抓取式上下架机.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201911235751.0 (22)申请日 2019.12.05 (71)申请人 福建省农业机械化研究所 （福建省 机械科学研究院） 地址 350005 福建省福州市鼓楼区六一中 路115号 (72)发明人 余观亮陈声佩 (74)专利代理机构 福州展晖专利事务所(普通 合伙) 35201 代理人 林天凯 (51)Int.Cl. B65G 1/04(2006.01) B65G 47/90(2006.01) A01G 18/60(2018.01) (54)发明名称 一种抓取式上下架。

2、机 (57)摘要 本发明公了一种抓取式上下架机， 包括有立 式支架、 载物台、 相对载物台做横向移动的横移 机构以及带动横移机构做上下运动的升降装置， 所述的载物台一端连接于立式支架上， 升降装置 在立式支架上做升降运动， 横移机构与升降装置 连接跟随升降装置做上下运动， 在立式支架与载 物台设置有方便行走的脚轮， 在横移机构上还设 置有朝向载物台的成对设置做同步反向转动的 变胞抓取机构。 本发明的优点在于： 本发明可方 便在通道内行走的能实现货物上下架的， 同时又 不影响到其它物品的抓取式上下架机。 权利要求书2页 说明书8页 附图16页 CN 110775510 A 2020.02.11 。

3、CN 110775510 A 1.一种抓取式上下架机， 其特征在于： 包括有立式支架、 载物台、 相对载物台做横向移 动的横移机构以及带动横移机构做上下运动的升降装置， 所述的载物台一端连接于立式支 架上， 升降装置在立式支架上做升降运动， 横移机构与升降装置连接跟随升降装置做上下 运动， 在立式支架与载物台设置有方便行走的脚轮， 在横移机构上还设置有朝向载物台的 成对设置做同步反向转动的变胞抓取机构。 2.根据权利要求1所述的抓取式上下架机， 其特征在于： 所述的变胞抓取机构包括有转 轴、 驱动板、 从动板爪、 止动板及阻挡圆头， 所述的驱动板固定于转轴上跟随转轴运动， 从动 板爪通过扭簧合。

4、页连接在驱动板上， 止动板连接于从动板上并位于扭簧合页的相反侧， 所 述的扭簧合页预设有往止动板侧方向旋转的预紧力， 所述的阻挡圆头固定于止动板附近的 固定物上用于限定从动板爪的运动。 3.根据权利要求1所述的抓取式上下架机， 其特征在于： 所述的横移机构包括有数个的 横移装置， 各横移装置之间传动连接， 位于最上方的横移装置的一端连接于升降装置上。 4.根据权利要求1至3任何一项所述的抓取式上下架机， 其特征在于： 所述的变胞抓取 机构设置于最下方的第一横移装置上， 所述的变胞抓取机构轴支撑于第一横移装置上， 变 胞抓取机构的驱动板、 从动板爪及止动板悬垂于横移装置下方， 成对设置的变胞抓取。

5、机构 的从动板爪相向设置， 变胞抓取机构的阻挡圆头设置于止动板侧的第一横移装置上。 5.根据权利要求4所述的抓取式上下架机， 其特征在于： 所述的横移机构包括有第一横 移装置、 第二横移装置、 第三横移装置及位于最上方的第四横移装置， 所述的第一横移装置 的上表面平行设置有两根第一齿条， 第一齿条沿着载物台的宽度方向延伸； 所述的第二横移装置的下表面平行设置有一对第二导轨滑块组， 所述的第二导轨滑块 组沿着载物台的宽度方向延伸， 在第二横移装置的外侧还设置有两组的齿轮组， 所述的齿 轮组的转轴的延伸方向与第二导轨滑块组的走向相垂直， 每一组的齿轮组包含有两排的齿 轮， 该两排齿轮分别与第三横移。

6、装置及第四横移装置上的齿条相啮合， 与第三横移装置齿 条相啮合的输出齿轮还同时与第一齿条相啮合， 与第四横移装置上的齿条相啮合的齿轮为 驱动齿轮， 第二横移装置上的两排齿轮经中间齿轮传动连接； 所述的第三横移装置的上下表面均设置有一对齿条， 在第三横移装置的下表面还设置 有一对的第三导轨滑块组， 所述的齿条与第三导轨滑块组均沿载物台的宽度方向延伸； 所述的第四横移装置的下方设置有一对的沿载物台宽度方向延伸的第四导轨滑块组 和第四齿条， 在第四横移装置上还设置有第四驱动齿轮， 第一横移装置、 第二横移装置、 第 三横移装置及第四横移装置之间依次通过导轨滑块组相连， 第四横移装置的第四驱动齿轮 与。

7、第三横移装置的上表面的齿条啮合， 第四横移装置的第四齿条与第二横移装置的驱动齿 轮啮合， 第三横移装置的下表面的齿条与第二横移装置的输出齿轮啮合， 第二横移装置的 输出齿轮同时与第一齿条啮合。 6.根据权利要求5所述的抓取式上下架机， 其特征在于： 所述的第四横移装置包括有底 座及连接板， 第四导轨滑块组、 第四齿条、 第四驱动齿轮均设置于底座上， 在底座的上表面 设置有一对的凸耳， 在凸耳上设置有基轴， 在连接板的下方设置有电磁铁夹紧器， 设置于凸 耳上的基轴穿过电磁铁夹紧器的连接孔后两端支承在凸耳上， 电磁铁夹紧器的夹紧滑块被 弹簧压向连接孔将基轴抱死在孔内， 电磁铁夹紧器通电时， 夹紧滑。

8、块被磁力吸引远离连接 孔， 使基轴放松实现自由旋转， 连接板的一端与升降装置相连。 权利要求书 1/2 页 2 CN 110775510 A 2 7.根据权利要求1所述的抓取式上下架机， 其特征在于： 所述的立式支架包含有两根相 向设立的槽状立柱， 两槽状立柱通过连接件连接， 所述的升降装置包括有两根的槽状立柱， 在每一槽状立柱的底面上固定有导轮组、 一对惰性链轮及链条， 链条套在链轮上， 导轮组、 惰性链轮沿着槽状立柱的的长度方向排列， 两根的槽状立柱通过固定板连接， 升降装置的 导轮组嵌套在立式支架的两槽状立柱内做上下移动， 所述的升降装置还包括有载物台连接 架， 所述的载物台连接架包括有。

9、C型板， 在C型板的两表面上设置有导轮组， 载物台连接架的 导轮组嵌套在升降装置的槽状立柱内做上下移动， 在C型板的上方底面设置有用于固定载 物台的连接装置， 在升降装置的两槽状立柱的一表面上分别沿其长度方向固定有齿条， 在 立式支架上设置有齿轮， 所述的齿轮与齿条啮合， 所述的齿轮与减速器相连， 减速器由电机 驱动， 减速器设置于连接件上， 两齿轮连接于减速器的输出轴上， 输出轴通过轴承支承在立 式支架的槽状立柱的表面上， 在立式支架槽状立柱的上部设置有链轮固定件， 所述的链轮 固定件一端固定在立式支架的槽状立柱上， 另一端固定于位于升降装置槽状立柱上部的链 节上， 还包括有一链条固定板， 。

10、所述的链条固定板固定于载物台连接架下部， 所述的链条固 定板的两端分别与位于升降装置槽状立柱下部的链条连接。 8.根据权利要求1所述的抓取式上下架机， 其特征在于： 在载物台靠近立式支架的后端 上设置有弹簧阻挡机构， 所述的弹簧阻挡机凸出于载物台的表面。 9.根据权利要求1所述的抓取式上下架机， 其特征在于： 在载物台上设置有可拆卸式档 杆， 档杆沿宽度方向设置。 10.根据权利要求6所述的抓取式上下架机， 其特征在于： 所述的第二横移装置的中间 齿轮为奇数个， 其中的一组齿轮包含有位于两端的相同齿数的驱动轮以及中间奇数个的中 间传动齿轮， 另一组齿轮包含一个的输出齿轮， 输出齿轮与位于最中间。

11、的那个中间传动齿 轮同轴， 输出齿轮的分度圆直径为驱动齿轮的一半， 且传动齿轮比驱动齿轮小。 权利要求书 2/2 页 3 CN 110775510 A 3 一种抓取式上下架机 技术领域 0001 本发明涉及一种上架设备， 特别是一种抓取式上下架机。 背景技术 0002 对于各种库房或棚内种植来说， 尤其对于早期的库房或大棚， 为了充分利用空间， 往往只留有较窄的通道以方便各种操作， 如： 建设较早的发菌室库房以人工对菌袋进行上 架下架， 因此以人工作为设计准则的发菌室库房， 具有以下几个特点： 1、 门矮且窄， 门高不超过2m， 宽度0.95m左右， 而发菌室的货架高度超过3.5米； 2、 发。

12、菌架间通道狭窄， 通常为660mm左右， 需要设备在通道内为左右两列货架上架 3、 无现成设备， 改造困难， 难以投入巨额资金全面改造库房， 或者全面改造发菌架。 0003 4、 货架固定， 每层高度有限制， 且由于货架边侧有挡边， 菌袋放入篮子内后， 篮子 只能提起进入货架后放下， 或者从货架上提出来， 而不能使用推入推出的办法。 发明内容 0004 本发明的目的在于克服现有技术的不足之处， 而提供一种可方便在通道内行走的 能实现货物上下架的， 同时又不影响到其它物品的抓取式上下架机。 0005 一种抓取式上下架机， 包括有立式支架、 载物台、 相对载物台做横向移动的横移机 构以及带动横移机。

13、构做上下运动的升降装置， 所述的载物台一端连接于立式支架上， 升降 装置在立式支架上做升降运动， 横移机构与升降装置连接跟随升降装置做上下运动， 在立 式支架与载物台设置有方便行走的脚轮， 在横移机构上还设置有朝向载物台的成对设置做 同步反向转动的变胞抓取机构。 0006 本发明的抓取式上下架机， 通过在立式支架上设置载物台以及可相对立式支架上 下运动的相对载物台做横向移动的横移机构， 使用时将篮筐放置在载物台上， 通过控制横 移机构的升降， 利用横向移动上的变胞抓取机构夹紧篮筐， 上升后， 向左或向右移， 将篮筐 放到货架上， 而后横移机构退出收回回位。 0007 所述的变胞抓取机构包括有转。

14、轴、 驱动板、 从动板爪、 止动板及阻挡圆头， 所述的 驱动板固定于转轴上跟随转轴运动， 从动板爪通过扭簧合页连接在驱动板上， 止动板连接 于从动板上并位于扭簧合页的相反侧， 所述的扭簧合页预设有往止动板侧方向旋转的预紧 力， 所述的阻挡圆头固定于止动板附近的固定物上用于限定从动板爪的运动。 0008 本发明的变胞抓取机构， 由于扭簧合页的扭簧预紧力的作用， 使从动板爪有围绕 扭簧合页旋转中心顺着止动板侧旋转的趋势， 当变胞抓取机构做夹持动作即往扭簧合页预 紧力的反方向运动时， 当从动板爪与驱动板处于同一平面时， 止动板与驱动板触碰， 阻止从 动板爪继续沿着扭簧合页预紧力的方向旋转， 当变胞抓。

15、取机构做沿着扭簧预紧力的方向旋 转时， 从动板爪触碰到阻挡圆头后， 驱动板继续围绕轴中心沿着扭簧预紧力的方向旋转转 动， 从动板爪表面在则在阻挡圆头上滑移， 并围绕扭簧合页的旋转中心旋转， 从而使得本变 胞抓取机构在需要抓取时张开， 在退出时可实现收起从而避免碰到其它物体。 说明书 1/8 页 4 CN 110775510 A 4 0009 所述的做同步反向转动的变胞抓取机构的两个轴分别由同轴传动的齿轮与链轮 带动。 0010 采用同轴传动的齿轮与链轮分别带动变胞抓取机构的轴， 可利用齿轮啮合传动带 动近的变胞抓取机构的轴， 利用链条传动带动较远的轴， 实现同轴驱动。 0011 所述的横移机构。

16、包括有数个的横移装置， 各横移装置之间传动连接， 位于最上方 的横移装置的一端连接于升降装置上。 0012 通过数个的横移装置连接， 可在保证横移距离的情况下获得尽可能小的上下架机 的宽度， 从而可使该抓取式上下架机在狭窄的通道上运行。 0013 所述的变胞抓取机构设置于最下方的第一横移装置上， 所述的变胞抓取机构轴支 撑于第一横移装置上， 变胞抓取机构的驱动板、 从动板爪及止动板悬垂于横移装置下方， 成 对设置的变胞抓取机构的从动板爪相向设置， 变胞抓取机构的阻挡圆头设置于止动板侧的 第一横移装置上。 0014 所述的从动板爪或为沿着变胞抓取机构轴连续延伸， 或为沿着变胞抓取机构轴间 隔布置。

17、。 0015 采用连续延伸的条状的变胞抓取机构， 使其可适用于不同规格的篮筐。 0016 所述的横移机构的各横移装置之间采用齿轮与齿条传动。 0017 所述的横移机构包括有第一横移装置、 第二横移装置、 第三横移装置及位于最上 方的第四横移装置， 所述的第一横移装置的上表面平行设置有两根第一齿条， 第一齿条沿 着载物台的宽度方向延伸； 所述的第二横移装置的下表面平行设置有一对第二导轨滑块组， 所述的第二导轨滑块 组沿着载物台的宽度方向延伸， 在第二横移装置的外侧还设置有两组的齿轮组， 所述的齿 轮组的转轴的延伸方向与第二导轨滑块组的走向相垂直， 每一组的齿轮组包含有两排的齿 轮， 该两排齿轮分。

18、别与第三横移装置及第四横移装置上的齿条相啮合， 与第三横移装置齿 条相啮合的输出齿轮还同时与第一齿条相啮合， 与第四横移装置上的齿条相啮合的齿轮为 驱动齿轮， 第二横移装置上的两排齿轮经中间齿轮传动连接； 所述的第三横移装置的上下表面均设置有一对齿条， 在第三横移装置的下表面还设置 有一对的第三导轨滑块组， 所述的齿条与第三导轨滑块组均沿载物台的宽度方向延伸； 所述的第四横移装置的下方设置有一对的沿载物台宽度方向延伸的第四导轨滑块组 和第四齿条， 在第四横移装置上还设置有第四驱动齿轮， 第一横移装置、 第二横移装置、 第 三横移装置及第四横移装置之间依次通过导轨滑块组相连， 第四横移装置的第四。

19、驱动齿轮 与第三横移装置的上表面的齿条啮合， 第四横移装置的第四齿条与第二横移装置的驱动齿 轮啮合， 第三横移装置的下表面的齿条与第二横移装置的输出齿轮啮合， 第二横移装置的 输出齿轮同时与第一齿条啮合。 0018 将第一横移装置、 第二横移装置、 第三横移装置及第四横移装置之间依次通过导 轨滑块组相连， 并使相对应的齿轮与齿条相啮合， 使得第四横移装置的第四驱动齿轮驱动 第三横移装置上表面的齿条移动时带动第三横移装置移动， 从而通过第三横移装置下表面 上固定的齿条与第二横移装置的输出齿轮的啮合， 使输出齿轮受到推力， 此推力与第三横 移装置的移动方向同向， 由于输出齿轮与驱动齿轮同向旋转， 。

20、又由于驱动齿轮与第四齿条 啮合， 因此当输出齿轮受到推力时会使第二横移装置朝第三横移装置移动的方向同向移 说明书 2/8 页 5 CN 110775510 A 5 动， 且移动速度是第三横移装置的一倍， 又由于输出齿轮与第一横移装置的第一齿条啮合， 因此第一横移装置会朝第二横移装置移动的方向同向移动 ， 且移动速度是第二横移装置 的一倍， 形成一个由齿轮齿条驱动的4倍速机构。 由上可知， 第四横移装置固定不动时， 假设 第三横移装置移动的总行程是a， a的理论最大值为： L-s （直线导轨长度L， 导轨滑块长度s） ， 则第二横移装置移动的总行程是2a， 第一横移装置移动的总行程是3a， 为保。

21、证机构横移时 两个齿轮1222中至少有一个与第四齿条啮合， 因此两个驱动齿轮1222的中心距不能小于： L-2s。 0019 所述的第四横移装置包括有底座及连接板， 第四导轨滑块组、 第四齿条、 第四驱动 齿轮均设置于底座上， 在底座的上表面设置有一对的凸耳， 在凸耳上设置有基轴， 在连接板 的下方设置有电磁铁夹紧器， 设置于凸耳上的基轴穿过电磁铁夹紧器的连接孔后两端支承 在凸耳上， 电磁铁夹紧器的夹紧滑块被弹簧压向连接孔将基轴抱死在孔内， 电磁铁夹紧器 通电时， 夹紧滑块被磁力吸引远离连接孔， 使基轴放松实现自由旋转， 连接板的一端与升降 装置相连。 0020 将第四横移装置分成底座与连接板。

22、的结构， 并使两部分之间采用这种弹性可调整 式连接， 当在初始时由于地面不平整导致设备整体倾斜时， 通过电磁铁夹紧器放松基轴， 利 用横移机构自身重力平衡作用 （横移机构的重心铅垂线通过基轴的中心） ， 使横移机构自动 回正， 然后电磁铁夹紧器夹紧基轴。 从而使横移机构可以实现外围尺寸较小的情况下， 实现 较大行程的左右横移功能。 0021 所述的第四驱动齿轮由电机驱动， 电机安装于底座上。 0022 所述的立式支架包含有两根相向设立的槽状立柱， 两槽状立柱通过连接件连接。 0023 所述的升降装置包括有两根的槽状立柱， 在每一槽状立柱的底面上固定有导轮 组、 一对惰性链轮及链条， 链条套在链。

23、轮上， 导轮组、 惰性链轮沿着槽状立柱的的长度方向 排列， 两根的槽状立柱通过固定板连接， 升降装置的导轮组嵌套在立式支架的两槽状立柱 内做上下移动， 所述的升降装置还包括有载物台连接架， 所述的载物台连接架包括有C型 板， 在C型板的两表面上设置有导轮组， 载物台连接架的导轮组嵌套在升降装置的槽状立柱 内做上下移动， 在C型板的上方底面设置有用于固定载物台的连接装置， 在升降装置的两槽 状立柱的一表面上分别沿其长度方向固定有齿条， 在立式支架上设置有齿轮， 所述的齿轮 与齿条啮合， 所述的齿轮与减速器相连， 减速器由电机驱动， 减速器设置于连接件上， 两齿 轮连接于减速器的输出轴上， 输出轴。

24、通过轴承支承在立式支架的槽状立柱的表面上， 在立 式支架槽状立柱的上部设置有链轮固定件， 所述的链轮固定件一端固定在立式支架的槽状 立柱上， 另一端固定于位于升降装置槽状立柱上部的链节上， 还包括有一链条固定板， 所述 的链条固定板固定于载物台连接架下部， 所述的链条固定板的两端分别与位于升降装置槽 状立柱下部的链条连接。 0024 当电机启动时， 带动齿轮旋转， 转动的齿轮驱动齿条移动， 从而带动升降装置的槽 状立柱做上升或下降运动， 由于链条一端固定在立式支架上， 另一端固定在载物台连接架 上， 惰型链轮固定升降装置的槽状立柱上， 因此当升降装置的槽状立柱带动惰轮型链轮上 升时， 会将载物。

25、台连接架以倍速提升。 0025 在载物台靠近立式支架的后端上设置有弹簧阻挡机构， 所述的弹簧阻挡机凸出于 载物台的表面。 说明书 3/8 页 6 CN 110775510 A 6 0026 设置弹簧阻挡机构， 一方面可防止篮筐等物品发生水平移动， 另一方面， 当篮筐竖 直方向下落到弹簧阻挡机构上时， 弹簧阻挡机构发生弹性变形下沉， 从而使篮筐可以掉落 在载物台面上。 0027 在载物台上设置有可拆卸式档杆， 档杆沿宽度方向设置。 0028 设置档杆， 可灵活根据篮筐的数量选择使用或不使用档杆， 从而实现篮筐在载物 台上的定位， 当篮筐少时， 加上档杆， 实现对篮筐定位， 避免篮筐在载物台上滑动。

26、。 0029 载物台的前端设置有扶栏， 所述的扶栏为可转动式的设置于载物台上。 0030 扶栏可根据需要选择摇上或放下， 以方便上下篮筐， 同时在需要时对篮筐进行定 位。 0031 所述的载物台由框架及辊筒构成， 弹簧阻挡装置设置在框架上。 0032 采用辊筒及框架结构， 便于推动篮筐。 0033 所述的弹簧阻挡装置包括有固定轴、 C型固定板， 固定轴穿过C型固定板上的固定 孔， 弹簧安装于C型固定板内， 弹簧一端与C型固定板一内侧接触， 另一端与固定轴上的挡肩 接触， 固定轴的顶端设有阻挡头。 0034 所述的第二横移装置的中间齿轮为奇数个， 其中的一组齿轮包含有位于两端的相 同齿数的驱动轮。

27、以及中间奇数个的中间传动齿轮， 另一组齿轮包含一个的输出齿轮， 输出 齿轮与位于最中间的那个中间传动齿轮同轴， 输出齿轮的分度圆直径为驱动齿轮的一半， 且传动齿轮比驱动齿轮小。 0035 使得当有齿条与两个驱动齿轮同时啮合时， 齿条的齿不会与传动齿轮干涉， 因此 驱动齿轮可以带动驱动齿轮成同向旋转。 0036 综上所述的， 本发明相比现有技术如下优点： 本发明的抓取式上下架机使用创新的变胞抓取机构， 使得机构在使用单台电机时即可 完成抓取机构在不同状态需要下的夹持动作与收回动作； 本发明使用一对齿轮组驱动3倍 速机构完成设备在通道内为左右两列货架上架， 相比常用两套增速机构来完成3倍速机构 而。

28、言， 大大简化结构的复杂性和装配难度； 在货物提升装置中采用链条及齿条的增速机构 使得设备可以通过矮小的库房门的同时， 满足菌袋上架货架最高点和货架最低点间的行程 要求； 利用菌袋筐的重心特点， 变胞抓取机构比三个篮筐并排时的长度短， 使用简单的一根 档杆， 使得同一台设备完成一次两筐， 和一次三筐的上架需求； 使用弹簧阻挡机构， 使得设 备在准备上架时， 放在载物台上面的篮筐被阻挡在指定位置， 满足上架时的位置要求； 在下 架时， 当上架与下架设备位置和姿态间的差别引起篮筐下架时定位的误差， 使篮筐下架放 入载物台上时可能落在弹簧阻挡机构上， 但此时只会将阻挡机构挡头压下， 而不会引起菌 袋。

29、、 篮筐或者机构被破坏的情况； 利用重心较低的特点在第四横移装置上设计重力自平衡 机构， 使横移机构在横移方向自动恢复至与水平平行的方向。 0037 对于高层上下架而言， 使用推入及拉回的方式送入与收回篮筐需要克服篮筐与货 架之间的摩擦力， 又由于竖直方向力臂较长， 因此对于设备自重不足以克服推入或者拉回 产生的力臂时就会造成上架设备侧翻， 使用抓取的方式送料进出货架则没有这个问题。 附图说明 0038 图1是本发明的抓取式上下架机的整体示意图。 说明书 4/8 页 7 CN 110775510 A 7 0039 图2是抓取式上下架机的变胞抓取机构处于高位的示意图。 0040 图3是抓取式上下。

30、架机的变胞抓取机构处于高位的平面示意图。 0041 图4是横移机构结构示意图。 0042 图5是第一横移装置结构示意图。 0043 图6是第二横移装置结构示意图。 0044 图7是第三横移装置结构示意图。 0045 图8是第三横移装置的平面示意图。 0046 图9是第四横移装置的立体图。 0047 图10是第四横移装置的平面图。 0048 图11是第四横移装置的底座示意图。 0049 图12是第四横移装置连接板上的连接耳示意图。 0050 图13是各横移装置的配合示意图。 0051 图14是横移机构自动回正处于初始状态示意图。 0052 图15是横移机构回正示意图。 0053 图16是最大向左。

31、横移示意图。 0054 图17是最大向右横移示意图。 0055 图18是载物台结构示意图。 0056 图19是弹簧阻挡装置示意图。 0057 图20是立式支架与升降装置配合示意图。 0058 图21是图20的反向视图。 0059 图22是升降装置槽状立柱示意图。 0060 图23是载物台连接架的示意图。 0061 图24是变胞抓取机构示意图。 0062 图25是变胞抓取机构断面示意图。 0063 图26是变胞抓取机构立体图。 具体实施方式 0064 下面结合实施例对本发明进行更详细的描述。 0065 实施例1 一种抓取式上下架机， 包括有立式支架、 载物台、 相对载物台做横向移动的横移机构以 。

32、及带动横移机构做上下运动的升降装置， 所述的载物台一端连接于立式支架上， 升降装置 在立式支架上做升降运动， 横移机构与升降装置连接， 跟随升降装置做上下运动， 在立式支 架与载物台设置有方便行走的脚轮， 在横移机构上还设置有朝向载物台的成对设置做同步 反向转动的变胞抓取机构。 0066 如图1抓取式上下架机包括有1横移机构， 2载物台， 3升降装置， 如图4， 横移机构包括有四个部分， 第一横移装置11， 第二横移装置12， 第三横移装置 13， 第四横移装置14。 0067 如图5， 第一横移装置11的第一底板111上固定两根第一齿条112， 两端固定有支撑 板118， 支撑板118上固定。

33、有阻挡圆头119， 变胞抓取机构113的轴1131穿过固定在支撑板118 说明书 5/8 页 8 CN 110775510 A 8 上的轴承座， 并与链轮链条组116的一个链轮固定， 链轮链条组的另一个链轮固定在电机 114的输出轴上， 齿轮组115的一个齿轮固定在电机114的输出轴上， 另一个齿轮固定在另一 侧的变胞抓取机构113的轴1131上， 通过以上两个传动方式使电机114带动两个变胞抓取机 构113的轴1131转动， 且两个变胞抓取机构113的轴1131为同步反向转动。 如图24-26为变胞 抓取机构， 驱动板1132固定在轴1131上， 从动板爪1134通过扭簧合页1135与驱动板。

34、1132相 连， 止动板1133固定在从动板爪1134上， 由于扭簧合页的扭簧预紧力的作用， 使从动板爪 1134有围绕扭簧合页1135旋转中心顺时针旋转的趋势， 当变胞抓取机构做逆时针夹持动作 时， 从动板爪1134与驱动板1132处于同一平面时， 止动板1133与驱动板1132触碰， 阻止从动 板爪1134继续顺时针旋转， 当变胞抓取机构做顺时针动作时， 从动板爪1134触碰到阻挡圆 头119后， 驱动板1132继续围绕轴1131中心顺时针转动， 从动板爪1134表面在则在阻挡圆头 119上滑移， 并围绕扭簧合页1135的旋转中心旋转。 0068 如图6， 第二横移装置12的底板121的上。

35、表面上固定有两组齿轮组122， 第二底板 121的下表面上固定一对直线第二导轨滑块组124。 齿轮组122的两固定板1221的两端对应 设有两个驱动齿轮1222， 内部设有奇数个与两个驱动齿轮1222啮合的传动齿轮1223， 最中 间的传动齿轮1223轴上固定有齿数为驱动齿轮1222一半的输出齿轮1224， 且传动齿轮1223 比驱动齿轮1222小， 使得当有齿条与两个驱动齿轮1222同时啮合时， 齿条的齿不会与传动 齿轮1223干涉， 因此驱动齿轮1222可以带动驱动齿轮1222成同向旋转， 且输出齿轮1224分 度圆半径是驱动齿轮1222分度圆半径的一半。 0069 如图7-8， 第三横移。

36、装置13的第三底板131的上表面上固定有一对齿条132， 第三底 板131的下表面上固定有一对齿条135， 以及一对直线第三导轨滑块组134。 0070 如图9-12， 第四横移装置14的第四底座141的上表面上固定有凸耳1412， 凸耳1412 上固定有基轴1411， 基轴1411穿入连接板142上固定的两个电磁铁夹紧器148的孔1483内， 电磁铁夹紧器148的夹紧滑块1482被弹簧1481压向孔1483， 从而基轴1411， 被抱死在孔1483 内， 当电磁铁夹紧器148通电时， 夹紧滑块1482被磁力吸引而远离孔1483， 从而基轴1411被 放松， 可以自由旋转， 两个横移驱动齿轮1。

37、44通过轴与电机143连接， 即电机可以驱动齿轮 144转动， 第四底板121的下表面上固定一对直线第四导轨滑块组145和第四齿条146。 0071 如图13， 通过以上第一横移装置11、 第二横移装置12、 第三横移装置13、 第四横移 装置14依次通过每一层的直线导轨滑块相连， 并且相对应的齿轮与齿条相啮合， 使得第四 横移装置14的驱动齿轮144驱动齿条132移动时带动第三横移装置13移动， 从而通过第三横 移装置13上固定的齿条135与输出齿轮1224的啮合， 使输出齿轮1224受到推力， 此推力与第 三机构板移动方向同向， 由于输出齿轮1224与齿轮驱动齿轮1222同向旋转， 又由于。

38、驱动齿 轮1222与齿条146啮合， 因此当输出齿轮1224受到推力时会使第二横移装置12朝第三横移 装置13移动的方向同向移动， 且移动速度是第三横移装置13的一倍， 又由于输出齿轮1224 与第一横移装置11的齿条112啮合， 因此第一横移装置11会朝第二横移装置12移动的方向 同向移动 ， 且移动速度是第二横移装置12的一倍， 形成一个由齿轮齿条驱动的4倍速机构。 由上可知， 第四横移装置14固定不动时， 假设第三横移装置13移动的总行程是a， a的理论最 大值为： L-s （直线导轨长度L， 导轨滑块长度s） ， 则第二横移装置移动的总行程是2a， 第一横 移装置移动的总行程是3a， 。

39、为保证机构横移时两个齿轮1222中至少有一个与齿条146啮合， 因此两个驱动齿轮1222的中心距不能小于： L-2s。 说明书 6/8 页 9 CN 110775510 A 9 0072 如图14-17， 为横移机构的4个状态， 即初始状态， 自动回正状态， 最大左移状态， 最 大右移状态， 在初始时由于地面不平整导致设备整体倾斜时， 通过电磁铁夹紧器148放松基 轴1411， 利用横移机构自身重力平衡作用 （横移机构的重心铅垂线通过基轴1411的中心） ， 使横移机构自动回正， 然后电磁铁夹紧器148夹紧基轴1411。 通过横移机构可以实现外围尺 寸较小的情况下， 实现较大行程的左右横移功能。

40、。 0073 如图18为载物台2， 多个辊筒22固定在框架21上， 档杆23放置在框架21的指定位 置， 两个弹簧阻挡机构24固定在框架21的一端， 固定在框架21末端的4个连接板25用来与升 降装置连接固定， 另一端底部设有两个万向轮26。 0074 如图19， 为弹簧阻挡机构24结构示意图， 固定轴233穿过C型固定板234上的固定 孔， 弹簧235一端与C型固定板一内侧接触， 另一端与固定轴233上的轴肩232接触， 固定轴 233的顶端设有阻挡头231， 当篮筐在辊筒22上水平移动时， 阻挡头231可以承受水平方向的 力， 用以阻挡篮筐继续水平移动， 当篮筐从竖直方向下降到阻挡头231。

41、上时， 阻挡头将弹簧 压缩下沉， 使篮筐落在辊筒上， 以便操作人员从辊筒上将篮筐拖走。 0075 如图23， 为载物台连接架311， C型底板3111两表面上设有四个导轮组3112， 立面上 设有两个横移机构连接装置3113。 0076 如图22， 为升降装置的槽状立柱31， 槽状立柱B3100立面上固定两个导轮组3101， 还固定有一对惰轮型链轮3102， 链条3103。 0077 如图20-21， 为升降装置3， 立式支架的槽状立柱A32由连接件39固定， 底部固定有 定向轮312， 两个导轮立柱31由固定板b33连接固定， 其导轮组3101可在槽状立柱A 32的槽 内滚动， 载物台连接架。

42、311的导轮组3112可在立柱31的槽内滚动， 两个齿条38分别固定在对 应的升降装置的槽状立柱B31上， 电机310固定在减速器314上， 减速器314的一侧固定在固 定板39上， 其输出轴上固定有两个分别与两个齿条38啮合的齿轮37， 输出轴的两端端固定 在立式支架槽状立柱A 32上的轴承座上； 链条固定板A35一端固定在槽状立柱A32上， 另一 端与链条3103的一侧固定， 链条固定板B313固定在载物台连接架311上， 两端分别与链条 3103的另一侧固定， 。 当电机启动时， 可带动齿轮37旋转， 从而驱动齿条38带动槽状立柱 B3100上升， 由于链条3103一端固定在槽状立柱A 。

43、32上， 另一端固定在载物台连接架311上， 惰轮型链轮3102固定槽状立柱B3100上， 因此当槽状立柱B3100带动惰轮型链轮3102上升 时， 会将载物台连接架311以倍速提升。 0078 工作原理： 工人将设备推至指定位置， 利用横移机构自身重力平衡作用使横移机 构自动回正， 将装有菌袋的3个篮筐依次放置在载物台， 由上弹簧阻挡机构24将篮筐定位在 指定位置，（如果是将两个篮筐上架时， 将档杆23放置在载物台上， 由档杆23将篮筐定位在 指定位置， 变胞抓取机构自身长度尺寸比三个篮筐并排时的长度要短） ， 电机310驱动齿轮 齿条将载物台连接架311移动至装载篮筐时的指定位置， 电机1。

44、14驱动变胞抓取机构113将 篮筐的边缘夹持， 电机310驱动齿轮齿条将载物台连接架311提升至与货架对应的高度， 电 机143驱动横移机构1将篮筐送入货架， 电机310驱动齿轮齿条下降一定距离使篮筐底部落 在货架上， 电机114驱动变胞抓取机构113打开从动板爪1134使变胞抓取机构113与篮筐脱 离， 电机310驱动齿轮齿条将载物台连接架311提升一段距离， 由于货架层内上表面高度限 制， 从动板爪1134底部还没有高于篮筐中菌袋高度， 电机114在这个位置继续驱动变胞抓取 机构113， 使从动板爪1134触碰到阻挡圆头119， 使从动板爪1134表面在则在阻挡圆头119上 说明书 7/8。

45、 页 10 CN 110775510 A 10 滑移， 并围绕扭簧合页1135的旋转中心旋转， 从而将从动板爪1134底部提升至菌袋顶部， 且 在此变胞过程中从动板爪1134并不会出现与隔壁篮筐空间干涉的现象， 然后电机143驱动 横移机构1退出货架内， 等待下一次篮筐上架， 下架过程动作与此类似不再赘复。 0079 本实施例未述部分与现有技术相同。 说明书 8/8 页 11 CN 110775510 A 11 图1 说明书附图 1/16 页 12 CN 110775510 A 12 图2 说明书附图 2/16 页 13 CN 110775510 A 13 图3 说明书附图 3/16 页 14。

46、 CN 110775510 A 14 图4 说明书附图 4/16 页 15 CN 110775510 A 15 图5 说明书附图 5/16 页 16 CN 110775510 A 16 图6 图7 说明书附图 6/16 页 17 CN 110775510 A 17 图8 图9 说明书附图 7/16 页 18 CN 110775510 A 18 图10 图11 说明书附图 8/16 页 19 CN 110775510 A 19 图12 图13 说明书附图 9/16 页 20 CN 110775510 A 20 图14 图15 说明书附图 10/16 页 21 CN 110775510 A 21 图16 图17 说明书附图 11/16 页 22 CN 110775510 A 22 图18 图19 说明书附图 12/16 页 23 CN 110775510 A 23 图20 说明书附图 13/16 页 24 CN 110775510 A 24 图21 说明书附图 14/16 页 25 CN 110775510 A 25 图22 图23 说明书附图 15/16 页 26 CN 110775510 A 26 图24 图25 图26 说明书附图 16/16 页 27 CN 110775510 A 27 。