移载机控制方法、移载机控制装置.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201911237667.2 (22)申请日 2019.12.06 (71)申请人 浙江德马科技股份有限公司 地址 313023 浙江省湖州市吴兴区埭溪镇 上强工业园区 (72)发明人 苏军伟汤小明 (74)专利代理机构 浙江千克知识产权代理有限 公司 33246 代理人 汪丹琪 (51)Int.Cl. H02P 5/00(2016.01) B66F 17/00(2006.01) B66F 9/24(2006.01) G05B 11/42(2006.01) (54)发明名称 一种。

2、移载机控制方法、 移载机控制装置 (57)摘要 一种移载机控制方法、 移载机控制装置， 属 于升降移载物流设备技术领域。 方法包括当移载 机机架上方或下方的传感器被触发到达脉冲信 号时， 移载机控制装置于到达脉冲信号的信号边 沿跳变时， 触发中断服务程序， 控制升降电机刹 车。 装置包括信号采集模块， 用于当移载机机架 上方或下方的传感器被触发到达脉冲信号时， 采 集到达脉冲信号的信号边沿， 触发刹车控制模 块； 刹车控制模块， 用于启动中断服务程序， 控制 升降电机刹车。 本发明基于现有移载机控制系统 实现， 仅在移载机出厂前进行控制逻辑设置， 移 载机能停止于标准位置， 顺利移载， 避免货。

3、箱走 偏或碰撞。 权利要求书1页 说明书6页 附图2页 CN 111049431 A 2020.04.21 CN 111049431 A 1.一种移载机控制方法， 其特征在于， 包括： 当移载机机架上方或下方的传感器被触发 到达脉冲信号时， 移载机控制装置于到达脉冲信号的信号边沿跳变时， 触发中断服务程序， 控制升降电机刹车。 2.根据权利要求1所述的一种移载机控制方法， 其特征在于， 还包括： 在接到升降电机 刹车指令时， 移载机控制装置输出基于PID力矩控制算法实时计算的刹车反向力矩给升降 电机， 以供升降电机快速制动刹车。 3.根据权利要求2所述的一种移载机控制方法， 其特征在于， 所述。

4、刹车反向力矩大于升 降电机刹车瞬间电机转动力矩。 4.根据权利要求2所述的一种移载机控制方法， 其特征在于， 还包括： 在升降电机制动 时， 移载机控制装置在监测到母线电压超过电压阈值时， 接入泄放电路释放电流， 以降低升 降电机的反向电动势， 直到母线电压低于电压阈值时断开泄放电路。 5.根据权利要求1所述的一种移载机控制方法， 其特征在于， 还包括： 当移载机控制装 置接收到货物到来信号时， 移载机控制装置启动升降电机上升， 同时启动移载电机转动。 6.根据权利要求5所述的一种移载机控制方法， 其特征在于， 所述移载电机， 在升降电 机从机架下方的传感器上升到机架上方的传感器期间， 转速由。

5、0按启动曲线上升到设定速 度值。 7.根据权利要求5所述的一种移载机控制方法， 其特征在于， 当移载机将货物移载到位 时， 移载机控制装置控制移载电机停止转动， 并同时控制升降电机下降。 8.一种移载机控制装置， 其特征在于， 包括： 信号采集模块， 用于当移载机机架上方或下方的传感器被触发到达脉冲信号时， 采集 到达脉冲信号的信号边沿， 触发刹车控制模块； 刹车控制模块， 用于启动中断服务程序， 控制升降电机刹车。 9.根据权利要求8所述的一种移载机控制装置， 其特征在于， 还包括： 力矩闭环控制模 块， 用于在接到升降电机刹车指令时， 基于PID力矩控制算法实时计算刹车反向力矩， 并输 出。

6、给升降电机。 10.根据权利要求8所述的一种移载机控制装置， 其特征在于， 还包括： 协调运行模块， 用于在接收到货物到来信号时， 启动升降电机上升， 同时启动移载电机转动； 当移载机将货 物移载到位时， 移载机控制装置控制移载电机停止转动， 并同时控制升降电机下降。 权利要求书 1/1 页 2 CN 111049431 A 2 一种移载机控制方法、 移载机控制装置 技术领域 0001 本发明属于升降移载物流设备技术领域， 尤其涉及一种移载机控制方法、 移载机 控制装置。 背景技术 0002 在物流输送系统的两条输送线路交叉部位,通常需要用升降移载设备来改变物品 的输送方向,即将物品从一条输送。

7、线路移载到另一条输送线路。 传统移载机控制采用PLC编 程， 移载机固定在直流减速电机驱动的凸轮机构上， PLC采集光电传感器位置， 控制直流减 速电机转动， 直流减速电机驱动凸轮机构转动， 凸轮转动带动移载机升降， 移载机升降到顶 部时， PLC控制移载机皮带转动， 实现货物从一个工位向另一个工位移动。 当货物移载到达 工位时， 皮带停止转动， PLC控制直流减速电机驱动凸轮机构转动,移载机下降， 其上电动辊 筒转动， 货物从移载机移出， 达到货物分流转向的目的。 0003 凸轮上安装金属感应片， 在安装机架上固定上、 下非接触位置光电传感器， 金属感 应片在上下光电传感器中间， PLC位置。

8、采集时， 当金属感应片接触上面的非接触位置光电传 感器时， 采集信号由 “0” 变为 “1” ， 此时判断升到顶部， 控制减速电机停止， 离开时信号由 “1” 变为 “0” ； 当金属感应片接触下面的非接触位置光电传感器时， 下面传感器采集信号由 “0” 变为 “1” ， 此时判断下降到底部， 控制减速电机停止。 参见申请人在先申请CN200967736Y公 开的升降移载设备的升降装置， 该升降装置利用感应板感应接近开关， 继而接近开关发出 脉冲信号， 使电机停止刹车， 升降平台停留在高位或低位。 0004 传统移载机控制采用PLC编程， 存在以下问题： 1、 大多移载机非接触位置光电传感器采。

9、用M18非接触传感器， 感应距离0.66mm， 在距 离金属感应片距离大于6mm， 其输出信号保持为 “0” ， 距离在0.66mm时， 其输出信号保持为 “1” ； 由于PLC对外部信号采用周期扫描的方式采集， 采样一次PLC的采样周期大约30ms,当 金属感应片到达传感器6mm时， 其输出保持信号 “1” ， 由于扫描周期的存在， 其可能在之后 的1-30ms内， 采样到传感器信号 “1” ， 然后控制直流减速电机停止。 但是1-30ms的延迟， 金属 感应片距传感器的距离已经小于6mm, 导致凸轮结构已经偏离最高的最佳停止位置。 移载 机停止位置已不在凸轮的顶部区域。 导致停止位置与标准。

10、位置超前或滞后， 停留位置不在 凸轮机构的最顶端， 造成偏心， 在较重货物移载时， 凸轮被压下， 货物位置下降， 无法顺利移 载。 导致每台设备不断测试和调整， 造成大量的人力成本和货物延迟交付。 0005 2、 由于直流减速升降电机在启动时， 为了提升效率， 采用较高的速度启动运行， 在 金属感应片距传感器距离到达6mm时， PLC控制升降电机由高速立即停止， 由于转动惯量刹 车需要一定的制动距离。 实际位置金属感应片距传感器小于6mm,导致凸轮结构已经偏离最 高或最低的最佳停止位置。 最终导致移载机高度与其对接设备不在同一水平位置， 移载时， 货箱走偏或碰撞。 0006 3、 由于设备出厂。

11、无法统一设置， 现场依靠PLC编程控制， 各编程技术人员编程方法 与调试手段不同， 造成移载货物设备间联动性差， 导致输送速度慢、 以及阻塞货物等待， 效 说明书 1/6 页 3 CN 111049431 A 3 率低。 0007 发明专利申请CN201711467927.6公开了一种移载装置及利用该移载装置完成移 载过程的移载方法， 并具体公开了方法包括(1)物料由进料辊道输送至移载区域处时， 进料 感应开关感应物料进入移载区域内且将该有料信号传输给PLC控制器； (2)PLC控制器接收 到有料信号后控制进料辊道的辊轮暂停转动并输出移载信号， 移载机开始移载动作， 气缸 收回， 通过拉料装置。

12、将物料拉至取料辊道上； (3)移载机完成移载动作后， 取料辊道上的出 料感应开关感应到物料并将该出料信号传输给PLC控制器， PLC控制器接收到出料信号后发 送取消信号到移载机， 移载机取消移载动作， 气缸顶出， 拉料装置复位待命， 同时进料辊道 的辊轮恢复转动。 该方法是通过感应信号将物料从进料辊道送入移载区域， 并未涉及移载 机升降过程的协调控制。 并且， PLC控制器感应信号控制气缸动作， 气缸与电机的工作方式 存在差异。 0008 实用新型专利CN201720055351.1公开了码垛机中移载平台的升降驱动装置， 并具 体公开了当移载平台3向上运动至触碰到上端行程保护开关21时， 上端。

13、行程保护开关21能 发送信号至PLC中央控制器10， 从而驱使PLC中央控制器10发出停机指令； 支撑架2的下端部 设置有下端行程保护开关22， 当移载平台3向下运动至触碰到下端行程保护开关22时， 下端 行程保护开关22能发送信号至PLC中央控制器10， 从而驱使PLC中央控制器10发出停机指 令。 即此过程存在现有技术中的问题1。 另外， 该实用新型还公开了PLC中央控制器10则能根 据移载平台3当前的位置高度以及移载平台3的当前速度向变频器101实时反馈频率调整 量， 这样就能方便地对电机102 的转速进行实时调整， 使得电机102在任一初始阶段能以变 加速度进行加速或减速， 这样传动链。

14、条4则能驱动移载平台3以变加速的方式进行加速或减 速。 此过程能避免移载平台3运行过程中的速度不连续和速度跳跃的情况发生， 从而有效减 少移载平台3在运行过程中对整个码垛机的冲击。 该实用新型虽然通过实时调节电机加速 度， 一定程度解决了现有技术中的问题2， 但并未公开移载机升降过程与移载机移载过程的 协调控制。 发明内容 0009 本发明针对现有技术存在的问题， 提出了一种基于现有移载机控制系统的硬件设 备实现的移载机控制方法、 移载机控制装置， 该发明仅在移载机出厂前进行控制逻辑设置， 使得移载机能停止于标准位置， 移载机高度与对接设备在同一水平位置， 顺利移载， 避免货 箱走偏或碰撞。 。

15、0010 本发明是通过以下技术方案得以实现的： 本发明一种移载机控制方法， 包括： 当移载机机架上方或下方的传感器被触发到达脉冲信号时， 移载机控制装置于到达脉 冲信号的信号边沿跳变时， 触发中断服务程序， 控制升降电机刹车。 0011 本发明基于背景技术中所述的现有移载机控制系统实现， 在移载机出厂前进行控 制逻辑设置， 如PLC控制逻辑设置。 本发明改变现有移载机控制装置的信号采集方法， 即不 再进行周期扫描方式采集， 而是采集信号的边沿进行瞬时触发刹车制动。 0012 移载机在机架上进行升降运动， 当向上运动时， 凸轮上的金属感应片接触到机架 上方的传感器 （一般为光电传感器） 时， 则。

16、认定移载机上升到顶部， 需要停止于机架上方的 说明书 2/6 页 4 CN 111049431 A 4 标准位置 （指的是移载机能顺利移载的位置） ； 当向下运动时， 凸轮上的金属感应片接触到 机架下方的传感器时， 则认定移载机下降到底部， 需要停止于机架底部位置。 则刹车情况包 括停止于标准位置的刹车情况和停止于机架底部位置的刹车情况。 所述到达脉冲信号为移 载机停止于标准位置的到达脉冲信号， 或移载机停止于机架底部位置的到达脉冲信号。 所 述达到脉冲信号指的是从0变为1的脉冲信号， 或者从1变为0的脉冲信号。 当设置传感器未 被触发时的信号为0时， 移载机控制装置采集到达脉冲信号的信号边沿。

17、 （即上升沿） 而跳变 触发中断服务程序； 而当设置传感器未被触发时的信号为1时， 移载机控制装置采集到达脉 冲信号的信号边沿 （即下降沿） 而跳变触发中断服务程序。 本发明采用边沿中断控制触发方 式采集， 能在传感器采集的较短行程内， 快速控制升降电机刹车， 减少类似PLC控制产生的 延迟。 0013 作为优选， 方法还包括： 在接到升降电机刹车指令时， 移载机控制装置输出基于 PID力矩控制算法实时计算的刹车反向力矩给升降电机， 以供升降电机快速制动刹车。 0014 现有升降电机采用较高速度启动， 当需要即刻制停时， 由于转动惯量存在， 需要一 定的制动距离， 继而导致移载机制停位置偏离于。

18、标准位置， 如与对接设备处于同一水平的 位置。 为此， 本发明改变现有在高速运行下的长制动距离制停的刹车方式， 采用PID实时调 节， 通过输出大于刹车瞬间电机转动力矩的反向力矩， 实现短制动距离的快速制停。 0015 由于本发明在触发中断程序时， 已经解决了信号采集延迟的问题， 在此基础上进 一步优化控制制动距离， 使得移载机最终的刹车位置为标准位置。 这是一个刹车全过程 （即 从刹车信号触发刹车信号执行刹车指令结束） 的刹车控制精度的优化。 0016 作为优选， 所述刹车反向力矩大于升降电机刹车瞬间电机转动力矩。 0017 作为优选， 方法还包括： 在升降电机制动时， 移载机控制装置在监测。

19、到母线电压超 过电压阈值时， 接入泄放电路释放电流， 以降低升降电机的反向电动势， 直到母线电压低于 电压阈值时断开泄放电路。 0018 作为优选， 方法还包括： 当移载机控制装置接收到货物到来信号时， 移载机控制装 置启动升降电机上升， 同时启动移载电机转动。 0019 现有移载机仅单方面考虑升降控制或移载水平控制， 并未对升降和移载进行协同 控制。 本发明在进行刹车位置精度的优化控制下， 进一步优化升降和移载控制之间的零等 待智能联动， 以提高现有移载机控制系统的传输效率。 0020 作为优选， 所述移载电机， 在升降电机从机架下方的传感器上升到机架上方的传 感器期间， 转速由0按启动曲线。

20、上升到设定速度值。 0021 作为优选， 当移载机将货物移载到位时， 移载机控制装置控制移载电机停止转动， 并同时控制升降电机下降。 0022 一种移载机控制装置， 包括： 信号采集模块， 用于当移载机机架上方或下方的传感器被触发到达脉冲信号时， 采集 到达脉冲信号的信号边沿， 触发刹车控制模块； 刹车控制模块， 用于启动中断服务程序， 控制升降电机刹车。 0023 本发明移载机控制装置为整个移载控制系统的驱动控制核心， 用于采集到达脉冲 信号的信号边沿 （上升沿或下降沿） ， 控制升降电机刹车制动。 0024 作为优选， 装置还包括： 力矩闭环控制模块， 用于在接到升降电机刹车指令时， 基 。

21、说明书 3/6 页 5 CN 111049431 A 5 于PID力矩控制算法实时计算刹车反向力矩， 并输出给升降电机。 0025 作为优选， 装置还包括： 协调运行模块， 用于在接收到货物到来信号时， 启动升降 电机上升， 同时启动移载电机转动； 当移载机将货物移载到位时， 移载机控制装置控制移载 电机停止转动， 并同时控制升降电机下降。 0026 本发明具有以下有益效果： 本发明一种移载机控制方法、 移载机控制装置， 适用于现有移载机控制系统， 仅在出厂 前进行控制逻辑设计， 其具有如下优势： 1、 刹车力度比普通刹车力度大， 制动距离小。 0027 2、 当移载设备与其它输送设备高度不一。

22、致时， 调整传感器的位置， 动态控制升降 高度。 0028 3、 实现在设备间联动， 效率提升。 0029 4、 反应速度快， 控制转向位置精确。 0030 5、 模块化设计， 设备更换容易。 0031 6、 操作简单， 出厂设置只需调整好传感器位置即可。 0032 7、 控制简单， 货物到达前， 只需加一个启动信号即可启动整个系统。 0033 8、 可单独使用， 也可作为系统的子系统与其它设备协调运行。 附图说明 0034 图1为采用本发明一种移载机控制方法的工作流程示意图； 图2为本发明一种移载机控制装置的原理框图； 图3为图2的硬件结构连线示意图。 具体实施方式 0035 以下是本发明的。

23、具体实施例并结合附图， 对本发明的技术方案作进一步的描述， 但本发明并不限于这些实施例。 0036 现有移载机控制系统包括移载机机架、 移载电机、 凸轮、 升降电机、 设于移载机机 架上方和下方的两个传感器、 移载机控制装置。 所述移载机电机通常为直流减速皮带移载 机， 所述升降电机通常为升降直流减速电机。 所述传感器一般为非接触位置光电传感器。 所 述移载机控制装置为整个驱动控制的核心， 具有MCU核心处理器， 其具有传感器信号采集接 口， 电机驱动控制接口、 外部PLC及I/O扩展接口。 0037 基于现有移载机控制系统， 本发明提出一种移载机控制方法， 该方法不需要PLC控 制， 在移载。

24、机控制装置出厂前， 测试完成就能使用， 节约时间和人力成本。 0038 所述移载机控制方法包括： 当移载机机架上方或下方的传感器被触发到达脉冲信 号时， 移载机控制装置于到达脉冲信号的信号边沿跳变时， 触发中断服务程序， 控制升降电 机刹车。 0039 具体地， 当移载机机架上方的传感器被触发到达脉冲信号时， 移载机控制装置于 到达脉冲信号的信号边沿跳变时， 触发中断服务程序， 控制升降电机刹车于机架上方的标 准位置。 当移载机机架下方的传感器被触发到达脉冲信号时， 移载机控制装置于到达脉冲 信号的信号边沿跳变时， 触发中断服务程序， 控制升降电机刹车于机架底部位置。 例如， 现 说明书 4/。

25、6 页 6 CN 111049431 A 6 有传感器默认未感应到信号时， 信号为0， 当感应到信号时， 信号为1。 当升降电机驱动凸轮 转动升起或下降时， 当金属感应片从大于6mm到达6mm位置时， 触发传感器由0变为1， 信号边 沿跳变。 0延迟， 立即触发中断服务程序， 控制升降电机立即刹车。 0040 本发明方法还包括:在接到升降电机刹车指令时， 移载机控制装置输出基于PID力 矩控制算法实时计算的刹车反向力矩给升降电机， 以供升降电机快速制动刹车。 0041 具体地， 实时采集升降电机转动力矩的大小， 利用PID控制实时调节， 根据PID力矩 控制算法， 不间断计算动态刹车反向力矩大。

26、小， 使得刹车反向力矩大于升降电机刹车瞬间 电机转动力矩， 通过加大升降电机反向制动力， 可在接到升降电机刹车指令瞬间， 输出刹车 反省力矩给升降电机， 进行快速制动。 例如， 根据刹车停止的标准位置值、 电机当前位置， 基 于PID算法计算出刹车速度值。 之后， 基于刹车速度值、 电机当前转速、 电机当前电流计算脉 宽调制信号， 脉宽调制信号控制升降电机在较大的刹车反向力矩下刹车， 例如刹车反向力 矩为刹车瞬间电机转动力矩的3倍。 这样， 电机从高速运行， 以10000RPM/min的速度按梯形 曲线立即减速， 在10ms内立即停止， 误差控制在1范围内， 保证在1误差范围内， 升 降电机升。

27、到最顶部误差为小于2mm。 由于结构设计采用的是凸轮设计， 传到移载设备升起的 高度误差小于1mm， 保证移载机升降高度与其它设备保持水平。 0042 在进行瞬间制动时， 存在升降电机反向电动势快速升高的问题。 为了避免对电机 驱动电路和电机供电母线电压的影响， 本发明方法进一步包括： 在升降电机制动时， 移载机 控制装置在监测到母线电压超过电压阈值时， 接入泄放电路释放电流， 以降低升降电机的 反向电动势， 直到母线电压低于电压阈值时断开泄放电路。 0043 泄放电路可以直接接地， 也可以接入电阻。 例如， 当母线电压超过额定电压的1.25 倍时， 立即打开泄放电路， 释放电流， 使母线电压。

28、快速下降， 当低于母线电压的1.25倍时， 关 断泄放电路。 所述泄放电路的开通与关断， 可通过开关器件， 如MOS管控制， 利用开关器件的 导通特性来接入或断开泄放电路。 0044 本发明方法还包括： 当移载机控制装置接收到货物到来信号时， 移载机控制装置 启动升降电机上升， 同时启动移载电机转动。 0045 所述移载机控制装置分别启动控制升降电机和移载电机。 移载机控制装置通过外 部PLC或I/O扩展接口实时采集是否货物到来， 当接到货物到来信号时， 启动升降电机升起， 同时启动移载电机快速转动。 在升降电机从机架下方的传感器上升到机架上方的传感器期 间， 所述移载电机， 转速由0按启动曲。

29、线上升到设定速度值。 这样， 一旦货物被升降电机上升 到机架上方待移载位置， 移载电机立即承接货物， 实现0时间等待。 进一步， 本发明方法还包 括： 当移载机将货物移载到位时， 移载机控制装置控制移载电机停止转动， 并同时控制升降 电机下降。 移载电机完成移载任务后停止转动， 升降电机下降至机架底部， 进行下一次货物 运输。 这样能实现智能联动， 避免已经升到位， 移载还没启动或启动速度没达到设定速度， 导致货物等待或移载速度低于设定速度， 降低移载机系统传输效率。 0046 基于上述方法， 如图2， 本发明提出一种移载机控制装置， 包括信号采集模块、 刹车 控制模块。 所述信号采集模块用于。

30、当移载机机架上方或下方的传感器被触发到达脉冲信号 时， 采集到达脉冲信号的信号边沿， 触发刹车控制模块。 例如， 所述信号采集模块可包括PNP 采样电路、 电压转换电路， PNP采样电路获取传感器的采样信号， 继而通过电压转换电路输 出MCU处理器能接收的信号。 如， MCU处理器采用低功耗32位ARM Cortex-M3嵌入式处理器， 说明书 5/6 页 7 CN 111049431 A 7 72MHz工作频率， 在存储器的0等待周期访问时可达1.25DMips/MHZ， 保证系统高速实时性运 行。 所述刹车控制模块用于启动中断服务程序， 控制升降电机刹车。 0047 本发明移载机控制装置还。

31、包括力矩闭环控制模块， 用于在接到升降电机刹车指令 时， 基于PID力矩控制算法实时计算刹车反向力矩， 并输出给升降电机。 所述力矩环控制模 块可包括驱动芯片， 用于驱动升降电机。 MCU具有2路PWM高级控制定时器， 产生PWM信号， 一 路经力矩环控制模块的驱动芯片驱动升降电机， 另一路经另一驱动芯片驱动移载电机。 0048 本发明移载机控制装置还包括协调运行模块， 用于在接收到货物到来信号时， 启 动升降电机上升， 同时启动移载电机转动。 当移载机将货物移载到位时， 移载机控制装置控 制移载电机停止转动， 并同时控制升降电机下降。 该协调运行模块用于协调升降电机与移 载电机之间的0等待运。

32、行流程。 0049 图3示出了移载机控制装置的硬件结构连线示意图。 3为MCU控制芯片， 其具有接口 1、 2、 3。 接口1为传感器接口1， 用于接收移载机机架上方的传感器信号， 接口2为传感器接口 2， 用于接收移载机机架下方的传感器信号。 接口4为PLC及扩展I/0接口。 控制芯片还连接有 PWM电机驱动电路5和PWM电机驱动电路6， PWM电机驱动电路5连接凸轮升降执行机构7， 用 于控制升降电机运行， PWM电机驱动电路6连接移载机执行机构8， 用于控制移载电机运行。 0050 图1示出了整个移载机工作流程， 该流程基于本发明所提出的移载机控制方法、 移 载机控制装置实现。 移载机控。

33、制装置检测是否接收到货物到来信号， 若未接收到， 则等待， 若接收到货物到来信号， 则同时控制升降电机和移载电机转动。 升降电机转动期间， 移载机 上升运动， 当移载机控制装置采集到移载机机架上方的传感器被触发的脉冲信号的边沿跳 变时， 升降电机停止转动。 而移载电机转动过程中一直按启动曲线转速上升， 当升降电机停 止转动， 移载电机转速满足预设值时， 移载机进行货物移载， 并移载到指定位置。 一旦移载 到位， 移载电机停止， 移载机控制装置同时启动升降电机转动。 此时， 移载机向下运动， 当移 载机控制装置采集到移载机机架下方的传感器被触发的脉冲信号的边沿跳变时， 升降电机 停止。 后续重复上述过程进行下一次的货物运输流程。 0051 本领域的技术人员应理解， 上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例 而并不限制本发明。 本发明的目的已经完整有效地实现。 本发明的功能及结构原理已在实 施例中展示和说明， 在没有背离所述原理下， 本发明的实施方式可以有任何变形或修改。 说明书 6/6 页 8 CN 111049431 A 8 图1 说明书附图 1/2 页 9 CN 111049431 A 9 图2 图3 说明书附图 2/2 页 10 CN 111049431 A 10 。