空元件与 所述第二吸盘元件连接； 0055 所述第一真空元件。

25、和所述第二真空元件分别与所述控制装置耦接。 0056 优选地， 所述第二支架包括： 0057 第二固定架， 所述第二控制电机部件设置在所述第二固定架； 0058 第一连接板， 所述第一连接板呈U形， 所述第一连接板的封闭端与所述第二固定架 连接， 所述第一连接板的开口端与所述第一控制电机部件的输出轴转动连接； 0059 所述第三支架包括： 0060 第三固定架， 所述第三控制电机部件设置在所述第三固定架； 0061 第二连接板， 所述第二连接板呈直线形， 所述第二连接板的第一端与所述第一支 架连接， 所述第二连接板的第二端与所述第三固定架连接。 0062 优选地， 还包括： 0063 第四控制。

26、电机， 所述第四控制电机设置在所述第一支架的下部和/或所述第一吸 附部件和/或所述第二吸附部件， 所述第四控制电机与所述控制装置耦接； 0064 第一清扫部件， 所述第一清扫部件设置在所述第四控制电机的下部， 所述第一清 扫部件与所述第四控制电机的输出轴转动连接。 0065 优选地， 还包括： 0066 容器， 所述容器设置在所述第一支架的侧部； 0067 喷嘴， 所述喷嘴与所述容器连接； 0068 电磁阀， 所述电磁阀设置在所述喷嘴， 所述电磁阀与所述控制装置耦接。 0069 优选地， 所述第二控制电机部件包括两第二控制电机子部件， 两所述第二控制电 机子部件设置在所述第二支架上； 0070。

27、 所述第三控制电机部件包括两第三控制电机子部件， 两所述第三控制电机子部件 设置在所述第三支架上。 0071 优选地， 所述第一吸附部件包括两第一吸附子部件， 两所述第一吸附子部件分别 与两所述第二控制电机子部件一一对应连接； 0072 所述第二吸附部件包括两第二吸附子部件， 两所述第二吸附子部件分别与两所述 第三控制电机子部件一一对应连接。 0073 优选地， 还包括： 0074 第一滚轮部件， 所述第一滚轮部件与一所述第二控制电机子部件连接， 并与所述 真空装置连接； 0075 第二滚轮部件， 所述第二滚轮部件与一所述第三控制电机子部件连接， 并与所述 真空装置连接； 0076 所述第一吸。

28、附部件与另一第二控制电机子部件连接； 说明书 4/13 页 8 CN 110758586 A 8 0077 所述第二吸附部件与另一第三控制电机子部件连接。 0078 优选地， 还包括： 0079 机械臂， 所述机械臂设置在所述第一支架的侧部或所述第一控制电机部件的侧 部， 并与所述第一控制电机部件连接。 0080 本发明采用以上技术方案， 与现有技术相比， 具有如下技术效果： 0081 本发明的一种翻转式墙壁爬行装置， 利用翻转式设计， 使得墙壁爬行装置能够快 速翻越各种障碍， 并且能够在翻越过程中进行转向， 减少了翻越障碍的时间， 提高了操作效 率； 装置简单， 易于操作， 适用于多种玻璃幕。

29、墙、 墙壁以及穹顶； 装置为可拆卸设计， 能够根 据不同场景选择不同的零部件进行组合， 灵活性好。 附图说明 0082 图1是本发明的一个示意性实施例的示意图(不包含真空装置和控制装置)。 0083 图2是本发明的一个示意性实施例的电路连接关系图。 0084 图3是本发明的一个示意性实施例的第一支架的示意图。 0085 图4是本发明的一个示意性实施例的第二支架的示意图。 0086 图5是本发明的一个示意性实施例的第三支架的示意图。 0087 图6是本发明的一个示意性实施例的第一吸附元件的示意图(不包含第一多通 阀)。 0088 图7是本发明的一个示意性实施例的第一吸附元件的真空管路图。 008。

30、9 图8是本发明的一个示意性实施例的第二吸附元件的示意图(不包含第二多通 阀)。 0090 图9是本发明的一个示意性实施例的第二吸附元件的真空管路图。 0091 图10是本发明的第一个具体实施例的示意图。 0092 图11是本发明的第一个具体实施例的第二支架的示意图。 0093 图12是本发明的第一个具体实施例的第三支架的示意图。 0094 图13是本发明的第二个具体实施例的示意图。 0095 图14是本发明的第二个具体实施例的第一滚轮部件的示意图(与一第二控制电机 子部件连接)。 0096 图15是本发明的第二个具体实施例的第二滚轮部件的示意图(与一第三控制电机 子部件连接)。 0097 图。

31、16是本发明的第三个具体实施例的示意图。 0098 图17是本发明的第三个具体实施例的俯视图。 0099 其中的附图标记为： 第一支架1、 第二支架2、 第三支架3、 第一控制电机部件4、 第二 控制电机部件5、 第三控制电机部件6、 第一吸附部件7、 第二吸附部件8、 真空装置9、 控制装 置10、 第四支架11、 第一吸盘元件12、 第一连接架13、 第一固定板14、 第一吸盘15、 第一真空 管16、 第一通孔17、 第一多通阀18、 第五支架19、 第二吸盘元件20、 第二连接架21、 第二固定 板22、 第二吸盘23、 第二真空管24、 第二通孔25、 第二多通阀26、 第一真空元件。

32、27、 第二真空 元件28、 第二固定架29、 第一连接板30、 第三连接板31、 第三固定架 32、 第二连接板33、 第一 滚轮部件34、 第一旁轮元件35、 第一中心轮元件36、 第一履带37、 第一弹性中空管38、 第二滚 说明书 5/13 页 9 CN 110758586 A 9 轮部件39、 第二旁轮元件40、 第二中心轮元件41、 第二履带42、 第二弹性中空管43、 机械臂 44。 具体实施方式 0100 下面将结合本发明实施例中的附图， 对本发明实施例中的技术方案进行清楚、 完 整地描述， 显然， 所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例， 而不是全部的实施例。 基于 本发明中。

33、的实施例， 本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其 他实施例， 都属于本发明保护的范围。 0101 需要说明的是， 在不冲突的情况下， 本发明中的实施例及实施例中的特征可以相 互组合。 0102 下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明， 但不作为本发明的限定。 0103 实施例1 0104 本发明的一个示意性实施例， 如图12所示， 一种翻转式墙壁爬行装置， 包括第一 支架1、 第二支架2、 第三支架3、 第一控制电机部件4、 第二控制电机部件5、 第三控制电机部 件6、 第一吸附部件7、 第二吸附部件8、 真空装置9和控制装置10， 第一控制电机部件4设置在 第一。

34、支架1上， 第二控制电机部件5设置在第二支架2上， 第三控制电机部件6设置在第三支 架3上， 第二支架2与第一控制电机部件4转动连接， 第三支架3与第一支架1固定连接， 第一 吸附部件 7与第二控制电机部件5转动连接， 第二吸附部件8与第三控制电机部件6转动连 接， 真空装置9分别与第一吸附部件7和第二吸附部件8连接， 控制装置10 分别与第一控制 电机部件4、 第二控制电机部件5、 第三控制电机部件6和真空装置9耦接。 0105 如图3所示， 第一支架1包括L形板和设置在L形板两侧的肩板， 第一控制电机部件4 设置在L形板上并位于两肩板之间。 0106 如图4所示， 第二支架2包括第二固定架。

35、29、 第一连接板30和第三连接板 31。 其中， 第二固定架29的结构同第一支架1的结构基本相同， 第二控制电机部件5设置在第二固定架 29的L形板上并位于两肩板之间。 第一连接板30为U 形板， 第一连接板30的开口端与第一控 制电机部件4的输出轴转动连接， 即第一连接板的U形的两端分别与第一控制电机部件4的 输出轴的两端对应连接， 第一连接板30的封闭端通过第三连接板31与第二固定架29进行固 定连接。 第三连接板31为L形板， 第三连接板31的一端与第一连接板30的封闭端固定连接， 第三连接板31的另一端与第二固定架29的底部进行固定连接。 0107 进一步地， 第二支架2以第一控制电。

36、机部件4的输出轴为中心可以旋转180 。 0108 具体地， 第一控制电机部件4的输出轴为中心建立XY坐标系， 第二支架2 位于正Y 轴， 第二支架2可以向负X轴旋转90 ， 可以向正X轴旋转90 。 0109 如图5所示， 第三支架3包括第三固定架32和第二连接板33。 其中， 第三固定架32的 结构同第一支架1的结构基本相同， 第三控制电机部件6设置在第三固定架32的L形板上并 位于两肩板之间。 第二连接板33为直线形板， 第二连接板33的一端与第一支架1的背部进行 固定连接， 第二连接板33的另一端与第三固定架32的底部进行固定连接。 0110 进一步地， 第二控制电机部件5的输出轴垂直。

37、于第一控制电机部件4的输出轴， 第 三控制电机部件6的输出轴垂直于第一控制电机部件4的输出轴， 且平行于第二控制电机部 件5的输出轴。 说明书 6/13 页 10 CN 110758586 A 10 0111 具体地， 以第一控制电机部件4的输出轴为中心建立XYZ坐标系， 其中， 第一控制电 机部件4的输出轴的轴线为Z轴， 第二控制电机部件5的输出轴的轴线平行于Y轴位于正X轴 侧， 第三控制电机部件6的输出轴的轴线平行于Y轴并位于负X轴侧。 0112 当仅进行单一方向运动时， 即进行直线运动时， 每完成一次翻转， 第二控制电机部 件5的输出轴的轴线与第三控制电机部件6的输出轴的轴线的位置互换。。

38、 具体地， 未翻转时， 第二控制电机部件5的输出轴的轴线位于正X轴侧， 第三控制电机部件6的输出轴的轴线并 位于负X轴侧； 完成第一次翻转后， 第二控制电机部件5的输出轴的轴线位于负X轴侧， 第三 控制电机部件6的输出轴的轴线并位于正X轴侧； 完成第二次翻转后， 第二控制电机部件5的 输出轴的轴线位于正X轴侧， 第三控制电机部件6的输出轴的轴线并位于负X轴侧。 0113 当进行转向运动时， 以进行直角转向进行说明， 第二控制电机部件5的输出轴的轴 线平行于X轴并位于负Y轴侧(或正Y轴侧)， 然后， 第三控制电机部件6的输出轴的轴线平行 于X轴并位于正Y轴侧。 0114 第一吸附部件7包括第四支。

39、架11和第一吸盘元件12， 第四支架11与第二控制电机 部件5的输出轴转动连接， 第一吸盘元件12设置在第四支架11的下部并与真空装置9连接。 0115 进一步地， 第四支架11以第二控制电机部件5的输出轴为中心可以旋转 180 。 0116 具体地， 第二控制电机部件5的输出轴为中心建立XY坐标系， 第四支架 11位于正Y 轴， 第四支架11可以向负X轴旋转90 ， 可以向正X轴旋转90 。 0117 进一步地， 第四支架11包括第一连接架13和第一固定板14。 第一连接架 13为U形 架， 第一连接架13的开口端与第二控制电机部件5的输出轴转动连接， 即第一连接架13的U 形的两端分别与第。

40、二控制电机部件5的输出轴的两端对应连接。 第一固定板14为直线形板， 第一连接架13的封闭端与第一固定板14的中部进行固定连接。 0118 进一步地， 第一吸盘元件12包括第一吸盘15和第一真空管16。 第一吸盘 15安装在 第一固定板14的下部， 第一真空管16贯穿第一固定板14设置， 其一端与第一吸盘15连接， 其 另一端与真空装置9连接。 0119 进一步地， 第一吸盘15贯穿地设置有至少一个第一通孔17， 第一通孔17 与第一真 空管16连接。 0120 进一步地， 当第一通孔17为若干个时， 若干第一通孔17规律性地设置在第一吸盘 15， 如一第一通孔17设置在第一吸盘15的中央， 。

41、其余第一通孔17以中央的第一通孔17为圆 心对称设置。 0121 进一步地， 第一真空管16包括直管和固定盘， 直管贯穿第一固定板14设置， 固定盘 设置在第一固定板14的下部， 直管与固定盘连接， 固定盘用于安装第一吸盘。 其中， 固定盘 上设置有与第一吸盘15的第一通孔17对应的真空孔， 直管与真空孔连通。 0122 进一步地， 第一吸盘15与第一真空管16的固定盘进行可拆卸连接。 0123 进一步地， 第一吸盘15为弹性材料制成， 如硅胶或橡胶等， 其能够在竖直方向上进 行伸缩， 进而吸附不同粗糙程度或不同高度的玻璃或穹顶。 0124 进一步地， 第一吸附部件7包括若干个第一吸盘元件12。

42、， 若干第一吸盘元件12规律 性地设置在第四支架11， 多个第一吸盘元件12通过一第一多通阀18 与真空装置9连接。 0125 在本实施例中， 以第一吸盘元件12为两个， 第一多通阀18为三通阀进行说明。 0126 如图67所示， 一第一吸盘元件12设置在第一固定板14的一端， 另一第一吸盘元 说明书 7/13 页 11 CN 110758586 A 11 件12设置在第一固定板14的另一端， 两个第一吸盘元件12的第一真空管16分别与第一多通 阀18的第二端和第三端对应连接， 第一多通阀18的第一端与真空装置9连接。 0127 第二吸附部件8包括第五支架19和第二吸盘元件20， 第五支架19。

43、与第三控制电机 部件6的输出轴转动连接， 第二吸盘元件20设置在第五支架19的下部并与真空装置9连接。 0128 进一步地， 第五支架19以第三控制电机部件6的输出轴为中心可以旋转 180 。 0129 具体地， 第三控制电机部件6的输出轴为中心建立XY坐标系， 第五支架 19位于正Y 轴， 第五支架19可以向负X轴旋转90 ， 可以向正X轴旋转90 。 0130 进一步地， 第五支架19包括第二连接架21和第二固定板22。 第二连接架 21为U形 架， 第二连接架21的开口端与第三控制电机部件6的输出轴转动连接， 即第二连接架21的U 形的两端分别与第三控制电机部件6的输出轴的两端对应连接。。

44、 第二固定板22为直线形板， 第二连接架21的封闭端与第二固定板22的中部进行固定连接。 0131 进一步地， 第二吸盘元件20包括第二吸盘23和第二真空管24。 第二吸盘 23安装在 第二固定板22的下部， 第二真空管24贯穿第二固定板22设置， 其一端与第二吸盘23连接， 其 另一端与真空装置9连接。 0132 进一步地， 第二吸盘23贯穿地设置有至少一个第二通孔25， 第二通孔25 与第二真 空管24连接。 0133 进一步地， 当第二通孔25为若干个时， 若干第二通孔25规律性地设置在第二吸盘 23， 如一第二通孔25设置在第二吸盘23的中央， 其余第二通孔25以中央的第二通孔25为圆。

45、 心对称设置。 0134 进一步地， 第二真空管24包括直管和固定盘， 直管贯穿第二固定板22设置， 固定盘 设置在第二固定板22的下部， 直管与固定盘连接， 固定盘用于安装第一吸盘。 其中， 固定盘 上设置有与第二吸盘23的第二通孔25对应的真空孔， 直管与真空孔连通。 0135 进一步地， 第二吸盘23与第二真空管24的固定盘进行可拆卸连接。 0136 进一步地， 第二吸盘23为弹性材料制成， 如硅胶或橡胶等， 其能够在竖直方向上进 行伸缩， 进而吸附不同粗糙程度或不同高度的玻璃或穹顶。 0137 进一步地， 第二吸附部件8包括若干个第二吸盘元件20， 若干第二吸盘元件20规律 性地设置在。

46、第五支架19， 多个第二吸盘元件20通过一第二多通阀26 与真空装置9连接。 0138 在本实施例中， 以第二吸盘元件20为两个， 第二多通阀26为三通阀进行说明。 0139 如图89所示， 一第二吸盘元件20设置在第二固定板22的一端， 另一第二吸盘元 件20设置在第二固定板22的另一端， 两个第二吸盘元件20的第二真空管24分别与第二多通 阀26的第二端和第三端对应连接， 第二多通阀26的第一端与真空装置9连接。 0140 真空装置9为真空泵， 其通过中空管分别与第一吸附部件7和第二吸附部件 8进行 连接。 0141 其中， 真空装置9可以与翻转式墙壁爬行装置为分离式设计， 也可以与翻转式。

47、墙壁 爬行装置为集成式设计。 0142 进一步地， 真空装置9可以是一个， 也可以由若干个组成。 0143 进一步地， 真空装置9包括第一真空元件27和第二真空元件28。 第一真空元件27设 置在第四支架11的第一固定板14上， 第一真空元件27与第一吸盘元件12的第一真空管16连 接。 第二真空元件28设置在第五支架19的第二固定板 22上， 第二真空元件28与第二吸盘元 说明书 8/13 页 12 CN 110758586 A 12 件20的第二真空管24连接。 0144 进一步地， 第一真空元件27通过第一多通阀18分别与若干个第一真空管 16进行 连接。 0145 进一步地， 第二真空。

48、元件28通过第二多通阀26分别与若干个第二真空管 24进行 连接。 0146 控制装置10分别与第一控制电机部件4、 第二控制电机部件5、 第三控制电 6机和 真空装置9进行有线连接或无线连接。 0147 进一步地， 当进行有线连接时， 控制装置10为一控制箱或控制盒， 其内部设置有 PCB板， PCB通过线缆分别与第一控制电机部件4、 第二控制电机部件5、 第三控制电6机和真 空装置9进行连接， 控制装置10设置对应上述装置的按钮或旋钮， 分别用于控制上述装置进 行动作。 0148 进一步地， 当进行无线连接时， 控制装置10可以是智能设备， 如手机、 平板电脑、 笔 记本电脑等， 也可以是。

49、遥控设备， 如蓝牙遥控器、 红外遥控器等。 第一控制电机部件4、 第二 控制电机部件5、 第三控制电机部件6和真空装置9分别安装有无线通信单元， 如蓝牙单元、 红外单元、 无线射频收发单元等。 0149 进一步地， 翻转式墙壁爬行装置安装有清洁单元， 清洁单元包括清扫单元和溶剂 单元。 0150 清扫单元包括第四控制电机和第一清扫部件， 第四控制电机设置在第一支架 1的 下部、 第一吸附部件7和第二吸附部件8的至少一个， 第四控制电机与控制装置10耦接， 如有 线连接或无线连接。 0151 溶剂单元包括容器、 喷嘴和电磁阀， 容器设置在第一支架1的侧部， 喷嘴设置在容 器的底部， 电磁阀设置在。

50、喷嘴的出口， 并与控制装置10耦接。 0152 进一步地， 翻转式墙壁爬行装置还安装有图像获取单元， 用于获取翻转式墙壁爬 行装置四周的图像， 以供行进使用。 0153 具体地， 图像获取单元可以是激光单元， 也可以是摄像单元。 0154 本实施例的使用方法如下： 将翻转式墙壁爬行装置放置在需要清洁的玻璃或穹 顶， 通过控制装置10启动真空装置9， 通过负压作用使第一吸附部件7和第二吸附部件8牢牢 吸附在玻璃上， 然后进行清洁； 待清洁完毕后， 识别翻转式墙壁爬行装置附近的情况， 如行 进方向的前方有障碍， 通过控制装置10控制真空装置9， 解除第二吸附部件8的负压， 通过控 制装置10启动第。