目标轨迹的处理方法、装置、存储介质及电子装置.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201911311545.3 (22)申请日 2019.12.18 (71)申请人 浙江大华技术股份有限公司 地址 310051 浙江省杭州市滨江高新区滨 安路1187号 (72)发明人 李冬冬沈达飞邵卫红苏运发 方勇军 (74)专利代理机构 北京康信知识产权代理有限 责任公司 11240 代理人 赵静 (51)Int.Cl. G06F 16/29(2019.01) (54)发明名称 目标轨迹的处理方法、 装置、 存储介质及电 子装置 (57)摘要 本发明提供了一种目标轨迹的处理。

2、方法、 装 置、 存储介质及电子装置， 其中， 该方法包括： 在 目标地图中输入目标轨迹； 确定所述目标轨迹在 所述目标地图中的位置； 基于所述目标轨迹在所 述目标地图中的位置判断所述目标轨迹是否为 有效轨迹； 在确定所述目标轨迹为有效轨迹时保 留所述目标轨迹， 和/或， 在确定所述目标轨迹为 无效轨迹时删除所述目标轨迹。 通过本发明， 解 决了相关技术中存在的无法确定形成的轨迹是 是否要终结的问题， 进而达到了准确有效地确定 待终结的轨迹的目的。 权利要求书2页 说明书11页 附图5页 CN 111274336 A 2020.06.12 CN 111274336 A 1.一种目标轨迹的处理方。

3、法， 其特征在于， 包括： 在目标地图中输入目标轨迹； 确定所述目标轨迹在所述目标地图中的位置； 基于所述目标轨迹在所述目标地图中的位置判断所述目标轨迹是否为有效轨迹； 在确定所述目标轨迹为有效轨迹时保留所述目标轨迹， 和/或， 在确定所述目标轨迹为 无效轨迹时删除所述目标轨迹。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 基于所述目标轨迹在所述目标地图中的位 置判断所述目标轨迹是否为有效轨迹包括： 基于所述目标轨迹在所述目标地图中的位置判断产生所述目标轨迹的目标对象所在 区域的类型是否发生变更； 在确定未发生变更的情况下， 基于所述目标对象所在区域的类型判断所述目标轨迹是 否为有效轨迹； 。

4、在确定发生变更的情况下， 基于所述目标对象所在区域变更前后的类型判断所述目标 轨迹是否为有效轨迹。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 基于所述目标对象所在区域的类型判断所 述目标轨迹是否为有效轨迹包括： 判断所述目标对象所在区域的类型是否为以下预定类型至少之一： 禁行区域、 无法探 测区域、 屏蔽区域； 在确定所述目标对象所在区域的类型为所述预定类型至少之一的情况下， 确定所述目 标轨迹为无效轨迹； 在确定所述目标对象所在区域的类型为除所述预定类型之外的其他类型时， 判断所述 目标轨迹的预定特性是否满足与所述目标对象的类别对应的预定条件， 在满足的情况下， 确定所述目标轨迹为有效轨。

5、迹， 在不满足的情况下， 确定所述目标轨迹为无效轨迹。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 判断所述目标轨迹的预定特性是否满足与 所述目标对象的类别对应的预定条件包括： 判断所述目标轨迹的平滑性是否满足预定平滑性阈值； 判断所述目标轨迹所处的区域的范围是否满足预定范围阈值； 判断所述目标轨迹的雷达散射截面积RCS的波动性是否满足第一预定波动阈值； 判断所述目标轨迹的径向速度的波动性是否满足第二预定波动阈值； 以及， 判断所述目标轨迹的量测点个数是否满足预定数量值。 5.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 基于所述目标对象所在区域变更前后的类 型判断所述目标轨迹是否为有效轨迹包括。

6、： 判断所述目标对象所在区域变更前后的类型是否满足以下预定情况至少之一： 所述目 标对象所在区域由可行驶区域变更到禁行区域、 所述目标对象所在区域由可行驶区域变更 到无法探测区域、 所述目标对象所在区域由可行驶区域变更到屏蔽区域； 在判断结果为满足时， 基于所述目标对象所在区域类型变更的次数判断所述目标轨迹 是否为有效轨迹； 在判断结果为不满足时， 基于所述目标对象所在区域变更前后的测量质量判断所述目 标轨迹是否为有效轨迹。 权利要求书 1/2 页 2 CN 111274336 A 2 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 基于所述目标对象所在区域类型变更的次 数判断所述目标轨迹是否为。

7、有效轨迹包括： 在确定所述目标对象所在区域类型变更的次数达到预定次数阈值时， 确定所述目标轨 迹为无效轨迹； 在确定所述目标对象所在区域类型变更次数未达到所述预定次数阈值时， 对与所述目 标对象的类别对应的预定条件进行第一调整， 通过判断所述目标轨迹的预定特性是否满足 调整后的预定条件来确定所述目标轨迹是否为有效轨迹。 7.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 基于所述目标对象所在区域变更前后的测 量质量判断所述目标轨迹是否为有效轨迹包括： 在确定所述目标对象所在区域变更后的测量质量低于变更前的测量质量时， 对与所述 目标对象的类别对应的预定条件进行第一调整， 在确定所述目标轨迹的预定特性。

8、满足调整 后的预定条件时， 确定所述目标轨迹为有效轨迹， 在确定所述目标轨迹的预定特性不满足 调整后的预定条件时， 确定所述目标轨迹为无效轨迹； 在确定所述目标对象所在区域变更后的测量质量高于变更前的测量质量时， 对与所述 目标对象的类别对应的预定条件进行第二调整， 在确定所述目标轨迹的预定特性满足调整 后的预定条件时， 确定所述目标轨迹为有效轨迹， 在确定所述目标轨迹的预定特性不满足 调整后的预定条件时， 确定所述目标轨迹为无效轨迹。 8.根据权利要求6或7所述的方法， 其特征在于， 对与所述目标对象的类别对应的预定 条件进行第一调整包括： 提高所述预定条件对应的条件阈值。 9.根据权利要求。

9、7所述的方法， 其特征在于， 对与所述目标对象的类别对应的预定条件 进行第二调整包括： 降低所述预定条件对应的条件阈值。 10.一种目标轨迹的处理装置， 其特征在于， 包括： 输入模块， 用于在目标地图中输入目标轨迹； 确定模块， 用于确定所述目标轨迹在所述目标地图中的位置； 判断模块， 用于基于所述目标轨迹在所述目标地图中的位置判断所述目标轨迹是否为 有效轨迹； 处理模块， 用于在确定所述目标轨迹为有效轨迹时保留所述目标轨迹， 和/或， 在确定 所述目标轨迹为无效轨迹时删除所述目标轨迹。 11.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质中存储有计算机 程序， 其中， 所述。

10、计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至9任一项中所述的方法。 12.一种电子装置， 包括存储器和处理器， 其特征在于， 所述存储器中存储有计算机程 序， 所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至9任一项中所述的方 法。 权利要求书 2/2 页 3 CN 111274336 A 3 目标轨迹的处理方法、 装置、 存储介质及电子装置 技术领域 0001 本发明涉及通信领域， 具体而言， 涉及一种目标轨迹的处理方法、 装 置、 存储介质 及电子装置。 背景技术 0002 现代社会安防越来越受到公众的重视， 安防产品也层出不穷， 安防技 术得到了迅 速发展。 0003 其中， 。

11、基于毫米波雷达的区域监视技术是最近几年研究的一大热点。 传统的安防 终端器材主要是可见光摄像机， 但是可见光摄像机在晚上无法 工作； 尽管有红外摄像机可 补充可见光摄像机的缺陷， 但此举无疑增加了 成本和操作难度。 此外光学传感器也受天气 影响， 大雾天或雨雪天， 监控 效果无法令人满意。 毫米波雷达主动发射电磁波并接受同频 率信号， 对移 动物体或RCS(雷达反射面积)较大的物体， 有非常高的检测概率， 对于 静止 物体有较低的检测概率(检测概率不为零)。 毫米波雷达可全天24小 时工作， 受天气影响较 小。 因此， 目前市场上对基于毫米波雷达的监控产 品需求旺盛。 0004 此外， 毫米波。

12、雷达可监控多种目标， 进而从多种目标中提取用户感兴 趣的目标， 并尽快终结/过滤用户不感兴趣的目标或虚假目标。 轨迹终结的 目的之一即是过滤目标。 例如在公园中， 偶然间刮起3级风， 树木摇晃进 而形成一条低速且小范围运动的目标轨迹， 则轨迹终结方法需及时终结由 树木摇晃引发的轨迹。 如果是一条小狗从花园穿过， 则由于 不是用户关注 的目标(用户关注的目标是人或车)， 也应该及时终结轨迹。 如果是行人 形 成的一条轨迹， 则雷达将行人轨迹信息输出至摄像机， 摄像机依据雷达 提供的轨迹空间位 置信息， 对其拍照或录像。 0005 但是对于如何确定形成的轨迹是是否要终结， 在相关技术中并未提出 有。

13、效的解 决方案。 发明内容 0006 本发明实施例提供了一种目标轨迹的处理方法、 装置、 存储介质及电 子装置， 以 至少解决相关技术中存在的无法确定形成的轨迹是否要终结的 问题。 0007 根据本发明的一个实施例， 提供了一种目标轨迹的处理方法， 包括： 在目标地图 中输入目标轨迹； 确定所述目标轨迹在所述目标地图中的位置； 基于所述目标轨迹在所述 目标地图中的位置判断所述目标轨迹是否为有 效轨迹； 在确定所述目标轨迹为有效轨迹 时保留所述目标轨迹， 和/或， 在 确定所述目标轨迹为无效轨迹时删除所述目标轨迹。 0008 根据本发明的另一个实施例， 提供了一种目标轨迹的处理装置， 包括： 输。

14、入模块， 用于在目标地图中输入目标轨迹； 确定模块， 用于确定所述目 标轨迹在所述目标地图中的 位置； 判断模块， 用于基于所述目标轨迹在所 述目标地图中的位置判断所述目标轨迹是否 为有效轨迹； 处理模块， 用于 在确定所述目标轨迹为有效轨迹时保留所述目标轨迹， 和/ 或， 在确定所述 目标轨迹为无效轨迹时删除所述目标轨迹。 说明书 1/11 页 4 CN 111274336 A 4 0009 根据本发明的又一个实施例， 还提供了一种计算机可读存储介质， 所 述计算机可 读存储介质中存储有计算机程序， 其中， 所述计算机程序被设 置为运行时执行上述方法实 施例中的步骤。 0010 根据本发明的。

15、又一个实施例， 还提供了一种电子装置， 包括存储器和 处理器， 所 述存储器中存储有计算机程序， 所述处理器被设置为运行所述 计算机程序以执行上述方 法实施例中的步骤。 0011 通过本发明， 可以依据目标轨迹在目标地图中的位置来确定目标轨迹 是否为有 效轨迹， 实现了借助地图信息来有效过滤虚假轨迹信息的目的， 有效解决了相关技术中存 在的无法确定形成的轨迹是是否要终结的问题， 进而达到了准确有效地确定待终结的轨 迹的目的。 附图说明 0012 此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解， 构成本申请的一 部分， 本发 明的示意性实施例及其说明用于解释本发明， 并不构成对本发 明的不当限定。。

16、 在附图中： 0013 图1是根据本发明实施例的地图示意图； 0014 图2是本发明实施例的一种目标轨迹的处理方法的移动终端的硬件结 构框图； 0015 图3是根据本发明实施例的目标轨迹的处理方法的流程图； 0016 图4是根据本发明实施例基于矢量地图的轨迹终结方法流程图； 0017 图5是根据本发明实施例基于矢量地图的轨迹终结方法具体流程图； 0018 图6是根据本发明实施例的目标轨迹的处理装置的结构框图。 具体实施方式 0019 下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。 需要说明的是， 在不冲突的 情况下， 本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。 0020 需要说明的是， 本。

17、发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语 “第一” 、“第 二” 等是用于区别类似的对象， 而不必用于描述特定的顺序 或先后次序。 0021 首先对本发明可能涉及到的技术或术语进行说明： 0022 在相关技术中， 基于雷达的监控技术在安防领域越来越受到重视， 雷 达以高检测 概率获得移动目标的量测信息， 后台目标跟踪算法基于雷达量 测输入信息， 快速准确起始 真实目标轨迹， 确认真实移动目标身份和运动 信息， 及时过滤虚假轨迹和终结目标轨迹， 进而将准确的目标身份和运动 信息输出给其它环节。 其中， 毫米波雷达可获得目标的量测 信息包括： 距 离、 角度、 径向速度(RadialSpeed)。

18、、 雷达反射面积(RCS)。 毫米波雷达可 按需 设置量测周期(信号收发周期)， 一般设置量测周期为0.1秒， 即工作 频率为10HZ。 0023 目标轨迹终结环节是目标跟踪算法的核心环节之一， 对应的方法称为 轨迹终结 方法。 轨迹终结环节的目的是及时终结虚假轨迹和消除逃出跟踪 范围之外的目标轨迹， 例 如消除由树木形成的误报等。 此外， 轨迹终结环 节的输入是已知地图和目标轨迹， 无输出。 0024 其中， 地图， 是指栅格化的地图。 地图中节点属性允许不同， 本发明 实施例中涉及 的地图节点属性可以包括： 1)未知区域； 2)树木区域； 3) 树木阴影区域； 4)建筑物区域； 5) 建筑。

19、物遮挡区域； 6)空旷区域； 7) 机动车可行驶区域； 8)人可行驶区域； 9)无法探测区域； 说明书 2/11 页 5 CN 111274336 A 5 10)高质量量 测区域； 11)低质量量测区域。 如图1所示的简易局部地图， 其中， 标号 为 “1” 的区域表示未知区域， 标号为2的区域表示建筑物区域， 标号为3 的区域表示建筑物遮挡区 域， 标号为4的区域表示树木区域， 标号为5的 区域表示树木阴影区域， 标号为6的区域表示 人可行驶区域， 标号为7的 区域表示机动车可行驶区域， 标号为8的区域表示空旷区域， 标 号为9的 区域表示雷达无法探测到的区域。 0025 节点运动具有方向性。

20、， 即矢量地图， 比如地图中坐标为 (CartX10,CartY40) 的方格(边长为1米)， 运动方向为单向行驶区域， 方向为0度(0度定义为北)， 允许误差为45 度， 是指如果坐标为 (CartX10,CartY40)的方格中存在移动目标， 则该移动目标的速 度方向 必须向北， 允许的方向误差为45度。 再比如， 地图中坐标为 (CartX-10,CartY 20)的方格无运动方向要求， 则表示该点允许存在任 意方向运动的目标。 0026 目标轨迹的状态X是四行一列的向量， 由x,vx,y,vy组成， 向量元素 分别表示二 维空间中的直角坐标位置x， 速度分量vx， 直角坐标位置y， 速。

21、度分量vy。 0027 目标轨迹的状态协方差矩阵PX是四行四列的矩阵。 0028 本发明实施例中的方案可以应用于如公园、 工地、 十字路口、 道路、 园区出入口、 闸机等场景中。 结合图1所示， 假设图1描述园区出入口示 意图， 若突然间在建筑物区域存 在目标轨迹， 目标跟踪算法则认为此时虚 假轨迹， 给予删除。 如果一个人的轨迹从空旷区 域驶入建筑物区域， 则认 为行人进入建筑之内， 则删除行人轨迹。 如果在树木区域内行人 一条目标 轨迹， 并且该目标轨迹在小范围内低速长时间运动， 则认为该目标轨迹是 由树 木摇晃形成的虚假轨迹， 尽快删除。 0029 下面结合实施例对本发明进行说明： 00。

22、30 本申请实施例所提供的方法实施例可以在移动终端、 计算机终端或者 类似的运 算装置中执行。 以运行在移动终端上为例， 图2是本发明实施例 的一种目标轨迹的处理方 法的移动终端的硬件结构框图。 如图2所示， 移 动终端20可以包括一个或多个(图2中仅示 出一个)处理器202(处理器 202可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等 的处理 装置)和用于存储数据的存储器204， 可选地， 上述移动终端还可以包括 用于通信 功能的传输设备206以及输入输出设备208。 本领域普通技术人 员可以理解， 图2所示的结 构仅为示意， 其并不对上述移动终端的结构造 成限定。 例如， 移动终。

23、端20还可包括比图2中 所示更多或者更少的组件， 或者具有与图2所示不同的配置。 0031 存储器204可用于存储计算机程序， 例如， 应用软件的软件程序以及 模块， 如本发 明实施例中的目标轨迹的处理方法对应的计算机程序， 处理 器202通过运行存储在存储器 204内的计算机程序， 从而执行各种功能应 用以及数据处理， 即实现上述的方法。 存储器 204可包括高速随机存储器， 还可包括非易失性存储器， 如一个或者多个磁性存储装置、 闪 存、 或者其 他非易失性固态存储器。 在一些实例中， 存储器204可进一步包括相对于 处理 器202远程设置的存储器， 这些远程存储器可以通过网络连接至移动 。

24、终端20。 上述网络的 实例包括但不限于互联网、 企业内部网、 局域网、 移 动通信网及其组合。 0032 传输装置206用于经由一个网络接收或者发送数据。 上述的网络具体 实例可包括 移动终端20的通信供应商提供的无线网络。 在一个实例中， 传输装置206包括一个网络适 配器(Network Interface Controller， 简称为 NIC)， 其可通过基站与其他网络设备相连 从而可与互联网进行通讯。 在一 个实例中， 传输装置206可以为射频(Radio Frequency， 简 说明书 3/11 页 6 CN 111274336 A 6 称为RF)模 块， 其用于通过无线方式与。

25、互联网进行通讯。 0033 在本实施例中提供了一种可以运行于上述移动终端的目标轨迹的处 理方法， 图3 是根据本发明实施例的目标轨迹的处理方法的流程图， 如图 3所示， 该流程包括如下步骤： 0034 步骤S302， 在目标地图中输入目标轨迹； 0035 步骤S304， 确定所述目标轨迹在所述目标地图中的位置； 0036 步骤S306， 基于所述目标轨迹在所述目标地图中的位置判断所述目 标轨迹是否 为有效轨迹； 0037 步骤S308， 在确定所述目标轨迹为有效轨迹时保留所述目标轨迹， 和/或， 在确定 所述目标轨迹为无效轨迹时删除所述目标轨迹。 0038 其中， 执行上述操作的可以是终端， 。

26、或者是服务器， 或者是具备类似 处理能力的 处理器。 0039 在上述实施例中， 在目标地图中输入目标轨迹之前， 需要先执行初始 化以及载入 该目标地图的处理， 具体如图4所示， 其中， 图4中的输入目 标轨迹处理对应于上述的S302， 图4中的轨迹终结判断处理对应于上述 的S306-S308， 其中， 该初始化处理是开辟地图存储 空间、 目标轨迹存储 空间等必要的预处理环节。 只需要执行一次即可。 上述的载入目标地 图即 为目标跟踪程序提供可靠准确的监控区域地图。 载入地图可人工绘制已知 环境地图 并导入程序， 也可以在线生成地图(无需任何人工辅助作业)。 在线生成地图方法是累计一 段时间雷。

27、达量测， 基于已有环境目标类型知识 库， 实时构建并更新环境地图。 人工绘制已 知环境的优点是地图准确度高， 而且无需耗费额外时间(相对于在线生成地图需额外时间 生成环境地图)； 其缺点是人工成本高， 而且当环境信息变更时， 需重新导入新的地图。 在 线生成地图方法的优点是无需任何人工辅助作业； 其缺点是其准确度低于 人工绘制的地 图， 而且启动程序时需额外时间来构建地图。 构建地图期间 无法进行目标跟踪。 另外人工 导入地图和在线生成的地图内容也许有较大 差别， 例如人工导入地图中， 无法探测区域较 多， 在线生成地图中未知区 域较多。 0040 需要说明的是地图需栅格化， 并且为每个地图节。

28、点赋值以正确的属性。 0041 描述地图的结构体如下： 说明书 4/11 页 7 CN 111274336 A 7 0042 0043 在上述实施例中， 输入目标轨迹时， 包括输入目标轨迹的ID、 类别、 状态、 最近一 段时间内的量测和区域属性， 具体如下： 0044 0045 0046 通过上述实施例， 可以依据目标轨迹在目标地图中的位置来确定目标 轨迹是否 为有效轨迹， 实现了借助地图信息来有效过滤虚假轨迹信息的目 的， 有效解决了相关技术 中存在的无法确定形成的轨迹是是否要终结的问 题， 进而达到了准确有效地确定待终结 的轨迹的目的。 0047 在一个可选的实施例中， 基于所述目标轨迹。

29、在所述目标地图中的位置 判断所述 目标轨迹是否为有效轨迹包括： 基于所述目标轨迹在所述目标地 图中的位置判断产生所 述目标轨迹的目标对象所在区域的类型是否发生 变更； 在确定未发生变更的情况下， 基于 所述目标对象所在区域的类型判 断所述目标轨迹是否为有效轨迹； 在确定发生变更的情 况下， 基于所述目 标对象所在区域变更前后的类型判断所述目标轨迹是否为有效轨迹。 在 本 实施例中， 判断目标对象所在区域的类型是否发生变更实际上是判断目标 对象是否由 说明书 5/11 页 8 CN 111274336 A 8 一种类型的区域进入到了另外一种类型的区域， 其中， 区域的 类型实际上是基于前述的地 。

30、图节点属性来确定的。 0048 在一个可选的实施例中， 基于所述目标对象所在区域的类型判断所述 目标轨迹 是否为有效轨迹包括： 判断所述目标对象所在区域的类型是否为 以下预定类型至少之一： 禁行区域、 无法探测区域、 屏蔽区域； 在确定所 述目标对象所在区域的类型为所述预定类 型至少之一的情况下， 确定所述 目标轨迹为无效轨迹； 在确定所述目标对象所在区域的类 型为除所述预定 类型之外的其他类型时， 判断所述目标轨迹的预定特性是否满足与所述 目 标对象的类别对应的预定条件， 在满足的情况下， 确定所述目标轨迹为有 效轨迹， 在不 满足的情况下， 确定所述目标轨迹为无效轨迹。 在本实施例 中， 。

31、在判断目标对象所在的区 域的类型是否为禁行区域、 无法探测区域、 屏蔽区域中的至少之一时， 可以并行进行类型 的判断， 即， 同时判断目标 对象所在的区域的类型是否为禁行区域、 无法探测区域、 屏蔽区 域， 还可 以采用逐个类型进行判断， 例如， 可以先判断目标对象所在的区域的类型 是否为 禁行区域， 在确定不是禁行区域的情况下， 再确定是否为无法探测 区域， 在确定不是无法 探测区域的情况下， 再确定是否为屏蔽区域， 当然， 上述依次判断的顺序可以不仅仅局限 于上述判断顺序。 0049 在一个可选的实施例中， 判断所述目标轨迹的预定特性是否满足与所 述目标对 象的类别对应的预定条件包括： 判。

32、断所述目标轨迹的平滑性是否 满足预定平滑性阈值； 判 断所述目标轨迹所处的区域的范围是否满足预定 范围阈值； 判断所述目标轨迹的雷达散 射截面积RCS的波动性是否满足 第一预定波动阈值； 判断所述目标轨迹的径向速度的波动 性是否满足第二 预定波动阈值； 以及， 判断所述目标轨迹的量测点个数是否满足预定数量 值。 在本实施例中， 不同类别的目标对象对应的预定条件实际上是不同的， 例如， 由于行人 和车辆的运动类型、 运动速度等不同会导致行人和车辆所 对应的预定条件是不同的。 此 外， 上述预定条件实际上是预先配置的(手 动配置或者自动配置的)， 当然， 该预定条件是 可以随时调整的。 0050 。

33、在一个可选的实施例中， 基于所述目标对象所在区域变更前后的类型 判断所述 目标轨迹是否为有效轨迹包括： 判断所述目标对象所在区域变更 前后的类型是否满足以 下预定情况至少之一： 所述目标对象所在区域由可 行驶区域变更到禁行区域、 所述目标对 象所在区域由可行驶区域变更到无 法探测区域、 所述目标对象所在区域由可行驶区域变 更到屏蔽区域； 在判 断结果为满足时， 基于所述目标对象所在区域类型变更的次数判断所 述目 标轨迹是否为有效轨迹； 在判断结果为不满足时， 基于所述目标对象所在 区域变更 前后的测量质量判断所述目标轨迹是否为有效轨迹。 在本实施例 中， 在判断所述目标对象 所在区域变更前后的。

34、类型是否满足预定情况时， 可以并行判断所述目标对象所在区域是 否是由可行驶区域变更到禁行区 域、 所述目标对象所在区域是否是由可行驶区域变更到 无法探测区域， 以 及， 所述目标对象所在区域是否是由可行驶区域变更到屏蔽区域， 当然， 也可以逐个进行判断， 例如， 可以先判断目标对象所在区域是否是由可行 驶区域变更到禁 行区域， 在判断结果为否的情况下再去判断目标对象所在 区域是否是由可行驶区域变更 到无法探测区域， 在判断结果为否的情况下 再去判断目标对象所在区域是否是由可行驶 区域变更到屏蔽区域， 当然， 上述依次判断的顺序可以不仅仅局限于上述判断顺序。 在本 实施例中， 高 质量量测区域(。

35、对应于测量质量高的区域)是指目标检测概率高的地区， 该 说明书 6/11 页 9 CN 111274336 A 9 区域通常是道路、 开阔的场地等。 低质量量测区域(对应于测量质量低 高的区域)是指目标 检测概率比较低的地图， 如雷达探测边界区域、 树木 遮挡区域等。 高质量量测区域对应的 轨迹终结阈值比较 “宽松” ， 即更容 易保留一条轨迹。 相反， 低质量量测区域则更容易终结 一条轨迹。 0051 在一个可选的实施例中， 基于所述目标对象所在区域类型变更的次数 判断所述 目标轨迹是否为有效轨迹包括： 在确定所述目标对象所在区域类 型变更的次数达到预定 次数阈值时， 确定所述目标轨迹为无效。

36、轨迹； 在确 定所述目标对象所在区域类型变更次数 未达到所述预定次数阈值时， 对与 所述目标对象的类别对应的预定条件进行第一调整， 通 过判断所述目标轨 迹的预定特性是否满足调整后的预定条件来确定所述目标轨迹是否为 有 效轨迹。 在本实施例中， 通过计数进行阈值比较判断， 是为了克服偶然性 误差。 例如当 人贴着建筑物行走时， 由于雷达传感器量测误差和构建地图 误差， 行人轨迹时而在建筑物 区域内， 时而在空旷区域内， 针对此种情形， 可通过计数来克服人在边界区域行走时， 所带 来的轨迹终结误判。 可选地， 上述第一调整对应的是提高所述预定条件对应的条件阈值， 即， 紧缩轨迹 终结判断的阈值(。

37、例如， 平滑性、 波动性、 M/N等),使轨迹更加容易终 结。 0052 在一个可选的实施例中， 基于所述目标对象所在区域变更前后的测量 质量判断 所述目标轨迹是否为有效轨迹包括： 在确定所述目标对象所在区 域变更后的测量质量低 于变更前的测量质量时， 对与所述目标对象的类别 对应的预定条件进行第一调整， 在确定 所述目标轨迹的预定特性满足调整 后的预定条件时， 确定所述目标轨迹为有效轨迹， 在确 定所述目标轨迹的 预定特性不满足调整后的预定条件时， 确定所述目标轨迹为无效轨迹； 在 确定所述目标对象所在区域变更后的测量质量高于变更前的测量质量时， 对与所述目 标对象的类别对应的预定条件进行第。

38、二调整， 在确定所述目标 轨迹的预定特性满足调整 后的预定条件时， 确定所述目标轨迹为有效轨迹， 在确定所述目标轨迹的预定特性不满足 调整后的预定条件时， 确定所述目 标轨迹为无效轨迹。 可选地， 本实施例中的第一调整对 应于前述实施例中 的第一调整； 可选地， 本实施例中的第二调整对应的是降低所述预定条 件 对应的条件阈值， 即， 会放松轨迹终结判断的阈值(例如， 平滑性、 波动 性、 M/N等)， 使轨 迹变得不容易终结。 0053 下面结合附图对本发明中的轨迹终结方法进行整体说明： 0054 如图5所示， 基于矢量地图的轨迹终结方法流程包括如下步骤： 0055 第1步(对应于附图5中的标。

39、号 “1” ， 后续步骤类似)： 初始化。 初 始化内容包括设定 平滑度阈值、 运动区域阈值、 RCS波动性阈值等。 跳转 第2步。 0056 第2步： 载入地图。 可人工载入外部地图或通过算法自动获取地图。 跳转第3步。 0057 第3步： 输入目标轨迹。 将需要判断的目标轨迹作为参数， 输入给轨 迹终结函数判 断。 跳转到第4步。 0058 第4步： 提取位置和类别。 位置是目标轨迹在地图中的最近一段时间 内的位置序 列， 类别是目标的类别(行人或汽车)， 基于目标类别确定第 20、 21、 22步等步骤的阈值。 例 如汽车轨迹的径向速度阈值大于行人的径 向速度阈值， 汽车轨迹的RCS阈值。

40、也大于行人的 RCS阈值。 跳转第5步。 0059 第5步： 判断轨迹的位置是否变更。 基于轨迹的位置序列， 判断现在 目标轨迹在地 图中的位置是否发生了变化(对应于前述的判断目标对象所 在区域的类型是否发生变化， 说明书 7/11 页 10 CN 111274336 A 10 此外， 还需要注意的是， 需要区分目标对象 的类型， 例如， 人和车， 即人和车对应地图不同， 因此阈值也不同)。 如 果发生变化跳转10步， 如果未发生变化， 跳转第6步。 0060 第6步： 当前位置。 提取目标轨迹在地图中的当前位置(需要区分目 标对象的类 型)。 跳转第7步。 0061 第7步： 是否在禁行区域。

41、。 如果是跳转第26步， 否则跳转第8步。 0062 第8步： 是否在无法探测区域。 如果是跳转第26步， 否则跳转第9 步。 0063 第9步： 是否在屏蔽区域。 如果是跳转第26步， 否则跳转第20步。 0064 第10步： 提取前后位置。 提取目标轨迹在地图中变更前的位置和变 更后的位置 (请注意人和车的区别)。 跳转第11步。 0065 第11步： 从可行驶区域到禁行区域。 目标轨迹从可行驶区域驶入禁 行区域， 则跳 转第16步， 否则跳转第12步。 0066 第12步： 从可行驶区域到无法探测区域。 目标轨迹从可行驶区域驶 入无法探测区 域， 则跳转第16步， 否则跳转第13步。 0。

42、067 第13步： 从可行驶区域到屏蔽区域。 目标轨迹从可行驶区域驶入屏 蔽区域， 则跳 转第16步， 否则跳转第14步。 0068 第14步： 从高质量量测区域到低质量量测区域。 目标轨迹从高质量 量测区域到低 质量量测区域， 则跳转第18步， 否则跳转第15步。 其中， 高质量量测区域是指目标检测概率 高的地区， 该区域通常是道路、 开阔的 场地等。 低质量量测区域是指目标检测概率比较低 的地图， 如雷达探测边 界区域、 树木遮挡区域等。 高质量量测区域对应的轨迹终结阈值比 较 “宽 松” ， 即更容易保留一条轨迹。 相反， 低质量量测区域则更容易终结一条 轨迹。 0069 第15步： 从。

43、低质量量测区域到高质量量测区域。 目标轨迹从低质量 量测区域到高 质量量测区域， 则跳转第19步， 否则跳转第20步。 0070 第16步： 计数。 统计目标轨迹在终结区域内出现的次数(或者称为 统计目标轨迹 所对应的区域的类型的变更次数)。 跳转第17步。 0071 第17步： 超出阈值。 计数值如果超出阈值， 则跳转第26步， 否则跳 转第18步。 通过 计数再进行阈值比较判断， 是为了克服偶然性误差。 例 如当人贴着建筑物行走时， 由于雷 达传感器量测误差和构建地图误差， 行 人轨迹时而在建筑物区域内， 时而在空旷区域内， 针对此种情形， 可通过 计数来克服人在边界区域行走时， 所带来的。

44、轨迹终结误判。 0072 第18步： 条件严格。 会紧缩轨迹终结判断的阈值(平滑性、 波动性、 M/N)， 使轨迹更 加容易终结。 跳转第20步。 0073 第19步： 条件宽松。 会放松轨迹终结判断的阈值(平滑性、 波动性、 M/N)， 使轨迹变 得不容易终结。 跳转第20步。 0074 第20步： 平滑性判断。 如果轨迹比较平滑， 则不满足平滑性轨迹终 结条件， 跳转第 21步， 否则跳转第26步。 平滑性判断是主要是为了删除 由树木误报形成的虚假轨迹， 树木 晃动形成的轨迹， 在小范围内低速运动， 轨迹剧烈跳动， 这类轨迹需要删除。 如果是行人轨 迹， 则轨迹近似一条直 线， 尽管有偶然。

45、性波动， 相对于树木摇晃轨迹， 其平滑性要好很多。 0075 第21步： 运动区域判断。 判断轨迹运动区域范围， 如果目标速度比 较大， 但运动区 域比较小， 则跳转第26步， 否则跳转第22步。 如果是行 人轨迹， 从数据分析结果得出， 其运 动速度一般大于0.8m/s。 因此可基于 轨迹存在时间判断轨迹所途径的路程， 如果路程小于 说明书 8/11 页 11 CN 111274336 A 11 阈值， 则认为是一条 虚假轨迹。 0076 第22步： RCS波动性判断。 判断轨迹的RCS波动是否异常， 如果波 动比较剧烈， 则跳 转第26步， 否则跳转第23步。 RCS波动性判断和轨迹 平滑。

46、性判断目的相同。 如果RCS波动比 较大， 则认为是由于树木或偶然 性量测干扰造成的虚假轨迹， 则给予删除。 0077 第23步： Radial Speed波动性判断。 判断轨迹的Radial Speed波动是 否异常， 如 果波动比较剧烈， 则跳转第26步， 否则跳转第24步。 0078 第24步： M/N判断。 判断轨迹的量测点个数是否满足M/N， 如果满 足， 则跳转第26 步， 如果不满足， 跳转第25步。 其中， M/N判断是从时 间角度对目标轨迹进行判断， 如果是行 人轨迹， 则其检测概率必然相对于 虚假轨迹要大， 因此可假设M5/N6， 即在连续6帧量 测中， 有5帧无法 探测到。

47、目标量测， 则删除目标轨迹。 0079 第25步： 轨迹终结判断结束， 该轨迹仍是目标轨迹， 给予保留。 0080 第26步： 轨迹终结判断结束， 该轨迹仍是虚假轨迹或需要删除的目 标轨迹， 给予 删除， 即， 终结该目标轨迹。 0081 通过以上的实施方式的描述， 本领域的技术人员可以清楚地了解到根 据上述实 施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现， 当 然也可以通过硬件， 但很 多情况下前者是更佳的实施方式。 基于这样的理 解， 本发明的技术方案本质上或者说对现 有技术做出贡献的部分可以以软 件产品的形式体现出来， 该计算机软件产品存储在一个 存储介质(如 ROM/RAM、 。

48、磁碟、 光盘)中， 包括若干指令用以使得一台终端设备(可 以是手 机， 计算机， 服务器， 或者网络设备等)执行本发明各个实施例所 述的方法。 0082 在本实施例中还提供了一种目标轨迹的处理装置， 该装置用于实现上 述实施例 及优选实施方式， 已经进行过说明的不再赘述。 如以下所使用的， 术语 “模块” 可以实现预 定功能的软件和/或硬件的组合。 尽管以下实施例 所描述的装置较佳地以软件来实现， 但 是硬件， 或者软件和硬件的组合的 实现也是可能并被构想的。 0083 图6是根据本发明实施例的目标轨迹的处理装置的结构框图， 如图6 所示， 该装置 包括： 0084 输入模块62， 用于在目标。

49、地图中输入目标轨迹； 0085 确定模块64， 用于确定所述目标轨迹在所述目标地图中的位置； 0086 判断模块66， 用于基于所述目标轨迹在所述目标地图中的位置判断所 述目标轨 迹是否为有效轨迹； 0087 处理模块68， 用于在确定所述目标轨迹为有效轨迹时保留所述目标轨 迹， 和/或， 在确定所述目标轨迹为无效轨迹时删除所述目标轨迹。 0088 在一个可选的实施例中， 所述判断模块66可以通过如下方式判断所 述目标轨迹 是否为有效轨迹： 基于所述目标轨迹在所述目标地图中的位置 判断产生所述目标轨迹的 目标对象所在区域的类型是否发生变更； 在确定 未发生变更的情况下， 基于所述目标对象 所在。

50、区域的类型判断所述目标轨 迹是否为有效轨迹； 在确定发生变更的情况下， 基于所述 目标对象所在区 域变更前后的类型判断所述目标轨迹是否为有效轨迹。 0089 在一个可选的实施例中， 所述判断模块66可以通过如下方式实现基 于所述目标 对象所在区域的类型判断所述目标轨迹是否为有效轨迹： 判断 所述目标对象所在区域的 类型是否为以下预定类型至少之一： 禁行区域、 无法探测区域、 屏蔽区域； 在确定所述目标 说明书 9/11 页 12 CN 111274336 A 12 对象所在区域的类型为所述预 定类型至少之一的情况下， 确定所述目标轨迹为无效轨迹； 在确定所述目 标对象所在区域的类型为除所述预定。