火箭备保起飞的判定方法及装置.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201911037751.X (22)申请日 2019.10.29 (71)申请人 北京星际荣耀空间科技有限公司 地址 100176 北京市大兴区经济技术开发 区地盛南街9号1幢3层329 (72)发明人 徐国光尤刘球彭小波 (74)专利代理机构 北京三聚阳光知识产权代理 有限公司 11250 代理人 张琳琳 (51)Int.Cl. F42B 15/01(2006.01) (54)发明名称 火箭备保起飞的判定方法及装置 (57)摘要 本发明涉及火箭控制技术领域， 具体涉及火 箭备。

2、保起飞的判定方法及装置， 其中方法包括获 取目标火箭的飞行高度； 根据所述目标火箭的飞 行高度与预设飞行高度， 判定所述目标火箭是否 备保起飞。 通过目标火箭起飞过程中的实时飞行 高度， 进行目标火箭是否备保起飞的判定， 由于 飞行高度是一个动态的实时的参数， 利用该动态 实时的参数进行备保起飞的判定， 具有较高的可 靠性， 提高了火箭备保起飞判别的准确性。 权利要求书2页 说明书8页 附图5页 CN 110926277 A 2020.03.27 CN 110926277 A 1.一种火箭备保起飞的判定方法， 其特征在于， 包括： 获取目标火箭的飞行高度； 根据所述目标火箭的飞行高度与预设飞行。

3、高度， 判定所述目标火箭是否备保起飞。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述目标火箭的飞行高度与预设 飞行高度， 判定所述目标火箭是否备保起飞， 包括： 获取初始计数值； 判断所述目标火箭的飞行高度与所述目标火箭的初始高度的差值是否大于或等于所 述预设飞行高度； 当所述目标火箭的飞行高度与所述目标火箭的初始高度的差值是否大于或等于所述 预设飞行高度时， 调整所述初始计数值； 基于调整后的初始计数值， 判定所述目标火箭是否备保起飞。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述基于调整后的初始计数值， 判定所述 目标火箭是否备保起飞， 包括： 判断调整后的初始计数值是。

4、否大于或等于目标计数值； 当调整后的初始计数值是否大于或等于目标计数值时， 判定所述目标火箭备保起飞。 4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法， 其特征在于， 还包括： 当所述目标火箭备保起飞时， 基于所述目标火箭的当前飞行高度， 确定所述目标火箭 的起飞零点。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述目标火箭的飞行高度是每隔预设时间 间隔获取的； 其中， 所述基于所述目标火箭的当前飞行高度， 确定所述目标火箭的起飞零 点， 包括： 获取目标计数值； 其中， 所述目标计数值用于表示每隔所述预设时间间隔所获取到的 飞行高度与所述目标火箭的初始高度的差值大于或等于所述预设飞行高度的目标。

5、次数； 获取每隔所述预设时间间隔所获取到的飞行高度与所述目标火箭的初始高度的差值 大于或等于所述预设飞行高度的目标次数时对应的第一时刻； 计算所述目标计数值与所述预设时间间隔的乘积， 以得到第二时刻； 确定所述第一时刻往前第二时刻对应的时刻点为所述起飞零点。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述方法还包括： 当判定所述目标火箭备保起飞时， 屏蔽脱拔中断信号的监测。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取目标火箭的飞行高度的步骤之前 还包括： 监测是否获取到脱拔中断信号； 当未获取到所述脱拔中断信号时， 执行获取目标火箭的飞行高度的步骤。 8.一种火箭备保起飞的判定。

6、装置， 其特征在于， 包括： 获取模块， 用于获取目标火箭的飞行高度； 备保起飞判定模块， 用于根据所述目标火箭的飞行高度与预设飞行高度， 判定所述目 标火箭是否备保起飞。 9.一种火箭， 其特征在于， 包括： 存储器和处理器， 所述存储器和所述处理器之间互相通信连接， 所述存储器中存储有 权利要求书 1/2 页 2 CN 110926277 A 2 计算机指令， 所述处理器通过执行所述计算机指令， 从而执行权利要求1-7中任一项所述的 火箭备保起飞的判定方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机指 令， 所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求。

7、1-7中任一项所述的火箭备保起飞的 判定方法。 权利要求书 2/2 页 3 CN 110926277 A 3 火箭备保起飞的判定方法及装置 技术领域 0001 本发明涉及火箭控制技术领域， 具体涉及火箭备保起飞的判定方法及装置。 背景技术 0002 火箭的起飞状态包括正常起飞以及备保起飞， 其中火箭起飞判别一般采用脱拔中 断信号加时间备保的方法。 所述的脱拔中断信号为物理连接断开的信号。 若接收到脱拔中 断信号， 则判定火箭正常起飞； 若未接收到脱拔中断信号， 则在火箭点火后的固定时间之 后， 判定火箭备保起飞。 其中备保起飞对应的时间是固定的。 0003 然而， 对于火箭而言， 每一次发射时。

8、起飞阶段推力上升曲线差别较大， 造成起飞时 间差别较大， 即时间备保的也存在较大差异。 因此， 通过时间进行火箭备保起飞信号的判别 方法的准确度偏低。 发明内容 0004 有鉴于此， 本发明实施例提供了一种火箭起飞信号的判别方法及装置， 以解决现 有火箭起飞信号判别方法的准确度低的问题。 0005 根据第一方面， 本发明实施例提供了一种火箭备保起飞的判定方法， 包括： 0006 获取目标火箭的飞行高度； 0007 根据所述目标火箭的飞行高度与预设飞行高度， 判定所述目标火箭是否备保起 飞。 0008 本发明实施例提供的火箭备保起飞的判定方法， 通过目标火箭起飞过程中的实时 飞行高度， 进行目标。

9、火箭是否备保起飞的判定， 由于飞行高度是一个动态的实时的参数， 利 用该动态实时的参数进行备保起飞的判定， 具有较高的可靠性， 提高了火箭备保起飞判别 的准确性。 0009 结合第一方面， 在第一方面第一实施方式中， 所述根据所述目标火箭的飞行高度 与预设飞行高度， 判定所述目标火箭是否备保起飞， 包括： 0010 获取初始计数值； 0011 判断所述目标火箭的飞行高度与所述目标火箭的初始高度的差值是否大于或等 于所述预设飞行高度； 0012 当所述目标火箭的飞行高度与所述目标火箭的初始高度的差值是否大于或等于 所述预设飞行高度时， 调整所述初始计数值； 0013 基于调整后的初始计数值， 判。

10、定所述目标火箭是否备保起飞。 0014 本发明实施例提供的火箭备保起飞的判定方法， 利用目标火箭的飞行高度与初始 高度的差值进行比较， 且利用计数值对其比较结果进行统计， 即可以理解为判定目标火箭 是否备保起飞是经过多次的飞行高度的比较得出的， 提高了判定结果的准确性。 0015 结合第一方面第一实施方式， 在第一方面第二实施方式中， 所述基于调整后的初 始计数值， 判定所述目标火箭是否备保起飞， 包括： 说明书 1/8 页 4 CN 110926277 A 4 0016 判断调整后的初始计数值是否大于或等于目标计数值； 0017 当调整后的初始计数值是否大于或等于目标计数值时， 判定所述目标。

11、火箭备保起 飞。 0018 结合第一方面， 或第一方面第一实施方式， 或第一方面第二实施方式， 在第一方面 第三实施方式中， 还包括： 0019 当所述目标火箭备保起飞时， 基于所述目标火箭的当前飞行高度， 确定所述目标 火箭的起飞零点。 0020 本发明实施例提供的火箭备保起飞的判定方法， 由于目标火箭的起飞零点是基于 一个动态的实时的参数(即， 当前飞行高度)确定出的， 可以保证起飞零点确定的准确性； 且 起飞零点的确定时机是在确认目标火箭备保起飞时， 由于目标火箭备保起飞的判定准确 性， 为起飞零点确定的准确性提高了可靠性的基础， 进而可以进一步保证起飞零点确认的 准确性。 0021 结。

12、合第一方面第三实施方式， 在第一方面第四实施方式中， 所述目标火箭的飞行 高度是每隔预设时间间隔获取的； 其中， 所述基于所述目标火箭的当前飞行高度， 确定所述 目标火箭的起飞零点， 包括： 0022 获取目标计数值； 其中， 所述目标计数值用于表示每隔所述预设时间间隔所获取 到的飞行高度与所述目标火箭的初始高度的差值大于或等于所述预设飞行高度的目标次 数； 0023 获取每隔所述预设时间间隔所获取到的飞行高度与所述目标火箭的初始高度的 差值大于或等于所述预设飞行高度的目标次数时对应的第一时刻； 0024 计算所述目标计数值与所述预设时间间隔的乘积， 以得到第二时刻； 0025 确定所述第一时。

13、刻往前第二时刻对应的时刻点为所述起飞零点。 0026 本发明实施例提供的火箭备保起飞的判定方法， 目标计数值表示火箭已经连续该 计数值个周期的飞行高度超过预设阈值， 其中， 第一次超过预设阈值时间在当前时间的前 第二时刻对应的时刻点， 该时刻点即为起飞零点， 在保证起飞零点确认准确性的同时， 简化 了计算过程， 提高了起飞零点确认的效率。 0027 结合第一方面， 在第一方面第五实施方式中， 所述方法还包括： 0028 当判定所述目标火箭备保起飞时， 屏蔽脱拔中断信号的监测。 0029 结合第一方面， 在第一方面第六实施方式中， 所述获取目标火箭的飞行高度的步 骤之前还包括： 0030 监测是。

14、否获取到脱拔中断信号； 0031 当未获取到所述脱拔中断信号时， 执行获取目标火箭的飞行高度的步骤。 0032 本发明实施例提供的火箭备保起飞的判定方法， 只有在未获取到脱拔中断信号时 才进行火箭备保起飞的判定， 这是由于脱拔中断信号用于表示火箭是否正常起飞， 若火箭 正常起飞就不需要再进行备保起飞的判定了， 提高了火箭起飞状态判定的效率。 0033 根据第二方面， 本发明实施例还提供了一种火箭起飞信号的判别装置， 包括： 0034 获取模块， 用于获取目标火箭的飞行高度； 0035 备保起飞判定模块， 用于根据所述目标火箭的飞行高度与预设飞行高度， 判定所 述目标火箭是否备保起飞。 说明书 。

15、2/8 页 5 CN 110926277 A 5 0036 本发明实施例提供的火箭起飞信号的判别装置， 通过目标火箭起飞过程中的实时 飞行高度， 进行目标火箭是否备保起飞的判定， 由于飞行高度是一个动态的实时的参数， 利 用该动态实时的参数进行备保起飞的判定， 具有较高的可靠性， 提高了火箭备保起飞判别 的准确性。 0037 根据第三方面， 本发明实施还提供了一种火箭， 包括： 0038 存储器和处理器， 所述存储器和所述处理器之间互相通信连接， 所述存储器中存 储有计算机指令， 所述处理器通过执行所述计算机指令， 从而执行本发明第一方面， 或第一 方面任一项实施方式中所述的火箭备保起飞的判定。

16、方法。 0039 根据第四方面， 本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质， 所述计算机可 读存储介质存储有计算机指令， 所述计算机指令用于使所述计算机执行本发明第一方面， 或第一方面任一项实施方式中所述的火箭备保起飞的判定方法。 附图说明 0040 为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案， 下面将对具体 实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍， 显而易见地， 下面描述中的 附图是本发明的一些实施方式， 对于本领域普通技术人员来讲， 在不付出创造性劳动的前 提下， 还可以根据这些附图获得其他的附图。 0041 图1是根据本发明实施例的火箭备保起飞的判定方法的流。

17、程图； 0042 图2是根据本发明实施例的火箭备保起飞的判定方法的流程图； 0043 图3是根据本发明实施例的火箭备保起飞的判定方法的流程图； 0044 图4是根据本发明实施例的起飞零点的确定方法的流程图； 0045 图5是根据本发明实施例的火箭备保起飞的判定方法的流程图； 0046 图6是根据本发明实施例的火箭备保起飞的判定装置的结构框图； 0047 图7是根据本发明实施例的备保起飞判定模块的结构框图； 0048 图8是根据本发明实施例的火箭备保起飞的判定装置的结构框图； 0049 图9是本发明实施例提供的火箭的硬件结构示意图。 具体实施方式 0050 为使本发明实施例的目的、 技术方案和优。

18、点更加清楚， 下面将结合本发明实施例 中的附图， 对本发明实施例中的技术方案进行清楚、 完整地描述， 显然， 所描述的实施例是 本发明一部分实施例， 而不是全部的实施例。 基于本发明中的实施例， 本领域技术人员在没 有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例， 都属于本发明保护的范围。 0051 根据本发明实施例， 提供了一种火箭备保起飞的判定方法实施例， 需要说明的是， 在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行， 并 且， 虽然在流程图中示出了逻辑顺序， 但是在某些情况下， 可以以不同于此处的顺序执行所 示出或描述的步骤。 0052 在本实施例中提供了一种火。

19、箭备保起飞的判定方法， 可用于火箭的飞控系统中， 图1是根据本发明实施例的火箭备保起飞的判定方法的流程图， 如图1所示， 该流程包括如 下步骤： 说明书 3/8 页 6 CN 110926277 A 6 0053 S11， 获取目标火箭的飞行高度。 0054 目标火箭在点火之后， 其飞控系统就会获取到目标火箭的飞行高度， 例如从目标 火箭点火开始， 飞控系统就会以固定时间间隔S读取导航软件中计算的目标火箭飞行高度 数据。 其中， 关于目标火箭飞行高度数据如何计算得出， 可以根据不同情况进行具体设置， 在此并不对目标火箭飞行高度的计算方法进行任何限定， 只需保证其能够获取到目标火箭 的飞行高度即。

20、可。 0055 S12， 根据目标火箭的飞行高度与预设飞行高度， 判定目标火箭是否备保起飞。 0056 其中， 预设飞行高度为设置的一个期望高度， 可以认为在目标火箭该预设飞行高 度时处于备保起飞。 预设飞行高度的设置可以根据不同的目标火箭进行具体设置， 在此并 不作任何限制。 0057 具体地， 判定目标火箭是否备保起飞， 可以将目标火箭的飞行高度与预设飞行高 度进行比较， 当目标火箭的飞行高度大于预设飞行高度时， 可以判定其处于备保起飞； 或 者， 考虑到目标火箭自身的高度， 可以将目标火箭的飞行高度减去其初始高度之后， 再与预 设飞行高度进行比较； 或者， 进一步地， 可以多次进行比较，。

21、 以提高判定的可靠性。 若第一次 判定目标火箭并未备保起飞， 则继续执行S11， 获取目标火箭的实时飞行高度， 再次进行判 定， 直至判定其备保起飞为止。 具体的判定方法将在下文中进行详细描述。 0058 本实施例提供的火箭备保起飞的判定方法， 通过目标火箭起飞过程中的实时飞行 高度， 进行目标火箭是否备保起飞的判定， 由于飞行高度是一个动态的实时的参数， 利用该 动态实时的参数进行备保起飞的判定， 具有较高的可靠性， 提高了火箭备保起飞判别的准 确性。 0059 在本实施例中还提供了一种火箭备保起飞的判定方法， 可用于火箭中， 图2是根据 本发明实施例的火箭备保起飞的判定方法的流程图， 如图。

22、2所示， 该流程包括如下步骤： 0060 S21， 获取目标火箭的飞行高度。 0061 详细请参见图1所示实施例的S11， 在此不再赘述。 0062 S22， 根据目标火箭的飞行高度与预设飞行高度， 判定目标火箭是否备保起飞。 0063 本实施例中通过一个计数值， 统计目标火箭的飞行高度与初始高度的差值大于或 等于预设飞行高度的次数， 当该统计出的次数达到预设计数值时， 则判定目标火箭备保起 飞。 具体地， 上述S22包括以下步骤： 0064 S221， 获取初始计数值。 0065 初始计数值可以在目标火箭点火前， 设置的一个计数器用于判断起飞的。 例如， 可 以将初始计数值设置为0。 当然，。

23、 也可以设置成其他数值， 在此对其并不做任何限制。 0066 S222， 判断目标火箭的飞行高度与目标火箭的初始高度的差值是否大于或等于预 设飞行高度。 0067 其中， 目标火箭的初始高度可以认为是目标火箭自身的高度， 不同的目标火箭对 应于不同的初始高度， 该初始高度值可以实现存储在目标火箭的飞控系统中。 0068 在目标火箭点火之后， 飞控系统实时计算目标火箭的飞行高度与其初始高度的差 值， 并将该差值与预设飞行高度进行比较。 0069 当目标火箭的飞行高度与目标火箭的初始高度的差值大于或等于预设飞行高度 时， 执行S223； 否则， 执行S21。 说明书 4/8 页 7 CN 1109。

24、26277 A 7 0070 S223， 调整初始计数值。 0071 初始计数值随着S222中的判断结果在不断变化， 以初始计数值是0为例， 当目标火 箭的飞行高度与目标火箭的初始高度的差值大于或等于预设飞行高度时， 初始计数值加1。 也可以设置初始计数值为大于0的数值， 每次确定目标火箭的飞行高度与目标火箭的初始 高度的差值大于或等于预设飞行高度时， 初始计数值减1。 当然， 初始计数值的变化步长不 限于1， 也可以是2， 或者3等等。 0072 例如， 目标火箭的初始高度表示为： H0， 目标火箭的飞行高度表示为： H， 预设飞行 高度表示为： Hqf， 初始计数值表示为： C0： 007。

25、3 当H-H0Hqf时， CC+1； 其中， C为计数值， 其初始值为C0； 0074 当H-H0Hqf时， CC0； 其中， C为计数值， 其初始值为C0。 0075 S224， 基于调整后的初始计数值， 判定目标火箭是否备保起飞。 0076 目标火箭的飞控系统可以利用调整后的初始计数值与目标计数值进行比较， 判断 其是否达到目标计数值。 具体地， 可以S224可以包括如下步骤： 0077 (1)判断调整后的初始计数值是否大于或等于目标计数值。 0078 飞控系统将调整后的初始计数值与目标计数值进行比较， 以判断调整后的初始计 数值是否大于或等于目标计数值。 其中， 目标计数值是根据实际情况。

26、进行的具体设置， 在此 对其具体数值并不做任何限制。 例如， 目标计数值可以表示为： kqf。 0079 (2)当调整后的初始计数值是否大于或等于目标计数值时， 判定目标火箭备保起 飞。 0080 当Ckqf时， 则判定目标火箭起飞， 可以将火箭起飞标志设置为备保起飞。 0081 本实施例提供的火箭备保起飞的判定方法， 利用目标火箭的飞行高度与初始高度 的差值进行比较， 且利用计数值对其比较结果进行统计， 即可以理解为判定目标火箭是否 备保起飞是经过多次的飞行高度的比较得出的， 提高了判定结果的准确性。 0082 在本实施例中还提供了一种火箭备保起飞的判定方法， 可用于火箭中， 图3是根据 本。

27、发明实施例的火箭备保起飞的判定方法的流程图， 如图3所示， 该流程包括如下步骤： 0083 S31， 获取目标火箭的飞行高度。 0084 详细请参见图1所示实施例的S11， 在此不再赘述。 0085 S32， 根据目标火箭的飞行高度与预设飞行高度， 判定目标火箭是否备保起飞。 0086 详细请参见图2所示实施例的S22， 在此不再赘述。 0087 S33， 当目标火箭备保起飞时， 基于目标火箭的当前飞行高度， 确定目标火箭的起 飞零点。 0088 飞控系统可以记录目标火箭的飞行高度与目标火箭的初始高度的差值第一次大 于或等于预设飞行高度时的时刻， 该时刻可以确定为目火箭的起飞零点； 也可以记录。

28、目标 火箭的飞行高度与目标火箭的初始高度的差值连续大于或等于预设飞行高度时的第一次 大于或等于预设飞行高度时的时刻， 该时刻可以确定为目火箭的起飞零点等等； 也可以采 用其他方式进行起飞零点的确定。 0089 本实施例提供的火箭备保起飞的判定方法， 由于目标火箭的起飞零点是基于一个 动态的实时的参数(即， 当前飞行高度)确定出的， 可以保证起飞零点确定的准确性； 且起飞 零点的确定时机是在确认目标火箭备保起飞时， 由于目标火箭备保起飞的判定准确性， 为 说明书 5/8 页 8 CN 110926277 A 8 起飞零点确定的准确性提高了可靠性的基础， 进而可以进一步保证起飞零点确认的准确 性。。

29、 0090 可选地， 目标火箭的飞行高度是飞控系统每隔预设时间间隔获取到的。 如图4所 示， 上述S33可以包括如下步骤： 0091 S331， 获取目标计数值。 0092 其中， 所述目标计数值用于表示每隔所述预设时间间隔所获取到的飞行高度与所 述目标火箭的初始高度的差值大于或等于所述预设飞行高度的目标次数。 例如， 上文所述 的kqf。 0093 S332， 获取每隔预设时间间隔所获取到的飞行高度与目标火箭的初始高度的差值 大于或等于预设飞行高度的目标次数时对应的第一时刻。 0094 当Ckqf时， 飞控系统记录当前的时刻， 将其作为第一时刻T1。 0095 S333， 计算目标计数值与预。

30、设时间间隔的乘积， 以得到第二时刻。 0096 其中， 第二时刻可以表示为T2kqfS。 0097 S334， 确定第一时刻往前第二时刻对应的时刻点为起飞零点。 0098 飞控系统将起飞零点设置为当前时刻T1的前T2时间， 即当前时刻为起飞后的T2时 间。 0099 目标计数值表示火箭已经连续该计数值个周期的飞行高度超过预设阈值， 其中， 第一次超过预设阈值时间在当前时间的前第二时刻对应的时刻点， 该时刻点即为起飞零 点， 在保证起飞零点确认准确性的同时， 简化了计算过程， 提高了起飞零点确认的效率。 0100 作为本实施例的一种可选实施方式， 所述的火箭备保起飞的判定方法还包括： 当 判定目。

31、标火箭备保起飞时， 屏蔽脱拔中断信号的监测。 0101 作为本实施例的另一种可选实施方式， 上述S31步骤之前还包括： 0102 (1)监测是否获取到脱拔中断信号。 0103 (2)当未获取到所述脱拔中断信号时， 执行S31的步骤。 否则， 判定目标火箭正常起 飞。 0104 本实施例提供的火箭备保起飞的判定方法， 只有在未获取到脱拔中断信号时才进 行火箭备保起飞的判定， 这是由于脱拔中断信号用于表示火箭是否正常起飞， 若火箭正常 起飞就不需要再进行备保起飞的判定了， 提高了火箭起飞状态判定的效率。 0105 作为本实施例的一个具体实施方式， 如图5所示， 该方法包括： 0106 (1)目标火。

32、箭点火； 0107 (2)判断是否接收到脱拔中断信号； 当接收到脱拔中断信号时， 执行(3)； 否则， 执 行(4)。 0108 (3)确定目标火箭正常起飞， 确定起飞零点； 其中， 起飞零点为飞控系统接收到脱 拔终端信号的时刻。 0109 (4)判断目标火箭的飞行高度与目标火箭的初始高度的差值是否大于或等于预设 飞行高度。 当目标火箭的飞行高度与目标火箭的初始高度的差值大于或等于预设飞行高度 时， 执行(6)； 否则， 执行(5)。 0110 (5)计数值返回初始计数值， 返回执行(2)。 0111 (6)调整初始计数值。 说明书 6/8 页 9 CN 110926277 A 9 0112 。

33、(7)判断调整后的初始计数值是否大于或等于目标计数值； 当调整后的初始计数 值大于或等于目标计数值时， 判定目标火箭备保起飞； 否则， 返回执行(2)。 0113 在本实施例中还提供了一种火箭备保起飞的判定装置， 该装置用于实现上述实施 例及优选实施方式， 已经进行过说明的不再赘述。 如以下所使用的， 术语 “模块” 可以实现预 定功能的软件和/或硬件的组合。 尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现， 但是 硬件， 或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。 0114 本实施例提供一种火箭备保起飞的判定装置， 如图6所示， 包括： 0115 获取模块51， 用于获取目标火箭的飞行高度。

34、； 0116 备保起飞判定模块52， 用于根据所述目标火箭的飞行高度与预设飞行高度， 判定 所述目标火箭是否备保起飞。 0117 可选地， 如图7所示， 所述的备保起飞判定模块52包括： 0118 获取单元521， 用于获取初始计数值。 0119 判断单元522， 用于判断所述目标火箭的飞行高度与所述目标火箭的初始高度的 差值是否大于或等于所述预设飞行高度； 0120 调整单元523， 用于当所述目标火箭的飞行高度与所述目标火箭的初始高度的差 值是否大于或等于所述预设飞行高度时， 调整所述初始计数值； 0121 判定单元524， 用于基于调整后的初始计数值， 判定所述目标火箭是否备保起飞。 0。

35、122 进一步可选地， 如图8所示， 所述火箭备保起飞的判定装置还包括： 0123 起飞零点确定模块53， 用于当所述目标火箭备保起飞时， 基于所述目标火箭的当 前飞行高度， 确定所述目标火箭的起飞零点。 0124 如图8所示， 所述的起飞零点去顶模块53包括： 0125 第一获取单元531， 用于获取目标计数值； 其中， 所述目标计数值用于表示每隔所 述预设时间间隔所获取到的飞行高度与所述目标火箭的初始高度的差值大于或等于所述 预设飞行高度的目标次数； 0126 第二获取单元532， 用于获取每隔所述预设时间间隔所获取到的飞行高度与所述 目标火箭的初始高度的差值大于或等于所述预设飞行高度的目。

36、标次数时对应的第一时刻； 0127 计算单元533， 用于计算所述目标计数值与所述预设时间间隔的乘积， 以得到第二 时刻； 0128 起飞零点确定单元534， 用于确定所述第一时刻往前第二时刻后对应的时刻点为 所述起飞零点。 0129 本实施例中的火箭备保起飞的判定装置是以功能单元的形式来呈现， 这里的单元 是指ASIC电路， 执行一个或多个软件或固定程序的处理器和存储器， 和/或其他可以提供上 述功能的器件。 0130 上述各个模块的更进一步的功能描述与上述对应实施例相同， 在此不再赘述。 0131 本发明实施例还提供一种火箭， 具有上述图6-8所示的火箭备保起飞的判定装置。 0132 请参。

37、阅图9， 图9是本发明可选实施例提供的一种火箭的结构示意图， 如图9所示， 该火箭可以包括： 至少一个处理器61， 例如CPU(Central Processing Unit， 中央处理器)， 至少一个通信接口63， 存储器64， 至少一个通信总线62。 其中， 通信总线62用于实现这些组 件之间的连接通信。 其中， 通信接口63可以包括显示屏(Display)、 键盘(Keyboard)， 可选通 说明书 7/8 页 10 CN 110926277 A 10 信接口63还可以包括标准的有线接口、 无线接口。 存储器64可以是高速RAM存储器(Random Access Memory， 易挥发。

38、性随机存取存储器)， 也可以是非不稳定的存储器(non-volatile memory)， 例如至少一个磁盘存储器。 存储器64可选的还可以是至少一个位于远离前述处理 器61的存储装置。 其中处理器61可以结合图6-8所描述的装置， 存储器64中存储应用程序， 且处理器61调用存储器64中存储的程序代码， 以用于执行上述任一方法步骤。 0133 其中 ， 通信总线62可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect， 简称PCI)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture， 简称EISA)总线。

39、等。 通信总线62可以分为地址总线、 数据总线、 控制总线等。 为便于表示， 图9中仅用一条粗线表示， 但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。 0134 其中， 存储器64可以包括易失性存储器(英文： volatile memory)， 例如随机存取 存储器(英文： random-access memory， 缩写： RAM)； 存储器也可以包括非易失性存储器(英 文： non-volatile memory)， 例如快闪存储器(英文： flash memory)， 硬盘(英文： hard disk drive， 缩写： HDD)或固态硬盘(英文： solid-state drive， 缩写。

40、： SSD)； 存储器64还可以包括 上述种类的存储器的组合。 0135 其中， 处理器61可以是中央处理器(英文： central processing unit， 缩写： CPU)， 网络处理器(英文： network processor， 缩写： NP)或者CPU和NP的组合。 0136 其中， 处理器61还可以进一步包括硬件芯片。 上述硬件芯片可以是专用集成电路 (英文： application-specific integrated circuit， 缩写： ASIC)， 可编程逻辑器件(英文： programmable logic device， 缩写： PLD)或其组合。 上述P。

41、LD可以是复杂可编程逻辑器件 (英文： complex programmable logic device， 缩写： CPLD)， 现场可编程逻辑门阵列(英文： field-programmable gate array， 缩写： FPGA)， 通用阵列逻辑(英文： generic array logic,缩写： GAL)或其任意组合。 0137 可选地， 存储器64还用于存储程序指令。 处理器61可以调用程序指令， 实现如本申 请图1至5实施例中所示的火箭备保起飞的判定方法。 0138 本发明实施例还提供了一种非暂态计算机存储介质， 所述计算机存储介质存储有 计算机可执行指令， 该计算机可执。

42、行指令可执行上述任意方法实施例中的火箭备保起飞的 判定方法。 其中， 所述存储介质可为磁碟、 光盘、 只读存储记忆体(Read-Only Memory， ROM)、 随机存储记忆体(Random Access Memory， RAM)、 快闪存储器(Flash Memory)、 硬盘(Hard Disk Drive， 缩写： HDD)或固态硬盘(Solid-State Drive， SSD)等； 所述存储介质还可以包 括上述种类的存储器的组合。 0139 虽然结合附图描述了本发明的实施例， 但是本领域技术人员可以在不脱离本发明 的精神和范围的情况下做出各种修改和变型， 这样的修改和变型均落入由所附权利要求所 限定的范围之内。 说明书 8/8 页 11 CN 110926277 A 11 图1 图2 说明书附图 1/5 页 12 CN 110926277 A 12 图3 图4 说明书附图 2/5 页 13 CN 110926277 A 13 图5 图6 说明书附图 3/5 页 14 CN 110926277 A 14 图7 图8 说明书附图 4/5 页 15 CN 110926277 A 15 图9 说明书附图 5/5 页 16 CN 110926277 A 16 。