袋装料智能装车系统.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201911399735.5 (22)申请日 2019.12.30 (71)申请人 芜湖哈特机器人产业技术研究院有 限公司 地址 241000 安徽省芜湖市鸠江区电子产 业园E座1层 (72)发明人 朱宝林樊璇李龙高云峰 曹雏清 (74)专利代理机构 芜湖安汇知识产权代理有限 公司 34107 代理人 张永生 (51)Int.Cl. B65G 61/00(2006.01) B65G 67/04(2006.01) G01S 17/93(2020.01) G06Q 10/08(201。

2、2.01) (54)发明名称 一种袋装料智能装车系统 (57)摘要 本发明公开了一种袋装料智能装车系统， 包 括主输送带和对应主输送带设置的码垛机器人， 还包括与主输送带并排设置的机器人行走轴， 所 述机器人行走轴上设有可在机器人行走轴上移 动的行走平台， 所述码垛机器人设在行走平台 上， 所述行走平台或码垛机器人上设有用于对车 辆进行扫描获取车辆信息的扫描器。 所述主输送 带为并排设置的两条， 两条主输送带之间具有用 于停放车辆的空隙， 对应每个主输送带均设有行 走平台和设在行走平台上的码垛机器人。 能自动 识别车辆类型和车辆位姿， 两台机器人协作装 车， 能极大的提高装车的速度， 能适应高。

3、产量的 生产线。 权利要求书1页 说明书3页 附图1页 CN 111086887 A 2020.05.01 CN 111086887 A 1.一种袋装料智能装车系统， 包括主输送带和对应主输送带设置的码垛机器人， 其特 征在于： 还包括与主输送带并排设置的机器人行走轴， 所述机器人行走轴上设有可在机器 人行走轴上移动的行走平台， 所述码垛机器人设在行走平台上， 所述行走平台或码垛机器 人上设有用于对车辆进行扫描获取车辆信息的扫描器。 2.如权利要求1所述袋装料智能装车系统， 其特征在于： 所述扫描器为激光雷达。 3.如权利要求1所述袋装料智能装车系统， 其特征在于： 所述主输送带为并排设置的两。

4、 条， 两条主输送带之间具有用于停放车辆的空隙， 对应每个主输送带均设有行走平台和设 在行走平台上的码垛机器人。 4.如权利要求1所述袋装料智能装车系统， 其特征在于： 所述主输送带上方设有用于对 料包位置进行整形的料包整形机构。 5.如权利要求1所述袋装料智能装车系统， 其特征在于： 所述行走平台上设有用于支撑 料包便于抓夹的支撑架和用于将主输送带料包传送至支撑架上的行轴滚筒线。 6.如权利要求3所述袋装料智能装车系统， 其特征在于： 所述两条主输送带的进料端部 之间设有用于分流的分流皮带机。 7.如权利要求4所述袋装料智能装车系统， 其特征在于： 所述料包整形机构包括设在主 输送带上方的限。

5、位框架， 限位框架的两端设有转轴， 两转轴之间设有整形皮带， 整形皮带位 于主输送带正上方。 8.如权利要求5所述袋装料智能装车系统， 其特征在于： 所述行走平台上在的支撑架设 在行轴滚筒线和码垛机器人之间。 9.一种袋装料智能装车系统， 其特征在于： 所述袋装料智能装车系统控制方法包括： 系 统启动-通过码垛机器人上的激光雷达对车辆进行扫描-人工复检车辆信息-输入订单数- 系统规划双机装车区域-两条主输送带供料开始装车-完成装车。 权利要求书 1/1 页 2 CN 111086887 A 2 一种袋装料智能装车系统 技术领域 0001 本发明涉及袋装料装车技术领域， 尤其是涉及一种袋装料智能。

6、双机装车系统。 背景技术 0002 粮食、 食品、 水泥、 化工原料等生产企业中， 需要将生产线或库房中的袋装料装入 货车车厢内。 目前普遍采用皮带机将物料输送到车厢内人工在进行摆放， 效率不高； 或者将 成垛的货物用叉车装到车上， 但此种方式不利于垛盘的回收。 0003 现有技术中也少数实现自动码垛， 但现有的自动码垛设备结构复杂， 并且不能自 动识别车辆相关信息， 自动化程度较低， 需要工人参与辅助， 以及不能适应高产能生产线要 求。 0004 如中国专利CN208234179U公开的一种两侧自动装车系统， 其不能自动识别车量类 型和车辆位置， 不能实现高度的自动化装车， 需要人工参与协助。

7、， 并且装车效率不高， 无法 达到高产能的生产线要求。 发明内容 0005 针对现有技术不足， 本发明所要解决的技术问题是提供一种袋装料智能装车系 统， 其装车效率高， 能满足高产能生产线要求。 0006 为了解决上述技术问题， 本发明所采用的技术方案为： 0007 一种袋装料智能装车系统， 包括主输送带和对应主输送带设置的码垛机器人， 还 包括与主输送带并排设置的机器人行走轴， 所述机器人行走轴上设有可在机器人行走轴上 移动的行走平台， 所述码垛机器人设在行走平台上， 所述行走平台或码垛机器人上设有用 于对车辆进行扫描获取车辆信息的扫描器。 0008 所述扫描器为激光雷达。 0009 所述主。

8、输送带为并排设置的两条， 两条主输送带之间具有用于停放车辆的空隙， 对应每个主输送带均设有行走平台和设在行走平台上的码垛机器人。 0010 所述主输送带上方设有用于对料包位置进行整形的料包整形机构。 0011 所述行走平台上设有用于支撑料包便于抓夹的支撑架和用于将主输送带料包传 送至支撑架上的行轴滚筒线。 0012 所述两条主输送带的进料端部之间设有用于分流的分流皮带机。 0013 所述料包整形机构包括设在主输送带上方的限位框架， 限位框架的两端设有转 轴， 两转轴之间设有整形皮带， 整形皮带位于主输送带正上方。 0014 所述行走平台上在的支撑架设在行轴滚筒线和码垛机器人之间。 0015 一。

9、种袋装料智能装车系统控制方法包括： 系统启动-通过码垛机器人上的激光雷 达对车辆进行扫描-人工复检车辆信息-输入订单数-系统规划双机装车区域-两条主输送 带供料开始装车-完成装车。 0016 本发明与现有技术相比， 具有以下优点： 说明书 1/3 页 3 CN 111086887 A 3 0017 该袋装料智能装车系统结构设计合理， 能自动识别车辆类型和车辆位姿， 自动规 划码放轨迹提高了装车的自动化程度， 减少个人工协助， 能适应多种类型的车辆装车； 两台 机器人协作装车， 能极大的提高装车的速度， 能适应高产量的生产线； 并且结构紧凑， 占用 空间小， 便于布置安装。 附图说明 0018 。

10、下面对本说明书各幅附图所表达的内容及图中的标记作简要说明： 0019 图1为本发明双机装车系统俯视图。 0020 图2为本发明双机装车系统轴侧视图。 0021 图3为本发明系统原理流程图。 0022 图中： 0023 1.分流皮带机、 2.地基、 3.料包整形机构、 4.主输送带、 5.机器人行走轴、 6.行轴滚 筒线、 7.激光雷达、 8.码垛夹具、 9.码垛机器人。 具体实施方式 0024 下面对照附图， 通过对实施例的描述， 对本发明的具体实施方式作进一步详细的 说明。 0025 如图1至图3所示， 该袋装料智能双机装车系统， 包括主输送带4、 对应主输送带设 置的码垛机器人9、 与主输。

11、送带并排设置的机器人行走轴5。 0026 主输送带4为并排设置的两条， 两条主输送带之间具有用于停放车辆的空隙， 两条 主输送带通过固定框架固定在地基2上。 0027 固定框架的上方设有悬空的支撑板， 支撑板的两侧通过支脚固定在固定框架上， 固定框架上对应支撑板的两端设有转轴， 主输送带4套在支撑板和转轴上， 固定框架上设有 用于驱动转轴转动的电机， 通过电机驱动主输送带在支撑板上移动， 载重量大， 输送稳定可 靠。 0028 机器人行走轴5上设有可在机器人行走轴上移动的行走平台， 码垛机器人9设在行 走平台上， 行走平台或码垛机器人上设有用于对车辆进行扫描获取车辆信息的扫描器； 机 器人行走。

12、轴为机器人第七轴。 0029 对应每条主输送带上方均设有一个行走平台， 两条主输送带上方设置的行走平台 以及行走平台上方的设备一样。 对应每个主输送带均设有行走平台和设在行走平台上的码 垛机器人， 两台机器人协作装车， 能极大的提高装车的速度， 能适应高产量的生产线。 0030 扫描器为激光雷达7； 激光雷达对车辆进行扫描并将扫描的货车的三位点云数据 传输到主系统； 然后主系统对采集的点云数据进行处理获取激光雷达相对于货车的空间方 位信息， 并根据激光雷达与码垛机器人之间的标定数据进行坐标变换， 得到货车车型区域 相对码垛机器人空间方位信息。 0031 主输送带上方设有用于对料包位置进行整形的。

13、料包整形机构3； 优选的， 料包整形 机构包括设在主输送带上方的限位框架， 限位框架的两端设有转轴， 两转轴之间设有整形 皮带， 整形皮带位于主输送带正上方。 0032 两条主输送带的进料端部之间设有用于分流的分流皮带机1， 将物料生产线下来 说明书 2/3 页 4 CN 111086887 A 4 的料包进行合理分流至两个主输送带上， 实现两侧协同装车作业， 大幅提高装车效率。 0033 行走平台上设有用于支撑料包便于抓夹的支撑架和用于将主输送带料包传送至 支撑架上的行轴滚筒线6； 行走平台上在的支撑架设在行轴滚筒线和码垛机器人之间； 主输 送带将料包输送至行轴滚筒线上， 行轴滚筒线再将料包。

14、传送至支撑架上， 通过码垛机器人9 上的码垛夹具8将料包抓夹放置在车辆中进行码垛， 完成装车。 0034 袋装料智能装车系统控制方法包括： 系统启动-通过码垛机器人上的激光雷达对 车辆进行扫描-人工复检车辆信息-输入订单数-系统规划双机装车区域-两条主输送带供 料开始装车-完成装车。 0035 具体优选实例为： 0036 装车车辆进入装车区域时， 装车系统启动， 码垛机器人带着激光雷达以及行走滚 筒线在机器人第七轴上沿车辆长度方向移动， 激光雷达对车辆进行扫描并将扫描的货车的 三位点云数据传输到主系统； 然后主系统对采集的点云数据进行处理获取7激光雷达相对 于货车的空间方位信息， 并根据激光雷。

15、达与码垛机器人之间的标定数据进行坐标变换， 得 到货车车型区域相对码垛机器人空间方位信息； 该信息包括车厢的长宽尺寸， 以及车辆挡 板的高度类型， 底板的深度信息； 待扫描车辆结束后系统将根据点云分析后的数据在界面 上给出车辆的类型和位置信息， 人工根据现有的车辆信息表对车辆的类型和尺寸进行确 认， 待确认后输入订单数， 系统将根据订单包数给两个机器人规划装车区域， 对于重叠区域 系统将其规划给带有激光雷达的主机； 待系统规划好装车区域后， 主输送带开始进行工作， 分流皮带线将生产线上下来的物料进行分流， 使其到达各自输送线， 整形机构会对主输送 线上的料包进行整形方便码垛夹具的抓取和摆放； 。

16、主机码垛机器人将车辆尾部开始向头部 进行装车码垛， 辅机将从车辆的头部向尾部开始进行码垛， 直至按系统规划完成订单码垛 数量， 待完成装车后码垛机器人回到起始位置等待下次装车。 0037 本发明中的袋装料智能装车系统结构设计合理， 能自动识别车辆类型和车辆位 姿， 自动规划码放轨迹提高了装车的自动化程度， 减少个人工协助， 能适应多种类型的车辆 装车； 两台机器人协作装车， 能极大的提高装车的速度， 能适应高产量的生产线； 并且结构 紧凑， 占用空间小， 便于布置安装。 0038 上述仅为对本发明较佳的实施例说明， 上述技术特征可以任意组合形成多个本发 明的实施例方案。 0039 上面结合附图对本发明进行了示例性描述， 显然本发明具体实现并不受上述方式 的限制， 只要采用了本发明的构思和技术方案进行的各种非实质性的改进， 或未经改进将 本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的， 均在本发明的保护范围之内。 说明书 3/3 页 5 CN 111086887 A 5 图1 图2 图3 说明书附图 1/1 页 6 CN 111086887 A 6 。