停车辅助装置.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201911182472.2 (22)申请日 2019.11.27 (30)优先权数据 2018-222512 2018.11.28 JP (71)申请人 歌乐株式会社 地址 日本琦玉县琦玉市中央区新都心7番 地2 (72)发明人 绪方健人桑原利尚海野良祐 岩野克美 (74)专利代理机构 上海华诚知识产权代理有限 公司 31300 代理人 陈海琴 (51)Int.Cl. B60W 30/06(2006.01) (54)发明名称 停车辅助装置 (57)摘要 以往在进入停车空间后须重。

2、新停车， 存在停 车耗时的问题。 本发明的停车辅助装置中， 第二 停车空间设定部(107)使用第一停车空间(PS1 q)附近的周围映射图(MP)内的障碍物点群 (MOPd)算出第二停车空间(PS2q)。 在步骤 S10002中， 利用周围映射图内的障碍物点群(MOP d)探索以第一停车空间(PS1q)为中心的左 右规定范围(WS)内的障碍物点群(MOPe)， 在 步骤S10003中， 利用障碍物点群(MOPe)算出 修正角度(2)， 在步骤S10004中， 根据修正角度 (2)算出第二停车空间(PS2q)。 停车空间决 定部(108)算出第一停车空间(PS1q)的停车角 度(1q)与第二停车空。

3、间(PS2q)的停车角 度(2q)的差， 在差较小的情况下， 判定第二 停车空间(PS2q)的可靠度较高， 使用第二停车 空间(PS2q)。 权利要求书2页 说明书14页 附图19页 CN 111231942 A 2020.06.05 CN 111231942 A 1.一种停车辅助装置， 其特征在于， 具备： 第一停车空间设定部， 其设定包含停车完成位置上的车辆的停车位置及停车角度的信 息的第一停车空间； 第二停车空间设定部， 其根据使用测量所述车辆周围的自身车辆周围传感器测量所述 第一停车空间得到的信息来算出对所述第一停车空间的所述停车角度进行修正后的第二 停车空间； 停车空间决定部， 其算。

4、出所述第二停车空间的可靠度， 根据算出的可靠度来决定使用 所述第一停车空间或所述第二停车空间； 以及 停车路径生成部， 其生成去往所述停车空间决定部决定的所述第一停车空间或所述第 二停车空间的停车路径。 2.根据权利要求1所述的停车辅助装置， 其特征在于， 所述停车空间决定部算出所述第一停车空间内的所述停车角度与所述第二停车空间 内的所述停车角度的差作为所述可靠度， 在两者的差为规定值以下的情况下， 决定使用所 述第二停车空间， 在两者的差大于所述规定值的情况下， 决定使用所述第一停车空间。 3.根据权利要求1所述的停车辅助装置， 其特征在于， 所述停车空间决定部算出所述第二停车空间内的障碍物。

5、的测量程度作为所述可靠度， 在所述测量程度为规定值以上的情况下， 决定使用所述第二停车空间， 在所述测量程度不 到所述规定值的情况下， 决定使用所述第一停车空间。 4.根据权利要求1所述的停车辅助装置， 其特征在于， 所述自身车辆周围传感器包括摄像机， 所述第二停车空间设定部根据由所述摄像机在所述第一停车空间附近得到的障碍物 图像的边缘的角度来设定所述第二停车空间内的所述停车角度。 5.根据权利要求4所述的停车辅助装置， 其特征在于， 所述停车空间决定部算出所述第一停车空间内的所述障碍物图像的边缘的量作为所 述可靠度， 在所述边缘的量为规定值以上的情况下， 决定使用所述第二停车空间， 在所述边。

6、 缘的量不到所述规定值的情况下， 决定使用所述第一停车空间。 6.根据权利要求1所述的停车辅助装置， 其特征在于， 具备： 自身车辆行为获取部， 其获取所述车辆的行为信息； 以及 周围映射图生成部， 其利用使用摄像机或声呐作为所述自身车辆周围传感器来检测自 身车辆周围的障碍物得到的障碍物检测信息和由所述自身车辆行为获取部获取到的所述 行为信息来生成自身车辆周围的周围映射图； 所述第一停车空间设定部使用所述周围映射图及所述行为信息来设定所述第一停车 空间。 7.根据权利要求6所述的停车辅助装置， 其特征在于， 所述第一停车空间设定部根据所述行为信息来设定所述第一停车空间内的所述停车 角度。 8.。

7、根据权利要求6所述的停车辅助装置， 其特征在于， 所述第二停车空间设定部根据所述第一停车空间附近的障碍物信息来算出所述停车 角度， 将所述算出的所述停车角度设定为所述第二停车空间的停车角度。 权利要求书 1/2 页 2 CN 111231942 A 2 9.根据权利要求8所述的停车辅助装置， 其特征在于， 所述停车空间决定部算出所述第一停车空间附近的障碍物信息的密度作为可靠度， 在 所述密度为规定值以上的情况下， 将所述第二停车空间用作停车空间， 在所述密度不到规 定值的情况下， 将所述第一停车空间用作停车空间。 10.根据权利要求1所述的停车辅助装置， 其特征在于， 具有停车空间获取部， 所。

8、述停车空间获取部获取包含所述停车完成位置上的所述车辆 的所述停车位置及所述停车角度的停车空间的信息， 所述第一停车空间设定部根据所述停车空间获取部获取到的所述停车空间的信息来 设定所述第一停车空间。 11.根据权利要求10所述的停车辅助装置， 其特征在于， 所述停车空间获取部从连接于停车辅助装置的外部装置获取所述停车空间的信息。 12.根据权利要求10所述的停车辅助装置， 其特征在于， 具备： 自身车辆行为获取部， 其获取所述车辆的行为信息； 以及 周围映射图生成部， 其利用使用摄像机或声呐作为所述自身车辆周围传感器来检测自 身车辆周围的障碍物得到的障碍物检测信息和由所述自身车辆行为获取部获取。

9、到的所述 行为信息来生成自身车辆周围的周围映射图； 在所述获取到的停车空间与所述周围映射图内的障碍物重叠的情况下， 所述第一停车 空间设定部以不重叠的方式调整所述停车空间的位置而设定为所述第一停车空间。 权利要求书 2/2 页 3 CN 111231942 A 3 停车辅助装置 技术领域 0001 本发明涉及停车辅助装置。 背景技术 0002 近年来， 检测自身车辆周围的停车空间而自动实施驾驶员的停车操作的一部分或 全部的停车辅助装置正在实用化。 在停车辅助装置中， 根据检测到的停车空间内的车辆的停车位置及停车角度而从车辆 的当前位置向停车空间计算停车路径。 继而， 在沿停车路径停车时， 与一。

10、开始检测到的停车 空间的停车位置及停车角度产生偏差。 在该情况下， 须再次计算停车路径。 0003 专利文献1中记载了如下方法： 根据声呐的检测结果来确定停车空间， 在车辆进入 停车空间后， 检测车辆相对于停车空间的偏斜而再次计算停车路径， 暂时出去到停车空间 外来重新停车。 【现有技术文献】 【专利文献】 0004 【专利文献1】 日本专利特开2009-286355号公报 发明内容 【发明要解决的问题】 0005 在专利文献1记载的方法中， 在进入停车空间后须重新停车， 存在停车耗时的问 题。 【解决问题的技术手段】 0006 本发明的停车辅助装置具备： 第一停车空间设定部， 其设定包含停车。

11、完成位置上 的车辆的停车位置及停车角度的信息的第一停车空间； 第二停车空间设定部， 其根据使用 测量所述车辆周围的自身车辆周围传感器测量所述第一停车空间得到的信息来算出对所 述第一停车空间的所述停车角度进行修正后的第二停车空间； 停车空间决定部， 其算出所 述第二停车空间的可靠度， 根据算出的可靠度来决定使用所述第一停车空间或所述第二停 车空间； 以及停车路径生成部， 其生成去往所述停车空间决定部决定的所述第一停车空间 或所述第二停车空间的停车路径。 【发明的效果】 0007 根据本发明， 在进入停车空间后无须再重新停车， 能缩短停车所需的时间。 附图说明 0008 图1为第1实施方式中的停车。

12、辅助装置的框图。 图2为第1实施方式中的图像获取部的说明图。 图3为表示第1实施方式中的障碍物位置测量部的处理的流程图。 图4为第1实施方式中的障碍物位置测量部的处理的说明图。 说明书 1/14 页 4 CN 111231942 A 4 图5为表示第1实施方式中的周围映射图生成部的处理的流程图。 图6为第1实施方式中的周围映射图生成部的处理的说明图。 图7为表示第1实施方式中的第一停车空间设定部的处理的流程图。 图8为第1实施方式中的第一停车空间设定部的处理的说明图。 图9为第1实施方式中的第一停车空间设定部的处理的说明图。 图10为表示第1实施方式中的第二停车空间设定部的处理的流程图。 图1。

13、1为第1实施方式中的第二停车空间设定部的处理的说明图。 图12为第2实施方式中的停车辅助装置的框图。 图13为表示第2实施方式中的第二停车空间设定部的处理的流程图。 图14为第2实施方式中的第二停车空间设定部的处理的说明图。 图15为第3实施方式中的停车辅助装置的框图。 图16为第3实施方式中的第二停车空间设定部的处理的说明图。 图17为第4实施方式中的停车辅助装置的框图。 图18为表示第4实施方式中的第一停车空间设定部的处理的流程图。 图19为第4实施方式中的第一停车空间设定部的处理的说明图。 图20为说明停车角度的修正的图。 具体实施方式 0009 第1实施方式 下面， 参考图1至图11，。

14、 对本发明的第1实施方式进行说明。 图1为第1实施方式中的停车 辅助装置100的框图。 停车辅助装置100内置于车辆中搭载的摄像机装置内或统合控制器内等， 对停车进行 辅助。 在本实施方式中， 是根据安装在自身车辆周围的摄像机10011004及声呐(图示省 略)感测到的结果对停车进行辅助。 0010 停车辅助装置100可以通过具备CPU、 存储器等的计算机来执行后文叙述的流程图 中展示的程序。 进而， 也可通过硬逻辑电路来实现全部处理或一部分处理。 进而， 该程序可 以预先存放在停车辅助装置100的存储介质中而进行提供。 或者， 也可以在独立的存储介质 中存放程序而进行提供或者通过网络线路将程。

15、序记录至停车辅助装置100的存储介质而进 行存放。 也能以数据信号(载波)等各种形态的电脑可读入的电脑程序产品的形式而进行供 给。 后文叙述的第2实施方式中的停车辅助装置200、 第3实施方式中的停车辅助装置300、 第 4实施方式中的停车辅助装置400也是一样的。 0011 如图1所示， 停车辅助装置100具备图像获取部101、 障碍物位置测量部102、 障碍物 信息获取部103、 自身车辆行为获取部104、 周围映射图生成部105、 第一停车空间设定部 106、 第二停车空间设定部107、 停车空间决定部108及停车路径生成部110。 再者， 停车辅助 装置100不限于该构成， 也可由具有。

16、CPU、 存储器、 I/O等的电脑构成而构成为执行后文叙述 的流程图中展示的程序。 0012 图像获取部101获取包含自身车辆10周围的环境的图像。 如图2所示， 图像获取部 101从作为测量自身车辆周围的自身车辆周围传感器之一而安装在车辆10前后左右的摄像 机10011004， 获取对自身车辆10周围进行拍摄而得的图像10111014中的任1个以上。 在 说明书 2/14 页 5 CN 111231942 A 5 本实施方式中， 分别获取从摄像机10011004获得的4个图像10111014。 获取到的图像 10111014以二维阵列的形式记录在RAM上。 以下， 输入图像以IMGSRCcx。

17、y来表示。 c 表示4个摄像机的ID， x、 y分别表示图像的坐标。 图2所示的各图像10111014是车辆10在停 车空间(停车空地)内前向停车时的图像例， 拍摄到了停车场的框线L。 0013 障碍物位置测量部102从由图像获取部101获得的输入图像IMGSRCcxy中提 取特征点FPp。 继而， 根据对该特征点FPp作时间序列跟踪得到的图像上的运动(特征点 的时间序列变化)来测量具有特征点FPp的障碍物距车辆10的位置。 障碍物位置测量部 102从输入图像IMGSRCxy中检测特征点FPp并以时间序列方式进行跟踪， 由此， 利用 各特征点的图像坐标表IFPp来测量三维距离的点群信息即IOP。

18、p。 此处， IFPp为图像 坐标(x,y)， IOPp是具有以自身车辆后轮车轴为原点的相对坐标(x,y,z)的要素的表格的 阵列， p表示检测到多个障碍物的情况下的ID。 障碍物位置测量部102的处理的详情将于后 文叙述。 0014 障碍物信息获取部103根据作为测量自身车辆周围的自身车辆周围传感器之一而 安装在自身车辆10上的对自身车辆10周边的物体进行检测的超声波传感器(声呐)的检测 信号来获取自身车辆周边的物体的障碍物信息SOPb。 障碍物信息SOPb是以具有以自身 车辆后轮车轴为原点的不含高度的相对坐标(x,y)的要素的世界坐标来表示的表格的阵 列， b为检测到多个物体的情况下的ID。

19、编号。 这些物体信息可通过将传感器的信号直接输入 至停车辅助装置100来获取， 也可经由使用LAN(Local Area Network)的通信来获取。 0015 自身车辆行为获取部104获取在停车辅助装置100内或外部算出的车辆行为DRC。 车辆行为DRC包括在不含高度的二维的世界坐标中的速度(VX、 VY)及横摆率(YR)。 0016 周围映射图生成部105使用由障碍物位置测量部102获得的障碍物信息IOPp、 由 障碍物信息获取部103获得的障碍物信息SOPb、 由自身车辆行为获取部104获得的车辆行 为DRC来生成周围映射图MP。 具体而言， 使用这些信息,以过去的检测结果也包含在内的。

20、方 式将障碍物的二维坐标统合为以停车辅助装置100启动时的自身车辆10的后轮车轴位置为 原点的不含高度的二维的绝对坐标的点群MOPd， 生成周围映射图MP。 d为检测到多个物体 的情况下的ID编号。 周围映射图生成部105的处理的详情将于后文叙述。 0017 第一停车空间设定部106利用周围映射图MP内的障碍物点群MOPd来算出在自身 车辆10周围自身车辆10能够停车的第一停车空间PS1q。 第一停车空间PS1q是具有绝对 坐标中的停车完成时的车辆的位置(x,y)以及车辆的角度 这3个要素的表格的阵列， q为检 测到多个停车空间的情况下的ID编号。 第一停车空间设定部106的处理的详情将于后文。

21、叙 述。 0018 此处， 对车辆的角度、 停车空间内的停车角度进行说明。 这些角度是以与停车辅助 装置100启动的时间点上的自身车辆10的后轮车轴垂直的线为基准轴而相对于该基准轴的 角度。 换句话说， 自身车辆10的行进方向为基准轴， 将从行进方向往左侧的角度定义为正， 将从行进方向往右侧的角度定义为负。 在以下的实施方式中遵循该定义来进行说明， 但也 可使用方位。 在使用方位的情况下， 例如以北方为基准轴， 将从该基准轴往左侧的角度定义 为正， 将从基准轴往右侧的角度定义为负。 0019 第二停车空间设定部107利用第一停车空间PS1q以及周围映射图MP内的障碍物 点群MOPd来算出对第一。

22、停车空间PS1q进行修正后的第二停车空间PS2q。 第二停车空 说明书 3/14 页 6 CN 111231942 A 6 间设定部107的处理的详情将于后文叙述。 0020 停车空间决定部108使用第一停车空间PS1q和第二停车空间PS2q,根据第二 停车空间PS2q的可靠度将第一停车空间PS1q或第二停车空间PS2q中的任一方决定 为停车空间PSq。 停车空间决定部108的处理的详情将于后文叙述。 0021 停车路径生成部110针对停车空间决定部108决定的停车空间PSq而根据该停车 空间PSq的停车位置及停车角度来生成供自身车辆10停车用的停车路径。 停车路径生成 部110的停车路径的生。

23、成处理使用公知方法。 0022 接着， 参考图3、 图4， 对障碍物位置测量部102的处理进行说明。 图3为表示障碍物位置测量部102的处理的流程图。 图4为障碍物位置测量部102的处理 的说明图。 0023 障碍物位置测量部102对从面向自身车辆10的行进方向的摄像机10011004获得 的输入图像IMGSRCcxy实施处理。 自身车辆10前进时使用前摄像机1001， 自身车辆10 后退时使用后摄像机1004。 0024 在图3的步骤S3001中， 障碍物位置测量部102从输入图像IMGSRCcxy中提取 障碍物的特征点IFPp。 特征点IFPp的提取使用哈里斯边角侦测等公知方法。 结果， 。

24、针对 各特征点获得图像坐标。 图4的(a)展示在t时间点上的当前的自身车辆10的位置的左前方 作为障碍物而存在停车车辆20的情况。 0025 接着， 在步骤S3002中， 获取从相同摄像机获取到的、 规定时刻之前的过去图像 IMGSRC_P。 如图4的(a)所示， 在t1时间点上的过去的自身车辆10的位置的左前方存在停 车车辆20。 再者， t时间点的自身车辆10的位置与t1时间点的自身车辆10的位置相隔距 离d。 0026 接着， 在步骤S3003中， 通过光流法算出当前图像IMGSRC上的各特征点IFPp在过 去图像IMGSRC_P上的对应位置， 获取各特征点的移动向量FP_VXp、 FP。

25、_VYp。 光流使用 Lucas-Kanade法等公知方法。 0027 继而， 在步骤S3004中， 使用特征点IFPp及移动向量FP_VXp、 FP_VYp来算出 各特征点IFPp在自身车辆10周围的三维位置。 算出方法使用公知方法。 在本实施方式中， 使用图像上的移动向量和使用通过CAN获取到的自身车辆位置DRCt及DRCt1算出的 自身车辆移动量。 此处， 自身车辆位置DRCt及DRCt1的t是表示处理的时刻的记号， 自 身车辆位置DRCt是以自身车辆后轮车轴中心为原点的坐标系中的X、 Y、 横摆角。 利用自身 车辆位置DRCt及DRCt1来获得X、 Y、 横摆角的移动量。 0028 最。

26、后， 在步骤S3005中， 将各特征点的三维位置转换为以车辆10的后轮车轴中心为 原点的坐标系， 作为障碍物信息IOPp进行存放。 如图4的(a)所示， 因过去的自身车辆10 的位置与当前的自身车辆10的位置发生变化而产生视差， 从而能测量与障碍物的距离。 测 量作为障碍物的停停车辆20的图像的特征点各自的距离， 结果像图4的(b)所示那样获得多 个测量点P20。 0029 接着， 参考图5、 图6， 对周围映射图生成部105的处理进行说明。 图5为表示周围映射图生成部105的处理的流程图。 图6为周围映射图生成部105的处理 说明书 4/14 页 7 CN 111231942 A 7 的说明。

27、图。 0030 周围映射图生成部105以包含过去的值的方式存储由障碍物位置测量部102算出 的点群IOPp以及由障碍物信息获取部103获取到的障碍物的点群SOPb。 在本实施方式 中， 利用以某一位置为原点的、 没有高度信息的二维的周围映射图MP来管理所有障碍物信 息， 使用从自身车辆行为获取部104获取到的车辆行为DRC将逐次计算出的点群IOPp及点 群SOBb逐次贴到周围映射图MPxy中。 此处， MPxy为二维数组， x、 y是以某一分辨 率进行划分得到的数组的坐标。 0031 在图5的步骤S5001中， 获取上一次处理得到的周围映射图MP。 接着， 在步骤S5002中， 从自身车辆行为。

28、获取部104获取车辆行为DRC。 继而， 在步骤S5003中， 对周围映射图MP上的自身车辆10的后轮车轴位置(x,y)进行更 新。 0032 接着， 在步骤S5004中， 获取障碍物位置测量部102算出的距离点群IOPp。 此外， 在步骤S5005中， 获取障碍物信息获取部103获取到的声呐的点群SOPb。 0033 继而， 在步骤S5006中， 使用车辆行为DRC将源于摄像机的点群IOPp、 源于声呐的 距离点群SOPb映射在周围映射图MP上。 进而， 在步骤S5007中， 将周围映射图MP上映射的所有障碍物信息中的过去获取到的信 息去除。 0034 最后， 在步骤S5008中， 生成在周。

29、围映射图MP上与自身车辆位置相距规定范围内包 含的障碍物信息的点群MOPd。 此处， 对二维映射图的各网格设定确信度， 判定仅确信度为规定阈值以上的网格存在 障碍物， 由此， 能去除感测结果的噪声。 0035 例如， 在步骤S5006中在相同网格内检测到过去的信息或者同时检测到多个感测 结果的情况下提高其确信度， 在步骤S5007中将所有确信度减去规定值， 由此， 感测结果重 复的网格的确信度上升， 没有反复获得感测结果的网格的确信度逐渐下降， 从而将旧的信 息去除。 0036 图6的(a)展示根据t2时间点上获得的自身车辆10周围的点群IOPp及SOPb 而检测到障碍物P1、 P2的状态。 。

30、图6的(b)展示根据t1时间点上获得的点群IOPp及SOP b而检测到障碍物P1、 P2、 P3的状态。 图6的(c)展示根据t时间点上获得的点群IOPp及 SOPb而检测到障碍物P3、 P4、 P5的状态。 各时刻上检测到的障碍物不一样， 但是， 当分别使 用t时间点、 t1时间点、 t2时间点上的自身车辆行为DRCt2、 DRCt1、 DRCt来进 行统合时， 生成障碍物信息的点群MOPd， 如图6的(d)所示， 将障碍物检测为测量点P1、 P2、 P3、 P4、 P5， 获得周围映射图。 0037 参考图7、 图8、 图9， 对第一停车空间设定部106的处理进行说明。 图7为表示第一停车。

31、空间设定部106的处理的流程图。 此外， 图8、 9为第一停车空间设定 部106的处理的说明图。 0038 第一停车空间设定部106使用周围映射图MP内的障碍物点群MOPd来算出停车空 间PS1q。 停车空间PS1q是包含自身车辆的停车位置(X1,Y1)及停车角度 1这3个信息的 表格。 说明书 5/14 页 8 CN 111231942 A 8 0039 在图7的步骤S7001中， 生成以自身车辆10为中心的左右环境的轮廓。 关于轮廓， 设 定与自身车辆10的后轮车轴垂直的基准线， 沿基准线每隔规定间隔(例如10cm)设定轮廓测 量点。 继而， 从各测量点沿与基准线垂直的方向朝左右伸出规定范。

32、围内(例如5m)的直线 来进行探索直至贴近障碍物点群MOPd(直线与障碍物点的距离变为阈值以下)或者达到 最大距离(例如10m)为止。 继而， 将得到的各探索结束点加以连结， 在自身车辆的左右分别 获取到线段的集合即轮廓LL、 LR。 0040 图8为说明第一停车空间设定部106的处理的图。 图8的(a)展示在自身车辆10周围 存在障碍物的测量点P1P5的例子。 图8的(b)展示通过步骤S7001的处理获取到轮廓LL、 LR 的状态。 如图8的(b)所示， 将沿基准轴S的垂直方向朝左右伸出直线得到的各探索结束点加 以连结， 在自身车辆10的左右分别获取到线段的集合即轮廓LL、 LR。 0041。

33、 接着， 在图7的步骤S7002中， 设定生成停车空间的基准角度。 此处， 设为与自身车 辆10的基准轴S垂直的角度。 0042 接着， 在步骤S7003中， 以步骤S7002中设定的基准角度为基准、 利用轮廓LL、 LR来 探索可以停车的空地。 即， 从自身车辆10的前方朝后方探索轮廓LL、 LR， 检测到轮廓LL、 LR扩 大的变化点PEj和轮廓LL、 LR减少的变化点PSk。 继而， 利用邻接的PEj和PSk来求中 点CPr。 进而， 设定穿过中点CPr的、 与基准角度平行而且长度为自身车辆长度L的基准 线段BLcr， 从基准线BLcr分别朝两侧平行地往外侧移动线段直至接触到轮廓为止。 。

34、此 时， 将接触到轮廓的位置上的线段分别设为线段BLLr、 BLRr， 检测到由这2个线段定义 的宽度Wr的空间。 0043 图8的(c)为说明步骤S7003的处理的图。 检测到轮廓LL、 LR扩大的变化点PEj和 轮廓LL、 LR减少的变化点PSk， 利用邻接的PEj和PSk来求中点CPr。 设定基准线段 BLcr， 求接触到轮廓的位置上的线段BLLr、 BLRr， 检测到宽度Wr的空间。 0044 继而， 在图7的步骤S7004中， 在检测到的宽度Wr的空间比自身车辆10的宽度W+ 余量MW大的情况下， 移动至步骤S7005， 算出线段BLLr、 BLRr的平均线段BLmr， 将以线 段B。

35、Lmr的自身车辆10侧的端点CPmr为自身车辆10的顶端位置时的线段BLmr上的后 轮车轴位置设为停车位置(X1,Y1)， 将基准角度设为停车角度 1， 并登记至第一停车空间 PS1q。 图8的(d)为通过步骤S7005的处理得到的停车空间PS1q的例子。 0045 图9是根据自身车辆的转弯半径而不是以固定方式来设定图7的步骤S7002中算出 的基准角度的例子。 图9的(a)展示自身车辆10相对于基准轴S预定以转弯半径R转弯这一情 况。 预定转弯的路径根据自身车辆行为获取部104获取到的车辆行为DRC和舵角来算出。 图9 的(b)中， 在步骤S7003中算出变化点PEj及PSk之后利用中点CP。

36、r算出基准线BLcr 时， 从中点CPr向自身车辆的转弯半径R放下垂线， 将垂线设为基准角度 1。 由此， 可以根 据自身车辆的转弯半径R来算出停车空间PS1q。 0046 参考图10、 图11， 对第二停车空间设定部107中的处理的内容进行说明。 该第二停车空 间设定部107的处理是在进行第一停车空间设定部106的处理的时间点之后、 相较于进行第 一停车空间设定部106的处理的第一位置而言车辆更靠近作为目标的停车空间的第二位置 上执行处理。 0047 图10为表示第二停车空间设定部107的处理的流程图。 此外， 图11为说明第二停车 说明书 6/14 页 9 CN 111231942 A 9。

37、 空间设定部107的处理的图。 0048 第二停车空间设定部107使用从第一停车空间设定部106获得的第一停车空间PS1 q内包含的周围映射图MP内的障碍物点群MOPd来算出第二停车空间PS2q。 第二停车 空间PS2q是包含自身车辆10的停车位置(X2,Y2)及停车角度 2这3个信息的表格。 0049 在图10的步骤S10001中， 从第一停车空间设定部106获取第一停车空间PS1q。 0050 接着， 在步骤S10002中， 在周围映射图内的障碍物点群MOPd中探索以第一停车 空间PS1q为中心的左右规定范围WS内的障碍物点群MOPe。 图11为说明第二停车空间 设定部107的处理的图。 。

38、图11的(a)展示在步骤S10002中探索左右规定范围WS内的障碍物点 群MOPe的状态。 0051 接着， 在图10的步骤S10003中， 利用障碍物点群MOPe来算出修正角度 2。 下面， 对修正角度 2的两种算出处理进行说明， 但使用任一种即可。 0052 一种是， 选择在第一停车空间PS1q的两端分别离自身车辆最近的2点， 将连结这 2点的直线的角度作为修正角度 2。 图11的(b)对步骤S10003中的该例进行了展示， 选择离 自身车辆10较近的2个测量点P1、 P2， 将连结这2点的直线L的角度作为修正角度 2。 图中的 直线L是与直线L平行的直线。 0053 另一种是， 利用第一。

39、停车空间PS1q的两端各自的障碍物信息,通过霍夫变换等 方法来检测直线， 将该直线的角度作为修正角度 2。 图11的(c)、 图11的(d)对步骤S10003中 的该例进行了展示， 如图11的(c)所示， 利用障碍物信息,通过霍夫变换等方法检测到直线 L。 继而， 如图11的(d)所示， 将该直线L的角度作为修正角度 2。 图中的直线L是与直线L平 行的直线。 0054 最后， 在图10的步骤S10004中， 根据修正角度 2,通过以下处理来算出第二停车空 间PS2q。 首先， 生成穿过第一停车空间PS1q的后轮车轴位置(X1,Y1)的修正角度 2的基准线 BL2q。 0055 接着， 获取第。

40、一停车空间设定部106算出的轮廓LL、 LR， 从基准线BL2q分别朝两 侧平行地往外侧移动线段直至接触到轮廓LL(LR)为止。 此时， 将接触到轮廓的位置上的线 段分别设为线段BLL2q、 BLR2q， 算出线段BLL2q、 BLR2q的平均线段作为基准线BL2 q， 以该基准线BL2q为中心来生成第二停车空间PS2q。 0056 对停车空间决定部108的处理进行说明。 在本实施方式中， 对两种处理进行说明。 该停 车空间决定部108的处理是在进行第二停车空间设定部107的处理之后、 车辆10在作为目标 的停车空间附近即第二位置上执行处理。 0057 首先， 在第一种处理中， 算出第一停车空。

41、间PS1q的停车角度 1q与第二停车空 间PS2q的停车角度 2q的差， 在差较小的情况下， 将第二停车空间PS2q决定为停车空 间PSq。 在这之外的情况下， 将第一停车空间PS1q决定为停车空间PSq。 即， 在停车角 度 1q与停车角度 2q的差较小的情况下， 判定第二停车空间PS2q的可靠度较高， 使 用第二停车空间PS2q。 0058 在第二种处理中， 设定以第二停车空间PS2q为中心的规定区域R， 求区域R内包 含的周围映射图MP内的障碍物点群MOPd的测量程度。 测量程度例如为测量点的多少、 测 说明书 7/14 页 10 CN 111231942 A 10 量点的大小、 测量点。

42、的密度等。 继而， 在该测量程度为规定值以上的情况下， 将第二停车空 间PS2q决定为停车空间PSq。 在这之外的情况下， 将第一停车空间PS1q决定为停车空 间PSq。 即， 在障碍物点群MOPd的测量程度为规定值以上的情况下， 判定第二停车空间 PS2q的可靠度较高， 使用第二停车空间PS2q。 0059 如以上所说明， 算出第一停车空间PS1q， 使用第一停车空间PS1q附近的周围 映射图MP内的障碍物点群MOPd,算出更准确的停车空间作为第二停车空间PS2q。 继而， 在停车空间决定部108中判定第二停车空间PS2q的可靠度， 在可靠的情况下使用第二停 车空间PS2q， 由此， 能够在。

43、感测结果可靠的情况下使用第二停车空间PS2q,并在停车开 始时生成合适的停车路径、 以最短的停车路径进行停车。 此外， 在不可靠的情况下使用第一 停车空间PS1q， 由此进行与以往相同的停车。 0060 第2实施方式 参考图12至图14， 对本发明的第2实施方式进行说明。 图12为第2实施方式中的停车辅助装置200的框图。 再者， 在以下的说明中， 对与第1实 施方式中的停车辅助装置100相同的部位标注同一符号并省略其说明。 在第2实施方式中， 第二停车空间设定部207使用由图像获取部101获得的图像来设定停车空间， 这一点与第1 实施方式不一样。 0061 停车辅助装置200内置于车辆中搭载。

44、的摄像机装置内或统合控制器内等， 对停车 进行辅助。 在本实施方式中， 是根据安装在自身车辆周围的摄像机10011004及声呐(图示 省略)感测到的结果对停车进行辅助。 0062 如图12所示， 停车辅助装置200具备图像获取部101、 障碍物位置测量部102、 障碍 物信息获取部103、 自身车辆行为获取部104、 周围映射图生成部105、 第一停车空间设定部 106、 第二停车空间设定部207、 停车空间决定部108及停车路径生成部110。 再者， 停车辅助 装置200不限于该构成， 也可构成为由具有CPU、 存储器、 I/O等的计算机构成而执行后文叙 述的流程图中展示的程序。 0063 。

45、图像获取部101获取包含自身车辆10周围的环境的图像。 与第1实施方式一样， 分 别获取从4个摄像机获得的图像IMGSRCcxy。 0064 与第1实施方式一样， 障碍物位置测量部102从输入图像IMGSRCcxy中提取 特征点FPp， 根据对该特征点FPp作时间序列跟踪得到的图像上的运动(特征点的时间 序列变化)来测量三维距离的点群信息IOPp。 0065 与第1实施方式一样， 障碍物信息获取部103根据检测自身车辆周边的物体的声呐 (超声波)传感器的检测信号来获取自身车辆周边的物体的障碍物信息SOPb。 0066 自身车辆行为获取部104获取在停车辅助装置200内或外部算出的车辆行为DRC。

46、。 车辆行为DRC包括在不含高度的二维的世界坐标中的速度(VX、 VY)及横摆率(YR)。 0067 与第1实施方式一样， 周围映射图生成部105使用由障碍物位置测量部102获得的 障碍物信息IOPp、 由障碍物信息获取部103获得的障碍物信息SOPb、 车辆行为DRC而统 合为二维的绝对坐标的点群MOPd， 生成周围映射图MP。 0068 与第1实施方式一样， 第一停车空间设定部106利用周围映射图MP内的障碍物点群 MOPd来算出在自身车辆周围自身车辆能够停车的第一停车空间PS1q。 0069 第二停车空间设定部207利用第一停车空间PS1q及摄像机图像IMGSRCcx 说明书 8/14 。

47、页 11 CN 111231942 A 11 y来算出对第一停车空间PS1q进行修正后的第二停车空间PS2q。 处理的详情将于后 文叙述。 0070 与第1实施方式一样， 停车空间决定部108利用第一停车空间PS1q和第二停车空 间PS2q,根据第二停车空间PS2q的可靠度来决定停车空间PSq。 0071 停车路径生成部110使用由停车空间决定部108设定的停车空间PSq的停车位置 及停车角度来生成供自身车辆停车用的停车路径。 停车路径生成使用公知方法。 0072 参考图13、 14， 对第二停车空间设定部207中的处理进行说明。 图13为表示第二停车空 间设定部207的处理的流程图。 图14。

48、为第二停车空间设定部207的处理的说明图。 0073 第二停车空间设定部207使用包含由第一停车空间设定部106获得的第一停车空 间PS1q的摄像机图像IMGSRCcxy来算出停车空间PS2q。 第二停车空间PS2q是 包含自身车辆的停车位置(X2,Y2)及停车角度 2这3个信息的表格。 0074 在图13的步骤S13001中， 获取第一停车空间PS1q。 接着， 在步骤S13002中， 获取 包含第一停车空间PS1q的摄像机图像IMGSRCcxy。 此处， 由于第一停车空间PS1q 生成于自身车辆10的右侧或左侧， 因此获取对应的右摄像机1003或左摄像机1002的图像。 0075 接着， 。

49、在步骤S13003中， 使用摄像机的内部参数以及安装时的外部参数、 利用第一 停车空间PS1q的几何信息来确定摄像机图像IMGSRCcxy上的位置， 设定包含第一 停车空间PS1q的图像区域RIq。 0076 图14的(a)是通过步骤S13002、 步骤S13003设定的图像区域RIq的例子。 在步骤 S13002中对摄像机图像作俯瞰变换， 在俯瞰变换图像内设定第一停车空间PS1q。 继而， 在 图13的步骤S13003中， 设定图像区域RIq。 图14的(a)展示在第一停车空间PS1q的两侧 停驻有其他车辆的例子。 0077 在图13的步骤S13004中， 在图像中检测边缘点及其边缘角度， 。

50、生成图像区域RIq 内的边缘点的角度的柱状图。 例如， 在以-180度至180度获得边缘点的边缘角度的情况下， 生成分辨率10度、 柱体数36的柱状图， 算出得票最多的角度范围。 继而， 算出相当于得票最 多的角度范围的边缘角度的平均， 作为修正角度 2q。 0078 图14的(b)为说明在步骤S13004中算出边缘点及其边缘角度并对图像区域RIq 内的边缘点进行合计的处理的示意图。 0079 接着， 在图13的步骤S13005中， 根据修正角度 2q来求第二停车空间PS2q。 此 处， 第一停车空间PS1q的后轮车轴位置(X1,Y1)直接作为(X2,Y2)， 将修正角度 2q替换 为停车角度。