向输送机系统生成控制信号.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910706097.0 (22)申请日 2019.08.01 (30)优先权数据 18187275.5 2018.08.03 EP (71)申请人 通力股份公司 地址 芬兰赫尔辛基 (72)发明人 J.武雷纳拉N.埃洛马 (74)专利代理机构 北京市柳沈律师事务所 11105 代理人 李芳华 (51)Int.Cl. B66B 1/34(2006.01) (54)发明名称 向输送机系统生成控制信号 (57)摘要 本发明涉及一种用于向输送机系统(100)生 成控制信号的方法， 。

2、该输送机系统(100)被配置 为服务于至少多个机器人(150A， 150B)， 该方法 包括： 在该输送机系统(100)的控制实体(110)中 接收对于第一机器人(150A)的服务呼叫， 该服务 呼叫与第一机器人(150A)的优先级相关联， 该控 制实体(110)确定第一机器人(150A)的优先级， 以及该控制实体(110)根据所确定的第一机器人 (150A)的优先级生成控制信号， 以服务于所接收 的对于第一机器人(150A)的服务呼叫。 本发明的 一些方面涉及控制实体(110)、 机器人(150A， 150B)和系统。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 110790097 A 20。

3、20.02.14 CN 110790097 A 1.一种用于向输送机系统(100)生成控制信号的方法， 该输送机系统(100)被配置为服 务于至少多个机器人(150A， 150B)， 该方法包括： 在该输送机系统(100)的控制实体(110)中接收对于第一机器人(150A)的服务呼叫， 该 服务呼叫与第一机器人(150A)的优先级相关联， 由输送机系统(100)的控制实体(110)确定第一机器人(150A)的优先级， 以及 由输送机系统(100)的控制实体(110)根据所确定的第一机器人(150A)的优先级生成 控制信号， 以服务于所接收的对于第一机器人(150A)的服务呼叫。 2.根据权利要。

4、求1所述的方法， 其中控制信号的生成包括： 确定在输送机系统(100)中待决的至少一个其他服务呼叫中指示的至少一个其他乘客 的优先级， 将所确定的至少一个其他乘客的优先级与第一机器人(150A)的优先级进行比较， 根据所比较的第一机器人(150A)和至少一个其他乘客的优先级的优先级顺序设置所 生成的控制信号， 以促使输送机系统服务于所接收的携带第一机器人(150A)的优先级的指 示的服务呼叫。 3.根据前述权利要求1或2中任一项所述的方法， 其中机器人(150A， 150B)的优先级取 决于为机器人(150A， 150B)定义的任务。 4.根据权利要求3所述的方法， 其中， 响应于以下中的至少。

5、一个来定义所述任务： 通过 机器人(150A， 150B)的用户接口的交互、 机器人(150A， 150B)对数据的内部处理， 所述交互 生成所述机器人(150A， 150B)的操作指令。 5.根据权利要求4所述的方法， 其中， 利用以下中的至少一个来执行所述交互： 利用所 述机器人(150A， 150B)中的至少一个输入/输出装置实现所述用户接口， 所述用户接口建立 机器人(150A， 150B)中的无线通信接口。 6.根据前述权利要求1-5中任一项所述的方法， 其中， 从以下中的至少一个接收所述服 务呼叫： 机器人(150A， 150B)、 数据中心(140)、 控制实体(110)、 用户。

6、终端。 7.一种输送机系统(100)的控制实体(110)， 包括： 至少一个处理器(510)； 至少一个存储器(520)， 包括计算机程序代码； 所述至少一个存储器(520)和所述计算机程序代码被配置为与所述至少一个处理器 (510)一起促使所述控制实体(110)执行： 接收对于第一机器人(150A)的服务呼叫， 该服务呼叫与第一机器人(150A)的优先级相 关联， 确定第一机器人(150A)的优先级， 和 根据所确定的第一机器人(150A)的优先级生成控制信号， 以服务于所接收的对于第一 机器人(150A)的服务呼叫。 8.根据权利要求7所述的控制实体(110)， 其中， 所述控制实体(11。

7、0)被配置为通过以下 来执行所述控制信号的生成： 确定在输送机系统(100)中待决的至少一个其他服务呼叫中指示的至少一个其他乘客 的优先级， 将所确定的至少一个其他乘客的优先级与第一机器人(150A)的优先级进行比较， 权利要求书 1/2 页 2 CN 110790097 A 2 根据所比较的第一机器人(150A)和至少一个其他乘客的优先级的优先级顺序设置所 生成的控制信号， 以促使输送机系统(100)服务于所接收的携带第一机器人(150A)的优先 级的指示的服务呼叫。 9.根据前述权利要求7或8中任一项所述的控制实体(110)， 其中， 所述控制实体(110) 被配置为从以下中的至少一个接收。

8、所述服务呼叫： 机器人、 数据中心、 控制实体(110)、 用户 终端。 10.一种机器人(150A， 150B)， 包括： 至少一个处理器(410)； 至少一个存储器(420)， 包括计算机程序代码； 所述至少一个存储器(420)和所述计算机程序代码被配置为与所述至少一个处理器 (410)一起促使所述机器人(150A， 150B)执行： 生成对输送机系统(100)的控制实体(110)的服务呼叫， 该服务呼叫与第一机器人 (150A)的优先级相关联。 11.根据权利要求10所述的机器人(150A， 150B)， 其中， 所述机器人(150A， 150B)被配置 为响应于以下中的至少一个来生成所。

9、述服务呼叫： 通过机器人(150A， 150B)的用户接口的 交互、 机器人(150A， 150B)的通信接口、 机器人(150A， 150B)对数据的内部处理。 12.一种系统， 包括： 输送机系统(100)， 包括控制实体(110)， 和 多个机器人(150A， 150B)， 在该系统中： 在输送机系统(100)的控制实体(110)中接收对于多个机器人(150A， 150B)之中的第一 机器人(150A)的服务呼叫， 该服务呼叫与第一机器人(150A)的优先级相关联， 该控制实体(110)确定第一机器人(150A)的优先级， 以及 该控制实体(110)根据所确定的第一机器人(150A)的优。

10、先级生成控制信号， 以服务于 所接收的对于第一机器人(150A)的服务呼叫。 13.如权利要求12所述的系统， 其中所述服务呼叫由以下中的至少一个生成： 第一机器 人(150A)、 数据中心(140)、 控制实体(110)、 用户终端。 权利要求书 2/2 页 3 CN 110790097 A 3 向输送机系统生成控制信号 技术领域 0001 本发明一般涉及输送机系统的技术领域。 更具体地， 本发明涉及输送机系统的控 制。 背景技术 0002 诸如电梯之类的输送机系统被配置成通过将用户从一个位置输送到另一个位置 (例如从建筑物中的一个楼层到另一个楼层)， 而服务于用户。 输送机系统通常被配置为。

11、运 载人类乘客， 并且输送机系统主要是为此目的而开发的。 由于人的特性， 需要从用户体验的 角度考虑输送机系统的许多参数、 以及因此的功能以服务于人类乘客。 这种参数可以例如 与利用输送机系统的人类乘客的等待/服务时间有关。 0003 另一方面， 其他技术领域中的技术发展已经使得至少部分自主装置的开发能够在 区域或空间内操作。 所述至少部分自主装置可以指代例如可以在区域或空间内以受控的方 式行进的例如移动机器人的机器人。 机器人可以被配置为与其他装置和/或系统协作， 例如 与所描述的输送机系统协作。 协作可以例如指代上述实体之间以一种方式或另一种方式进 行的通信。 此外， 一个实体可以利用另一。

12、个实体的服务。 例如， 机器人可以与输送机系统一 起从一个位置行进到另一个位置。 例如， 机器人可以被配置为进入电梯轿厢并且以这样的 方式与输送机系统通信， 使得输送机系统将机器人从一个楼层运载到目的地楼层。 0004 输送机系统和机器人之间的协作已经建立了进一步的挑战， 以便以满足需求的方 式服务于乘客， 无论是人类乘客还是机器人乘客。 例如， 作为乘客的机器人与人类没有任何 相似的特征， 例如等待服务会导致沮丧。 然而， 现有的输送机系统没有考虑到不同类型乘客 的需求， 因此需要开发可以至少部分地减轻现有解决方案的缺陷的解决方案。 发明内容 0005 以下呈现简化的概述， 以便提供对各种发。

13、明实施例的一些方面的基本理解。 该概 述不是对本发明的广泛综述。 它既不旨在标识本发明的关键或重要元素， 也不旨在描绘本 发明的范围。 以下概述仅以简化形式呈现本发明的一些概念， 作为对本发明的示例性实施 例的更详细描述的序言。 0006 本发明的目的是呈现向输送机系统生成控制信号的方法、 控制实体、 机器人和系 统。 0007 通过各个独立权利要求所定义的方法、 控制实体、 机器人和系统来达到本发明的 目的。 0008 根据第一方面， 提供了一种用于向输送机系统生成控制信号的方法， 该输送机系 统被配置为服务于至少多个机器人， 该方法包括： 在输送机系统的控制实体中接收对于第 一机器人的服务。

14、呼叫， 该服务呼叫与第一机器人的优先级相关联； 输送机系统的控制实体 确定第一机器人的优先级； 以及输送机系统的控制实体根据所确定的第一机器人的优先级 生成控制信号， 以服务于所接收的对于第一机器人的服务呼叫。 说明书 1/8 页 4 CN 110790097 A 4 0009 控制信号的生成可以包括： 确定在输送机系统中待决的至少一个其他服务呼叫中 指示的至少一个其他乘客的优先级； 将所确定的至少一个其他乘客的优先级与第一机器人 的优先级进行比较； 根据所比较的第一机器人和至少一个其他乘客的优先级的优先级顺序 设置所生成的控制信号， 以促使输送机系统服务于所接收的携带第一机器人的优先级的指 。

15、示的服务呼叫。 0010 机器人的优先级可取决于为机器人(150A， 150B)定义的任务。 可响应于以下中的 至少一个来定义所述任务： 通过机器人的用户接口的交互、 生成机器人的操作指令的交互、 机器人对数据的内部处理。 此外， 可以利用以下中的至少一个来执行所述交互： 利用所述机 器人中的至少一个输入/输出装置实现所述用户接口、 所述用户接口建立机器人中的无线 通信接口。 0011 可以从以下中的至少一个接收所述服务呼叫： 机器人、 数据中心、 控制实体、 用户 终端。 0012 根据第二方面， 提供了一种输送机系统的控制实体， 包括： 至少一个处理器； 至少 一个存储器， 包括计算机程序。

16、代码； 所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被配置为 与所述至少一个处理器一起促使所述控制实体执行： 接收对于第一机器人的服务呼叫， 该 服务呼叫与第一机器人的优先级相关联； 确定第一机器人的优先级； 和根据所确定的第一 机器人的优先级生成控制信号， 以服务于所接收的对于第一机器人的服务呼叫。 0013 控制实体可以被配置为通过以下来执行所述控制信号的生成： 确定在输送机系统 中待决的至少一个其他服务呼叫中指示的至少一个其他乘客的优先级； 将所确定的至少一 个其他乘客的优先级与第一机器人的优先级进行比较； 根据所比较的第一机器人和至少一 个其他乘客的优先级的优先级顺序设置所生成的控制信号， 。

17、以促使输送机系统服务于所接 收的携带第一机器人的优先级的指示的服务呼叫。 所述控制实体可以被配置为从以下中的 至少一个接收所述服务呼叫： 机器人、 数据中心、 控制实体、 用户终端。 0014 根据第三方面， 提供了一种机器人， 该机器人包括： 至少一个处理器； 至少一个存 储器， 包括计算机程序代码； 所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被配置为与所述 至少一个处理器一起促使所述机器人执行： 生成对输送机系统的控制实体的服务呼叫， 该 服务呼叫与第一机器人的优先级相关联。 0015 所述机器人可以被配置为响应于以下中的至少一个来生成所述服务呼叫： 通过机 器人的用户接口的交互、 机器人的通。

18、信接口、 机器人对数据的内部处理。 0016 根据第四方面， 提供了一种系统， 该系统包括： 输送机系统， 包括控制实体， 和多个 机器人； 在该系统中： 在输送机系统的控制实体中接收对于多个机器人之中的第一机器人 的服务呼叫， 该服务呼叫与第一机器人的优先级相关联； 该控制实体确定第一机器人的优 先级； 以及该控制实体根据所确定的第一机器人的优先级生成控制信号， 以服务于所接收 的对于第一机器人的服务呼叫。 0017 所述服务呼叫可以由以下中的至少一个生成： 第一机器人、 数据中心、 控制实体、 用户终端。 0018 表述 “若干” 在本文中是指从一开始的任何正整数， 例如一、 二或三。 0。

19、019 表述 “多个” 在本文中是指从二开始的任何正整数， 例如到二、 三或四。 0020 当结合附图阅读时， 根据特定示例性和非限制性实施例的以下描述， 将更好地理 说明书 2/8 页 5 CN 110790097 A 5 解本发明的各种示例性和非限制性实施例， 无论是构造还是操作方法， 连同其附加目的和 优点。 0021 动词 “包括” 和 “包含” 在本文档中用作开放限制， 既不排除也不要求存在未阐明的 特征。 从属权利要求中阐明的特征可以相互自由组合， 除非另有明确阐明。 此外， 应理解， 在 该文档中使用单数形式并不排除多个。 附图说明 0022 在附图中， 通过示例而非限制的方式图。

20、示了本发明的实施例。 0023 图1示意性地图示了根据本发明实施例的系统。 0024 图2示意性地图示了根据本发明实施例的方法的示例。 0025 图3示意性地图示了根据本发明实施例的数据记录的示例。 0026 图4示意性地图示了根据本发明实施例的机器人的示例。 0027 图5示意性地图示了根据本发明实施例的控制实体的示例。 具体实施方式 0028 以下给出的描述中提供的特定示例不应被解释为限制所附权利要求的范围和/或 实用性。 除非另有明确阐明， 否则在下面给出的描述中提供的示例的列表和组并非是穷举 的。 0029 图1示意性地图示了本发明可以应用到的系统的示例。 该系统可包括输送机系统 10。

21、0和多个机器人150A、 150B， 它们可例如通过无线通信网络130通信地彼此耦接。 输送机系 统100可以包括控制实体110、 以及至少部分地由控制实体110控制的装置和其他实体120。 在输送机系统100是电梯系统的情况下， 控制实体110可以例如是电梯控制器， 而装置和其 他实体120可以取决于电梯系统的类型包括作为非限制性示例的驱动电路和装置、 安全电 路和装置、 传感器、 电梯呼叫装置、 电梯门、 电梯轿厢和类似物。 而且， 输送机系统可以包括 例如用于以无线方式至少与机器人150A、 150B通信的、 在控制实体110中实现的通信接口。 通信接口可以例如实现短程无线通信、 宽范围。

22、无线通信或通过物理连接实现的通信， 例如 以有线方式。 此外， 输送机系统100和/或机器人150A、 150B中的至少一个可以通信地耦接到 数据中心140， 数据中心140可以被配置为与至少一个所提到的实体协作。 例如， 它可以监视 和控制系统或其中的任何实体的整体操作， 并且至少在本发明的一些实施例中涉及系统的 功能。 数据中心可以用一个或多个计算装置实现， 例如服务器， 以集中或分布的方式操作， 例如， 作为云计算环境。 数据中心140可以例如通过利用无线通信网络130例如按照无线或 有线方式直接或间接地通信地耦接到其他实体， 例如输送机系统100或机器人150A、 150B。 0030。

23、 一般而言， 上述控制实体110应理解为具有一个或多个控制装置(例如计算机或服 务器)的任何实现， 借助于该控制装置可以实现控制功能。 如上所述， 控制实体可以将电梯 控制器称为非限制性示例。 它也可以以分布式方式例如实现为云计算环境。 在一些实现中， 可以在数据中心140中建立控制功能， 即控制实体110的任务。 0031 在该上下文中， 机器人150A、 150B可以被理解为至少部分地或响应于以任何方式 提供给机器人150A、 150B的输入而自动执行动作的机器。 此外， 机器人150A、 150B可以包括 用于使其能够在其操作的区域内(例如在输送机系统100的位置)移动的部件。 用于使能。

24、移 说明书 3/8 页 6 CN 110790097 A 6 动性的部件可以指发电部件， 例如从位于机器人150A、 150B中的电池接收其电力的电动机。 另外， 机器人150A、 150B可以包括运送的部件， 例如驱动轴和多个轮胎或类似物， 电力从电 动机引入其中。 如上所述的用于使能移动性的部件是非限制性示例， 并且可以应用使机器 人150A、 150B能够移动的任何其他部件。 此外， 机器人150A、 150B可以包括用于控制机器人 150A、 150B的操作的计算资源。 此外， 机器人150A、 150B可以包括通信接口， 机器人150A、 150B可以通过该通信接口通信地耦接到机器人。

25、150A、 150B的一个或多个外部实体。 根据实 施例， 机器人150A、 150B可以被配置为直接或间接地与输送机系统100的控制实体110通信。 通信接口可以被配置为实现使能通过在输送机系统100中实现的通信接口与控制实体110 通信的通信技术。 机器人150A、 150B也可以配备有若干传感器。 传感器可以例如获得关于环 境的信息。 例如， 传感器的示例可以是获得从实用的定位系统(例如从室内定位系统)广播 的位置信息的传感器。 机器人150A、 150B的定位还可以基于布置在机器人150A、 150B中的发 射器， 该发射器被配置为传送由布置在该区域中的一个或多个接收器检测的信号， 并。

26、且基 于检测到的信号， 可以导出机器人150A、 150B的位置。 此外， 机器人150A、 150B可以包括用于 接收输入和输出信息的用户接口， 例如， 包括I/O装置， 如按钮、 键盘、 触摸屏、 麦克风、 扬声 器、 显示器等。 I/O装置还可以指代前面提到的传感器或可以通过其布置用户接口的通信接 口。 为了给出给予机器人150A、 150B的输入的示例， 其可以例如是需要使用电梯的指示， 即 通过机器人150A、 150B给出电梯呼叫， 该指示可以从机器人150发信号通知到电梯控制器 110。 可选地或另外地， 给予机器人的输入可以指示用于由机器人150A、 150B执行任务的操 作指。

27、令， 例如控制请求。 0032 为了描述本发明的一些其他方面的目的， 由此假设机器人150A、 150B可以至少按 照以下方式访问输送机系统100， 它们可以向输送机系统100请求服务， 但是也可以进入配 置为作为用于运送乘客的平台操作的输送机装置， 例如机器人150A、 150B。 例如， 如果电梯 系统作为输送机系统100操作， 则机器人150A、 150B可以进入属于输送机系统100的电梯轿 厢， 以供电梯系统服务。 此外， 至少对于机器人150A、 150B的服务呼叫可以由某一实体(例如 数据中心140或控制实体110)自动生成， 或者来自用户终端， 例如来自移动电话或类似的， 或甚至。

28、来自另一机器人150A、 150B。 0033 接下来， 鉴于以上内容， 参考公开了根据本发明实施例的方法的示例的图2， 来描 述关于本发明的一些其他方面。 该方法可以在输送机系统100的控制实体110接收到指示由 输送机系统100提供的服务的请求的服务呼叫时开始。 该服务呼叫有利地指示需要服务的 一方， 在当前情况下可能是第一机器人150A。 服务呼叫可以源自能够代表自己或代表另一 实体提供服务呼叫的任何实体。 然而， 通常服务呼叫可以通过第一机器人150A和控制实体 110之间的通信， 源自机器人150A、 150B， 即第一机器人150A本身。 另一方面， 服务呼叫可以 由数据中心140。

29、发起， 使得它直接向控制实体110生成服务呼叫、 或通过第一机器人150A向 控制实体110生成服务呼叫。 在先前的情况下， 数据中心140还可以被配置为与第一机器人 150A通信， 用于提供与服务呼叫相关的信息， 例如向第一机器人150A提供任务、 或命令第一 机器人150A到预定位置等等。 在任何情况下， 由控制实体110接收的请求第一机器人150A的 服务的服务呼叫可以与第一机器人150A的优先级相关联。 可以例如实现优先级的关联， 使 得服务呼叫本身包括并因此携带第一机器人的优先级的指示。 替代地或另外地， 优先级信 息可以被传递到控制实体110、 或者通过与另一实体(例如作为非限制性。

30、示例的数据中心 说明书 4/8 页 7 CN 110790097 A 7 140)的通信由控制实体110获得。 在优先级信息被单独传递到服务呼叫的情况下， 可以利用 包括在两条通信中的预定标识符(即， 服务呼叫和优先级数据)实现这两者之间的关联。 换 句话说， 第一机器人150A的优先级可以例如用对应通信中包括的数据表示， 该数据表示向 第一机器人150A分配的优先级。 有利地， 实施该系统， 以便当优先级被单独分配给机器人或 作为组的多个机器人时， 定义至少两个优先级， 用于表示指示多个机器人150A、 150B之间的 相互优先级的优先级顺序。 分配给机器人150A、 150B的优先级可以例。

31、如取决于为机器人 150A、 150B定义的任务。 换句话说， 定义机器人的优先级的实体可以存储和维持定义任务和 任务优先级的数据结构。 图3中示出了这种数据结构的非限制性示例。 从图3中可以看出， 系 统可以将以下任务分配给机器人150A、 150B： A、 B、 C、 A+B和A+B+C。 相应地， 它们的优先级可 以是： 2、 1、 3、 2、 1。 数据结构中的数据可以是静态的， 或者数据结构可以响应于服务负荷的 状态动态更新。 可以响应于所讨论的机器人的用户接口上的交互或通过生成所讨论的机器 人的操作指令的任何交互， 来定义任务。 换句话说， 人类可以通过用户接口与机器人150A、 。

32、150B交互， 并且例如向机器人150A、 150B指示任务。 替代地或另外地， 可以通过在机器人 150A、 150B中实现的通信接口来实现交互， 其中操作指令被传递到机器人150A、 150B。 这可 以例如由数据中心140或由人发起， 它可以利用用户设备(例如移动终端)与机器人150A、 150B交互， 或者它可以由任何其他实体提供， 例如作为非限制性示例的控制实体。 在它是至 少向机器人150A、 150B提供操作指令的数据中心140的情况下， 它还可以在相同的信令中指 示优先级。 替代地或另外地， 机器人150A、 150B维持所指示的数据结构， 并且它们响应于接 收到用于将其包括在。

33、服务呼叫中的任务， 来确定优先级， 如上所述。 换句话说， 任务可以由 机器人150A、 150B从机器人150A、 150B外部的实体或人员接收， 或者由机器人150A、 150B通 过利用推导中的预定规则和数据在内部导出。 为了结束如图2所示的步骤210， 控制实体接 收与分配给要服务的机器人150A、 150B的优先级信息相关联的服务请求。 0034 在本发明的一些实现中， 服务呼叫和相关联的优先级信息可以源自不同的源和/ 或在不同的时刻可访问。 例如， 服务呼叫可以在第一时刻传递， 包括例如， 需要来自输送机 系统的服务的时刻。 但是， 可以在例如与需要服务的时刻接近的第二时刻， 通过。

34、传递信息或 例如从数据储存器获得信息， 按照描述的方式发布优先级信息。 0035 接下来， 控制实体220被配置为确定与所接收的利用输送机系统100服务于第一机 器人150A的服务呼叫相关联的优先级。 该确定至少指代从讨论的服务呼叫直接或直接导出 优先级数据的操作。 这可以指这样的实现， 其中传送服务呼叫的一方可以定义优先级并将 其同样包括在服务呼叫中， 或者将其与服务呼叫相关联， 例如， 通过存储关于优先级的数据 并将其单独传递给服务呼叫或将其提供给控制实体可访问。 替代或另外， 服务呼叫和与服 务呼叫相关联的优先级数据可以由控制实体110分析， 并且响应于该分析， 控制实体110可 以定义。

35、所讨论的机器人的优先级。 此外， 控制实体110可以被配置为从服务呼叫导出进一步 的信息， 例如机器人150A、 150B的标识符。 值得一提的是， 优先级可以在优先级数据中直接 表示， 或者优先级数据可以包括任何其他类型的数据， 例如一些原始数据， 通过由任何实体 以预定方式处理原始数据可以从中导出优先级。 0036 响应于第一机器人150A的优先级的确定， 控制实体110可以被配置为根据确定的 第一机器人150A的优先级生成到输送机系统100的控制信号230， 以服务所接收的用于服务 第一机器人150A的呼叫。 控制信号230的生成可以包括确定在输送机系统100中并且特别是 说明书 5/8。

36、 页 8 CN 110790097 A 8 在管理服务呼叫的控制实体110中待决的至少一个其他服务呼叫的步骤。 因此， 控制实体 110可以被配置为确定在输送机系统100中待决的至少一个其他服务呼叫中指示的至少一 个第二机器人150B的优先级， 并且比较所确定的至少一个第二机器人150B的优先级和第一 机器人150A的优先级。 响应于该比较， 输送机系统100的控制实体110可以被配置为设置所 生成的控制信号， 以促使输送机系统100根据所比较的第一机器人150A和至少一个第二机 器人150B的优先级的优先级顺序、 或其服务呼叫在输送机系统100中待决的输送机系统100 的任何其他用户的优先级。

37、， 而服务于携带第一机器人150A的优先级的指示的所接收的服务 呼叫。 例如， 一些待决的服务呼叫可以涉及人类乘客的运送， 输送机系统100可以被配置为 对人类乘客生成推翻(overruling)机器人150A、 150B的任何服务呼叫的优先权。 换句话说， 控制实体110可以向输送机系统100生成指令， 以根据优先级顺序， 在一个或多个其他乘客 (例如第二机器人150B)之前或在一个或多个其他乘客(例如第二机器人150B)之后服务第 一机器人150A。 在本发明的一些实施例中， 如果优先级彼此相等， 并且满足一些其他参数， 则两个机器人150A、 150B也可以甚至与人类乘客并发地由输送机系。

38、统100服务。 例如， 机器 人150A、 150B可能已经接收到可以在相同位置或在同一楼层执行的任务， 这允许输送机系 统100并发地运送机器人150A、 150B。 一般而言， 上面给出的管理服务呼叫的示例是非限制 性示例， 并且用于服务该服务呼叫的现有计划可以例如基于一些预定规则在任何时刻更新 或甚至替换。 服务计划可以例如被整体或部分更新或替换。 0037 图4示意性地图示了属于根据本发明实施例的系统的机器人150A、 150B的示例。 机 器人150A、 150B可以包括至少以下实体： 处理单元410、 存储器单元420、 通信接口430、 用户 接口(UI)440、 传感器单元45。

39、0和马达单元460。 所提到的实体可以包括一个或多个操作单 元， 例如一个或多个微处理器或类似物、 一个或多个存储器、 例如调制解调器的一个或多个 通信装置、 一个或多个用户接口装置、 一个或多个传感器和一个或多个马达。 除了所提到的 实体之外， 机器人150A、 150B还可以包括其他装置和实体， 例如用于存储将由其他实体使用 的能量的电池。 属于机器人150A、 150B的实体可以通过例如通信总线彼此通信地耦接。 处理 单元410可以被配置为控制机器人150A、 150B的操作以及与任何外部实体的通信， 例如与数 据中心140、 控制实体110、 其他机器人或其他实体的通信。 例如， 可以。

40、按照无线方式执行通 信。 输送机系统100的用户可以通过用户接口单元440向机器人150A、 150B提供输入， 并且机 器人可以在处理单元410的控制下向用户输出诸如提示之类的信息。 传感器可以包括任何 传感器， 机器人150A、 150B可以借助于该传感器获得关于环境的信息， 而且传感器单元450 可以包括使能在该地点定位和/或导航的传感器。 处理单元410还可以被配置为生成到马达 单元460的控制信号， 以使机器人150A、 150B移动。 此外， 机器人150A、 150B可以包括使机器 人能够移动的部件， 例如前面描述的运送部件。 处理单元410的操作可以通过执行例如在存 储器单元4。

41、20中存储的用于生成控制信号的计算机程序代码的部分、 并由此促使机器人 150A、 150B以所述方式操作来实现。 存储器单元420还可以用于永久地或临时地用于存储获 得和接收的信息连同任何其他数据。 在一些非限制性实施例中， 可以配置机器人150A、 150B， 使得响应于来自用户的输入的接收而禁用用户接口， 以便使得机器人能够执行用户 请求的任务。 以这种方式， 当第一请求由所讨论的机器人150A、 150B服务时， 没有其他用户 可以输入其他请求。 0038 图5示意性地图示了输送机系统110的控制实体110的示例， 其被配置为直接或间 说明书 6/8 页 9 CN 110790097 。

42、A 9 接地与至少多个移动机器人150A、 150B和输送机系统100的其他实体通信。 在本发明的一些 实施例中， 控制实体110可以被配置为还与数据中心140和例如控制机器人150A、 150B的其 他装置通信。 当实现为单个控制器或控制单元时， 控制实体110可以包括： 处理单元510， 包 括一个或多个处理器； 存储单元520， 包括一个或多个存储器； 以及通信接口530， 包括一个 或多个通信装置， 例如调制解调器或其他装置。 有利地， 存储单元520可以存储计算机程序 代码和任何其他数据的部分， 并且处理单元510可以促使控制实体110如所描述的那样通过 执行存储在存储单元520中的。

43、计算机程序代码的至少一些部分来操作。 如前所述， 控制实体 110还可以包括多个装置， 例如图5中示意性图示的装置， 被配置为一起操作用于建立如所 描述的控制功能。 0039 在上面对本发明的一些方面的描述中， 提到考虑在输送机系统100中待决的至少 一个其他服务呼叫， 用于生成控制信号230。 根据实施例， 输送机系统100可以包括例如在存 储单元中实现的寄存器， 其中它维持所有待决、 即活动服务呼叫。 作为待决服务呼叫的非限 制性示例， 可以提及输送机系统100尚未完全服务的所有服务呼叫。 在这样的实施例中， 在 寄存器中维持服务呼叫， 直到服务完成为止。 然而， 在一些其他实施例中， 可。

44、以安排待决服 务呼叫仅指代未分配给输送机系统100的那些服务呼叫。 这种情况的示例可以是作为输送 机系统100的电梯系统尚未分配电梯轿厢以服务于某个服务呼叫。 0040 在所述系统和方法的一些实施例中， 可以以特定方式考虑人类乘客。 例如， 由于人 的特性， 可以安排它们具有特定的优先级等级， 该优先级等级仅允许分配给人类乘客， 并因 此包括在其目的是从用于人类乘客的输送机系统100获得服务的服务呼叫中。 换句话说， 控 制实体110可以被配置为分配输送机系统100， 以服务由输送机系统100生成的用于服务机 器人150A、 150B的任何其他服务呼叫之前的服务呼叫。 0041 在本发明的至少。

45、一些实施例的描述中， 公开了该系统可以包括数据中心140， 其在 根据本发明至少一个实施例的方案中涉及。 在此上下文中， 数据中心应被理解为单机装置， 诸如服务器， 或利用多个装置实现的分布式计算资源(云计算)。 数据中心和属于其的至少 部分装置可远离其中实现该系统的空间或本地位于该空间中。 此外， 根据本发明的系统可 以包括被配置为实现预定任务的另外的计算装置。 例如， 可以存在本地驻留在该空间中的 装置， 其被配置为至少部分地控制机器人150A、 150B的操作。 在这样的实现方式中， 通信路 径可以相应地通过该装置布置在输送机系统100和机器人150A、 150B之间。 0042 此外，。

46、 在本发明的至少一些方面的描述中， 指示分配给机器人150A、 150B并且可能 地分配给其他乘客的优先级取决于分配给所讨论的机器人150A、 150B的任务。 在本发明的 上下文中，“任务” 的概念应至少以广泛的方式理解， 以涵盖命令机器人执行的实际任务， 并 且其也表示对输送机系统造成的服务负荷的影响。 以这种方式， 可以提供优先级， 然后可以 使用该优先级来设置由输送机系统服务所讨论的机器人的最佳定时。 而且， 在实施例中， 机 器人150A、 150B可以被配置为例如通过与输送机系统的控制实体110通信而获得关于服务 呼叫的分配状态的信息， 并且如果机器人150A、 150B被配置为例。

47、如考虑到对输送机系统100 引起的服务负荷确定优先级， 则它可以优化机器人向控制实体110生成服务呼叫的时刻。 换 句话说， 机器人150A、 150B可以被配置为分析用于向输送机系统100生成服务呼叫的最佳情 况。 0043 在本发明的至少一些方面的描述中， 主要提到除机器人之外的用户是人类乘客。 说明书 7/8 页 10 CN 110790097 A 10 当然， 输送机系统可存在其他类型使用情况。 因此， 在本发明的上下文中， 术语 “乘客” 应理 解为至少涵盖人、 宠物、 货物和任何类似物。 0044 在上面给出的描述中提供的特定示例不应被解释为限制所附权利要求的实用性 和/或解释。 除非另有明确说明， 否则在上面给出的描述中提供的示例的列表和组并非穷举 的。 说明书 8/8 页 11 CN 110790097 A 11 图1 图3 说明书附图 1/3 页 12 CN 110790097 A 12 图2 说明书附图 2/3 页 13 CN 110790097 A 13 图4 图5 说明书附图 3/3 页 14 CN 110790097 A 14 。