电动机械臂.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010353855.8 (22)申请日 2020.04.29 (71)申请人 博雅工道 （北京） 机器人科技有限公 司 地址 102600 北京市大兴区北京经济技术 开发区科谷一街10号院1号楼3层301 室 (72)发明人 熊明磊陈龙冬王华伟 (74)专利代理机构 北京细软智谷知识产权代理 有限责任公司 11471 代理人 张肖 (51)Int.Cl. B25J 15/00(2006.01) B63C 11/52(2006.01) (54)发明名称 一种电动机械臂 (57。

2、)摘要 本发明涉及一种电动机械臂， 属于机器人技 术领域， 该电动机械臂包括管体、 底座和端盖， 端 盖和底座分别通过螺钉安装在管体的顶端以及 底端； 安装座、 铰接座、 第一夹臂和第二夹臂， 第 一夹臂和第二夹臂的中部均铰接在安装座上且 该第一夹臂的底端以及第二夹臂的底端均铰接 在铰接座上； 安装座和铰接座均安装在管体上 方， 管体内还安装有驱动安装座相对于管体转动 的第一驱动组件以及驱动铰接座相对于管体升 降的第二驱动组件， 第一驱动组件和第二驱动组 件均与管体相连以将第一驱动组件和第二驱动 组件所受轴向力传递至管体。 通过上述结构， 本 发明提供的电动机械臂在水中耐压能力更强， 其 能够。

3、适用于更深的海域， 实用性更强。 权利要求书2页 说明书7页 附图6页 CN 111452070 A 2020.07.28 CN 111452070 A 1.一种电动机械臂， 其特征在于， 包括： 管体、 底座和端盖， 所述端盖和所述底座分别通过螺钉安装在所述管体的顶端以及底 端； 安装座、 铰接座、 第一夹臂和第二夹臂， 所述第一夹臂和所述第二夹臂的中部均铰接在 所述安装座上且该第一夹臂的底端以及第二夹臂的底端均铰接在所述铰接座上； 所述安装座和所述铰接座均安装在所述管体上方， 所述管体内安装有驱动所述安装座 相对于所述管体转动的第一驱动组件以及驱动所述铰接座相对于所述管体升降的第二驱 动组。

4、件， 所述第一驱动组件和所述第二驱动组件均与所述管体相连以将所述第一驱动组件 和所述第二驱动组件所受轴向力传递至所述管体。 2.根据权利要求1所述的一种电动机械臂， 其特征在于： 所述第一驱动组件包括第一外 转子电机、 螺母和丝杠， 所述第一外转子电机和所述螺母均安装在所述管体内且该螺母连 接于所述第一外转子电机的输出法兰上， 所述丝杠与所述螺母螺接且该丝杠穿过所述第一 外转子电机， 所述底座上设有限制所述丝杠转动的限制结构， 所述丝杠的底端连接在所述 限制结构上， 所述丝杠的顶端穿过所述端盖以及安装座， 所述铰接座连接在所述丝杠的顶 部且该铰接座能相对于所述丝杠转动， 所述螺母和所述底座之间。

5、通过第一传力组件进行连 接以将所述螺母所受轴向力传递至所述底座。 3.根据权利要求2所述的一种电动机械臂， 其特征在于： 所述第一传力组件包括第一固 定杆、 第一电机安装板、 第二固定杆、 轴承座、 第一推力轴承以及压板， 所述压板连接在所述 螺母的顶端， 所述第一固定杆连接在所述底座上， 所述第一电机安装板连接在所述第一固 定杆的顶端， 所述第一外转子电机安装在所述第一电机安装板上， 所述第二固定杆设于所 述第一电机安装板的顶面上， 所述轴承座安装在所述第二固定杆的顶端， 所述第一推力轴 承安装在所述轴承座上并套在所述螺母外， 所述压板压在所述第一推力轴承上。 4.根据权利要求3所述的一种电。

6、动机械臂， 其特征在于： 所述限制结构为方管， 所述丝 杠的底端设有与所述方管适配的方型头， 所述方型头插接在所述方管中。 5.根据权利要求2所述的一种电动机械臂， 其特征在于： 还包括滑动轴承， 所述滑动轴 承通过螺钉安装在所述丝杠的顶端， 所述铰接座与所述滑动轴承相连。 6.根据权利要求3-5中任一项所述的一种电动机械臂， 其特征在于： 所述第二驱动组件 包括第二外转子电机和旋转套筒， 所述第二外转子电机安装在所述管体内， 所述旋转套筒 转动安装在所述端盖上且该旋转套筒的顶端伸出所述端盖， 所述安装座安装于所述旋转套 筒的顶端， 所述旋转套筒的底端连接在所述第二外转子电机的输出法兰上， 所。

7、述丝杠穿过 所述第二外转子电机以及所述旋转套筒， 所述旋转套筒与所述端盖之间通过第二传力组件 进行连接以将所述旋转套筒所受轴向力传递至所述端盖。 7.根据权利要求6所述的一种电动机械臂， 其特征在于： 所述第二传力组件包括第二推 力轴承和压盖， 所述端盖上设有轴承室， 所述轴承室插接在所述管体内， 所述旋转套筒转动 穿接在所述轴承室中且该旋转套筒的外壁上设有轴肩， 所述轴肩位于所述轴承室内， 所述 第二推力轴承安装在所述轴承室中， 所述压盖连接在所述端盖底端并位于所述轴承室的底 部开口处， 所述压盖将所述第二推力轴承压紧于所述轴肩上。 8.根据权利要求7所述的一种电动机械臂， 其特征在于： 所。

8、述轴承室中还安装有深沟球 轴承， 所述轴肩配合安装在所述深沟球轴承的内孔中。 权利要求书 1/2 页 2 CN 111452070 A 2 9.根据权利要求6所述的一种电动机械臂， 其特征在于： 所述旋转套筒的底端螺接有螺 栓， 所述第二外转子电机的输出法兰上连接有法兰盘， 所受法兰盘上设有插孔， 所述螺栓插 接在所述插孔内。 10.根据权利要求7所述的一种电动机械臂， 其特征在于： 所述丝杠与所述旋转套筒之 间、 所述旋转套筒与所述端盖之间、 所述轴承室外壁与所述管体内壁之间以及所述底座与 所述管体之间均设有密封圈。 权利要求书 2/2 页 3 CN 111452070 A 3 一种电动机械。

9、臂 技术领域 0001 本发明属于机器人技术领域， 特别涉及一种电动机械臂。 背景技术 0002 类当今正面临着人口、 资源和环境三大难题。 随着各国经济的飞速发展和 世界人 口的不断增加， 人类消耗的自然资源越来越多， 陆地上的资源正在日益 减少。 为了生存和 发展， 海洋开发势在必行。 海洋占地球表面积的71， 拥有 14亿立方公里的体积。 在海底及 海洋中， 蕴藏着极其丰富的生物资源及矿产资 源。 洋底的探测和太空探测类似， 同样具有 极强的吸引力、 挑战性。 0003 水下机器人以及水下机器人配套设施是多种现代高技术及其系统集成的产 物， 对于我国海洋经济、 海洋产业、 海洋开发和海洋。

10、高科技具有特殊的重要意 义。 水下机器人 执行水下任务的一种极其重要工具就是水下机械臂。 现有技术 中的水下机械臂虽然能够 达到轻质量的要求， 但是由于结构的限制， 导致其中 的内部组件耐压能力不足， 能够适合 浅海作业， 但不能用于深海作业。 0004 发明内容 0005 本发明提供一种电动机械臂， 用于解决现有技术中的机械臂在水中耐压能 力不 足的技术问题。 0006 本发明通过下述技术方案实现： 一种电动机械臂， 包括： 0007 管体、 底座和端盖， 所述端盖和所述底座分别通过螺钉安装在所述管体的 顶端以 及底端； 0008 安装座、 铰接座、 第一夹臂和第二夹臂， 所述第一夹臂和所述。

11、第二夹臂的 中部均 铰接在所述安装座上且该第一夹臂的底端以及第二夹臂的底端均铰接在 所述铰接座上； 0009 所述安装座和所述铰接座均安装在所述管体上方， 所述管体内还安装有驱 动所 述安装座相对于所述管体转动的第一驱动组件以及驱动所述铰接座相对于 所述管体升降 的第二驱动组件， 所述第一驱动组件和所述第二驱动组件均与所 述管体相连以将所述第 一驱动组件和所述第二驱动组件所受轴向力传递至所述 管体。 0010 进一步地， 为了更好的实现本发明， 所述第一驱动组件包括第一外转子电 机、 螺 母和丝杠， 所述第一外转子电机和所述螺母均安装在所述管体内且该螺 母连接于所述第 一外转子电机的输出法兰上。

12、， 所述丝杠与所述螺母螺接且该丝 杠穿过所述第一外转子电 机， 所述底座上设有限制所述丝杠转动的限制结构， 所述丝杠的底端连接在所述限制结构 上， 所述丝杠的顶端穿过所述端盖以及安 装座， 所述铰接座连接在所述丝杠的顶部且该铰 接座能相对于所述丝杠转动， 所述螺母和所述底座之间通过第一传力组件进行连接以将 所述螺母所受轴向力 传递至所述底座。 0011 进一步地， 为了更好的实现本发明， 所述第一传力组件包括第一固定杆、 第一电 说明书 1/7 页 4 CN 111452070 A 4 机安装板、 第二固定杆、 轴承座、 第一推力轴承以及压板， 所述压板连 接在所述螺母的顶 端， 所述第一固定。

13、杆连接在所述底座上， 所述第一电机安装 板连接在所述第一固定杆的顶 端， 所述第一外转子电机安装在所述第一电机安 装板上， 所述第二固定杆设于所述第一电 机安装板的顶面上， 所述轴承座安装 在所述第二固定杆的顶端， 所述第一推力轴承安装在 所述轴承座上并套在所述 螺母外， 所述压板压在所述第一推力轴承上。 0012 进一步地， 为了更好地实现本发明， 所述限制结构为方管， 所述丝杠的底 端设有 与所述方管适配的方型头， 所述方型头插接在所述方管中。 0013 进一步地， 为了更好地实现本发明， 还包括滑动轴承， 所述滑动轴承通过 螺钉安 装在所述丝杠的顶端， 所述铰接座与所述滑动轴承相连。 0。

14、014 进一步地， 为了更好地实现本发明， 所述第二驱动组件包括第二外转子电 机和旋 转套筒， 所述第二外转子电机安装在所述管体内， 所述旋转套筒转动安 装在所述端盖上且 该旋转套筒的顶端伸出所述端盖， 所述安装座安装于所述旋 转套筒的顶端， 所述旋转套筒 的底端连接在所述第二外转子电机的输出法兰上， 所述丝杠穿过所述第二外转子电机以 及所述旋转套筒， 所述旋转套筒与所述端 盖之间通过第二传力组件进行连接以将所述旋 转套筒所受轴向力传递至所述端 盖。 0015 进一步地， 为了更好地实现本发明， 所述第二传力组件包括第二推力轴承 和压 盖， 所述端盖上设有轴承室， 所述轴承室插接在所述管体内，。

15、 所述旋转套 筒转动穿接在所 述轴承室中且该旋转套筒的外壁上设有轴肩， 所述轴肩位于所 述轴承室内， 所述第二推力 轴承安装在所述轴承室中， 所述压盖连接在所述端 盖底端并位于所述轴承室的底部开口 处， 所述压盖将所述第二推力轴承压紧于 所述轴肩上。 0016 进一步地， 为了更好地实现本发明， 所述轴承室中还安装有深沟球轴承， 所述轴 肩配合安装在所述深沟球轴承的内孔中。 0017 进一步地， 为了更好地实现本发明， 所述旋转套筒的底端螺接有螺栓， 所 述第二 外转子电机的输出法兰上连接有法兰盘， 所受法兰盘上设有插孔， 所述 螺栓插接在所述插 孔内。 0018 进一步地， 为了更好地实现本。

16、发明， 所述丝杠与所述旋转套筒之间、 所述 旋转套 筒与所述端盖之间、 所述轴承室外壁与所述管体内壁之间以及所述底座 与所述管体之间 均设有密封圈。 0019 本发明相较于现有技术具有以下有益效果： 0020 本发明提供的电动机械臂， 将底座和端盖分别通过螺钉安装在管体的底端 和顶 端， 将第一夹臂和第二夹臂的中部分别铰接在安装座上， 而且将第一夹臂 的底端和第二夹 臂的底端分别均铰接铰接座上， 此时， 驱动铰接座相对于安装 座升降， 便可以驱动第一夹 臂和第二夹臂夹紧或者松开， 该安装座和铰接座均 位于管体的上方， 管体中安装有第一驱 动组件和第二驱动组件， 其中， 第一驱 动组件驱动上述安。

17、装座相对于管体转动， 进而驱动 上述第一夹臂和第二夹臂组 成的夹爪相对于管体转动， 第二驱动组件则驱动上述铰接座 相对于管体升降， 这样， 便可以驱动上述夹爪夹紧或者松开， 上述第一驱动组件和第二驱 动组件 均与上述管体相连， 从而将第一驱动组件和第二驱动组件所受轴向力传递至管 体 上， 由于该电动机械臂使用时， 管体为固定安装， 故而采用上述结构， 第一 驱动组件和第二 驱动组件所受轴向力将会传递至固定部件上， 也即固定部件将 会对第一驱动组件和第二 说明书 2/7 页 5 CN 111452070 A 5 驱动组件形成支撑， 以避免第一驱动组件和第二驱动 组件因为承受较大的轴向力而损坏， 。

18、当该电动机械臂用于深海作业时， 海水压 力作用在安装座以及夹爪上形成的轴向力很大， 也即传递至第一驱动组件和第 二驱动组件的轴向力很大， 但是轴向力又被传递至管体， 从 而则可以避免第一 驱动组件和第二驱动组件被深海的高压损坏， 故而该电动机械臂的耐 压能力更 强。 附图说明 0021 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案， 下面将对实施 例或 现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍， 显而易见地， 下面描述 中的附图仅仅是 本发明的一些实施例， 对于本领域普通技术人员来讲， 在不付 出创造性劳动的前提下， 还 可以根据这些附图获得其他的附图。 0022 图1是本发明实施例中。

19、的电动机械臂的结构示意图； 0023 图2是图1所示结构的剖视图； 0024 图3是图2中的A区域局部放大图； 0025 图4是图2中的B区域局部放大图； 0026 图5是图2中的C区域局部放大图； 0027 图6是图2中的D区域局部放大图。 0028 图中： 0029 1-管体； 2-底座； 3-端盖； 4-安装座； 5-铰接座； 6-第一夹臂； 7-第二夹 臂； 8-第一 外转子电机； 9-螺母； 10-丝杠； 11-限制结构； 12-第一固定杆； 13- 第一电机安装板； 14-第 二固定杆； 15-轴承座； 16-第一推力轴承； 17-压板； 18-滑动轴承； 19-第二外转子电机； 。

20、20- 旋转套筒； 21-第二推力轴承； 22-压盖； 23-轴承室； 24-深沟球轴承； 25-螺栓； 26-密封圈； 27-导套； 28-线缆中转接 头； 29-第二电机安装板； 30-法兰盘； 31-第三固定杆。 具体实施方式 0030 为使本发明的目的、 技术方案和优点更加清楚， 下面将对本发明的技术方 案进行 详细的描述。 显然， 所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例， 而不 是全部的实施例。 基 于本发明中的实施例， 本领域普通技术人员在没有做出创 造性劳动的前提下所得到的所 有其它实施方式， 都属于本发明所保护的范围。 0031 实施例1： 0032 本实施例提供一种电动机械臂。

21、， 包括管体1、 底座2和端盖3， 管体1、 底 座2和端盖3 均是防水材料(譬如不锈钢)制成的结构件， 端盖3和底座2分 别通过螺钉可拆卸固定安装 在管体1的底端和顶端， 并且端盖3将管体1的顶 端堵住， 底座2将管体1的底端堵住。 0033 还包括安装座4、 铰接座5、 第一夹臂6和第二夹臂7， 其中， 第一夹臂6 和第二夹臂7 正对设置且该第一夹臂6的中部以及该第二夹臂7的中部均铰接 在上述安装座4上， 而且该 第一夹臂6的底端和第二夹臂7底端均铰接在上述 铰接座5上， 这样， 通过驱动铰接座5相对 于安装座4的升降， 则可以驱动第 一夹臂6和第二夹臂7组成的夹爪夹紧或者松开。 0034。

22、 上述安装座4和上述铰接座5均安装在上述管体1上方， 在上述管体1内 安装有第 一驱动组件和第二驱动组件， 其中， 第一驱动组件驱动上述安装座4 相对于管体1转动， 进 说明书 3/7 页 6 CN 111452070 A 6 而驱动上述第一夹臂6和第二夹臂7组成的夹爪相对于 管体1转动， 第二驱动组件则驱动上 述铰接座5相对于管体1升降， 这样， 便 可以驱动上述夹爪夹紧或者松开， 上述第一驱动组 件和第二驱动组件均与上述 管体1相连， 从而将第一驱动组件和第二驱动组件所受轴向力 传递至管体1上， 由于该电动机械臂使用时， 管体1为固定安装， 故而将第一驱动组件和第 二驱 动组件受到的轴向力。

23、均传递至外部固定部件上。 0035 采用上述结构， 第一驱动组件和第二驱动组件所受轴向力将会传递至固定 部件 上， 也即固定部件将会对第一驱动组件和第二驱动组件形成支撑， 以避免 第一驱动组件和 第二驱动组件因为承受较大的轴向力而损坏， 当该电动机械臂 用于深海作业时， 海水压力 作用在安装座4以及夹爪上形成的轴向力很大， 也 即传递至第一驱动组件和第二驱动组件 的轴向力很大， 但是轴向力又被传递至 管体1， 从而则可以避免第一驱动组件和第二驱动 组件被深海的高压损坏， 故 而该电动机械臂的耐压能力更强。 0036 实施例2： 0037 本实施例作为实施例1的一种具体实施方式， 本实施例中， 。

24、上述第一驱动 组件包 括第一外转子电机8、 螺母9和丝杠10， 上述第一外转子电机8和螺母 9均安装在管体1内， 最 佳地， 该第一外转子电机8为谐波减速电机， 上述螺 母9通过螺钉连接在该第一外转子电机 8的输出法兰上， 并且螺母9位于第一 外转子电机8的上方。 上述底座2上设有限制结构11， 该限制结构11插接在 上述管体1内， 丝杠10与上述螺母9螺接并穿过上述第一外转子电机8 后连接 上述限制结构11， 限制结构11可以限制该丝杠10转动， 这样， 该螺母9在第 一外转 子电机8的驱动下转动时， 则可以驱动丝杠10相对于管体1升降， 该丝 杠10的顶端穿过上述 端盖3以及安装座4， 上。

25、述铰接座5便连接在上述丝杠10 的顶端， 需要说明的时， 上述安装座 4实际上是与上述管体1连接在一起的， 这样铰接座5在丝杠10的驱动下便能相对于安装座 4上下移动， 从而驱动上述 第一夹臂6和第二夹臂7组成的夹爪夹紧或者松开。 0038 另外， 本实施例中的铰接座5能够相对于上述丝杠10的顶端转动， 也即 丝杠10能 够带动铰接座5上下移动的同时， 铰接座5还可以在丝杠10顶端转 动。 本实施例中的螺母9 与底座2之间通过第一传动组件进行连接， 从而将螺 母9受到的轴向力传递至底座2上。 0039 上述丝杠10和螺母9组成丝杠螺母传动副， 以将上述第一外转子电机8 的转动转 换为直线移动并。

26、传递至铰接座5， 从而驱动夹爪夹紧或者松开， 丝杠 10穿过第一外转子电 机8连接上述限制结构11， 这样则可以使得整体的结构更 加紧凑。 使用时， 外部压力作用在 丝杠10的顶端， 而后传递至上述螺母9， 由 于螺母9通过第一传力组件与底座2连接， 而底座 2又是与管体1连接的， 故 而螺母9受到的轴向力将传递至底座2以及管体1上， 从而不会通 过丝杠10 以及螺母9而对第一外转子电机8造成损伤。 0040 作为本实施例的一种最佳实施方式， 本实施例中的第一传力组件包括第一 固定 杆12、 第一电机安装板13、 第二固定杆14、 轴承座15、 第一推力轴承16 以及压板17， 上述第 一固定。

27、杆12、 第一电机安装板13、 第二固定杆14、 轴承 座15、 第一推力轴承16以及压板17均 是不锈钢制成的结构件， 均能承受很强 的压力。 0041 上述压板17通过螺钉连接在上述螺母9的顶端， 这样， 压板17和第一外 转子电机8 则分别位于螺母9的顶端和底端， 上述第一固定杆12则通过螺钉连 接在底座2上并插接在 上述管体1内部， 上述第一电机安装板13则通过螺钉安 装在第一固定杆12的顶端， 第一固 定杆12的数量为多根， 多根该第一固定杆 12包围为上述第一外转子电机8且均匀分布， 上 说明书 4/7 页 7 CN 111452070 A 7 述第一外转子电机8则通过螺 钉悬吊安。

28、装在上述第一电机安装板13上并位于第一电机安 装板13的下方。 0042 上述第二固定杆14则是设置在上述第一电机安装板13的顶面上且呈竖直 状态， 第二固定杆14的数量也是多根， 多根第二固定杆14将上述螺母9包围 住且均匀分布， 上述 轴承座15则设置在该第二固定杆14的顶端， 值得注意的 是， 该轴承座15为推力轴承座， 上 述第一推力轴承16便安装该轴承座15上， 并且该第一推力轴承16套在上述螺母9外， 上述 压板17则是压在上述第一推 力轴承16上。 0043 通过上述结构， 丝杠10作用于螺母9上的轴向作用力， 经螺母9传递至 压板17， 而 后压板17传递至第一推力轴承16， 。

29、第一推力轴承16再传递至轴承 座15， 轴承座15再将该轴 向力传递至第二固定杆14， 第二固定杆14传递至第 一电机安装板13， 第一电机安装板13再 将其传递至第一固定杆12， 最后经第 一固定杆12传递至底座2上， 底座2通过螺钉连接在上 述管体1上， 这样， 螺 母9所受轴向力则最后传递在本实施例提供的电动机械臂的外壳上。 上述底座 2上设有安装位， 安装使用时， 利用该安装位与其余关节或者部件进行连接， 则 可以将本实施例提供的电动机械臂安装好。 由于底座2和外物连接， 故而上 述螺母9受到的 轴向力则是传递至外物上， 从而避免对第一外转子电机8造成 损伤， 以使得本实施例提供 的电。

30、动机械臂的耐压能力更强。 0044 值得注意的是， 本实施例中， 在上述底座2上安装有线缆中转接头28， 该 线缆中转 接头28用于插接给第一外转子电机8供电的线缆， 以驱使第一外转子 电机8运转。 0045 实施例3： 0046 本实施例作为实施例2的一种具体实施方式， 本实施例中的限制结构11 为竖直设 置在上述底座2上的方管， 在上述丝杠10的底端设有与该方管适配的 方型头， 该方型头则 是配合插接在上述方管中， 使用方管内壁对方型头的限制 作用， 则使得方型头只能在方管 中上下移动而不能转动， 从而使得丝杠10只能 上下移动而不能转动。 0047 实施例4： 0048 本实施例作为实施。

31、例2的一种更优实施方式， 本实施例中， 在上述丝杠10 的顶端 通过螺钉安装有一个与其同轴的滑动轴承18， 上述铰接座5则连接在该 滑动轴承18上， 从 而实现铰接座5能够相对于丝杠10转动且丝杠10能够带动 铰接座5上下移动的效果， 并且， 通过该结构， 则可以使得铰接座5在丝杠10 上的转动更加灵活。 0049 实施例5： 0050 本实施例作为上述实施例的一种具体实施方式， 本实施例中的第二驱动组 件包 括第二外转子电机19和旋转套筒20， 上述第二外转子电机19安装在管体 1内， 旋转套筒20 转动安装在上述端盖3上且该旋转套筒20的顶端伸出上述 端盖3， 上述安装座4通过螺钉安 装在。

32、旋转套筒20的顶端， 在该旋转套筒20 的底端连接在上述第二外转子电机19的输出法 兰上， 该第二外转子电机19也 通过上述线缆供电， 当第二外转子电机19通电运行时， 其将 带动上述旋转套筒 20在端盖3上旋转， 从而带动上述安装座4相对于管体1旋转， 第一夹臂6 和 第二夹臂7连接在安装座4上， 这样， 便可以带动第一夹臂6和第二夹臂7组 成的夹爪相 对于管体1旋转。 以使得该夹爪可以从不同角度去夹持物体。 0051 上述旋转套筒20与端盖3之间通过第二传力组件进行连接， 从而将旋转 套筒20受 到的轴向力传递至端盖3。 实际使用时， 则是安装座4受到外部物体 的轴向压力， 安装座4传 说。

33、明书 5/7 页 8 CN 111452070 A 8 递至旋转套筒20， 再经上述第二传力组件传递后， 旋 转套筒20受到的轴向力将会传递至端 盖3， 而端盖3则是与管体1连接在一起， 故而旋转套筒20受到的轴向力传递至管体1以及底 座2上， 以避免旋转套筒 20受到的轴向力传递至第二外转子电机19而造成第二外转子电机 19损伤。 0052 作为本实施例的一种最佳实施方式， 本实施例中， 在上述第一电机安装板 13的顶 壁上还竖直设有第三固定杆31， 该第三固定杆31的数量也是多根， 多 根第三固定杆31包围 住第二固定杆14并且第三固定杆31的长度大于第二固定 杆14， 在该第三固定杆31。

34、的顶端 安装有第二电机安装板29， 上述第二外转子 电机19便是通过螺钉安装在该第二电机安装 板29上， 这样， 第二外转子电机 19则是位于第一外转子电机8的上方， 以使得结构更加紧 凑。 上述丝杠10穿 过上述第二外转子电机19和旋转套筒20并伸出。 0053 作为本实施例的一种最佳实施方式， 本实施例中的第二传力组件包括第二 推力 轴承21和压盖22， 上述端盖3上设有轴承室23， 当端盖3安装在管体1 上端时， 上述轴承室23 插接在上述管体1内部， 上述旋转套筒20则是转动插 接在该轴承室23内的， 上述第二推力 轴承21则安装在该轴承室23中， 上述旋 转套筒20的外壁上设有轴肩，。

35、 该第二推力轴承21的 上表面则是与轴肩的下表 面紧贴， 上述压盖22通过螺钉连接在上述轴承室23的顶端(也即 端盖3的底 端)并将轴承室23的底部开口封住， 该压盖22则于上述第二推力轴承21的下 表 面紧贴。 采用该种结构， 旋转套筒20受到的轴向力通过轴肩传递至第二推力 轴承21上， 第 二推力轴承21又将该轴向力传递至压盖22上， 压盖22与端盖 3是连接在在一起的， 故而旋 转套筒20承受的轴向力则传递至端盖3上， 从而 避免旋转套筒20受到的轴向力传递至第二 外转子电机19。 0054 这样， 第一外转子电机8和第二外转子电机19均不会承受轴向力， 故而使 得本实 施例提供的电动机。

36、械臂在水中的耐压能力更强。 0055 作为本实施例的一种更优实施方式， 由于旋转套筒20将会相对于端盖3 以及轴承 室23产生旋转， 为了使得旋转套筒20转动时受到的摩擦力更小， 本 实施例中， 在上述轴承 室23中还安装头深沟球轴承24， 上述轴肩则配合插接 在该深沟球轴承24的内孔中。 0056 实施例6： 0057 本实施例作为上述实施例的一种更优实施方式， 本实施例中， 在上述丝杠 10与旋 转套筒20之间、 在旋转套筒20与端盖3(轴承室23内壁)之间、 在轴 承室23外壁与管体1内壁 之间以及底座2与管体1之间均设有密封圈26， 从 而避免水从丝杠10与旋转套筒20之间、 在 旋转。

37、套筒20与端盖3(轴承室23 内壁)之间、 在轴承室23外壁与管体1内壁之间以及底座2与 管体1之间渗透 进入管体1而损伤第一外转子电机8和第二外转子电机19。 值得注意的是， 本 实施例提供的密封圈29均是能够承受高水压的密封圈。 另外， 上述丝杠10与 旋转套筒 20之间的密封圈26以及旋转套筒26与端盖3之间的密封圈26均是 旋转密封圈， 其能够在转 动的时候产生密封。 0058 本实施例作为实施例5的一种最佳实施方式， 本实施例中， 在上述旋转套 筒20的 底端螺接有螺栓25， 螺栓25的数量为多根， 多根螺栓25均匀分布且 每根螺栓25均凸出上述 旋转套筒20的下表面。 在上述第二外。

38、转子电机19的输 出法兰上通过螺钉连接有法兰盘30， 该法兰盘30上设有竖直的插孔， 插孔的 数量也是多个且与多根螺栓25一一对应， 每个插孔 中分别插接一根螺栓25。 利用插孔孔壁对螺栓25的限制作用， 从而实现利用第二外转子电 说明书 6/7 页 9 CN 111452070 A 9 机19驱动旋 转套筒20转动的目的， 此时， 旋转套筒20与法兰盘30之间的连接并非硬连接， 进一步减小对第二外转子电机19的影响。 0059 作为本实施例的一种更优实施方式， 本实施例中， 在每根螺栓25外均套接 有一个 导套27， 该导套27的外径稍小于上述插孔的孔径， 使用时， 则是导套27和螺栓25配。

39、合插接在 插孔中， 在导套27的外壁与插孔的内壁之间还具有一 定的间隙， 从而保证旋转套筒20与法 兰盘30不会因为较差的安装位置、 同轴 度而导致转动不畅或者卡死的现象。 0060 以上所述， 仅为本发明的具体实施方式， 但本发明的保护范围并不局限于 此， 任 何熟悉本技术领域的技术人员在本发明记载的技术范围内， 可轻易想到 变化或替换， 都应 涵盖在本发明的保护范围之内。 因此， 本发明的保护范围应 以所述权利要求的保护范围为 准。 说明书 7/7 页 10 CN 111452070 A 10 图1 说明书附图 1/6 页 11 CN 111452070 A 11 图2 说明书附图 2/6 页 12 CN 111452070 A 12 图3 说明书附图 3/6 页 13 CN 111452070 A 13 图4 说明书附图 4/6 页 14 CN 111452070 A 14 图5 说明书附图 5/6 页 15 CN 111452070 A 15 图6 说明书附图 6/6 页 16 CN 111452070 A 16 。