航空集装器自动运输车.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201911327482.0 (22)申请日 2019.12.20 (71)申请人 上海振华重工(集团)股份有限公司 地址 200125 上海市浦东新区东方路3261 号 申请人 深圳顺丰泰森控股 （集团） 有限公司 (72)发明人 胡文辉谷五芳张宇欣毛海波 陈法波罗娟 (74)专利代理机构 上海华诚知识产权代理有限 公司 31300 代理人 徐颖聪 (51)Int.Cl. B64F 1/32(2006.01) B60P 1/52(2006.01) B60P 3/00(2006.。

2、01) B60P 7/06(2006.01) B60L 3/00(2019.01) B60L 50/60(2019.01) G05D 1/02(2020.01) (54)发明名称 一种航空集装器自动运输车 (57)摘要 本发明提供了一种航空集装器自动运输车， 航空集装器自动运输车包括能源装置； 货物装卸 装置； 控制装置； 导航装置； 通讯装置， 还包括： 车 体， 用于同时运输两个航空集装器； 多个位置检 测传感器， 均布于车体两侧边梁的上表面； 两个 车桥， 分别设于车体的两端， 车桥上设有驱动电 机； 四个驱动轮， 每两个驱动轮分别设于每一个 车桥的两侧， 驱动电机驱动所述驱动轮转动， 。

3、可 以提高机场物流的运输效率和自动化程度。 权利要求书1页 说明书5页 附图1页 CN 110834738 A 2020.02.25 CN 110834738 A 1.一种航空集装器自动运输车， 其特征在于， 所述航空集装器自动运输车包括能源装 置； 货物装卸装置； 控制装置； 导航装置； 通讯装置， 还包括： 车体， 用于同时运输两个航空集装器； 多个位置检测传感器， 均布于所述车体两侧边梁的上表面； 两个车桥， 分别设于所述车体的两端， 所述车桥上设有驱动电机； 四个驱动轮， 每两个所述驱动轮分别设于每一个所述车桥的两侧， 所述驱动电机驱动 所述驱动轮转动。 2.如权利要求1所述的航空集装。

4、器自动运输车， 其特征在于， 所述导航装置包括： 两个 导航天线， 分别设于所述车体的对角线方向上， 用于接收UWB无线信号， 进行导航定位。 3.如权利要求1所述的航空集装器自动运输车， 其特征在于， 所述车桥上设有两个转向 油缸， 所述转向油缸用于驱动所述车桥两侧驱动轮的转向。 4.如权利要求3所述的航空集装器自动运输车， 其特征在于， 所述车桥上设有角度传感 器， 用于检测所述驱动轮的转动角度。 5.如权利要求3所述的航空集装器自动运输车， 其特征在于， 所述车桥内设有差速器， 用于实现所述自动运输车转向时内外侧的所述驱动轮以不同转速转动。 6.如权利要求1所述的航空集装器自动运输车， 。

5、其特征在于， 所述能源装置由可充电锂 电池构成。 7.如权利要求1所述的航空集装器自动运输车， 其特征在于， 所述货物装卸装置包括： 内置电机的滚筒和用于支撑所述滚筒的轴承座， 其中所述滚筒根据所述电机的控制实现顺 时针或逆时针旋转。 8.如权利要求1所述的航空集装器自动运输车， 其特征在于， 均布于所述车体两侧边梁 上表面的多个所述位置检测传感器， 用于检测所述航空集装器的位置。 9.如权利要求1所述的航空集装器自动运输车， 其特征在于， 还包括： 两个单线激光传 感器， 分别设于所述车体的对角线方向上， 用于检测距离地面较低的障碍物； 两个多线激光 传感器， 分别设于所述车体的另一对角线方。

6、向上， 用于检测距离地面较高的障碍物。 10.如权利要求1所述的航空集装器自动运输车， 其特征在于， 还包括： 止动机构， 设于 所述车体上， 用于防止航空集装器在运输中的窜动， 其中， 所述通讯装置包括两个通讯天 线， 分别设于所述车体的对角线方向上， 用于接收和发送控制车辆的信号； 所述控制装置包 括主控制柜， 设于所述车体的一端， 用于车辆控制与导航控制； 辅助控制柜， 设于所述车体 的另一端， 用于发出行走路径控制指令； 液压控制柜， 设于所述车体的另一端， 沿垂直于所 述自动运输车的行进方向与所述辅助控制柜相邻， 用于快速控制所述驱动轮转角的大小及 方向。 权利要求书 1/1 页 2。

7、 CN 110834738 A 2 一种航空集装器自动运输车 技术领域 0001 本发明涉及空港物流领域， 尤其涉及一种航空集装器自动运输车。 背景技术 0002 目前机场物流行业中搬运航空集装器的环境相对单一， 物流转运设备比较落后， 效率较低且需要投入大量的人力， 货运作业劳动强度大。 市面上多为运输一个航空集装器 的拖车， 传统行李牵引车与拖车之间采用机械挂钩挂接， 不能自动行驶， 需要由人工驾驶牵 引车并带着拖车行驶， 而且货运机场夜间运行， 照明不足、 人员易疲劳。 发明内容 0003 本发明解决的问题是如何提供提高机场物流的运输效率和自动化程度。 本发明提 供了一种航空集装器自动运。

8、输车， 可以提高机场物流的运输效率和自动化程度。 0004 为了解决上述问题， 本发明的实施方式公开了一种航空集装器自动运输车， 航空 集装器自动运输车包括能源装置； 货物装卸装置； 控制装置； 导航装置； 通讯装置， 还包括： 车体， 用于同时运输两个航空集装器； 多个位置检测传感器， 均布于车体两侧边梁的上表 面； 两个车桥， 分别设于车体的两端， 车桥上设有驱动电机； 四个驱动轮， 每两个驱动轮分别 设于每一个车桥的两侧， 驱动电机驱动所述驱动轮转动。 0005 采用上述技术方案， 可以提高机场物流的运输效率和自动化程度。 0006 根据本发明的另一具体实施方式， 本发明的实施方式公开的。

9、一种航空集装器自动 运输车， 所述导航装置包括： 两个导航天线， 分别设于所述车体的对角线方向上， 用于接收 UWB无线信号， 进行导航定位。 0007 采用上述技术方案， 在与车体连接的两个车头上设置两个导航天线， 并分别设于 车体的对角线方向上， 用于接收UWB无线信号， 反馈给控制系统位置信号及车载控制器位置 信号， 并对自动运输车的位置进行导航定位。 0008 根据本发明的另一具体实施方式， 本发明的实施方式公开的一种航空集装器自动 运输车， 所述车桥上设有两个转向油缸， 所述转向油缸用于驱动所述车桥两侧驱动轮的转 向。 0009 根据本发明的另一具体实施方式， 本发明的实施方式公开的。

10、一种航空集装器自动 运输车， 所述车桥上设有角度传感器， 用于检测所述驱动轮的转动角度。 0010 采用上述技术方案， 角度传感器可精确检测、 控制驱动轮的转向角度， 可以实现四 轮转向， 当自动运输车接近对接设备时， 可以控制四个驱动轮同向转动相同角度， 车辆以斜 行模式接近对接设备， 减少对接的时间。 0011 根据本发明的另一具体实施方式， 本发明的实施方式公开的一种航空集装器自动 运输车， 所述车桥内设有差速器， 用于实现所述自动运输车转向时内外侧的所述驱动轮以 不同转速转动。 0012 采用上述技术方案， 可以使自动运输车转向时内外侧的驱动轮不打滑。 说明书 1/5 页 3 CN 1。

11、10834738 A 3 0013 根据本发明的另一具体实施方式， 本发明的实施方式公开的一种航空集装器自动 运输车， 能源装置由可充电锂电池构成。 0014 采用上述技术方案， 能源装置可反复充电， 并存储电能， 在自动运输车工作时释放 电能给各个电气元件， 满足车载电机、 控制装置、 导航装置及通讯装置正常工作时的电能需 求。 0015 根据本发明的另一具体实施方式， 本发明的实施方式公开的一种航空集装器自动 运输车， 所述货物装卸装置包括： 内置电机的滚筒和用于支撑所述滚筒的轴承座， 其中所述 滚筒根据所述电机的控制实现顺时针或逆时针旋转。 0016 采用上述技术方案， 可以把放在滚筒上。

12、的航空集装器移进或推出。 0017 根据本发明的另一具体实施方式， 本发明的实施方式公开的一种航空集装器自动 运输车， 均布于所述车体两侧边梁上表面的多个所述位置检测传感器， 用于检测所述航空 集装器的位置。 0018 采用上述技术方案， 当需要取用位于对接设备上的航空集装器时， 且位置检测传 感器检测到航空集装器边缘接近自动运输车时， 自动运输车发出指令使止动机构下降， 同 时启动卷筒开始旋转； 当需要将航空集装器输送至自动运输车上时， 止动机构下降， 同时卷 筒开始旋转； 当位置检测传感器检测到航空集装器离开自动运输车达到指定位置时， 延时 发出停止卷筒旋转指令， 并控制止动装置上升。 0。

13、019 根据本发明的另一具体实施方式， 本发明的实施方式公开的一种航空集装器自动 运输车， 还包括： 两个单线激光传感器， 分别设于所述车体的对角线方向上， 用于检测距离 地面较低的障碍物； 两个多线激光传感器， 分别设于所述车体的另一对角线方向上， 用于检 测距离地面较高的障碍物。 0020 采用上述技术方案， 单线激光传感器或多线激光传感器能发射出单线激光或多线 激光并接收反射回来的激光， 多线激光传感器可在更大角度范围内检测障碍物， 当遇到障 碍物满足一定距离要求时， 发出警报信号， 使得自动运输车减速直至停车。 0021 根据本发明的另一具体实施方式， 本发明的实施方式公开的一种航空集。

14、装器自动 运输车， 还包括： 止动机构， 设于所述车体上， 用于防止航空集装器在运输中的窜动， 其中， 所述通讯装置包括两个通讯天线， 分别设于所述车体的对角线方向上， 用于接收和发送控 制车辆的信号； 所述控制装置包括主控制柜， 设于所述车体的一端， 用于车辆控制与导航控 制； 辅助控制柜， 设于所述车体的另一端， 用于发出行走路径控制指令； 液压控制柜， 设于所 述车体的另一端， 沿垂直于所述自动运输车的行进方向与所述辅助控制柜相邻， 用于快速 控制所述驱动轮转角的大小及方向。 附图说明 0022 图1是本发明实施例提供的航空集装器自动运输车示意图； 0023 图2是图1的俯视图(不包括航。

15、空集装器)。 0024 其中， 上述附图包括以下附图标记： 0025 1车体； 2导航天线； 3车桥； 4单线激光传感器； 5能源装置； 6主控制柜； 7多线激光传 感器； 8止动机构； 9辅助控制柜； 10液压控制柜； 11货物装卸装置； 12位置检测传感器； 13航 空集装器； 14通讯天线。 说明书 2/5 页 4 CN 110834738 A 4 具体实施方式 0026 以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式， 本领域技术人员可由本说明书 所揭示的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。 虽然本发明的描述将结合较佳实施例 一起介绍， 但这并不代表此发明的特征仅限于该实施方式。 恰恰相。

16、反， 结合实施方式作发明 介绍的目的是为了覆盖基于本发明的权利要求而有可能延伸出的其它选择或改造。 为了提 供对本发明的深度了解， 以下描述中将包含许多具体的细节。 本发明也可以不使用这些细 节实施。 此外， 为了避免混乱或模糊本发明的重点， 有些具体细节将在描述中被省略。 需要 说明的是， 在不冲突的情况下， 本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。 0027 应注意的是， 在本说明书中， 相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项， 因 此， 一旦某一项在一个附图中被定义， 则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解 释。 0028 在本实施例的描述中， 需要说明的是， 术语 “上”。

17、 、“下” 、“内” 、“底” 等指示的方位或 位置关系为基于附图所示的方位或位置关系， 或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或 位置关系， 仅是为了便于描述本发明和简化描述， 而不是指示或暗示所指的装置或元件必 须具有特定的方位、 以特定的方位构造和操作， 因此不能理解为对本发明的限制。 0029 在本实施例的描述中， 还需要说明的是， 除非另有明确的规定和限定， 术语 “设 置” 、“相连” 、“连接” 应做广义理解， 例如， 可以是固定连接， 也可以是可拆卸连接， 或一体地 连接； 可以是机械连接， 也可以是电连接； 可以是直接相连， 也可以通过中间媒介间接相连， 可以是两个元件内部的连。

18、通。 对于本领域的普通技术人员而言， 可以具体情况理解上述术 语在本实施例中的具体含义。 0030 为使本发明的目的、 技术方案和优点更加清楚， 下面将结合附图对本发明的实施 方式作进一步地详细描述。 0031 以下结合附图1和图2描述根据本发明的具体实施方式的一种航空集装器自动运 输车。 图1是本发明实施例提供的航空集装器自动运输车示意图。 图2是图1的俯视图(不包 括航空集装器)。 根据本发明实施例提供的一种航空集装器自动运输车， 航空集装器自动运 输车包括能源装置5； 货物装卸装置11； 控制装置； 导航装置； 通讯装置， 还包括： 车体1， 用于 同时运输两个航空集装器13； 多个位置。

19、检测传感器12， 均布于所述车体1两侧边梁的上表 面； 两个车桥3， 分别设于所述车体1的两端， 所述车桥3上设有驱动电机； 四个驱动轮， 每两 个所述驱动轮分别设于每一个所述车桥3的两侧， 所述驱动电机驱动所述驱动轮转动， 可以 提高机场物流的运输效率和自动化程度。 0032 参考图1， 本实施例中， 导航装置包括： 两个导航天线2， 分别设于车体1的对角线方 向上， 用于接收UWB无线信号， 进行导航定位。 在与车体1连接的两个车头上设置两个导航天 线2， 并分别设于车体1的对角线方向上， 用于接收UWB无线信号， 反馈给控制系统位置信号 及车载控制器位置信号， 并对自动运输车的位置进行导。

20、航定位。 0033 本实施例中， 车桥3上设有两个转向油缸(图中未示出)， 转向油缸用于驱动车桥3 两侧驱动轮的转向。 进一步地， 车桥3上设有角度传感器(图中未示出)， 用于检测驱动轮的 转动角度， 角度传感器可精确控制驱动轮的转向角度， 可以实现四轮转向， 当自动运输车接 近对接设备时， 可以控制四个驱动轮同向转动相同角度， 车辆以斜行模式接近对接设备， 减 少对接的时间。 车桥3内设有差速器(图中未示出)， 用于实现自动运输车转向时内外侧的驱 说明书 3/5 页 5 CN 110834738 A 5 动轮以不同转速转动， 可以使自动运输车转向时内外侧的驱动轮不打滑。 0034 参考图2，。

21、 本实施例中， 能源装置5由可充电锂电池构成， 可反复充电， 并存储电能， 在自动运输车工作时释放电能给各个电气元件， 满足车载电机、 控制装置、 导航装置及通讯 装置正常工作时的电能需求。 0035 参考图2， 本实施例中， 货物装卸装置11包括： 内置电机的滚筒和用于支撑滚筒的 轴承座， 其中滚筒根据电机的控制实现顺时针或逆时针旋转， 可以把放在滚筒上的航空集 装器移进或推出。 0036 参考图1和图2， 本实施例中， 均布于车体1两侧边梁上表面的多个位置检测传感器 12， 用于检测航空集装器13的位置， 当需要取用位于对接设备上的航空集装器13时， 且位置 检测传感器12检测到航空集装器。

22、13边缘接近自动运输车时， 自动运输车发出指令使止动机 构8下降， 同时启动卷筒开始旋转； 当需要将航空集装器13输送至自动运输车上时， 止动机 构8下降， 同时卷筒开始旋转； 当位置检测传感器12检测到航空集装器13离开自动运输车到 达指定位置时， 延时发出停止卷筒旋转指令， 并控制止动机构8上升。 0037 参考图2， 本实施例中， 航空集装器自动运输车还包括： 两个单线激光传感器4， 分 别设于车体1的对角线上， 用于检测距离地面较低的障碍物； 两个多线激光传感器7， 分别设 于所述车体的另一对角线方向上， 用于检测距离地面较高的障碍物。 0038 具体来说， 两个单线激光传感器设于与车。

23、体连接的车头前部(车头前进方向上的 位置)， 并分别设于车体的对角线上； 两个多线激光传感器设于与车体连接的车头前部(车 头前进方向上的位置)， 并分别设于车体的另一对角线上， 单线激光传感器或多线激光传感 器能发射出单线激光或多线激光并接收反射回来的激光， 多线激光传感器可在更大角度范 围内检测障碍物， 当遇到障碍物满足一定距离要求时， 发出警报信号， 使得自动运输车减速 直至停车。 0039 参考图1和图2， 本实施例中， 航空集装器自动运输车， 还包括： 止动机构8， 设于车 体1上， 用于防止航空集装器13在运输中的窜动， 其中， 通讯装置包括两个通讯天线14， 分别 设于车体1的对角。

24、线方向上， 用于接收和发送控制车辆的信号； 控制装置包括主控制柜6， 设 于车体1的一端， 用于车辆控制与导航控制； 辅助控制柜9， 设于车体1的另一端， 用于发出行 走路径控制指令； 液压控制柜10， 设于车体1的另一端， 沿垂直于自动运输车的行进方向与 辅助控制柜9相邻， 用于快速控制驱动轮转角的大小及方向。 0040 本发明可以包括以下所描述的各种具体实施方式的组合。 0041 根据本发明的示例1提供的一种航空集装器自动运输车， 航空集装器自动运输车 包括能源装置； 货物装卸装置； 控制装置； 导航装置； 通讯装置， 还包括： 车体， 用于同时运输 两个航空集装器； 多个位置检测传感器，。

25、 均布于车体两侧边梁的上表面； 两个车桥， 分别设 于车体的两端， 车桥上设有驱动电机； 四个驱动轮， 每两个驱动轮分别设于每一个车桥的两 侧， 驱动电机驱动所述驱动轮转动。 0042 根据本发明的示例2提供的一种航空集装器自动运输车， 导航装置包括： 两个导航 天线， 分别设于车体的对角线方向上， 用于接收UWB无线信号， 进行导航定位。 0043 根据本发明的示例3提供的一种航空集装器自动运输车， 车桥上设有两个转向油 缸， 转向油缸用于驱动车桥两侧驱动轮的转向。 0044 根据本发明的示例4提供的一种航空集装器自动运输车， 车桥上设有角度传感器， 说明书 4/5 页 6 CN 11083。

26、4738 A 6 用于检测驱动轮的转动角度。 0045 根据本发明的示例5提供的一种航空集装器自动运输车， 车桥内设有差速器， 用于 实现自动运输车转向时内外侧的驱动轮以不同转速转动。 0046 根据本发明的示例6提供的一种航空集装器自动运输车， 能源装置由可充电锂电 池构成。 0047 根据本发明的示例7提供的一种航空集装器自动运输车， 货物装卸装置包括： 内置 电机的滚筒和用于支撑滚筒的轴承座， 其中滚筒根据电机的控制实现顺时针或逆时针旋 转。 0048 根据本发明的示例8提供的一种航空集装器自动运输车， 均布于车体两侧边梁上 表面的多个位置检测传感器， 用于检测航空集装器的位置。 004。

27、9 根据本发明的示例9提供的一种航空集装器自动运输车， 还包括： 两个单线激光传 感器， 分别设于车体的对角线方向上， 用于检测距离地面较低的障碍物； 两个多线激光传感 器， 分别设于车体的另一对角线方向上， 用于检测距离地面较高的障碍物。 0050 根据本发明的示例10提供的一种航空集装器自动运输车， 还包括： 止动机构， 设于 车体上， 用于防止航空集装器在运输中的窜动， 其中， 通讯装置包括两个通讯天线， 分别设 于车体的对角线方向上， 用于接收和发送控制车辆的信号； 控制装置包括主控制柜， 设于车 体的一端， 用于车辆控制与导航控制； 辅助控制柜， 设于车体的另一端， 用于发出行走路径。

28、 控制指令； 液压控制柜， 设于车体的另一端， 沿垂直于自动运输车的行进方向与辅助控制柜 相邻， 用于快速控制驱动轮转角的大小及方向。 0051 虽然通过参照本发明的某些优选实施方式， 已经对本发明进行了图示和描述， 但 本领域的普通技术人员应该明白， 以上内容是结合具体的实施方式对本发明所作的进一步 详细说明， 不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。 本领域技术人员可以在形式上 和细节上对其作各种改变， 包括做出若干简单推演或替换， 而不偏离本发明的精神和范围。 说明书 5/5 页 7 CN 110834738 A 7 图1 图2 说明书附图 1/1 页 8 CN 110834738 A 8 。