测试组件、小车测试平台及AGV生产线.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201911400876.4 (22)申请日 2019.12.27 (71)申请人 北京旷视机器人技术有限公司 地址 100096 北京市海淀区西三旗建材城 内1幢一层125号 (72)发明人 朱卫波 (74)专利代理机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通合伙) 11463 代理人 何少岩 (51)Int.Cl. G01L 5/00(2006.01) G01M 99/00(2011.01) (54)发明名称 测试组件、 小车测试平台及AGV生产线 (57)摘要 本发明提供一。

2、种测试组件、 小车测试平台及 AGV生产线， 涉及小车测试设备技术领域， 该测试 组件包括底板、 平板以及连接于底板与平板之间 的举升机构， 举升机构用于使平板相对于底板上 升或下降； 测试组件还包括对平板上的物体给予 平板的压力进行检测的压力检测装置以及用于 将压力检测装置所采集的压力信息反馈给测试 人员的结果反馈装置； 压力检测装置和结果反馈 装置电连接。 通过该测试组件， 缓解了现有技术 中存在的人工观察计算小车的对地压力的技术 问题。 权利要求书2页 说明书8页 附图4页 CN 111122039 A 2020.05.08 CN 111122039 A 1.一种测试组件， 其特征在于，。

3、 包括： 底板、 平板以及连接于所述底板与所述平板之间 的举升机构， 所述举升机构用于使所述平板相对于所述底板上升或下降； 所述测试组件还包括对所述平板上的物体给予所述平板的压力进行检测的压力检测 装置以及用于将所述压力检测装置所采集的压力信息反馈给测试人员的结果反馈装置； 所 述压力检测装置和所述结果反馈装置电连接。 2.根据权利要求1所述的测试组件， 其特征在于， 所述举升机构包括下连杆、 上连杆、 左 支撑臂和右支撑臂， 所述下连杆、 所述上连杆、 所述左支撑臂和所述右支撑臂共同形成平行 四边形连杆机构； 所述下连杆与所述底板滑动连接； 所述压力检测装置设置在所述上连杆 与所述平板之间且。

4、所述压力检测装置的相对的两端分别与所述上连杆和所述平板抵邻， 所 述平行四边形连杆机构可通过拖起所述压力检测装置将所述平板顶起。 3.根据权利要求2所述的测试组件， 其特征在于， 所述举升机构还包括限位引导装置， 所述限位引导装置与所述上连杆连接， 以使所述上连杆在上升或下降过程中的每一个位置 在竖直方向上的投影重合。 4.根据权利要求3所述的测试组件， 其特征在于， 所述限位引导装置为两组， 分别设置 在所述平行四边形连杆机构的左右两侧； 每组所述限位引导装置均包括升降直线导轨和与 所述升降直线导轨滑动连接第一滑块， 所述上连杆的两端分别与对应的所述第一滑块固定 连接。 5.根据权利要求4所。

5、述的测试组件， 其特征在于， 每个所述升降直线导轨均配置有导轨 固定座， 所述导轨固定座固定设置在所述底板。 6.根据权利要求2-5任一项所述的测试组件， 其特征在于， 所述底板上固设有水平直线 导轨， 所述下连杆与所述水平直线导轨滑动连接。 7.根据权利要求6所述的测试组件， 其特征在于， 所述水平直线导轨上滑动连接有两个 第二滑块； 所述下连杆设在两个所述第二滑块之间且所述下连杆的两端分别与对应的第二 滑块固定连接。 8.根据权利要求2-5任一项所述的测试组件， 其特征在于， 所述测试组件还包括丝杠和 螺母， 所述丝杠与所述螺母螺纹连接， 所述丝杠设置在所述底板， 所述螺母与所述下连杆固 。

6、定连接。 9.根据权利要求8所述的测试组件， 其特征在于， 所述丝杠的端部安装有手轮， 所述手 轮与所述丝杠传动连接。 10.根据权利要求2所述的测试组件， 其特征在于， 所述结果反馈装置为压力数显表， 和/或， 所述压力检测装置为压力传感器。 11.根据权利要求10所述的测试组件， 其特征在于， 所述压力检测装置为压力传感器， 每个所述测试组件的所述压力传感器为两个， 两个所述压力传感器分别设置在所述上连杆 的两端； 两个所述压力传感器与同一个所述结果反馈装置电连接， 所述结果反馈装置用于 示出两个所述压力传感器检测的平均压力值。 12.一种小车测试平台， 其特征在于， 包括支撑组件和权利要。

7、求2-11任一项所述的测试 组件； 所述支撑组件包括多个平台底座， 相邻两个所述平台底座之间留有用于容纳所述测 试组件的空间， 所述测试组件的所述平板的上表面与所述平台底座的上表面共面。 13.根据权利要求12所述的小车测试平台， 其特征在于， 所述支撑组件还包括支架， 所 权利要求书 1/2 页 2 CN 111122039 A 2 述支架用于支撑所述平台底座和所述测试组件， 所述支架具有预设高度。 14.根据权利要求12所述的小车测试平台， 其特征在于， 所述测试组件的数量与被测小 车的轮体种类的数量相同且位置一一对应设置。 15.根据权利要求12所述的小车测试平台， 其特征在于， 所述小。

8、车测试平台还包括用于 示出所述平板的上升距离的位移测量装置， 每个所述测试组件均配置有一个所述位移测量 装置。 16.根据权利要求15所述的小车测试平台， 其特征在于， 所述位移测量装置包括数显百 分表， 所述数显百分表安装于所述底板上， 所述数显百分表的探针头轻触所述平板的上表 面。 17.一种AGV生产线， 其特征在于， 包括： AGV组装线和权利要求12-16任一项所述的小车 测试平台； 所述AGV组装线的出口端与所述小车测试平台对接并将组装后的AGV向所述支撑组件 输送， 使所述AGV的轮体与所述测试组件的所述平板对应。 权利要求书 2/2 页 3 CN 111122039 A 3 测。

9、试组件、 小车测试平台及AGV生产线 技术领域 0001 本发明涉及小车测试设备技术领域， 尤其是涉及一种测试组件、 小车测试平台及 AGV生产线。 背景技术 0002 随着社会对机器人需求数量的日益增加， 机器人的制造进入了批量化生产阶段。 为了确保机器人的使用性能， 每台机器人在出厂前都必须完成出厂检验。 如， AGV (Automated Guided Vehicle， 自动导引运输车)移动机器人。 0003 现有技术中， 对AGV移动机器人的对地压力的性能参数的检测通过理论由人工观 察计算得到， 计算过程比较复杂， 仅适合小批量的样机试制阶段； 且， 测试结果受测试人员 的测量经验、 。

10、操作水平， 以及产品的检测数量的影响， 出厂的AGV移动机器人的性能参数差 别较大， 产品的一致性较差。 发明内容 0004 本发明的目的在于提供一种测试组件， 以缓解现有技术中存在的人工观察计算小 车的对地压力带来测量结果不准确的技术问题。 0005 本发明第一方面提供一种测试组件， 包括： 底板、 平板以及连接于底板与平板之间 的举升机构， 举升机构用于使平板相对于底板上升或下降； 测试组件还包括对平板上的物 体给予平板的压力进行检测的压力检测装置以及用于将压力检测装置所采集的压力信息 反馈给测试人员的结果反馈装置； 压力检测装置和结果反馈装置电连接。 0006 进一步的， 举升机构包括下。

11、连杆、 上连杆、 左支撑臂和右支撑臂， 下连杆、 上连杆、 左支撑臂和右支撑臂共同形成平行四边形连杆机构； 下连杆与底板滑动连接； 压力检测装 置设置在上连杆与平板之间且压力检测装置的相对的两端分别与上连杆和平板抵邻， 平行 四边形连杆机构可通过拖起压力检测装置将平板顶起。 0007 进一步的， 举升机构还包括限位引导装置， 限位引导装置与上连杆连接， 以使上连 杆在上升或下降过程中的每一个位置在竖直方向上的投影重合。 0008 进一步的， 限位引导装置为两组， 分别设置在平行四边形连杆机构的左右两侧； 每 组限位引导装置均包括升降直线导轨和与升降直线导轨滑动连接第一滑块， 上连杆的两端 分别。

12、与对应的第一滑块固定连接。 0009 进一步的， 每个升降直线导轨均配置有导轨固定座， 导轨固定座固定设置在底板。 0010 进一步的， 底板上固设有水平直线导轨， 下连杆与水平直线导轨滑动连接。 0011 进一步的， 水平直线导轨上滑动连接有两个第二滑块； 下连杆设在两个第二滑块 之间且下连杆的两端分别与对应的第二滑块固定连接。 0012 进一步的， 测试组件还包括丝杠和螺母， 丝杠与螺母螺纹连接， 丝杠设置在底板， 螺母与下连杆固定连接。 0013 进一步的， 丝杠的端部安装有手轮， 手轮与丝杠传动连接。 说明书 1/8 页 4 CN 111122039 A 4 0014 进一步的， 结果。

13、反馈装置为压力数显表， 和/或， 压力检测装置为压力传感器。 0015 进一步的， 压力检测装置为压力传感器， 每个测试组件的压力传感器为两个， 两个 压力传感器分别设置在上连杆的两端； 两个压力传感器与同一个结果反馈装置电连接， 结 果反馈装置用于示出两个压力传感器检测的平均压力值。 0016 本发明第二方面提供一种小车测试平台， 包括支撑组件和前述的测试组件； 支撑 组件包括多个平台底座， 相邻两个平台底座之间留有用于容纳测试组件的空间， 测试组件 的平板的上表面与平台底座的上表面共面。 0017 进一步的， 支撑组件还包括支架， 支架用于支撑平台底座和测试组件， 支架具有预 设高度。 0。

14、018 进一步的， 测试组件的数量与被测小车的轮体种类的数量相同且位置一一对应设 置。 0019 进一步的， 小车测试平台还包括用于示出平板的上升距离的位移测量装置， 每个 测试组件均配置有一个位移测量装置。 0020 进一步的， 位移测量装置包括数显百分表， 数显百分表安装于底板上， 数显百分表 的探针头轻触平板的上表面。 0021 本发明第三方面提供一种AGV生产线， 包括： AGV组装线和前述的小车测试平台； AGV组装线的出口端与小车测试平台对接并将组装后的AGV向支撑组件输送， 使AGV的轮体 与测试组件的平板对应。 0022 本发明提供的该测试组件包括举升机构， 举升机构能够使平板。

15、相对于底板上升或 下降， 在此过程中， 测试组件的压力检测装置可以对平板上的物体给予平板的压力进行检 测， 由于压力检测装置与结果反馈装置电连接， 压力检测装置所采集的压力信息能够通过 结果反馈装置反馈给测试人员， 从而使测试人员获知物体在上升之前、 上升过程以及上升 停止等阶段对平板的压力信息； 由此可知， 通过该测试组件以获得物体的压力信息的方法 能够代替现有的人工依靠理论计算的方法， 相对人工观察计算方法， 采用该测试组件使得 测试过程比较方便， 并且， 采用测试组件大大降低了测试人员的理论水平以及计算经验等 主观因素的影响， 进而使得采用测试组件所得到的检测结果更加准确且更加趋于一致；。

16、 另 外， 也进一步的提高了测试效率。 0023 本发明提供的小车测试平台， 包括上述测试组件， 由此， 该小车测试平台所达到的 技术优势及效果同样包括上述测试组件所达到的技术优势及效果， 此处不再赘述。 0024 本发明提供的AGV生产线， 包括上述小车测试平台， 由此， 该AGV生产线所达到的技 术优势及效果同样包括上述小车测试平台所达到的技术优势及效果， 此处不再赘述。 附图说明 0025 为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案， 下面将对具体 实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍， 显而易见地， 下面描述中的 附图是本发明的一些实施方式， 对于本领域普。

17、通技术人员来讲， 在不付出创造性劳动的前 提下， 还可以根据这些附图获得其他的附图。 0026 图1为本发明实施例提供的测试组件的结构示意图； 0027 图2为本发明实施例提供的测试组件的主视图， 其中， 平板处于初始状态； 说明书 2/8 页 5 CN 111122039 A 5 0028 图3为本发明实施例提供的测试组件的主视图， 其中， 平板处于举升状态； 0029 图4为本发明实施例提供的测试组件的侧视图； 0030 图5为本发明实施例提供的小车测试平台的结构示意图， 其中， 小车测试平台上放 置有小车； 0031 图6为本发明实施例提供的小车测试平台的结构示意图； 0032 图7为本。

18、发明实施例提供的测试组件的平台底座的结构示意图； 0033 图8为本发明实施例提供的测试组件的支架的结构示意图； 0034 图9为图5的后视图， 其中， 与前万向轮对应的平板处于举升状态。 0035 图标： 0036 10-测试组件； 20-平台底座； 30-支架； 40-AGV移动机器人； 0037 110-底板； 120-平板； 0038 130-举升机构； 131-下连杆； 132-上连杆； 133-左支撑臂； 134-右支撑臂； 0039 140-压力检测装置； 0040 150-限位引导装置； 151-升降直线导轨； 152-第一滑块； 153-导轨固定座； 0041 161-水平直。

19、线导轨； 162-第二滑块； 0042 171-丝杠； 172-螺母； 173-手轮； 0043 180-压力数显表； 0044 190-数显百分表。 具体实施方式 0045 为使本发明实施例的目的、 技术方案和优点更加清楚， 下面将结合本发明实施例 中的附图， 对本发明实施例中的技术方案进行清楚、 完整地描述， 显然， 所描述的实施例是 本发明一部分实施例， 而不是全部的实施例。 通常在此处附图中描述和示出的本发明实施 例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。 0046 因此， 以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护 的本发明的范围， 而是仅仅表示本发明的选定实施。

20、例。 基于本发明中的实施例， 本领域普通 技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例， 都属于本发明保护的范 围。 0047 应注意到： 相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项， 因此， 一旦某一项在一 个附图中被定义， 则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。 0048 在本发明的描述中， 需要说明的是， 术语 “中心” 、“上” 、“下” 、“左” 、“右” 、“竖直” 、 “水平” 、“内” 、“外” 等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系， 或者是该 发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系， 仅是为了便于描述本发明和简化描述， 而不 是指示或暗示所。

21、指的装置或装置必须具有特定的方位、 以特定的方位构造和操作， 因此不 能理解为对本发明的限制。 此外， 术语 “第一” 、“第二” 、“第三” 等仅用于区分描述， 而不能理 解为指示或暗示相对重要性。 0049 此外，“水平” 、“竖直” 等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂， 而是可以稍微倾 斜。 如 “水平” 仅仅是指其方向相对 “竖直” 而言更加水平， 并不是表示该结构一定要完全水 平， 而是可以稍微倾斜。 说明书 3/8 页 6 CN 111122039 A 6 0050 在本发明的描述中， 还需要说明的是， 除非另有明确的规定和限定， 术语 “设置” 、 “安装” 、“相连” 、“连。

22、接” 应做广义理解， 例如， 可以是固定连接， 也可以是可拆卸连接， 或一 体地连接； 可以是机械连接， 也可以是电连接； 可以是直接相连， 也可以通过中间媒介间接 相连， 可以是两个装置内部的连通。 对于本领域的普通技术人员而言， 可以具体情况理解上 述术语在本发明中的具体含义。 0051 下面结合附图， 对本发明的一些实施方式作详细说明。 在不冲突的情况下， 下述的 实施例及实施例中的特征可以相互组合。 0052 为了确保AGV移动机器人出厂后的使用性能， 每台AGV移动机器人在出厂前必须完 成性能参数测试， 如， AGV移动机器人。 一般情况下， AGV移动机器人的性能参数包括轮体的 对。

23、地压力和轮体的过障高度。 在轮体的对地压力的检测中， 一些技术普遍采用由人工通过 理论知识计算得到数据的方法。 该人工计算方法不仅计算过程复杂， 而且受限于计算人员 的理论水平、 计算经验以及各计算参数的取值等因素的影响， 计算结果可能差别很大。 在轮 体的过障高度的检测中， 一些技术中， 将AGV移动机器人放在比较平坦的地面上， 然后通过 人工观察和直尺测量相配合的方式粗略得到AGV移动机器人的过障高度。 该方法仅适合小 批量的样机试制阶段， 且受测试人员的测量经验、 操作水平以及产品的检测数量的影响， 导 致出厂的AGV移动机器人的性能参数差别较大， 即产品的一致性有着很大的差别。 005。

24、3 为了缓解上述问题， 发明人研发出一种测试组件， 可用于对AGV移动机器人的对地 压力和过障高度等性能参数进行测试， 缓解一些技术中存在的人工计算方法和人工观察方 法以分别获得小车的对地压力、 过障高度的问题。 接下来对照附图具体阐述测试组件的结 构。 0054 请参照图1， 本实施例提供一种测试组件10， 该测试组件10包括底板110、 平板120 以及连接于底板110与平板120之间的举升机构130， 举升机构130用于使平板120相对于底 板110上升或下降； 测试组件10还包括对平板120上的物体给予平板120的压力进行检测的 压力检测装置140(图1中未示出)以及用于将压力检测装置。

25、140所采集的压力信息反馈给测 试人员的结果反馈装置； 压力检测装置140和结果反馈装置电连接。 0055 本实施例提供的测试组件10包括举升机构130， 举升机构130能够使平板120相对 于底板110上升或下降， 在此过程中， 测试组件10的压力检测装置140可以对平板120上的物 体给予平板120的压力进行检测， 由于压力检测装置140与和结果反馈装置电连接， 压力检 测装置140所采集的压力信息能够通过结果反馈装置告知测试人员， 从而使测试人员获知 物体在上升之前、 上升过程以及上升停止等阶段对平板120的压力信息； 由此可知， 通过该 测试组件10以获得物体的压力信息的方法能够代替现。

26、有的人工依靠理论计算的方法， 相对 人工观察计算方法， 采用该测试组件10使得测试过程比较方便， 并且， 采用测试组件10大大 降低了测试人员的理论水平以及计算经验等主观因素的影响， 进而使得采用测试组件10所 得到的检测结果更加准确且更加趋于一致； 另外， 采用该测试组件10相对采用人工计算方 法也能够提高测试效率。 0056 在该测试组件10中， 举升机构130可以采用多种形式， 例如， 该举升机构130采用电 机、 油缸、 气缸、 丝杠机构、 连杆机构等结构。 该举升机构130的输出端直接或间接地与平板 120相连， 带动平板120上升或下降。 0057 在本发明实施例中， 举升机构13。

27、0采取连杆机构的形式。 参照图1和图2， 该举升机 说明书 4/8 页 7 CN 111122039 A 7 构130包括下连杆131、 上连杆132、 左支撑臂133和右支撑臂134， 下连杆131、 上连杆132、 左 支撑臂133和右支撑臂134共同形成平行四边形连杆机构； 下连杆131与底板110滑动连接。 该举升机构130在工作时， 左支撑臂133和右支撑臂134能够相对于下连杆131摆动， 以确保 平板120能够上升或下降。 简单来说， 参照图2和图3， 当平板120上升时(即图2向图3转变的 过程中)， 左支撑臂133与下连杆131之间的锐角夹角、 右支撑臂134与下连杆131延。

28、长线之间 的锐角夹角逐渐增大； 当平板120下降时(即图3向图2转变的过程中)， 左支撑臂133与下连 杆131之间的夹角、 右支撑臂134与下连杆131延长线之间的夹角逐渐减小。 0058 进一步的， 结合图1和图2， 举升机构130还包括限位引导装置150， 限位引导装置 150与上连杆132连接， 以使上连杆132在上升或下降过程中的每一个位置在竖直方向上的 投影重合， 进而使平板120在上升或下降时不会发生偏移， 同时避免物体在平板120上发生 晃动。 请参照图2、 图3， 由于下连杆131、 上连杆132、 左支撑臂133和右支撑臂134共同形成平 行四边形连杆机构， 当下连杆131。

29、向右滑动的过程中， 理论上来说， 上连杆132、 左支撑臂133 和右支撑臂134也会随下连杆131一起向右滑动。 由于限位引导装置150与上连杆132连接， 限位引导装置150整体位置不动， 限位引导装置150给与该平行四边形连杆机构向左的力。 由于左支撑臂133与其右侧的下连杆131之间夹角、 右支撑臂134与其右侧的下连杆131之间 的夹角为锐角， 且四连杆机构的存在， 在受到向左的外力时， 左支撑臂133绕其与下连杆131 的铰轴逆时针摆动， 右支撑臂134绕其与下连杆131的铰轴逆时针摆动， 带动上连杆132上 升， 此时， 限位引导装置150整体位置不动， 上连杆132在上升过程中。

30、的每一个位置在竖直方 向上的投影重合。 上连杆132下降过程每一个位置在竖直方向上的投影重合与上升过程原 理相同， 在此不赘述。 具体的， 限位引导装置150为两组(附图只示出了其中的一组， 另一组 被其他部件遮挡)， 分别设置在平行四边形连杆机构的左右两侧(以正视平行四边形连杆机 构的方向为主视方向)。 参照图4， 每组限位引导装置150均包括升降直线导轨151和与升降 直线导轨151滑动连接的第一滑块152， 上连杆132的两端分别与对应的第一滑块152固定连 接。 由于上连杆132与第一滑块152固定连接， 上连杆132在动作时通过第一滑块152沿升降 直线导轨151的轨道滑动， 因此，。

31、 在确保平板120能够被举升或降落的同时， 升降直线导轨 151还能够使平板120在同一垂线上运动， 即， 平板120在上升或下降的过程中不会在水平方 向上有偏移。 0059 可选的， 参照图4， 每个升降直线导轨151均配置有导轨固定座153， 导轨固定座153 固定设置在底板110。 0060 进一步的， 参照图2或图3， 底板110上固设有水平直线导轨161， 下连杆131与水平 直线导轨161滑动连接； 该水平直线导轨161对下连杆131的滑动起到导向的作用， 以确保下 连杆131能够沿水平直线导轨161的轨道延伸方向滑动。 具体的， 结合图1和图2， 水平直线导 轨161上滑动连接有。

32、两个第二滑块162； 下连杆131设在两个第二滑块162之间且下连杆131 的两端分别与对应的第二滑块162固定连接。 0061 进一步的， 参照图2或图3， 测试组件10还包括丝杠171和螺母172， 丝杠171与螺母 172螺纹连接， 丝杠171设置在底板110， 螺母172与下连杆131固定连接。 由于螺母172与下连 杆131固定连接， 因而， 螺母172相对丝杠171运动可带动下连杆131滑动。 可选的， 底板110上 设有丝杠固定座和丝杠支撑座， 丝杠171分别与丝杠固定座和丝杠支撑座枢接。 0062 请继续参照图2或图3， 丝杠171的端部安装有手轮173， 手轮173与丝杠17。

33、1传动连 说明书 5/8 页 8 CN 111122039 A 8 接。 在工作时， 测试人员转动手轮173， 手轮173转动带动丝杠171转动， 丝杠171转动使得螺 母172沿丝杠171的轴向移动， 从而带动下连杆131沿水平直线导轨161滑动； 与此同时， 左支 撑臂133与下连杆131之间夹角的角度以及右支撑臂134与下连杆131延长线之间夹角的角 度逐渐增大， 逐渐顶起上连杆132， 此时， 上连杆132沿升降直线导轨151滑动并带动平板120 竖直上升。 0063 上面已经介绍了举升机构130的具体结构， 接下来介绍举升机构130与压力检测装 置140的连接关系， 以及压力检测装置。

34、140的具体结构。 0064 参照图2或图3， 压力检测装置140设置在上连杆132与平板120之间且压力检测装 置140的相对的两端分别与上连杆132和平板120抵邻， 平行四边形连杆机构可通过托起压 力检测装置140将平板120顶起。 0065 可选的， 压力检测装置140为压力传感器， 结果反馈装置为压力数显表180。 具体 的， 压力传感器相对的两端分别与上连杆132和平板120抵邻。 举升机构130工作时， 举升机 构130的上连杆132可托起压力传感器将平板120顶起， 使压力传感器能够采集到物体在上 升之前、 上升过程以及上升停止等阶段对平板120的压力信息， 并通过压力数显表1。

35、80使相 应的压力信息通过数值的形式直观地显示出来。 需要说明的是， 结果反馈装置还可以采用 语音播报的形式， 通过设置可以使结果反馈装置播报出物体的压力值(如只播报物体在初 始状态即未上升时的压力值， 以及物体在上升停止状态下的压力值)， 该形式虽然也能够将 压力信息反馈给测试人员， 但是与设置压力数显表180相比， 压力数显表180所显示出来的 数据更加直观， 更加便于测试人员查看。 0066 请继续参照图2或图3， 压力传感器可以为两个， 其中一个压力传感器设置在上连 杆132的左端部与平板120之间， 另一个压力传感器设置在上连杆132的右端部与平板120之 间， 两个压力传感器之间的。

36、距离可根据需要进行设定(如两个压力传感器之间的距离为小 车的两个轮体之间的距离)。 进一步的， 上连杆132的左端部和右端部均向内延伸(即朝向下 连杆的方向延伸)形成凹陷， 该凹陷的底面与平板120之间的距离略大小压力传感器的厚度 (即压力传感器相对的两端之间的距离)， 以确保压力传感器的上端能够直接与平板120的 下表面接触， 压力传感器的下端能够直接与上连杆132的上表面接触。 可选的， 压力传感器 既通过螺栓与平板120连接， 又通过另一螺栓与上连杆132的左端部或右端部连接； 作为一 种变形， 平板120、 压力传感器、 上连杆132三者可通过同一螺栓连接。 0067 需要说明的是， 。

37、为了使压力信息能够反映在压力数显表180上， 在一种结构形式 中， 压力检测装置140和结果反馈装置均与压力控制装置电连接； 当然， 通过压力控制装置 实现相应控制功能的技术为本领域所熟知的技术， 本实施例并未对压力控制装置做出改 进， 故不对压力控制装置做出限制， 只要能够满足压力检测装置140和结果反馈装置工作要 求的压力控制装置均在本发明的保护范围之内。 0068 除上述设置为压力传感器外， 还可采用应变片(如电阻应变片)， 通过将应变片粘 贴在相对变形较明显的杆件上来检测物体的压力。 具体的， 在测试组件10的左支撑臂133和 右支撑臂134上分别粘贴电阻应变片(附图未示出)； 具体测。

38、试时， 左支撑臂133和右支撑臂 134在转动过程中会发生相应的变形， 左支撑臂133和右支撑臂134的受力越大， 电阻应变片 的电阻值变化越大， 相应的电阻应变片会采集到左支撑臂133和右支撑臂134的变形， 并将 电阻变化信息发送给压力控制装置， 压力控制装置接收该电阻变化信息并通过电阻应变仪 说明书 6/8 页 9 CN 111122039 A 9 将此电阻变化转换成电压(或电流)的变化， 再换算成应变值或者输出与此应变成正比的电 压(或电流)的信号。 通过前述描述， 该结果反馈装置可以为应变表、 电压表或电流表。 考虑 到应变片的设置形式不同于压力传感器， 通过对同一测试组件10的左支。

39、撑臂133和右支撑 臂134同时粘贴电阻应变片， 再借助于电阻应变仪可以处理同一测试组件10中的两个电阻 应变片的电阻变化， 以获得两者的平均应变值、 平均电流值或平均电压值。 可以理解的是， 应变片为本领域技术人员所熟知的技术， 本实施例并未对其进行改进， 根据前述记载的方 案， 对于本领域技术人员来说是能够实现的。 0069 上面已经介绍了举升机构130与压力检测装置140的连接关系以及压力检测装置 140的具体结构， 接下来介绍小车测试平台的具体结构。 0070 参照图5和图6， 本实施例还提供一种小车测试平台， 该小车测试平台包括支撑组 件和上述实施例的测试组件10； 支撑组件包括多个。

40、平台底座20， 相邻两个平台底座20之间 留有用于容纳测试组件10的空间， 测试组件10的平板120的上表面与平台底座20的上表面 共面。 可选的， 参照图7， 平台底座20可采用图7所示的空心结构形式， 将平台底座20设置为 空心结构不仅可以起到减轻重量的作用， 而且测试人员还可透过平台底座20看到测试组件 10的动作情况。 0071 进一步的， 结合图6和图8， 支撑组件还包括支架30， 支架30用于支撑平台底座20和 测试组件10， 支架30具有预设高度； 其中， 支架30的具体结构和高度可根据需要进行设定， 在此不做任何限制。 0072 请继续参照图9， 测试组件10的数量与被测小车的。

41、轮体种类数量相同且位置一一 对应设置， 即每一个测试组件10对应测试小车的一种轮体的对地压力。 轮体的种类包括前 万向轮、 驱动轮和后万向轮。 0073 需要说明的是， 参照图9， 被测小车由左至右依次设有前万向轮、 驱动轮和后万向 轮， 其中， 前万向轮、 驱动轮和后万向轮均为两个， 且两个前万向轮、 驱动轮和后万向轮分别 沿前后方向(即图9的左右方向)设置。 该小车默认的轮体种类数量为三个， 相应的， 测试组 件10的数量为三个。 可选的， 该小车测试平台包括四个平台底座20和三个测试组件10。 0074 将下来将介绍如何使用该小车测试平台对前述小车的对地压力和过障高度进行 测试。 007。

42、5 在压力检测装置140为压力传感器时， 每个测试组件10的压力传感器为两个， 两个 压力传感器分别设置在上连杆132的两端； 两个压力传感器与同一个结果反馈装置电连接， 结果反馈装置用于示出两个压力传感器检测的平均压力值。 具体的， 两个压力传感器与同 一个压力数显表180电连接， 压力数显表180用于示出两个压力传感器检测的平均压力值， 该平均压力值即为小车的前万向轮、 驱动轮或后万向轮的对地压力值。 0076 需要说明的是， 轮体在初始状态或未上升时在平板120上的压力称为第一压力， 轮 体停止上升后在平板120上的压力称为第二压力。 具体的， 在测试任意轮体的第二压力时， 需要启动与被。

43、测轮体相对应的测试组件10的举升机构130， 使该测试组件10的举升机构130 带动该测试组件10的平板120上升并将被测轮体抬起(其余测试组件10的平板120仍处于初 始状态)， 当测试人员通过其余测试组件10的压力数显表180获知其余轮体中的一个在平板 120上的压力为零时， 此时， 被测轮体的测试组件10的压力数显表180所示出的数值为待测 轮体的第二压力。 说明书 7/8 页 10 CN 111122039 A 10 0077 在上述实施例的基础上， 该小车测试平台还包括用于示出平板120的上升距离的 位移测量装置， 每个测试组件均配置一个位移测量装置。 0078 具体的， 参照图1，。

44、 位移测量装置包括数显百分表190， 数显百分表190安装于底板 110上， 数显百分表190的探针头轻触平板120的上表面。 根据数显百分表190的测量原理， 数 显百分表190上显示的数值即为平板120的上升距离； 该数显百分表190的设置使得平板120 移动距离的测量结果更加准确， 且能将测量结果以数值的形式直观地显示在数显百分表 190上， 以方便测试人员读数。 可选的， 参照图1， 底板110上设有数显表固定杆， 数显百分表 190通过夹头固定在数显表固定杆上， 同时压力数显表180也固定在数显表固定杆上。 0079 除了上述设置数显百分表190外， 还可以为以下形式， 如光栅(附图。

45、未示出)。 具体 的， 位移测量装置包括发射器和受光器， 平板120位于发射器和受光器之间， 发射器和受光 器可安装在底板110上。 该光栅的测量原理为： 发射器发射出光幕， 受光器实时接收发射器 发出的光， 当平板120在举升机构130的作用下升降时， 位移控制装置能够采集到平板120从 初始位置到上升位置的速度和时间， 通过数据处理得到平板120移动的距离， 并控制显示装 置(如， 显示器)示出该数值； 前述提到 “位移控制装置” 可以为每个测试组件10对应设置的 位移控制装置； 也可以为多个测试组件10共用的位移控制装置； 其中， 该位移控制装置可以 与前述的压力控制装置集成在一起， 或。

46、者， 两者单独设置。 0080 基于上述实施方式， 该压力检测装置140为压力传感器以及位移测量装置为数显 百分表190所对应的小车测试平台的测试过程为： 0081 测试人员将小车按照实际放置要求放置在三个测试组件10的平板120上， 此时， 各 个测试组件10所对应的压力数显表180将分别显示出驱动轮、 前万向轮和后万向轮的第一 压力； 具体的， 测试驱动轮的对地压力时， 测试人员转动与驱动轮对应的测试组件10的手轮 173， 相应的， 上连杆132带动平板120上升并不断地将驱动轮抬起， 此时， 测试人员观察另外 两个测试组件10所对应的压力数显表180， 当两个压力数显表180中的一个显。

47、示压力为零 时， 停止转动手轮173， 此时， 驱动轮所对应的压力数显表180所示出的数值为驱动轮的第二 压力； 与此同时， 数显百分表190所示出的数值为驱动轮的过障高度。 以此类推， 可以测试出 前万向轮的第二压力和过障高度， 以及后万向轮的第二压力和过障高度。 0082 本实施例还提供一种AGV生产线， 该AGV生产线包括AGV组装线和前述实施例的小 车测试平台； AGV组装线的出口端与小车测试平台对接并将组装后的AGV移动机器人40向平 板120输送， 使AGV移动机器人40的轮体与测试组件10的平板120对应。 0083 考虑到AGV移动机器人40的持续化生产， 参照图5， AGV组。

48、装线(附图未示出)可布设 于小车测试平台的左侧， AGV组装线用于输送小车的输送主线的高度与平台底座20的上表 面共面， 以使AGV移动机器人40在到达AGV组装线的输送主线的出口端时顺利地进入到小车 测试平台的平台底座20的上表面， 并继续向右运动， 以使AGV移动机器人40的轮体与测试组 件10的平板120对应， 为后续测试做好准备。 0084 最后应说明的是： 以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案， 而非对其限制； 尽 管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明， 本领域的普通技术人员应当理解： 其依 然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改， 或者对其中部分或者全部技术特征进 行等同替换； 而这些修改或者替换， 并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术 方案的范围。 说明书 8/8 页 11 CN 111122039 A 11 图1 图2 图3 说明书附图 1/4 页 12 CN 111122039 A 12 图4 图5 说明书附图 2/4 页 13 CN 111122039 A 13 图6 图7 说明书附图 3/4 页 14 CN 111122039 A 14 图8 图9 说明书附图 4/4 页 15 CN 111122039 A 15 。