基于船载雷达的环境重建方法及装置.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201911304877.9 (22)申请日 2019.12.17 (71)申请人 珠海云洲智能科技有限公司 地址 519000 广东省珠海市唐家湾镇软件 园路1号教学区2#214室 (72)发明人 赵继成张伟斌秦梓荷罗朋飞 (74)专利代理机构 深圳中一联合知识产权代理 有限公司 44414 代理人 刘永康 (51)Int.Cl. G01S 13/937(2020.01) G01S 7/41(2006.01) (54)发明名称 一种基于船载雷达的环境重建方法及装置 (57)摘要。

2、 本申请适用于环境重构技术领域， 提供了一 种基于船载雷达的环境重建方法， 包括： 获取任 一周期的雷达点云数据并进行坐标转换， 获得转 换后的点云数据， 根据转换后的点云数据建立环 境地图， 计算任一单回波块i时刻的点云数据与 i-1时刻的点云数据的重合度， 根据重合度识别 单回波块的类型并进行分离处理， 并更新环境地 图， 根据预设方法处理环境地图中的任一回波 块， 获得处理后的环境地图。 本申请通过获取周 期的雷达点云数据并进行统一坐标转换， 建立环 境地图， 识别点云数据中的干扰信号并分离， 通 过预设处理方法对回波块进行处理， 并更新环境 地图地图， 提高了数据的准确性， 能准确的进。

3、行 环境重建， 提高了船舶自动避障、 无人驾驶的安 全性和稳定性。 权利要求书2页 说明书9页 附图4页 CN 111045010 A 2020.04.21 CN 111045010 A 1.一种基于船载雷达的环境重建方法， 其特征在于， 包括： 获取任一周期的雷达点云数据， 并对所述雷达点云数据进行坐标转换， 得到转换后的 点云数据； 根据所述转换后的点云数据建立环境地图； 计算任一单回波块i时刻的点云数据与i-1时刻的点云数据的重合度， 根据所述重合度 识别所述单回波块的类型并进行分离处理， 更新所述环境地图； 根据预设方法处理所述环境地图中的任一回波块， 获得处理后的环境地图。 2.如权。

4、利要求1所述的基于船载雷达的环境重建方法， 其特征在于， 所述获取任一周期 的雷达点云数据， 并对所述雷达点云数据进行坐标转换， 得到转换后的点云数据， 包括： 获取任一周期内任一时刻的雷达点云数据， 并保存对应的坐标转换矩阵； 当获得任一周期内所有时刻对应的坐标转换矩阵时， 对任一周期内所述所有时刻对应 的坐标转换矩阵进行统一的坐标转换， 获得转换后的点云数据。 3.如权利要求1所述的基于船载雷达的环境重建方法， 其特征在于， 所述计算任一单回 波块i时刻的点云数据与i-1时刻的点云数据的重合度， 根据所述重合度识别所述单回波块 的类型并进行分离处理， 更新所述环境地图， 包括： 获取任一单。

5、回波块i时刻的点云数据与所述单回波块i-1时刻的点云数据的重合度； 若所述重合度大于预设的第一阈值， 则增大预设的第一概率值， 减小预设的第二概率 值； 若所述重合度小于所述第一阈值， 则减小所述第一概率值， 增大所述第二概率值； 确定所述第一概率值和预设的第二阈值的第一大小关系， 以及所述第二概率值和预设 的第三阈值的第二大小关系； 根据所述第一大小关系和所述第二大小关系， 识别所述单回波块的类型并分离所述单 回波块； 更新所述环境地图。 4.如权利要求3所述的基于船载雷达的环境重建方法， 其特征在于， 根据所述第一大小 关系和所述第二大小关系， 识别所述单回波块的类型并分离所述单回波块， 。

6、包括： 若所述第一大小关系为所述第一概率值大于所述第二阈值， 则判定所述单回波块为静 态障碍； 分离所述静态障碍； 若所述第一大小关系为所述第一概率值小于所述第二阈值， 且所述第二大小关系为所 述第二概率值大于所述第三阈值， 则判定所述单回波块为动态障碍或杂波信号； 分离所述动态障碍或所述杂波信号。 5.如权利要求4所述的基于船载雷达的环境重建方法， 其特征在于， 所述分离所述静态 障碍， 包括： 建立栅格概率地图； 其中， 所述栅格概率地图的中心点为所述雷达； 若接收到任一点云数据， 则增大所述点云数据对应的栅格的栅格概率值； 获取任一栅格的栅格概率值累计值； 比较所述栅格概率值累计值和预设。

7、的第四阈值的大小； 若所述栅格概率值累计值大于所述第四阈值， 则将所述静态障碍填充至对应的栅格 权利要求书 1/2 页 2 CN 111045010 A 2 中。 6.如权利要求4所述的基于船载雷达的环境重建方法， 其特征在于， 所述分离所述动态 障碍或所述杂波信号， 包括： 获取所述单回波块的运动信息； 根据所述运动信息判断所述单回波块的运动状态是否符合预设运行规律； 若所述单回波块的运动状态符合预设运行规律， 则判定所述单回波块为动态障碍， 分 离所述动态障碍并进行动态追踪； 若所述单回波块的运动状态不符合所述预设运行规律， 则判定所述单回波块为杂波信 号， 删除所述杂波信号。 7.如权利。

8、要求1所述的基于船载雷达的环境重建方法， 其特征在于， 所述根据预设方法 处理所述环境地图中的任一回波块， 获得处理后的环境地图， 包括： 对所述环境地图中的任一单回波块进行边缘膨胀处理， 获得边缘膨胀处理后的单回波 块； 以任一边缘膨胀处理后的单回波块为中心回波块， 获取与所述中心回波块之间的距离 小于预设距离的所有边缘膨胀处理后的单回波块， 作为边缘回波块； 对所述中心回波块和所述边缘回波块进行融合处理， 获取融合处理后的回波块； 对任一所述融合处理后的回波块进行边缘腐蚀处理， 获得处理后的环境地图。 8.一种基于船载雷达的环境重建装置， 其特征在于， 包括： 获取模块， 用于获取任一周期。

9、的雷达点云数据， 并对所述雷达点云数据进行坐标转换， 得到转换后的点云数据； 建立模块， 用于根据所述转换后的点云数据建立环境地图； 分离模块， 用于计算任一单回波块i时刻的点云数据与i-1时刻的点云数据的重合度， 根据所述重合度识别所述单回波块的类型并进行分离处理， 更新所述环境地图； 处理模块， 用于根据预设方法处理所述环境地图中的任一回波块， 获得处理后的环境 地图。 9.一种服务器， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运 行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任 一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 所述。

10、计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。 权利要求书 2/2 页 3 CN 111045010 A 3 一种基于船载雷达的环境重建方法及装置 技术领域 0001 本申请属于环境重构技术领域， 尤其涉及一种基于船载雷达的环境重建方法及装 置。 背景技术 0002 近年来， 无人驾驶、 自动避障等技术的应用方面越来越广泛， 如无人驾驶汽车、 自 动避障机器人、 无人驾驶船舶等。 众所周知， 上述技术均建立在环境识别技术和环境重建技 术的基础上。 0003 然而， 由于船舶航行过程中， 存在风、 浪、 流、 涌等多种因素。

11、对船舶产生的各方面影 响， 船舶难以保持自身平稳状态， 导致船舶获得的数据不稳定， 同时也无法及时对数据进行 校正、 核对。 并且， 海上存在多种干扰信号， 对船舶航行造成了干扰， 导致船舶难以进行准确 地环境重建， 因此， 难以实现船舶自主避障功能。 发明内容 0004 本申请实施例提供了一种基于船载雷达的环境重建方法及装置， 可以解决船舶难 以进行准确地环境重建的问题。 0005 第一方面， 本申请实施例提供了一种基于船载雷达的环境重建方法， 包括： 0006 获取任一周期的雷达点云数据， 并对所述雷达点云数据进行坐标转换， 得到转换 后的点云数据； 0007 根据所述转换后的点云数据建立。

12、环境地图； 0008 计算任一单回波块i时刻的点云数据与i-1时刻的点云数据的重合度， 根据所述重 合度识别所述单回波块的类型并进行分离处理， 更新所述环境地图； 0009 根据预设方法处理所述环境地图中的任一回波块， 获得处理后的环境地图。 0010 第二方面， 本申请实施例提供了一种基于船载雷达的环境重建装置， 包括： 0011 获取模块， 用于获取任一周期的雷达点云数据， 并对所述雷达点云数据进行坐标 转换， 得到转换后的点云数据； 0012 建立模块， 用于根据所述转换后的点云数据建立环境地图； 0013 分离模块， 用于计算任一单回波块i时刻的点云数据与i-1时刻的点云数据的重合 度。

13、， 根据所述重合度识别所述单回波块的类型并进行分离处理， 更新所述环境地图； 0014 处理模块， 用于根据预设方法处理所述环境地图中的任一回波块， 获得处理后的 环境地图。 0015 第三方面， 本申请实施例提供了一种服务器， 包括存储器、 处理器以及存储在所述 存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序， 所述处理器执行所述计算机程序时实现 如上述第一方面中任一项所述的基于船载雷达的环境重建方法。 0016 第四方面， 本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储 介质存储有计算机程序， 所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项所 说明书 1/9 页 4 C。

14、N 111045010 A 4 述的基于船载雷达的环境重建方法。 0017 第五方面， 本申请实施例提供了一种计算机程序产品， 当计算机程序产品在终端 设备上运行时， 使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的基于船载雷达的环境重建 方法。 0018 可以理解的是， 上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的 相关描述， 在此不再赘述。 0019 本申请实施例通过获取周期的雷达点云数据并进行统一坐标转换， 建立对应的环 境地图， 同时识别点云数据中的干扰信号并分离， 通过预设处理方法对回波块进行处理， 并 更新地图， 提高了数据的准确性， 能够准确的进行环境重建， 提高了船舶自动。

15、避障、 无人驾 驶的安全性及稳定性。 附图说明 0020 为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案， 下面将对实施例或现有技术描述 中所需要使用的附图作简单地介绍， 显而易见地， 下面描述中的附图仅仅是本申请的一些 实施例， 对于本领域普通技术人员来讲， 在不付出创造性劳动性的前提下， 还可以根据这些 附图获得其他的附图。 0021 图1是本申请一实施例提供的基于船载雷达的环境重建方法的流程示意图； 0022 图2是本申请一实施例提供的基于船载雷达的环境重建方法的流程示意图； 0023 图3是本申请一实施例提供的基于船载雷达的环境重建方法的流程示意图； 0024 图4是本申请一实施例提供的基于。

16、船载雷达的环境重建方法的流程示意图； 0025 图5是本申请一实施例提供的基于船载雷达的环境重建方法的边缘膨胀处理的应 用场景示意图； 0026 图6是本申请一实施例提供的基于船载雷达的环境重建方法的融合处理的应用场 景示意图； 0027 图7是本申请一实施例提供的基于船载雷达的环境重建方法的边缘腐蚀处理的应 用场景示意图； 0028 图8是本申请实施例提供的基于船载雷达的环境重建装置的结构示意图； 0029 图9是本申请实施例提供的服务器的结构示意图。 具体实施方式 0030 以下描述中， 为了说明而不是为了限定， 提出了诸如特定系统结构、 技术之类的具 体细节， 以便透彻理解本申请实施例。。

17、 然而， 本领域的技术人员应当清楚， 在没有这些具体 细节的其它实施例中也可以实现本申请。 在其它情况中， 省略对众所周知的系统、 装置、 电 路以及方法的详细说明， 以免不必要的细节妨碍本申请的描述。 0031 应当理解， 当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时， 术语 “包括” 指示所描 述特征、 整体、 步骤、 操作、 元素和/或组件的存在， 但并不排除一个或多个其它特征、 整体、 步骤、 操作、 元素、 组件和/或其集合的存在或添加。 0032 还应当理解， 在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语 “和/或” 是指相关 联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合， 并且包。

18、括这些组合。 说明书 2/9 页 5 CN 111045010 A 5 0033 如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样， 术语 “如果” 可以依据上下 文被解释为 “当.时” 或 “一旦” 或 “响应于确定” 或 “响应于检测到” 。 类似地， 短语 “如果确 定” 或 “如果检测到所描述条件或事件” 可以依据上下文被解释为意指 “一旦确定” 或 “响 应于确定” 或 “一旦检测到所描述条件或事件” 或 “响应于检测到所描述条件或事件” 。 0034 另外， 在本申请说明书和所附权利要求书的描述中， 术语 “第一” 、“第二” 、“第三” 等仅用于区分描述， 而不能理解为指示或暗示相。

19、对重要性。 0035 在本申请说明书中描述的参考 “一个实施例” 或 “一些实施例” 等意味着在本申请 的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、 结构或特点。 由此， 在本说明书 中的不同之处出现的语句 “在一个实施例中” 、“在一些实施例中” 、“在其他一些实施例中” 、 “在另外一些实施例中” 等不是必然都参考相同的实施例， 而是意味着 “一个或多个但不是 所有的实施例” ， 除非是以其他方式另外特别强调。 术语 “包括” 、“包含” 、“具有” 及它们的变 形都意味着 “包括但不限于” ， 除非是以其他方式另外特别强调。 0036 本申请实施例提供的基于船载雷达的环境重建方法。

20、可以应用于车载设备、 船载设 备、 与雷达连接的服务器等终端设备上， 本申请实施例对终端设备的具体类型不作任何限 制。 0037 图1示出了本申请提供的基于船载雷达的环境重建方法的示意性流程图， 作为示 例而非限定， 该方法可以应用于船载设备中。 0038 S101、 获取任一周期的雷达点云数据， 并对所述雷达点云数据进行坐标转换， 得到 转换后的点云数据。 0039 在具体应用中， 获取任一周期内雷达的点云数据， 并对上述周期内的雷达点云数 据进行统一的坐标转换， 得到转换后的点云数据。 雷达的一个周期为旋转360度所需的时 间， 一般来说， 雷达的旋转速度通常为24/36rpm(即每分钟旋。

21、转24圈或36圈， 对应的， 每一个 周期需要2.5秒或1.67秒)。 0040 在本实施例中， 对任一周期内的雷达点云数据进行坐标转换包括： 0041 保存任一周期内任一时刻的原始点云数据； 0042 根据当前船舶的位姿信息， 计算该时刻下的原始点云数据所对应的坐标变换关系 矩阵； 0043 当计算获得该周期内所有时刻的坐标变换关系矩阵时， 对该周期内所有时刻的坐 标变换关系矩阵进行统一的坐标变换， 获得坐标变换后的该周期内的点云数据。 0044 其中， 任一周期内点云数据的时刻数量根据雷达的旋转速度不同而发生变化。 以 旋转速度为36rpm的雷达为例， 该雷达的原始数据包括64个扇面， 因。

22、此一个周期会产生64个 时刻的点云数据。 0045 S102、 根据所述转换后的点云数据建立环境地图。 0046 S103、 计算任一单回波块i时刻的点云数据与i-1时刻的点云数据的重合度， 根据 所述重合度识别所述单回波块的类型并进行分离处理， 更新所述环境地图。 0047 在具体应用中， 任一单回波块的类型包括静态障碍、 动态障碍或杂波信号。 i时刻 的点云数据是指当前扇面的点云数据， i-1时刻的点云数据是指上一扇面的点云数据。 例 如， 若上述单回波块i时刻的点云数据为第二扇面的点云数据， 则该单回波块i-1时刻的点 云数据即为第一扇面的点云数据。 其中， i大于等于2且小于等于雷达的。

23、扇面数量。 说明书 3/9 页 6 CN 111045010 A 6 0048 S104、 根据预设方法处理所述环境地图中的任一回波块， 获得处理后的环境地图。 0049 在具体应用中， 预设方法包括但不限于边缘膨胀处理、 融合处理和边缘腐蚀处理。 0050 在一个实施例中， 步骤S101包括： 0051 获取任一周期内任一时刻的雷达点云数据， 并保存对应的坐标转换矩阵； 0052 当获得任一周期内所有时刻对应的坐标转换矩阵时， 对任一周期内所述所有时刻 对应的坐标转换矩阵进行统一的坐标转换， 获得转换后的点云数据。 0053 本实施例通过获取周期的雷达点云数据并进行统一坐标转换， 建立环境地。

24、图， 识 别点云数据中的干扰信号并分离， 通过预设处理方法对回波块进行处理， 并更新环境地图 地图， 提高了数据的准确性， 能准确的进行环境重建， 提高了船舶自动避障、 无人驾驶的安 全性和稳定性。 0054 实施例二 0055 如图2所示， 本实施例是对实施例一中的方法步骤的进一步说明。 在本实施例中， 步骤S103， 包括： 0056 S1031、 获取任一单回波块i时刻的点云数据与所述单回波块i-1时刻的点云数据 的重合度。 0057 S1032、 若所述重合度大于预设的第一阈值， 则增大预设的第一概率值， 减小预设 的第二概率值。 0058 在具体应用中， 若重合度大于预设的第一阈值，。

25、 则将预设的第一概率值增大预设 数值， 将预设的第二概率值减小预设数值。 0059 预设的第一概率值是指单回波块为静态障碍的概率值， 预设的第二概率值是指单 回波块为动态障碍的概率值。 0060 其中， 预设的第一概率值的初始值和预设的第二概率值的初始值可根据实际情况 进行具体设定。 预设的第一阈值和预设数值可以根据实际情况进行具体设定， 例如， 设定预 设数值为重合度。 若重合度为0.3,预设的第一阈值为0.2， 预设的第一概率值的初始值为 0.6， 预设的第二概率值的初始值为0.5， 则将预设的第一概率值增大至0.9， 将预设的第二 阈值减小至0.2。 0061 或者设定预设数值为重合度与。

26、预设第一阈值的差值， 若重合度为0.3,预设的第一 阈值为0.2， 预设的第一概率值的初始值为0.6， 预设的第二概率值的初始值为0.5， 则将预 设的第一概率值增大至0.7， 将预设的第二阈值减小至0.4. 0062 S1033、 若所述重合度小于所述第一阈值， 则减小所述第一概率值， 增大所述第二 概率值。 0063 S1034、 确定所述第一概率值和预设的第二阈值的第一大小关系， 以及所述第二概 率值和预设的第三阈值的第二大小关系。 0064 在具体应用中， 比较第一概率值和预设的第二阈值的大小， 确定第一概率值和预 设的第二阈值之间的第一大小关系， 比较第二概率值和预设的第三阈值的大小。

27、， 确定第二 概率值和预设的第三阈值之间的第二大小关系。 0065 其中， 预设的第二阈值为单回波块是静态障碍的概率阈值， 预设的第三阈值为单 回波块是动态障碍或杂波信号的概率阈值。 0066 在本实施例中， 设定预设的第二阈值大于预设的第三阈值。 例如， 若预设的第二阈 说明书 4/9 页 7 CN 111045010 A 7 值为1， 则预设的第三阈值应小于1。 0067 S1035、 根据所述第一大小关系和所述第二大小关系， 识别所述单回波块的类型并 分离所述单回波块。 0068 在具体应用中， 单回波块的类型包括但不限于静态障碍、 动态障碍或杂波信号。 若 第一大小关系为第一概率值大于。

28、第二阈值， 则判定单回波块为静态障碍， 若第一大小关系 为第一概率值小于第二阈值， 且第二大小关系为第二概率值大于第三阈值， 则判定单回波 块为动态障碍或杂波信号。 0069 S1036、 更新所述环境地图。 0070 本实施例通过单回波块在两个时刻点云数据的重合度， 根据重合度判断单回波块 的类型， 并根据类型按照预设顺序一一进行分离， 能够有效分离整个雷达点云数据中不同 类型的干扰信号， 提高了环境重建的稳定性。 0071 实施例三 0072 如图3所示， 本实施例是对实施例一中的方法步骤的进一步说明。 在本实施例中， 步骤S1034包括： 0073 S10341、 若所述第一大小关系为所。

29、述第一概率值大于所述第二阈值， 则判定所述 单回波块为静态障碍。 0074 在具体应用中， 由于静态障碍反射回的点云数据相对于动态障碍反射回的点云数 据和杂波信号来说， 较为稳定， 动态障碍反射回的点云数据相对于杂波来说符合一定规律 的特点， 0075 可先将静态障碍反射回的点云数据从整个雷达回波信号中提取分离， 再将动态障 碍反射回的点云数据整个雷达回波信号中提取分离， 同时删除杂波信号。 0076 S10342、 分离所述静态障碍。 0077 在具体应用中， 建立以雷达为中心点的栅格概率地图， 若接收到任一栅格对应的 点云数据， 则增大该栅格的栅格概率值， (在本实施例中， 设定任一栅格的。

30、栅格概率值的初 始值为0)。 计算获取任一栅格的栅格概率值的累计值， 并将栅格概率值的累计值与预设的 第四阈值的大小进行比较， 若栅格概率值累计值大于第四阈值， 则将静态障碍填充至对应 的栅格中， 达到将静态障碍返回的点云数据从整个雷达点云数据中分离的效果。 其中， 预设 的第四阈值为大于0的数值， 其可根据实际情况进行具体设定， 例如， 设定预设的第四阈值 为1。 0078 作为示例而非限定， 可设定每接收到一次某一栅格对应的点云数据， 就以预设增 量增加该栅格的栅格概率值， 例如， 设定预设增量为0.1， 若累计接收到5次某一栅格对应的 点云数据， 该栅格的栅格概率值的累计值即为0.5。 。

31、0079 S10343、 若所述第一大小关系为所述第一概率值小于所述第二阈值， 且所述第二 大小关系为所述第二概率值大于所述第三阈值， 则判定所述单回波块为动态障碍或杂波信 号。 0080 S10344、 分离所述动态障碍或所述杂波信号。 0081 在具体应用中， 获取单回波块的运动信息， 根据单回波块的运动信息识别其运动 状态， 判断该单回波块的运动状态是否符合预设运动规律， 若该单回波块符合预设运动规 律， 则判定该单回波块为动态障碍， 将其分离出来并进行动态追踪， 以实现从整个雷达数据 说明书 5/9 页 8 CN 111045010 A 8 中分离动态障碍返回的点云数据的目的。 008。

32、2 若该单回波块的运动状态不符合预设运动规律， 则判定该单回波块为杂波信号， 删除该杂波信号， 以消除杂波信号对环境重建产生的影响。 0083 在一个实施例中， 步骤S10342， 包括： 0084 建立栅格概率地图； 其中， 所述栅格概率地图的中心点为所述雷达； 0085 若接收到任一点云数据， 则增大所述点云数据对应的栅格的栅格概率值； 0086 获取任一栅格的栅格概率值累计值； 0087 比较所述栅格概率值累计值和预设的第四阈值的大小； 0088 若所述栅格概率值累计值大于所述第四阈值， 则将所述静态障碍填充至对应的栅 格中。 0089 在一个实施例中， 步骤S10344， 包括： 00。

33、90 获取所述单回波块的运动信息； 0091 根据所述运动信息判断所述单回波块的运动状态是否符合预设运行规律； 0092 若所述单回波块的运动状态符合预设运行规律， 则判定所述单回波块为动态障 碍， 分离所述动态障碍并进行动态追踪； 0093 若所述单回波块的运动状态不符合所述预设运行规律， 则判定所述单回波块为杂 波信号， 删除所述杂波信号。 0094 在具体应用中， 运动信息包括但不限于加速度、 角速度和速度中的至少一种。 预设 运行规律是指当前船体的实时运行规律。 0095 根据运动信息判断单回波块的运动状态是否符合预设运行规律包括： 判断船体的 加速度是否小于加速度阈值， 角速度是否小。

34、于角速度阈值， 或者速度是否小于速度阈值中 的至少一种。 0096 若任一种运动信息小于其对应的阈值， 则判定该单回波块的运动状态符合预设运 行规律。 0097 本实施例通过不同分离手段对应分离不同类型的干扰信号， 优化了分离技术， 提 高了雷达点云数据的准确性， 进而更新获取到可靠性更高的环境地图。 0098 实施例四 0099 如图4所示， 本实施例是对实施例一中的方法步骤的进一步说明。 在本实施例中， 步骤S104， 包括： 0100 S1041、 对所述环境地图中的任一单回波块进行边缘膨胀处理， 获得边缘膨胀处理 后的单回波块。 0101 如图5所示， 示例性的示出了一种基于船载雷达的。

35、环境重建方法的边缘膨胀处理 的应用场景示意图。 0102 图5中， 具体为将环境地图中任一单回波块进行边缘膨胀处理后， 所获得的边缘膨 胀处理后的单回波块。 0103 S1042、 以任一边缘膨胀处理后的单回波块为中心回波块， 获取与所述中心回波块 之间的距离小于预设距离的所有边缘膨胀处理后的单回波块， 作为边缘回波块。 0104 在具体应用中， 由于船载导航雷达的特性所致， 一个较大障碍的回波可能会分散 成若干个小回波块， 故易导致将一块较大面积的障碍感知成若干小型的障碍的现象发生。 说明书 6/9 页 9 CN 111045010 A 9 同时， 海上航行的船只由于上层建筑的原因导致船不同。

36、位置的高低不同， 加剧了小型回波 块的分散程度， 从而增加了建立环境地图的难度。 0105 与中心回波块之间的距离小于预设距离的任一边缘膨胀处理后的单回波块， 可能 是某一个较大障碍的回波分散成的若干个小回波块之一。 0106 预设距离可根据实际情况进行具体设定， 例如， 设定预设距离为10m。 0107 S1043、 对所述中心回波块和所述边缘回波块进行融合处理， 获取融合处理后的回 波块。 0108 在具体应用中， 通过对中心回波块和边缘回波块进行融合处理， 能够避免出现将 一块较大面积的障碍感知成若干小型的障碍的现象， 减小了建立环境地图的难度和计算 量。 0109 如图6所示， 示例性。

37、的示出了一种基于船载雷达的环境重建方法的融合处理的应 用场景示意图。 0110 图6中， 具体为将任一中心回波块和该中心回波块周围所有边缘回波块进行融合 处理后， 所获得的融合处理后的单回波块。 0111 S1044、 对任一所述融合处理后的回波块进行边缘腐蚀处理， 获得处理后的环境地 图。 0112 如图7所示， 示例性的示出了一种基于船载雷达的环境重建方法的边缘腐蚀处理 的应用场景示意图。 0113 图7中， 具体为将任一融合处理后的回波块进行边缘腐蚀处理后， 所获得的处理后 的单回波块。 0114 本实施例通过多种预设处理方法对单回波块进行针对性处理， 避免了因回波块分 散对环境重建造成。

38、的影响， 简化了建立环境地图的难度。 0115 应理解， 上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后， 各过程 的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定， 而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限 定。 0116 实施例五 0117 对应于上文实施例所述的基于船载雷达的环境重建方法， 图8示出了本申请实施 例提供的基于船载雷达的环境重建装置100的结构框图， 为了便于说明， 仅示出了与本申请 实施例相关的部分。 0118 参照图8， 该装置100包括： 0119 获取模块101， 用于获取任一周期的雷达点云数据， 并对所述雷达点云数据进行坐 标转换， 得到转换后的点云数据； 0120 建。

39、立模块102， 用于根据所述转换后的点云数据建立环境地图； 0121 分离模块103， 用于计算任一单回波块i时刻的点云数据与i-1时刻的点云数据的 重合度， 根据所述重合度识别所述单回波块的类型并进行分离处理， 更新所述环境地图； 0122 处理模块104， 用于根据预设方法处理所述环境地图中的任一回波块， 获得处理后 的环境地图。 0123 本实施例通过获取周期的雷达点云数据并进行统一坐标转换， 建立环境地图， 识 别点云数据中的干扰信号并分离， 通过预设处理方法对回波块进行处理， 并更新环境地图 说明书 7/9 页 10 CN 111045010 A 10 地图， 提高了数据的准确性， 。

40、能准确的进行环境重建， 提高了船舶自动避障、 无人驾驶的安 全性和稳定性。 0124 需要说明的是， 上述装置/单元之间的信息交互、 执行过程等内容， 由于与本申请 方法实施例基于同一构思， 其具体功能及带来的技术效果， 具体可参见方法实施例部分， 此 处不再赘述。 0125 实施例六 0126 图9给出了一种服务器200的示例， 该服务器200可以包括处理器201、 存储器202、 通信模块203和电源管理模块204等。 0127 其中， 处理器201可以包括中央处理器、 应用处理器(application processor， AP)、 基带处理器等处理器中的一种或多种。 处理器201可以。

41、是无线路由器的神经中枢和指 挥中心。 处理器201可以根据指令操作码和时序信号， 产生操作控制信号， 完成取指令和执 行指令的控制。 存储器202可以用于存储计算机可执行程序代码2021， 可执行程序代码包括 指令。 处理器201通过运行存储在存储器的指令， 从而执行服务器的各种功能应用以及数据 处理。 存储器202可以包括存储程序区和存储数据区， 比如存储待播放的声音信号的数据 等。 例如， 该存储器可以是双倍速率同步动态随机存储器DDR或闪存Flash等。 0128 通信模块203可以提供应用在服务器上的包括无线局域网(wireless localarea networks， WLAN)(。

42、如Wi-Fi网络)， 蓝牙， Zigbee， 移动通信网络， 全球导航卫星系统(global navigation satellite system， GNSS)， 调频(frequency modulation， FM)， 近距离无线通 信技术(near field communication， NFC)， 红外技术(infrared， IR)等通信的解决方案。 通 信模块203可以是集成至少一个通信处理模块的一个或多个器件。 该通信模块203可以包括 天线， 该天线可以只有一个阵元， 也可以是包括多个阵元的天线阵列。 该通信模块203可以 通过天线接收电磁波， 将电磁波信号调频以及滤波处理。

43、， 将处理后的信号发送到处理器。 通 信模块还可以从处理器接收待发送的信号， 对其进行调频、 放大， 经天线转为电磁波辐射出 去。 0129 电源管理模块204可以接收电池和/或充电器的输入， 为处理器、 存储器和通信模 块等供电。 0130 需要说明的是， 上述图9并不构成对服务器200结构的限定， 可以包括比图示更多 或更少的部件， 或者组合某些部件， 或者不同的部件， 例如服务器200还可以显示屏、 指示 灯、 马达、 控件(例如按键)、 陀螺仪传感器、 加速度传感器等。 0131 所属领域的技术人员可以清楚地了解到， 为了描述的方便和简洁， 仅以上述各功 能单元、 模块的划分进行举例说。

44、明， 实际应用中， 可以根据需要而将上述功能分配由不同的 功能单元、 模块完成， 即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块， 以完成以上 描述的全部或者部分功能。 实施例中的各功能单元、 模块可以集成在一个处理单元中， 也可 以是各个单元单独物理存在， 也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中， 上述集成的 单元既可以采用硬件的形式实现， 也可以采用软件功能单元的形式实现。 另外， 各功能单 元、 模块的具体名称也只是为了便于相互区分， 并不用于限制本申请的保护范围。 上述系统 中单元、 模块的具体工作过程， 可以参考前述方法实施例中的对应过程， 在此不再赘述。 0132 本申请实施例。

45、还提供了一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储 有计算机程序， 所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步 说明书 8/9 页 11 CN 111045010 A 11 骤。 0133 本申请实施例提供了一种计算机程序产品， 当计算机程序产品在移动终端上运行 时， 使得移动终端执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。 0134 所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用 时， 可以存储在一个计算机可读取存储介质中。 基于这样的理解， 本申请实现上述实施例方 法中的全部或部分流程， 可以通过计算机程序指令相关的硬件来完成， 所述的计。

46、算机程序 可存储于一计算机可读存储介质中， 该计算机程序在被处理器执行时， 可实现上述各个方 法实施例的步骤。 其中， 所述计算机程序包括计算机程序代码， 所述计算机程序代码可以为 源代码形式、 对象代码形式、 可执行文件或某些中间形式等。 所述计算机可读介质至少可以 包括： 能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、 记录介质、 计 算机存储器、 只读存储器(ROM， Read-Only Memory)、 随机存取存储器(RAM， Random Access Memory)、 电载波信号、 电信信号以及软件分发介质。 例如U盘、 移动硬盘、 磁碟或者光盘等。 在某些司法管。

47、辖区， 根据立法和专利实践， 计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信 号。 0135 在上述实施例中， 对各个实施例的描述都各有侧重， 某个实施例中没有详述或记 载的部分， 可以参见其它实施例的相关描述。 0136 本领域普通技术人员可以意识到， 结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单 元及算法步骤， 能够以电子硬件、 或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。 这些功能究竟 以硬件还是软件方式来执行， 取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。 专业技术人员 可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能， 但是这种实现不应认为超出 本申请的范围。 0137 在本申请所提供的实施例中， 。

48、应该理解到， 所揭露的装置/网络设备和方法， 可以 通过其它的方式实现。 例如， 以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的， 例如， 所 述模块或单元的划分， 仅仅为一种逻辑功能划分， 实际实现时可以有另外的划分方式， 例如 多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统， 或一些特征可以忽略， 或不执行。 另 一点， 所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口， 装置 或单元的间接耦合或通讯连接， 可以是电性， 机械或其它的形式。 0138 所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的， 作为单元显 示的部件可以是或者也可以不是物理单元， 即可以位。

49、于一个地方， 或者也可以分布到多个 网络单元上。 可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目 的。 0139 以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案， 而非对其限制； 尽管参照前述实 施例对本申请进行了详细的说明， 本领域的普通技术人员应当理解： 其依然可以对前述各 实施例所记载的技术方案进行修改， 或者对其中部分技术特征进行等同替换； 而这些修改 或者替换， 并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围， 均应 包含在本申请的保护范围之内。 说明书 9/9 页 12 CN 111045010 A 12 图1 图2 说明书附图 1/4 页 13 CN 111045010 A 13 图3 图4 说明书附图 2/4 页 14 CN 111045010 A 14 图5 图6 图7 说明书附图 3/4 页 15 CN 111045010 A 15 图8 图9 说明书附图 4/4 页 16 CN 111045010 A 16 。