作业阴影显示方法、系统、设备及存储介质.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201911412991.3 (22)申请日 2019.12.31 (71)申请人 江苏常发农业装备股份有限公司 地址 213176 江苏省常州市武进区武进东 大道555号 申请人 常州常发农业装备工程技术研究有 限公司 (72)发明人 罗尤春张子旭 (74)专利代理机构 上海硕力知识产权代理事务 所(普通合伙) 31251 代理人 董磊 (51)Int.Cl. G06F 3/14(2006.01) G06T 11/40(2006.01) G06T 13/80(2011.01) 。

2、(54)发明名称 一种作业阴影显示方法、 系统、 设备及存储 介质 (57)摘要 本发明提供了一种作业阴影显示方法、 系 统、 设备及存储介质， 涉及自动驾驶技术领域， 包 括步骤： 获取作业设备所在的作业行， 根据作业 设备的控制点位和作业幅宽， 计算所述作业行上 的阴影标记点位； 缓存所述阴影标记点位， 形成 包含有若干个所述阴影标记点位的阴影标记点 集； 选取作业阴影区域内的所述阴影标记点集， 根据选取的所述阴影标记点集， 绘制作业阴影。 本发明根据自动驾驶作业设备的控制点位， 确定 阴影标记点位， 选取若干个阴影标记点位组成的 阴影标记点集， 绘制成作业阴影在显示器上进行 显示， 解决。

3、了自动驾驶过后屏幕上已作业区域没 有痕迹， 与未作业区域区分不够明显， 显示不够 直观的问题， 且作业区域痕迹宽度可调节。 权利要求书2页 说明书10页 附图5页 CN 111142828 A 2020.05.12 CN 111142828 A 1.一种作业阴影显示方法， 其特征在于， 包括步骤： 获取作业设备所在的作业行， 根据作业设备的控制点位和作业幅宽， 计算所述作业行 上的阴影标记点位； 缓存所述阴影标记点位， 形成包含有若干个所述阴影标记点位的阴影标记点集； 选取作业阴影区域内的所述阴影标记点集， 根据选取的所述阴影标记点集， 绘制作业 阴影。 2.根据权利要求1所述的一种作业阴影显。

4、示方法， 其特征在于， 在所述的获取作业设备 所在的作业行， 根据作业设备的控制点位和作业幅宽， 计算所述作业行上的阴影标记点位 之前包括步骤： 新建地块信息， 根据自动驾驶开始标志位和前进标志位， 设置作业阴影开始标志位。 3.根据权利要求1所述的一种作业阴影显示方法， 其特征在于， 在所述的缓存所述阴影 标记点位， 形成包含有若干个所述阴影标记点位的阴影标记点集之后包括步骤： 当由阴影开始标志位切换至阴影结束标志位时， 停止缓存所述阴影标记点位。 4.根据权利要求1所述的一种作业阴影显示方法， 其特征在于， 在所述的缓存所述阴影 标记点位， 形成包含有若干个所述阴影标记点位的阴影标记点集之。

5、后还包括步骤： 当由阴影结束标志位切换至阴影开始标志位时， 查询当前阴影标记点集， 并在当前所 述阴影标记点集的基础上， 继续缓存阴影标记点。 5.根据权利要求1所述的一种作业阴影显示方法， 其特征在于， 在所述的选取阴影标记 点集， 根据选取的所述阴影标记点集， 绘制作业阴影具体包括步骤： 根据所述作业设备所在的所述作业行和显示界面上所显示的行数， 定位所述作业阴影 区域， 确定所述作业阴影区域的第一阴影标记点集； 根据所述作业设备的显示器的尺寸， 确定显示器上所能显示的第二阴影标记点集； 将第二阴影标记点集内的阴影标记点变换到动画坐标， 确定第三阴影标记点集； 根据所述第三阴影标记点集， 。

6、绘制作业阴影。 6.根据权利要求1所述的一种作业阴影显示方法， 其特征在于， 在所述的选取作业阴影 区域内的所述阴影标记点集， 根据选取的所述阴影标记点集， 绘制作业阴影之后包括步骤： 根据作业设备的作业幅宽， 更改两个所述阴影标记点位之间的距离， 调整阴影区域幅 宽。 7.一种作业阴影显示系统， 其特征在于， 包括： 获取模块， 用于获取作业设备所在的作业行； 计算模块， 与所述获取模块连接， 用于根据作业设备的控制点位和作业幅宽， 计算所述 作业行上的阴影标记点位； 缓存模块， 与所述计算模块连接， 用于缓存所述阴影标记点位， 形成包含有若干个所述 阴影标记点位的阴影标记点集； 选取模块，。

7、 与所述缓存模块连接， 用于选取作业阴影区域内的所述阴影标记点集； 绘制模块， 与所述选取模块连接， 用于根据选取的所述阴影标记点集， 绘制作业阴影。 8.根据权利要求7所述的一种作业阴影显示系统， 其特征在于， 包括： 配置模块， 用于新建地块信息， 根据自动驾驶开始标志位和前进标志位， 设置作业阴影 开始标志位； 权利要求书 1/2 页 2 CN 111142828 A 2 停止缓存模块， 与所述配置模块连接， 用于当由阴影开始标志位切换至阴影结束标志 位时， 停止缓存所述阴影标记点位； 查询模块， 与所述配置模块连接， 用于当由阴影结束标志位切换至阴影开始标志位时， 查询当前阴影标记点集。

8、； 调整模块， 与所述计算模块连接， 用于根据作业设备的作业幅宽， 更改两个所述阴影标 记点位之间的距离， 调整阴影区域幅宽。 9.一种计算机可读存储介质， 该存储介质上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算 机程序被处理器执行时实现权利要求1至6任一项所述的方法。 10.一种自动驾驶作业设备， 包括存储器和处理器， 存储器上储存有在处理器上运行的 计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6任一项所 述的方法。 权利要求书 2/2 页 3 CN 111142828 A 3 一种作业阴影显示方法、 系统、 设备及存储介质 技术领域 0001 本发明涉及自动驾。

9、驶技术领域， 尤指一种作业阴影显示方法、 系统、 设备及存储介 质。 背景技术 0002 自动驾驶设备是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能设备。 在20世纪已有数十 年的历史， 21世纪初呈现出接近实用化的趋势。 自动驾驶设备依靠人工智能、 视觉计算、 雷 达、 监控装置和全球定位系统协同合作， 让电脑可以在没有人类主动的操作下， 自动安全地 操作机动车辆。 0003 目前市场上自动驾驶作业设备在作业后， 屏幕上已作业区域没有痕迹， 显示不够 直观； 已作业区域没有痕迹， 与未作业区域区分不够明显； 作业区域痕迹宽度不可调节。 发明内容 0004 本发明的目的是提供一种作业阴影显示方法、 系统。

10、、 设备及存储介质， 具有能够在 显示器上实时显示作业阴影， 根据实际作业幅宽调节显示幅宽的效果。 0005 本发明提供的技术方案如下： 0006 本发明提供一种作业阴影显示方法， 包括步骤： 0007 获取作业设备所在的作业行， 根据作业设备的控制点位和作业幅宽， 计算所述作 业行上的阴影标记点位。 0008 缓存所述阴影标记点位， 形成包含有若干个所述阴影标记点位的阴影标记点集。 0009 选取作业阴影区域内的所述阴影标记点集， 根据选取的所述阴影标记点集， 绘制 作业阴影。 0010 进一步， 在所述的获取作业设备所在的作业行， 根据作业设备的控制点位和作业 幅宽， 计算所述作业行上的阴。

11、影标记点位之前包括步骤： 0011 新建地块信息， 根据自动驾驶开始标志位和前进标志位， 设置作业阴影开始标志 位。 0012 进一步， 在所述的缓存所述阴影标记点位， 形成包含有若干个所述阴影标记点位 的阴影标记点集之后包括步骤： 0013 当由阴影开始标志位切换至阴影结束标志位时， 停止缓存所述阴影标记点位。 0014 进一步， 在所述的缓存所述阴影标记点位， 形成包含有若干个所述阴影标记点位 的阴影标记点集之后还包括步骤： 0015 当由阴影结束标志位切换至阴影开始标志位时， 查询当前阴影标记点集， 并在当 前所述阴影标记点集的基础上， 继续缓存阴影标记点。 0016 进一步， 在所述的。

12、选取阴影标记点集， 根据选取的所述阴影标记点集， 绘制作业阴 影具体包括步骤： 0017 根据所述作业设备所在的所述作业行和显示界面上所显示的行数， 定位所述作业 说明书 1/10 页 4 CN 111142828 A 4 阴影区域， 确定所述作业阴影区域的第一阴影标记点集。 0018 根据所述作业设备的显示器的尺寸， 确定显示器上所能显示的第二阴影标记点 集。 0019 将第二阴影标记点集内的阴影标记点变换到动画坐标， 确定第三阴影标记点集。 0020 根据所述第三阴影标记点集， 绘制作业阴影。 0021 进一步， 在所述的选取作业阴影区域内的所述阴影标记点集， 根据选取的所述阴 影标记点集。

13、， 绘制作业阴影之后包括步骤： 0022 根据作业设备的作业幅宽， 更改两个所述阴影标记点位之间的距离， 调整阴影区 域幅宽。 0023 本发明还提供一种作业阴影显示系统， 包括： 0024 获取模块， 用于获取作业设备所在的作业行。 0025 计算模块， 与所述获取模块连接， 用于根据作业设备的控制点位和作业幅宽， 计算 所述作业行上的阴影标记点位。 0026 缓存模块， 与所述计算模块连接， 用于缓存所述阴影标记点位， 形成包含有若干个 所述阴影标记点位的阴影标记点集。 0027 选取模块， 与所述缓存模块连接， 用于选取作业阴影区域内的所述阴影标记点集。 0028 绘制模块， 与所述选取。

14、模块连接， 用于根据选取的所述阴影标记点集， 绘制作业阴 影。 0029 进一步， 还包括： 0030 配置模块， 用于新建地块信息， 根据自动驾驶开始标志位和前进标志位， 设置作业 阴影开始标志位。 0031 停止缓存模块， 与所述配置模块连接， 用于当由阴影开始标志位切换至阴影结束 标志位时， 停止缓存所述阴影标记点位。 0032 查询模块， 与所述配置模块连接， 用于当由阴影结束标志位切换至阴影开始标志 位时， 查询当前阴影标记点集。 0033 调整模块， 与所述计算模块连接， 用于根据作业设备的作业幅宽， 更改两个所述阴 影标记点位之间的距离， 调整阴影区域幅宽。 0034 本发明还提。

15、供一种计算机可读存储介质， 该存储介质上存储有计算机程序， 其特 征在于， 所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的作业阴影显示方法。 0035 本发明还提供一种自动驾驶作业设备， 包括存储器和处理器， 存储器上储存有在 处理器上运行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任 一项所述的作业阴影显示方法。 0036 本发明提供的一种作业阴影显示方法、 系统、 设备及存储介质， 具有以下有益效 果： 0037 1)根据自动驾驶作业设备的控制点位， 确定阴影标记点位， 选取若干个阴影标记 点位组成的阴影标记点集， 绘制成作业阴影在显示器上进行显示， 解决了自动驾。

16、驶过后屏 幕上已作业区域没有痕迹， 与未作业区域区分不够明显， 显示不够直观的问题。 0038 2)根据自动驾驶作业设备的控制点位， 确定阴影标记点位， 根据实际机具的作业 幅宽， 调整位于控制点两侧的阴影标记点之间的距离， 从而对显示器上所显示的作业阴影 说明书 2/10 页 5 CN 111142828 A 5 的幅宽进行调整。 0039 3)根据自动驾驶设备当前所在的作业行以及显示器上显示的行数， 索引作业阴影 区域的阴影标记点集， 根据显示器的尺寸对阴影标记点集进行筛选， 将筛选后的阴影标记 点集转换至动画坐标， 对转换至动画坐标的阴影标记点集进行绘制， 形成作业阴影， 达到只 显示在。

17、动画窗口内的作业点集， 窗口外的点集不予显示的效果。 附图说明 0040 下面将以明确易懂的方式， 结合附图说明优选实施方式， 对一种作业阴影显示方 法、 系统、 设备及存储介质的上述特性、 技术特征、 优点及其实现方式予以进一步说明。 0041 图1是本发明一种作业阴影显示方法的一个实施例的流程图； 0042 图2是本发明一种作业阴影显示方法的另一个实施例的流程图； 0043 图3是本发明一种作业阴影显示方法的再一个实施例的流程图； 0044 图4是本发明一种作业阴影显示方法的一个实施例的结构示意图； 0045 图5是本发明一种作业阴影显示方法的一个实施例的结构示意图； 0046 图6是本发。

18、明一种作业阴影显示系统的一个实施例的结构示意图； 0047 图7是本发明一种终端设备的一个实施例的结构示意图。 0048 附图标号说明： 10、 存储器； 11、 计算机程序； 12、 处理器； 20、 获取模块； 21、 计算模 块； 22、 缓存模块； 23、 选取模块； 24、 绘制模块； 25、 配置模块； 26、 停止缓存模块； 27、 查询模 块； 28、 调整模块。 具体实施方式 0049 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案， 下面将对照附图说明 本发明的具体实施方式。 显而易见地， 下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例， 对于 本领域普通技术人员来讲， 在不。

19、付出创造性劳动的前提下， 还可以根据这些附图获得其他 的附图， 并获得其他的实施方式。 0050 为使图面简洁， 各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分， 它们并不代表 其作为产品的实际结构。 另外， 以使图面简洁便于理解， 在有些图中具有相同结构或功能的 部件， 仅示意性地绘示了其中的一个， 或仅标出了其中的一个。 在本文中，“一个” 不仅表示 “仅此一个” ， 也可以表示 “多于一个” 的情形。 0051 本发明的一个实施例， 如图1、 图4和图5所示， 一种作业阴影显示方法， 包括步骤： 0052 S100获取作业设备所在的作业行， 根据作业设备的控制点位和作业幅宽， 计算所 述作业。

20、行上的阴影标记点位。 0053 具体的， 在ECU(车载电脑)中根据自动驾驶作业设备的实际控制点以及用户设置 的作业幅宽计算阴影标记点位ShadowPoint1 ,2(CANO_ShadowPoint1和CANO_ ShadowPoint2)， 计算作业行上的阴影标记点位， 设P为车辆实际控制点， W为用户设置的作 业幅宽， 则P点左右2/W即为阴影标记点的坐标。 当Mark_Shadow1， 即当前为作业阴影开始 标志位后， 自动驾驶作业设备的控制器每隔一定时间向显示器发送一次阴影标记点位 ShadowPoint1,2， 并向显示器发送当前车辆所处作业行arraywork。 0054 S20。

21、0缓存所述阴影标记点位， 形成包含有若干个所述阴影标记点位的阴影标记点 说明书 3/10 页 6 CN 111142828 A 6 集。 0055 具体的， 当Mark_Shadow由0变为1， 即当前为作业阴影开始标志位时， 开始缓存标 记点， 当Mark_Shadow由1变为0时， 即当前由作业阴影标志开始为变为作业阴影标志结束位 时， 停止缓存。 这期间会形成由若干阴影标记点ShadowPoint1,2构成的阴影标记点集， 该阴 影标记点集的ID按照时间的顺序递增， 该阴影标记点集包含阴影标记点ShadowPoint1,2所 对应的作业行信息arraywork。 例如， 车辆在2018-。

22、12-29-8:50am新建了地块并命名为： Field001， 2018-12-29-9:00am9:10am为第1次自动驾驶前进状态， 若当前作业行 arraywork为4， 即自动驾驶作业设备当前所在的作业行为第四行， 则此段阴影标记点集可命 名为 “SP_Field001_0001_array4” ， 当作业中途信号中断5min或人员退出自动驾驶， 下次车 辆自动驾驶前进状态时间2018-12-29-9:15AM9:20AM， 车辆仍在arraywork4该行工作， 则 该段阴影标记点集可命名为 “SP_Field001_0002_array4” ， 因此按照上述， 一行作业行 (ar。

23、raywork)可对应一或多段点集， 且阴影标记点集的ID排布按照时间顺序递增。 0056 S300选取作业阴影区域内的所述阴影标记点集， 根据选取的所述阴影标记点集， 绘制作业阴影。 0057 具体的， 由于车辆作业形成的阴影标记点集SP的长度大于显示器显示窗口的宽 度， 因此需选取显示在动画窗口内的阴影作业点集进行显示， 窗口外的点集不予显示。 根据 显示器的长度、 宽度， 动画的UV范围， 选取阴影标记点集的子集， 进行绘制作业阴影， 并在显 示器上进行显示。 0058 本实施例中， 根据自动驾驶作业设备的控制点位， 确定阴影标记点位， 选取若干个 阴影标记点位组成的阴影标记点集， 绘制。

24、成作业阴影在显示器上进行显示， 解决了自动驾 驶过后屏幕上已作业区域没有痕迹， 与未作业区域区分不够明显， 显示不够直观的问题。 0059 本发明的另一个实施例， 如图2、 图4和图5所示， 一种作业阴影显示方法， 包括步 骤： 0060 S001新建地块信息， 根据自动驾驶开始标志位和前进标志位， 设置作业阴影开始 标志位。 0061 具体的， 第一次新建地块或清除地块信息后， 初始化阴影标记点集， 设置作业阴影 开始标志位， Mark_ShaowCANO_AutoDrive_FB(自动驾驶开始标志位)&CANO_fb_HMI(前进 标志位)， CANO_AutoDrive_FB和CANO_。

25、fb_HMI均为布尔型变量， 布尔型变量的值只有真 (true)和假(false)， 当Mark_Shadow1时， 即当前为作业阴影开始标志位时， 开始计算、 缓 存阴影标记点位， 显示屏开始显示作业阴影， 即当自动驾驶农机开始自动驾驶前进作业时 开始显示作业阴影。 0062 S100获取作业设备所在的作业行， 根据作业设备的控制点位和作业幅宽， 计算所 述作业行上的阴影标记点位。 0063 具体的， 在ECU(车载电脑)中根据自动驾驶作业设备的实际控制点以及用户设置 的作业幅宽计算阴影标记点位ShadowPoint1 ,2(CANO_ShadowPoint1和CANO_ ShadowPoi。

26、nt2)， 计算作业行上的阴影标记点位， 设P为车辆实际控制点， W为用户设置的作 业幅宽， 则P点左右2/W即为阴影标记点的坐标。 当Mark_Shadow1， 即当前为作业阴影开始 标志位后， 自动驾驶作业设备的控制器每隔一定时间向显示器发送一次阴影标记点位 ShadowPoint1,2， 并向显示器发送当前车辆所处作业行arraywork。 说明书 4/10 页 7 CN 111142828 A 7 0064 S200缓存所述阴影标记点位， 形成包含有若干个所述阴影标记点位的阴影标记点 集。 0065 具体的， 当Mark_Shadow由0变为1， 即当前为作业阴影开始标志位时， 开始缓。

27、存标 记点， 当Mark_Shadow由1变为0时， 即当前由作业阴影标志开始为变为作业阴影标志结束位 时， 停止缓存。 这期间会形成由若干阴影标记点ShadowPoint1,2构成的阴影标记点集， 该阴 影标记点集的ID按照时间的顺序递增， 该阴影标记点集包含阴影标记点ShadowPoint1,2所 对应的作业行信息arraywork。 例如， 车辆在2018-12-29-8:50am新建了地块并命名为： Field001， 2018-12-29-9:00am9:10am为第1次自动驾驶前进状态， 若当前作业行 arraywork为4， 即自动驾驶作业设备当前所在的作业行为第四行， 则此段阴。

28、影标记点集可命 名为 “SP_Field001_0001_array4” ， 当作业中途信号中断5min或人员退出自动驾驶， 下次车 辆自动驾驶前进状态时间2018-12-29-9:15AM9:20AM， 车辆仍在arraywork4该行工作， 则 该段阴影标记点集可命名为 “SP_Field001_0002_array4” ， 因此按照上述， 一行作业行 (arraywork)可对应一或多段点集， 且阴影标记点集的ID排布按照时间顺序递增。 0066 S210当由阴影开始标志位切换至阴影结束标志位时， 停止缓存所述阴影标记点 位。 0067 具体的， 当Mark_Shadow由1变为0时， 。

29、即当由阴影开始标志位切换至阴影结束标志 位时， 停止缓存阴影标记点位。 0068 S220当由阴影结束标志位切换至阴影开始标志位时， 查询当前阴影标记点集， 并 在当前所述阴影标记点集的基础上， 继续缓存阴影标记点。 0069 具体的， 第一次新建地块或清除地块信息后， 初始化阴影标记点集的ID： num_SP 0， 以后每一次在Mark_Shadow出现上升沿(由0到1)时， num_SP加1， 每次读取某一地块时， 均 查询当前num_SP， 并在当前所述阴影标记点集的基础上， 继续缓存阴影标记点。 0070 S300选取作业阴影区域内的所述阴影标记点集， 根据选取的所述阴影标记点集， 绘。

30、制作业阴影。 0071 具体的， 由于车辆作业形成的阴影标记点集SP的长度大于显示器显示窗口的宽 度， 因此需选取显示在动画窗口内的阴影作业点集进行显示， 窗口外的点集不予显示。 根据 显示器的长度、 宽度， 动画的UV范围， 选取阴影标记点集的子集， 进行绘制作业阴影， 并在显 示器上进行显示。 0072 S400根据作业设备的作业幅宽， 更改两个所述阴影标记点位之间的距离， 调整阴 影区域幅宽。 0073 具体的， 用户可自行设置实际机具的作业幅宽， 系统根据用户输入的参数， 自行更 改Shadowpoint1、 Shadowpoint2之间的距离， 并将实际距离转化在动画坐标系中显示出来。

31、， 从而实现幅宽调整。 0074 本实施例中， 根据自动驾驶作业设备的控制点位， 确定阴影标记点位， 根据实际机 具的作业幅宽， 调整位于控制点两侧的阴影标记点之间的距离， 从而对显示器上所显示的 作业阴影的幅宽进行调整。 0075 本发明的再一个实施例， 如图2-5所示， 一种作业阴影显示方法， 包括步骤： 0076 S100获取作业设备所在的作业行， 根据作业设备的控制点位和作业幅宽， 计算所 述作业行上的阴影标记点位。 说明书 5/10 页 8 CN 111142828 A 8 0077 具体的， 在ECU(车载电脑)中根据自动驾驶作业设备的实际控制点以及用户设置 的作业幅宽计算阴影标记。

32、点位ShadowPoint1 ,2(CANO_ShadowPoint1和CANO_ ShadowPoint2)， 计算作业行上的阴影标记点位， 设P为车辆实际控制点， W为用户设置的作 业幅宽， 则P点左右2/W即为阴影标记点的坐标。 当Mark_Shadow1， 即当前为作业阴影开始 标志位后， 自动驾驶作业设备的控制器每隔一定时间向显示器发送一次阴影标记点位 ShadowPoint1,2， 并向显示器发送当前车辆所处作业行arraywork。 0078 S200缓存所述阴影标记点位， 形成包含有若干个所述阴影标记点位的阴影标记点 集。 0079 具体的， 当Mark_Shadow由0变为1。

33、， 即当前为作业阴影开始标志位时， 开始缓存标 记点， 当Mark_Shadow由1变为0时， 即当前由作业阴影标志开始为变为作业阴影标志结束位 时， 停止缓存。 这期间会形成由若干阴影标记点ShadowPoint1,2构成的阴影标记点集， 该阴 影标记点集的ID按照时间的顺序递增， 该阴影标记点集包含阴影标记点ShadowPoint1,2所 对应的作业行信息arraywork。 例如， 车辆在2018-12-29-8:50am新建了地块并命名为： Field001， 2018-12-29-9:00am9:10am为第1次自动驾驶前进状态， 若当前作业行 arraywork为4， 即自动驾驶作。

34、业设备当前所在的作业行为第四行， 则此段阴影标记点集可命 名为 “SP_Field001_0001_array4” ， 当作业中途信号中断5min或人员退出自动驾驶， 下次车 辆自动驾驶前进状态时间2018-12-29-9:15AM9:20AM， 车辆仍在arraywork4该行工作， 则 该段阴影标记点集可命名为 “SP_Field001_0002_array4” ， 因此按照上述， 一行作业行 (arraywork)可对应一或多段点集， 且阴影标记点集的ID排布按照时间顺序递增。 0080 S300选取作业阴影区域内的所述阴影标记点集， 根据选取的所述阴影标记点集， 绘制作业阴影。 008。

35、1 具体的， 由于车辆作业形成的阴影标记点集SP的长度大于显示器显示窗口的宽 度， 因此需选取显示在动画窗口内的阴影作业点集进行显示， 窗口外的点集不予显示。 根据 显示器的长度、 宽度， 动画的UV范围， 选取阴影标记点集的子集， 进行绘制作业阴影， 并在显 示器上进行显示。 0082 S310根据所述作业设备所在的所述作业行和显示界面上所显示的行数， 定位所述 作业阴影区域， 确定所述作业阴影区域的第一阴影标记点集。 0083 具体的， 随着车辆不断作业， 将会形成num_SP个SP点集。 此时按照作业行数 arraywork进行索引快速的定位到车辆附近的SP点集。 假设显示器的显示界面上。

36、共显示5行 作业行， 当前车辆在第23行， 即所在作业行数arraywork23， 则按照当前arrayworkn(n0, 1,2)搜索左右附近各两行的作业行对应的所有阴影标记点集， 该阴影标记点集ID中包含 arraywork21、 arraywork22、 arraywork23、 arraywork24、 arraywork25的所有阴影标记点集， 将该集 合命名为第一阴影标记点集SPD0， 令集合SPD0为arraywork等于21、 22、 23、 24、 25时的所有阴 影标记点的集合， 即： 说明书 6/10 页 9 CN 111142828 A 9 0084 0085 显示屏上。

37、的作业阴影包含在第一阴影标记点集SPD0内。 0086 S320根据所述作业设备的显示器的尺寸， 确定显示器上所能显示的第二阴影标记 点集。 0087 具体的， 由于车辆作业形成的第一阴影标记点集SPD0的长度一般大于显示器显示 窗口的宽度， 需选取显示在动画窗口内的作业点集， 窗口外的点集不予显示： 在基准站坐标 系(B坐标系)， 以自动驾驶车辆的控制点P点为圆心， 以为半径画圆， 其中， a 为显示器动画框长度所代表的实际长度， b为显示器动画框宽度所代表的实际长度， k为系 数， 当k取值大于1时， 则该圆的半径大于显示器对角线长度的一半。 将在该圆内的第一阴影 标记点集SPD0的阴影标。

38、记点的集合， 命名为第二阴影标记点集SPD1。 0088 S330将第二阴影标记点集内的阴影标记点变换到动画坐标， 确定第三阴影标记点 集。 0089 具体的， 将第二阴影标记点集SPD1内的所有阴影标记点通过坐标变换到IMAGE坐 标系(动画坐标系)， 设动画的UV范围为umin,umax,vmin,vmax， 选取在该范围内的第二阴影标记 点集SPD1的子集， 命名为第三阴影标记点集SPD2。 0090 S340根据所述第三阴影标记点集， 绘制作业阴影。 0091 具体的， 当完成上述步骤后， 第三阴影标记点集SPD2每一定时间更新一次， SPD2是 多个阴影标记点集SP的子集的集合， 依。

39、照第三阴影标记点集SPD2内每个阴影标记点集SP子 集的阴影标记点ShadowPoint1,2的顺序， 实时绘制作业阴影。 0092 本实施例中， 根据自动驾驶设备当前所在的作业行以及显示器上显示的行数， 索 引作业阴影区域的阴影标记点集， 根据显示器的尺寸对阴影标记点集进行筛选， 将筛选后 的阴影标记点集转换至动画坐标， 对转换至动画坐标的阴影标记点集进行绘制， 形成作业 阴影， 达到只显示在动画窗口内的作业点集， 窗口外的点集不予显示的效果。 0093 本发明的又一个实施例， 如图4和图5所示， 一种作业阴影显示方法， 包括步骤： 0094 在某地块： 0095 S1设置标志位。 0096。

40、 具体的， 设置作业阴影开始标志位， Mark_ShadowCANO_AutoDrive_FB(自动驾驶 开始标志位)&CANO_fb_HMI(前进标志位)， 当Mark_Shadow1时， 显示屏开始显示作业阴 影， 即当农机开始自动驾驶前进作业时开始显示作业阴影。 0097 S2设置点集ID。 0098 具体的， 作业阴影实际是缓存阴影标记点ShadowPoint1,2， Mark_Shadow1后， 控 制器每隔一定时间向显示器发送一次ShadowPoint1,2， 且会向显示器发送当前车辆所处作 说明书 7/10 页 10 CN 111142828 A 10 业行arraywork， 。

41、当Mark_Shadow由0变为1， 开始缓存标记点， 0099 当Mark_Shadow由1变为0时， 停止缓存， 这期间会形成由若干ShadowPoint1,2点构 成的点集， 该点集的ID按照时间的顺序递增， 且应包含所对应的作业行信息arraywork。 第一 次新建地块或清除地块信息后， 初始化SP点集ID： num_SP0， 以后每一次Mark_Shadow出现 上升沿(由0到1)， num_SP加1， 每次读取某一地块时， 均查询当前num_SP。 0100 例如， 车辆在2018-12-29-8:50am新建了地块： Field001， 2018-12-29-9:00am9: 。

42、10am为第1次自动驾驶前进状态， Mark_Shadow1， 若当前作业行arraywork为4， 则此段阴影 点集可命名为 “SP_Field001_0001_array4” ， 假如作业中途信号中断5min或人员退出自动 驾驶， 下次车辆自动驾驶前进状态时间为2018-12-29-9:15AM9:20AM， 仍在arraywork4该 行工作， 则该段点集可命名为 “SP_Field001_0002_array4” ， 所以按照上述， 一行作业行 (arraywork)可对应一或多段点集， ID排布按照时间顺序递增。 0101 S3快速定位作业阴影区域。 0102 具体的， 随着车辆不断。

43、作业， 将会形成num_SP个SP点集， 那么如何快速的定位到车 辆附近的SP点集。 此时按照作业行数arraywork进行索引即可。 假设显示界面上共显示5行作 业行， 当前车辆所在作业行数arraywork23， 则按照当前arrayworkn(n0,1,2)搜索左右 附近各两行的作业行对应的所有点集， 即点集ID中包含arraywork21、 22、 23、 24、 25的所有点 集， 令集合SPD0为arraywork为21、 22、 23、 24、 25时的所有shadowpoint的集合， 即： 0103 0104 显示屏上的作业阴影包含于SPD0。 0105 S4动画窗口显示作业。

44、阴影。 0106 具体的， 一般由于车辆作业形成的阴影点集长度SPD0显示窗口宽度， 所以必须有 一判断标准， 只显示在动画窗口内的作业点集， 窗口外的点集不予显示。 0107 分 两 步 ， 第 一 步 ， 在 基 准 站 坐 标 系 (B 坐 标 系) ， 以 控 制点 P 点 为 圆 心 ， 为半径， a为显示器动画框长度所代表的实际长度， b为显示器动画框宽度 所代表的实际长度)为半径画圆， 在圆内的SPD0的点的集合， 命名为SPD1。 0108 第二步， 将SPD1内的所有点通过坐标变换到IMAGE坐标系(动画坐标系)， 设动画的 UV范围为umin,umax,vmin,vmax，。

45、 判断在该范围内的SPD1子集， 命名为SPD2。 0109 S5画作业阴影。 0110 具体的， 当完成上述步骤后， 作业点集SPD2每一定时间更新一次， SPD2是多个点集 SP的子集的集合， 依照SPD2内每个SP子集的ShadowPoint1,2的顺序， 实时绘制作业阴影。 0111 S6调整作业阴影宽度。 0112 具体的， 用户可自行设置实际机具的作业幅宽， 系统根据用户输入的参数， 自行更 改Shadowpoint1、 Shadowpoint2之间的距离， 并将实际距离转化在动画坐标系中显示出来， 说明书 8/10 页 11 CN 111142828 A 11 从而实现幅宽调整。。

46、 0113 本实施例中， 显示屏与控制器通过CAN通讯， 当自动驾驶开始标志位CANO_ AutoDrive_FB(BOOL量)为1， 且前进标志位CANO_fb_HMI(BOOL量)为1时， 开始计算阴影标记 点ShadowPoint1,2(CANO_ShadowPoint1和CANO_ShadowPoint2)， 计算过程在ECU(车载电 脑)中进行(P点左右W/2， P为车辆实际控制点， W为用户设置的作业幅宽)， 以某一频率向显 示器发送CANO_ShadowPoint1,2的X,Y坐标， 再由显示器做缓存CANO_ShadowPoint1,2， 同时 将CANO_ShadowPoin。

47、t1,2坐标由基准站坐标系转换到显示屏动画窗口坐标系上进行显示， 实时更新。 0114 本发明的一个实施例还提供了一种作业阴影显示系统， 如图6所示， 包括： 0115 获取模块20， 用于获取作业设备所在的作业行。 0116 计算模块21， 与获取模块20连接， 用于根据作业设备的控制点位和作业幅宽， 计算 所述作业行上的阴影标记点位。 0117 缓存模块22， 与计算模块21连接， 用于缓存所述阴影标记点位， 形成包含有若干个 所述阴影标记点位的阴影标记点集。 0118 选取模块23， 与缓存模块22连接， 用于选取作业阴影区域内的所述阴影标记点集。 0119 绘制模块24， 与选取模块2。

48、3连接， 用于根据选取的所述阴影标记点集， 绘制作业阴 影。 0120 具体的， 还包括： 0121 配置模块25， 用于新建地块信息， 根据自动驾驶开始标志位和前进标志位， 设置作 业阴影开始标志位。 0122 停止缓存模块26， 与配置模块25连接， 用于当由阴影开始标志位切换至阴影结束 标志位时， 停止缓存所述阴影标记点位。 0123 查询模块27， 与配置模块25连接， 用于当由阴影结束标志位切换至阴影开始标志 位时， 查询当前阴影标记点集。 0124 调整模块28， 与计算模块21连接， 用于根据作业设备的作业幅宽， 更改两个所述阴 影标记点位之间的距离， 调整阴影区域幅宽。 012。

49、5 缓存模块22， 与查询模块27连接， 还用于在当前所述阴影标记点集的基础上， 继续 缓存阴影标记点。 0126 选取模块23， 与获取模块20连接， 还用于根据所述作业设备所在的所述作业行和 显示界面上所显示的行数， 定位所述作业阴影区域， 确定所述作业阴影区域的第一阴影标 记点集； 根据所述作业设备的显示器的尺寸， 确定显示器上所能显示的第二阴影标记点集； 将第二阴影标记点集内的阴影标记点变换到动画坐标， 确定第三阴影标记点集。 0127 本发明的一个实施例提供了一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序 11， 计算机程序11被处理器12执行时实现上述实施例中的所有方法步骤或部分方。

50、法步骤。 0128 本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程， 也可以通过计算机程序11来指 令相关的硬件来完成， 所述的计算机程序11可存储于一计算机可读存储介质中， 该计算机 程序11在被处理器12执行时， 可实现上述各个方法实施例的步骤。 其中， 计算机程序11包括 计算机程序代码， 计算机程序代码可以为源代码形式、 对象代码形式、 可执行文件或某些中 间形式等。 所述计算机可读介质可以包括： 能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、 记 说明书 9/10 页 12 CN 111142828 A 12 录介质、 U盘、 移动硬盘、 磁碟、 光盘、 计算机存储器、 只读存储器(ROM， 。