飞行器的避障方法、飞行器、飞行系统及存储介质.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201911007057.3 (22)申请日 2019.10.22 (71)申请人 深圳市道通智能航空技术有限公司 地址 518055 广东省深圳市南山区西丽街 道学苑大道1001号智园B1栋9层 (72)发明人 黄欣 (74)专利代理机构 广州市越秀区哲力专利商标 事务所(普通合伙) 44288 代理人 雷兴领 (51)Int.Cl. G05D 1/10(2006.01) (54)发明名称 一种飞行器的避障方法、 飞行器、 飞行系统 及存储介质 (57)摘要 本发明公开了一种飞。

2、行器的避障方法、 飞行 器、 飞行系统及存储介质， 其中， 飞行器的避障方 法， 应用于飞行器， 所述飞行器与终端设备通信 连接， 所述方法包括： 获取所述飞行器的当前位 置信息； 向所述终端设备发送三维地图请求， 该 三维地图请求中包括所述当前位置信息， 以使所 述终端设备根据所述当前位置信息向与所述终 端设备通信连接的服务器获取与所述当前位置 信息对应区域的三维地图； 接收所述终端设备响 应所述三维地图请求发送的与所述当前位置信 息对应的三维地图； 控制所述飞行器沿着预设的 飞行航线飞行； 根据所述三维地图判断所述飞行 器与障碍物之间的距离是否小于距离阈值； 若所 述距离小于所述距离阈值，。

3、 则控制所述飞行器执 行预设操作。 权利要求书2页 说明书8页 附图5页 CN 110825106 A 2020.02.21 CN 110825106 A 1.一种飞行器的避障方法， 应用于飞行器， 所述飞行器与终端设备通信连接， 其特征在 于， 所述方法包括： 获取所述飞行器的当前位置信息； 向所述终端设备发送三维地图请求， 该三维地图请求中包括所述当前位置信息， 以使 所述终端设备根据所述当前位置信息向与所述终端设备通信连接的服务器获取与所述当 前位置信息对应区域的三维地图； 接收所述终端设备响应所述三维地图请求发送的与所述当前位置信息对应的三维地 图； 控制所述飞行器沿着预设的飞行航线飞。

4、行； 根据所述三维地图判断所述飞行器与障碍 物之间的距离是否小于距离阈值； 若所述飞行器与所述障碍物之间的距离小于所述距离阈值， 则控制所述飞行器执行预 设操作。 2.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述飞行器设置有定位装置， 所述获取飞行 器的当前位置信息包括： 检测所述定位装置是否接收到定位信号； 若所述定位装置接收到所述定位信号， 则利用所述定位信号获取所述飞行器的当前位 置信息。 3.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述控制所述飞行器沿着预设的飞行航线飞 行， 包括： 接收所述终端设备发送的飞行航线信息， 其中， 所述飞行航线信息为所述终端设备根 据用户的操控指令生成；。

5、 根据所述飞行航线信息获取所述飞行器的飞行航线； 控制所述飞行器沿着预设的飞行航线飞行。 4.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述三维地图判断所述飞行器与障 碍物之间的距离是否小于距离阈值， 包括： 获取所述飞行器的飞行定位信息； 判断所述飞行器遇到的障碍物是否为所述三维地图上对应的障碍物； 若是， 则根据所述飞行定位信息和所述三维地图获取所述飞行器与所述障碍物之间的 距离； 判断所述距离是否小于所述距离阈值。 5.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述飞行器设置有摄像装置， 所述方法包括： 当所述飞行器沿着所述飞行航线飞行时， 控制所述摄像装置实时获取图像； 根据所述实。

6、时获取图像与预设飞行器图像获取拼合图像， 其中， 所述拼合图像为所述 预设飞行器图像与所述实时获取图像的合成图像； 将所述拼合图像发送给所述终端设备， 以在所述终端设备实时显示。 6.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述飞行器设置有摄像装置， 所述方法包括： 当所述飞行器沿着所述飞行航线飞行时， 控制所述摄像装置实时获取图像； 将所述实时获取图像发送给所述终端设备， 以使所述终端设备根据所述实时获取图像 与预设飞行器图像获取拼合图像并实时显示， 其中， 所述拼合图像为所述预设飞行器图像 权利要求书 1/2 页 2 CN 110825106 A 2 与所述实时获取图像的合成图像。 7.一。

7、种飞行器， 其特征在于， 所述飞行器包括： 位置获取模块， 用于获取所述飞行器的当前位置信息； 信息发送模块， 用于向所述终端设备发送三维地图请求， 该三维地图请求中包括所述 当前位置信息， 以使所述终端设备根据所述当前位置信息向与所述终端设备通信连接的服 务器获取与所述当前位置信息对应区域的三维地图； 信息接收模块， 用于接收所述终端设备响应所述三维地图请求发送的与所述当前位置 信息对应的三维地图； 第一控制模块， 用于控制所述飞行器沿着预设的飞行航线飞行； 距离检测模块， 用于根 据所述三维地图判断所述飞行器与障碍物之间的距离是否小于距离阈值； 第二控制模块， 用于若所述飞行器与所述障碍物。

8、之间的距离小于所述距离阈值， 则控 制所述飞行器执行预设操作。 8.一种飞行器， 所述飞行器与终端设备通信连接， 所述终端设备与服务器通信连接， 其 特征在于， 所述飞行器包括： 机身； 机臂， 与所述机身相连； 动力组件， 设于所述机臂， 用于给所述飞行器提供飞行的动力； 存储器， 用于存储计算机可执行的避障程序； 及 处理器， 用于调取存储在所述存储器中的可执行的避障程序， 以执行如权利要求1-6任 一项所述的避障方法。 9.一种飞行系统， 所述飞行系统包括飞行器、 与所述飞行器通信连接的终端设备以及 与所述终端设备通信连接的服务器， 其特征在于， 所述飞行器包括： 机身； 机臂， 与所述。

9、机身相连； 动力组件， 设于所述机臂， 用于给所述飞行器提供飞行的动力； 存储器， 用于存储计算机可执行的避障程序； 及 处理器， 用于调取存储在所述存储器中的可执行的避障程序， 以执行如权利要求1-6任 一项所述的避障方法。 10.一种存储介质， 其特征在于： 所述存储介质存储有可执行计算程序， 所述可执行计 算程序被计算机被执行时， 实现如权利要求1-6任一项所述的避障方法。 权利要求书 2/2 页 3 CN 110825106 A 3 一种飞行器的避障方法、 飞行器、 飞行系统及存储介质 技术领域 0001 本发明涉及飞行控制技术领域， 尤其涉及一种飞行器的避障方法、 飞行器、 飞行系 。

10、统及存储介质。 背景技术 0002 无人驾驶的飞机简称为 “飞行器” ， 飞行器是利用无线电遥控遥测设备和自备的程 序控制装置操纵的不载人飞机。 机上无驾驶舱， 但安装有导航飞行控制系统、 程序控制装置 以及动力和电源等设备。 地面遥控遥测站人员通过数据链等设备， 对其进行跟踪、 定位、 遥 控、 遥测和数字传输。 0003 在实际应用中， 飞行器为了保证飞行的顺利， 需要躲避障碍， 现有的通过测距自主 避开障碍的方法主要有两种： 一种为双目测距自主避障， 通常做法为在飞行器机头方向安 装两个摄像头， 利用左右两个摄像头对目标物的视差信息进行三维重构， 计算出飞行器距 离障碍物的最近距离， 若。

11、超过飞行器最大安全距离， 则通过合理的避障算法进行避障。 0004 另一种为雷达测距自主避障， 通常做法为在飞行器上安装雷达， 使用雷达测得飞 行器与障碍物之间的最近距离， 若超过飞行器最大安全距离， 则通过合理的避障算法进行 避障。 0005 在实现上述通过测距自主避障的过程中， 现有技术中至少存在如下问题： 第一种 方案中， 摄像头需要进行大量的图像分析， 而图像分析需要占用大量的计算机资源， 因此对 飞行控制的处理器要求较高， 导致成本增加， 功耗增大； 第二种方案中， 雷达的体积较大在 小型无人机上基本不能胜任作业任务， 同时雷达测量过程容易受到外界影响， 例如天气影 响等， 导致测距。

12、结果不准确。 发明内容 0006 本发明提供一种飞行器的避障方法、 飞行器、 飞行系统及存储介质， 旨在防止飞行 器在飞行途中被障碍物碰撞， 保证飞行时的安全性， 同时提供一种可以使飞行器精确避障 的方法。 0007 为实现上述目的， 本发明提供一种飞行器的避障方法， 应用于飞行器， 所述飞行器 与终端设备通信连接， 所述方法包括： 0008 获取所述飞行器的当前位置信息； 0009 向所述终端设备发送三维地图请求， 该三维地图请求中包括所述当前位置信息， 以使所述终端设备根据所述当前位置信息向与所述终端设备通信连接的服务器获取与所 述当前位置信息对应区域的三维地图； 0010 接收所述终端设。

13、备响应所述三维地图请求发送的与所述当前位置信息对应的三 维地图； 0011 控制所述飞行器沿着预设的飞行航线飞行； 根据所述三维地图判断所述飞行器与 障碍物之间的距离是否小于距离阈值； 说明书 1/8 页 4 CN 110825106 A 4 0012 若所述飞行器与所述障碍物之间的距离小于所述距离阈值， 则控制所述飞行器执 行预设操作。 0013 优选地， 所述飞行器设置有定位装置， 所述获取飞行器的当前位置信息包括： 0014 检测所述定位装置是否接收到定位信号； 0015 若所述定位装置接收到所述定位信号， 则利用所述定位信号获取所述飞行器的当 前位置信息。 0016 优选地， 所述控制。

14、所述飞行器沿着预设的飞行航线飞行， 包括： 0017 接收所述终端设备发送的飞行航线信息， 其中， 所述飞行航线信息为所述终端设 备根据用户的操控指令生成； 0018 根据所述飞行航线信息获取所述飞行器的飞行航线； 0019 控制所述飞行器沿着预设的飞行航线飞行。 0020 优选地， 所述根据所述三维地图判断所述飞行器与障碍物之间的距离是否小于距 离阈值， 包括： 0021 获取所述飞行器的飞行定位信息； 0022 判断所述飞行器遇到的障碍物是否为所述三维地图上对应的障碍物； 0023 若是， 则根据所述飞行定位信息和所述三维地图获取所述飞行器与所述障碍物之 间的距离； 0024 判断所述距离。

15、是否小于所述距离阈值。 0025 优选地， 所述飞行器设置有摄像装置， 所述方法包括： 0026 当所述飞行器沿着所述飞行航线飞行时， 控制所述摄像装置实时获取图像； 0027 根据所述实时获取图像与预设飞行器图像获取拼合图像， 其中， 所述拼合图像为 所述预设飞行器图像与所述实时获取图像的合成图像； 0028 将所述拼合图像发送给所述终端设备， 以在所述终端设备实时显示。 0029 优选地， 所述飞行器设置有摄像装置， 所述方法包括： 0030 当所述飞行器沿着所述飞行航线飞行时， 控制所述摄像装置实时获取图像； 0031 将所述实时获取图像发送给所述终端设备， 以使所述终端设备根据所述实时。

16、获取 图像与预设飞行器图像获取拼合图像并实时显示， 其中， 所述拼合图像为所述预设飞行器 图像与所述实时获取图像的合成图像。 0032 为实现上述目的， 本发明还提供一种飞行器， 所述飞行器包括： 0033 位置获取模块， 用于获取所述飞行器的当前位置信息； 0034 信息发送模块， 用于向所述终端设备发送三维地图请求， 该三维地图请求中包括 所述当前位置信息， 以使所述终端设备根据所述当前位置信息向与所述终端设备通信连接 的服务器获取与所述当前位置信息对应区域的三维地图； 0035 信息接收模块， 用于接收所述终端设备响应所述三维地图请求发送的与所述当前 位置信息对应的三维地图； 0036 。

17、第一控制模块， 用于控制所述飞行器沿着预设的飞行航线飞行； 距离检测模块， 用 于根据所述三维地图判断所述飞行器与障碍物之间的距离是否小于距离阈值； 0037 第二控制模块， 用于若所述飞行器与所述障碍物之间的距离小于所述距离阈值， 则控制所述飞行器执行预设操作。 说明书 2/8 页 5 CN 110825106 A 5 0038 为实现上述目的， 本发明还提供一种飞行器， 所述飞行器与终端设备通信连接， 所 述终端设备与服务器通信连接， 所述飞行器包括： 0039 机身； 0040 机臂， 与所述机身相连； 0041 动力组件， 设于所述机臂， 用于给所述飞行器提供飞行的动力； 0042 存。

18、储器， 用于存储计算机可执行的避障程序； 及 0043 处理器， 用于调取存储在所述存储器中的可执行的避障程序， 以执行前述的避障 方法。 0044 为实现上述目的， 本发明还提供一种飞行系统， 所述飞行系统包括飞行器、 与所述 飞行器通信连接的终端设备以及与所述终端设备通信连接的服务器， 所述飞行器包括： 0045 机身； 0046 机臂， 与所述机身相连； 0047 动力组件， 设于所述机臂， 用于给所述飞行器提供飞行的动力； 0048 存储器， 用于存储计算机可执行的避障程序； 及 0049 处理器， 用于调取存储在所述存储器中的可执行的避障程序， 以执行前述的避障 方法。 0050 为。

19、实现上述目的， 本发明还提供一种存储介质， 所述存储介质存储有可执行计算 程序， 所述可执行计算程序被计算机被执行时， 实现前述的避障方法。 0051 与现有技术相比， 本发明提供一种飞行器的避障方法通过获取飞行器的当前位置 信息， 并将当前位置信息发送给与该飞行器通信连接的终端设备， 以使终端设备根据当前 位置信息向服务器获取与当前位置信息所对应的区域的三维地图， 并将该三维地图发送至 飞行器。 飞行器获取用户通过终端设备设置的飞行航线， 并根据飞行航线和三维地图判断 飞行器沿着飞行航线飞行时， 与障碍物之间的距离是否小于距离阈值， 若小于， 则执行预设 操作。 本发明可以防止飞行途中被障碍。

20、物碰撞， 保证飞行时的安全性， 利用三维地图进行测 距具有功耗低， 续航能力强， 抗干扰性好， 有利于提升测量距离的准确性。 附图说明 0052 图1为本发明提供的飞行系统框架结构示意图； 0053 图2为本发明提供的飞行器的避障方法的流程图； 0054 图3为图2中步骤S13的细节流程图； 0055 图4为飞行器在区域B按照预设轨迹G飞行时， 遇到障碍物进行避障飞行的场景示 意图； 0056 图5为图2中步骤S14的细节流程图； 0057 图6为飞行器或终端设备将飞行器获取图像和预设飞行器图像拼合的效果图； 0058 图7为本发明提供的飞行器的框图结构示意图； 0059 图8为本发明一实施例。

21、提供的飞行器的模块结构示意图。 具体实施方式 0060 为了使本发明的目的、 技术方案及优点更加清楚明白， 如下结合附图及实施例， 对 说明书 3/8 页 6 CN 110825106 A 6 本发明进行进一步详细说明。 应当理解， 此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明， 并不 用于限定本发明。 0061 本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语 “第一” 、“第二” 、“第三” 、“第 四” 等(如果存在)是用于区别类似的对象， 而不必用于描述特定的顺序或先后次序。 应该理 解这样使用的数据在适当情况下可以互换， 以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示 或描述的内容以外的顺序实施。 。

22、此外， 术语 “包括” 和 “具有” 以及他们的任何变形， 意图在于 覆盖不排他的包含， 示例性地， 包含了一系列步骤或单元的过程、 方法、 系统、 产品或设备不 必限于清楚地列出的那些步骤或单元， 而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、 方 法、 产品或设备固有的其它步骤或单元。 0062 需要说明的是， 在本发明中涉及 “第一” 、“第二” 等的描述仅用于描述目的， 而不能 理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。 由此， 限定有 “第 一” 、“第二” 的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。 另外， 各个实施例之间的技 术方案可以相互结合， 但是必须是以。

23、本领域普通技术人员能够实现为基础， 当技术方案的 结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在， 也不在本发明要求 的保护范围之内。 0063 本发明提供一种飞行器的避障方法、 飞行器、 飞行系统及存储介质， 其中， 该避障 方法， 应用于飞行器， 所述方法包括： 获取所述飞行器的当前位置信息； 向所述终端设备发 送三维地图请求， 该三维地图请求中包括所述当前位置信息， 以使所述终端设备根据所述 当前位置信息向与所述终端设备通信连接的服务器获取与所述当前位置信息对应区域的 三维地图； 接收所述终端设备响应所述三维地图请求发送的与所述当前位置信息对应的三 维地图； 控制所述飞行器。

24、沿着预设的飞行航线飞行； 根据所述三维地图判断所述飞行器与 障碍物之间的距离是否小于距离阈值； 若所述飞行器与所述障碍物之间的距离小于所述距 离阈值， 则控制所述飞行器执行预设操作。 0064 即， 通过获取飞行器的当前位置信息， 并将当前位置信息发送给与该飞行器通信 连接的终端设备， 以使终端设备根据当前位置信息向服务器获取与当前位置信息所对应的 区域的三维地图， 并将该三维地图发送至飞行器。 飞行器获取用户通过终端设备设置的飞 行航线， 并根据飞行航线和三维地图判断飞行器沿着飞行航线飞行时， 与障碍物之间的距 离是否小于距离阈值， 若小于， 则执行预设操作。 本发明所提供的方法可以防止飞行。

25、器在飞 行途中被障碍物碰撞， 保证飞行时的安全性， 利用三维地图进行测距具有功耗低， 续航能力 强， 抗干扰性好， 有利于提升测量距离的准确性。 0065 请参阅图1， 图1为本发明提供的一种飞行系统100， 该飞行系统100包括飞行器10、 与飞行器10通信连接的终端设备20以及与终端设备20通信连接的服务器30， 其中， 终端设 备20用于向飞行器10发送飞行控制指令， 以使飞行器10接收到该飞行控制指令后， 根据该 飞行控制指令执行相应的飞行操作， 该终端设备20可以是遥控装置、 智能手机、 平板电脑或 笔记本电脑等。 0066 具体地， 该飞行器10包括机身101、 机臂102、 动力。

26、组件103、 控制组件104以及定位 装置105。 机臂102与机身101连接， 动力组件103设置于机臂102， 用于为飞行器10提供飞行 动力。 定位装置105与控制组件104电连接， 用于获取飞行器10的定位信号， 以实现对飞行器 10的实时定位， 其中， 控制组件104包括一个或多个处理器106， 该定位装置105可以是GPS定 说明书 4/8 页 7 CN 110825106 A 7 位装置或北斗定位装置， 在此不做限制。 0067 控制组件104包括一个或多个处理器106。 0068 可以理解， 飞行器10还设置有传感器组件(图未示)， 用于获取飞行器10飞行时的 传感参数， 以使。

27、控制组件104根据获取的传感数据及时获知飞行器10的飞行状态， 以控制之 电连接的控制动力组件103动作， 从而实现飞行器10的飞行控制， 其中传感器组件可以是陀 螺仪、 加速度计、 压力传感器中的一者或多者组合。 0069 请参阅图2， 图2为本发明提供的一种飞行器的避障方法， 包括： 0070 步骤S10： 获取所述飞行器的当前位置信息。 0071 在部分实施例中， 飞行器设置有定位装置， 所述获取飞行器的当前位置信息包括： 0072 检测所述定位装置是否接收到定位信号； 0073 若所述定位装置接收到所述定位信号， 则利用所述定位信号获取所述飞行器的当 前位置信息。 0074 在部分实施。

28、例中， 所述方法还包括： 0075 若所述定位装置未接收到所述定位信号， 则向终端设备发出位置请求； 0076 接收终端设备发送响应所述位置请求发送的终端位置信息， 并将所述终端位置信 息作为所述飞行器的当前位置信息。 0077 示例性地， 需要使用飞行器10执行飞行任务时， 开启飞行器10以使飞行器10， 并利 用设置于飞行器10上的定位装置105获取该飞行器10的当前位置信息， 其中， 该定位装置 105可以但不限定为GPS定位装置。 0078 步骤S11： 向所述终端设备发送三维地图请求， 该三维地图请求中包括所述当前位 置信息， 以使所述终端设备根据所述当前位置信息向与所述终端设备通信。

29、连接的服务器获 取与所述当前位置信息对应区域的三维地图。 0079 飞行器10根据所获取的当前位置信息向与之通信连接的终端设备20发送三维地 图请求， 以使终端设备20响应该三维地图请求， 向服务器30获取存储于服务器30且与该飞 行器10当前位置对应的区域的三维地图， 服务器30根据该三维地图请求， 根据预设关系获 取对应该三维地图请求区域的三维地图， 并将该三维地图下发至终端设备20， 以通过终端 设备20发送给对应的飞行器10， 该预设关系为当前位置信息与三维地图的对应关系。 0080 示例性地， 服务器30存储有A省的B、 C、 D、 E等区域的三维地图， 当飞行器10定位到 其所在区。

30、域为A省的B区域时， 则向终端设备20发送对应A省B区域的三维地图请求， 终端设 备20将该三维地图请求转发至服务器30， 服务器30根据该三维地图请求获取对应的A省B区 域的三维地图数据， 并将对应A省B区域的三维地图数据下发至终端设备20， 终端设备20接 收到A省B区域的三维地图数据后， 将该三维地图数据发送给飞行器10。 0081 步骤S12： 接收所述终端设备响应所述三维地图请求发送的与所述当前位置信息 对应区域的三维地图。 0082 步骤S13： 控制所述飞行器沿着预设的飞行航线飞行； 0083 请参阅图3， 部分实施例中， 步骤S13包括： 0084 步骤S131： 接收所述终端。

31、设备发送的飞行航线信息， 其中， 所述飞行航线信息为所 述终端设备根据用户的操控指令生成； 0085 步骤S132： 根据所述飞行航线信息获取所述飞行器的飞行航线； 说明书 5/8 页 8 CN 110825106 A 8 0086 步骤S133： 控制所述飞行器沿着预设的飞行航线飞行。 0087 如图4所示， 示例性地， 用户通过操控终端设备20设置飞行器10的飞行航线为A省B 区域且起点为Q、 终点为Z的飞行轨迹G， 其中， 飞行轨迹G可以是用户设定的轨迹， 也可以是 用户设置飞行起点Q和终点Z后， 终端设备20根据预设关系自动生成的轨迹。 终端设备20在 接收到用户的确认指令后， 将该飞。

32、行航线发送给飞行器10， 以使飞行器10根据该飞行航线 飞行。 0088 步骤S14： 根据所述三维地图判断所述飞行器与障碍物之间的距离是否小于距离 阈值。 0089 请参阅图5， 在部分实施例中， 步骤S14包括： 0090 步骤S141： 获取所述飞行器的飞行定位信息； 0091 步骤S142： 判断所述飞行器遇到的障碍物是否为所述三维地图上对应的障碍物； 0092 步骤S143： 若是， 则根据所述飞行定位信息和所述三维地图获取所述飞行器与所 述障碍物之间的距离； 0093 步骤S144： 判断所述距离是否小于所述距离阈值。 0094 其中， 判断所述飞行器遇到的障碍物是否为所述三维地图。

33、上对应的障碍物， 具体 可以为： 0095 根据飞行器的飞行定位信息和飞行参数获取所述障碍物的第一位置信息； 0096 判断第一位置信息与三维地图上对应的障碍物的第二位置信息是否匹配； 0097 若匹配则判断所述障碍物为所述三维地图上对应的障碍物。 0098 如图4所示， 示例性地， 飞行器10沿着预设的飞行轨迹G飞行， 通过定位装置105实 时获取该飞行器10的飞行时的飞行定位信息。 飞行器10根据实时获取的行定位信息， 获取 该当前行定位信息在三维地图上所映射的实时映射位置信息， 当飞行器10遇到障碍物时， 根据三维地图获取该障碍物的位置信息， 判断该实时映射位置信息与该三维地图上的障碍 。

34、物位置信息之间的距离是否小于距离阈值， 从而可以判断飞行器10与所述障碍物之间的距 离。 0099 步骤S15： 若所述飞行器与所述障碍物之间的距离小于所述距离阈值， 则控制所述 飞行器执行预设操作。 0100 示例性地， 执行预设操作可以是控制飞行器10悬停、 控制飞行器10向终端设备20 发送提示信息、 控制飞行器10进行避障飞行。 0101 如图4所示， 当飞行器10飞行到C点时， 检测出飞行器10与三维地图上对应的障碍 物m之间的距离小于设定的距离阈值， 则控制飞行器10按照以预设轨迹n进行避障飞行。 0102 在部分实施例中， 所述飞行器设置有摄像装置， 所述方法包括： 0103 所。

35、述飞行器沿着所述飞行航线飞行时， 控制所述摄像装置实时获取图像； 0104 根据所述实时获取图像与预设飞行器图像获取拼合图像， 其中， 所述拼合图像为 所述预设飞行器图像与所述实时获取图像的合成图像； 0105 将所述拼合图像发送给所述终端设备， 以在所述终端设备实时显示。 0106 在部分实施例中， 所述飞行器设置有摄像装置， 所述方法包括： 0107 所述飞行器沿着所述飞行航线飞行时， 控制所述摄像装置实时获取图像； 0108 将所述实时获取图像发送给所述终端设备， 以使所述终端设备根据所述实时获取 说明书 6/8 页 9 CN 110825106 A 9 图像与预设飞行器图像获取拼合图像。

36、并实时显示， 其中， 所述拼合图像为所述预设飞行器 图像与所述实时获取图像的合成图像。 0109 示例性地， 通过利用飞行器10实时获取飞行器10飞行过程中的图像， 并将图像与 预设的飞行器10图像拼合并发送给终端设备20， 或将实时获取图像发送给终端设备20， 以 使终端设备20根据所述实时获取图像与预设飞行器图像获取拼合图像并实时显示， 从而用 户可以在终端设备20的显示屏上实时显示该飞行器10所处的自然环境， 如图6所示。 0110 请参阅图7， 在部分实施例中， 飞行器10还包括存储器107以及总线108。 定位装置 105、 动力组件103以及存储器107通过总线108与处理器106。

37、电连接。 0111 其中， 存储器107至少包括一种类型的可读存储介质， 所述可读存储介质包括闪 存、 硬盘、 多媒体卡、 卡型存储器(示例性地， SD或DX存储器等)、 磁性存储器、 磁盘、 光盘等。 存储器107在一些实施例中可以是飞行器10的内部存储单元， 示例性地该飞行器10的硬盘。 存储器107在另一些实施例中也可以是飞行器10的外部存储设备， 示例性地飞行器10上配 备的插接式硬盘， 智能存储卡(Smart Media Card,SMC)， 安全数字(Secure Digital,SD) 卡， 闪存卡(Flash Card)等。 0112 存储器107不仅可以用于存储安装于飞行器1。

38、0的应用软件及各类数据， 示例性地 计算机可读程序的代码等， 如避障程序， 也即存储器107可以作为存储介质。 0113 处理器106在一些实施例中可以是中央处理器(Central Processing Unit,CPU)、 控制器、 微控制器、 微处理器或其他数据处理芯片， 处理器106可调用存储器107中存储的程 序代码或处理数据， 实现前述的避障方法。 0114 此外， 本发明实施例还提出一种存储介质， 所述存储介质为计算机可读存储介质， 所述存储介质存储有可执行计算程序， 所述可执行计算程序被执行时， 实现前述的避障方 法。 0115 请参阅图8， 本发明还提供一种飞行器40， 该飞行。

39、器40与终端设备通信连接， 该飞 行器40包括： 0116 位置获取模块401， 用于获取所述飞行器的当前位置信息； 0117 信息发送模块402， 用于向所述终端设备发送三维地图请求， 该三维地图请求中包 括所述当前位置信息， 以使所述终端设备根据所述当前位置信息向与所述终端设备通信连 接的服务器获取与所述当前位置信息对应区域的三维地图； 0118 信息接收模块403， 用于接收所述终端设备响应所述三维地图请求发送的与所述 当前位置信息对应的三维地图； 0119 第一控制模块404， 用于控制所述飞行器沿着预设的飞行航线飞行； 距离检测模块 405， 用于根据所述三维地图判断所述飞行器与障碍。

40、物之间的距离是否小于距离阈值； 0120 第二控制模块406， 用于若所述飞行器与所述障碍物之间的距离小于所述距离阈 值， 则控制所述飞行器执行预设操作。 0121 在部分实施例中， 飞行器40设置有定位装置， 位置获取模块401还用于： 0122 检测所述定位装置是否接收到定位信号； 0123 若所述定位装置接收到所述定位信号， 则利用所述定位信号获取所述飞行器的当 前位置信息。 0124 在部分实施例中， 位置获取模块401还用于： 说明书 7/8 页 10 CN 110825106 A 10 0125 若所述定位装置未接收到所述定位信号， 则向终端设备发出位置请求； 0126 接收终端设。

41、备发送响应所述位置请求发送的终端位置信息， 并将所述终端位置信 息作为所述飞行器的当前位置信息。 0127 在部分实施例中， 第一控制模块404还用于： 0128 接收所述终端设备发送的飞行航线信息， 其中， 所述飞行航线信息为所述终端设 备根据用户的操控指令生成； 0129 根据所述飞行航线信息获取所述飞行器的飞行航线； 0130 控制所述飞行器沿着预设的飞行航线飞行。 0131 在部分实施例中， 距离检测模块405还用于： 0132 获取所述飞行器的飞行定位信息； 0133 判断所述飞行器遇到的障碍物是否为所述三维地图上对应的障碍物； 0134 若是， 则根据所述飞行定位信息和所述三维地图。

42、获取所述飞行器与所述障碍物之 间的距离； 0135 判断所述距离是否小于所述距离阈值。 0136 在部分实施例中， 飞行器40还包括图像处理模块(图未示)， 图像处理模块用于当 所述飞行器沿着所述飞行航线飞行时， 控制设置于所述飞行器的摄像装置实时获取图像； 0137 根据所述实时获取图像与预设飞行器图像获取拼合图像， 其中， 所述拼合图像为 所述预设飞行器图像与所述实时获取图像的合成图像； 0138 将所述拼合图像发送给所述终端设备， 以在所述终端设备实时显示。 0139 在部分实施例中， 所述图像处理模块还用于： 0140 当所述飞行器沿着所述飞行航线飞行时， 控制设置于所述飞行器的摄像装。

43、置实时 获取图像； 0141 将所述实时获取图像发送给所述终端设备， 以使所述终端设备根据所述实时获取 图像与预设飞行器图像获取拼合图像并实时显示， 其中， 所述拼合图像为所述预设飞行器 图像与所述实时获取图像的合成图像。 0142 以上仅为本发明的优选实施例， 并非因此限制本发明的保护范围， 凡是利用本发 明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换， 或直接或间接运用在其他相关的技 术领域， 均同理包括在本发明的保护范围内。 说明书 8/8 页 11 CN 110825106 A 11 图1 说明书附图 1/5 页 12 CN 110825106 A 12 图2 说明书附图 2/5 页 13 CN 110825106 A 13 图3 图4 说明书附图 3/5 页 14 CN 110825106 A 14 图5 图6 说明书附图 4/5 页 15 CN 110825106 A 15 图7 图8 说明书附图 5/5 页 16 CN 110825106 A 16 。