货叉搬运AGV.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010149291.6 (22)申请日 2020.03.06 (71)申请人 安徽宇锋智能科技有限公司 地址 230000 安徽省合肥市肥西县花岗镇 工业区合安路边办公楼 (72)发明人 季彩玲项卫锋丁明 (74)专利代理机构 合肥律众知识产权代理有限 公司 34147 代理人 黄珍玲 (51)Int.Cl. B66F 9/075(2006.01) B66F 9/12(2006.01) B66F 9/24(2006.01) B66F 17/00(2006.01) (54)发。

2、明名称 一种货叉搬运AGV (57)摘要 本发明公开了一种货叉搬运AGV， 涉及货叉 AGV领域。 本发明中： 货叉底托盘上侧面板上设有 滑台组； 货叉底托盘上侧面板上设有用于上货叉 下降限位的抬升挡块； 货叉底托盘上的其中一个 电机动力组的输出端连接有滚珠丝杆； 滚珠丝杆 的一端侧与滑台组相连； 滑台组上通过转轴活动 连接有一组斜推杆； 货叉底托盘的上侧固定连接 有一对立板； 每一个立板的外侧通过转轴活动连 接有边连杆； 两组边连杆以及一组斜推杆的上端 通过转轴活动连接有一对水平托杆； 一对水平托 杆之间活动设置有若干等间隔分布的斜推连轴； 货叉底托盘上设置有与上货叉一端侧垂直连接 的限位组。

3、件。 本发明能够减少人工作业， 降低运 行通道宽度， 提升叉货顺畅度， 降低叉货行车水 平高度。 权利要求书2页 说明书4页 附图4页 CN 111362190 A 2020.07.03 CN 111362190 A 1.一种货叉搬运AGV， 其特征在于： 包括AGV罩壳 （1） 及AGV罩壳 （1） 内安装的元件； 所述AGV罩壳 （1） 内安装有伺服驱动器 （3） ； 所述AGV罩壳 （1） 的底侧连接/安装有一对货叉底托盘 （4） ； 所述货叉底托盘 （4） 的上方活动安装有上货叉 （10） ； 所述货叉底托盘 （4） 上设置有驱动轮 （13） ； 所述货叉底托盘 （4） 的一端底侧安装。

4、有万向轮 （12） ； 所述货叉底托盘 （4） 上侧面板上设有用于平行升降上货叉 （10） 的顶升机构 （14） ； 所述货叉底托盘 （4） 上侧面板上设有张紧驱动机构 （15） ； 所述货叉底托盘 （4） 上侧面板上设有滑台组 （16） ； 所述货叉底托盘 （4） 上侧面板上设有用于上货叉 （10） 下降限位的抬升挡块 （17） ； 每个货叉底托盘 （4） 上侧面板都安装有一对电机动力组 （18） ； 所述货叉底托盘 （4） 上的其中一个电机动力组 （18） 的输出端连接有滚珠丝杆 （19） ； 所述滚珠丝杆 （19） 的一端侧与滑台组 （16） 相连； 所述滑台组 （16） 上通过转轴活动。

5、连接有一组斜推杆 （20） ； 所述货叉底托盘 （4） 的上侧固定连接有一对立板 （39） ； 每一个立板 （39） 的外侧通过转轴活动连接有边连杆 （21） ； 两组边连杆 （21） 以及一组斜推杆 （20） 的上端通过转轴活动连接有一对水平托杆 （22） ； 一对水平托杆 （22） 之间活动设置有若干等间隔分布的斜推连轴 （23） ； 所述货叉底托盘 （4） 上侧面板连接有一对用于限位/支撑一对水平托杆 （22） 的立板 （39） ； 所述货叉底托盘 （4） 上设置有与上货叉 （10） 一端侧垂直连接的限位组件 （24） ； 所述货叉底托盘 （4） 上的其中另一个电机动力组 （18） 的输。

6、出轴杆上安装有主动链轮 （25） ； 所述张紧驱动机构 （15） 上包括有张紧底座 （30） ； 所述张紧底座 （30） 上设置调节座 （29） ； 所述调节座 （29） 上通过连接轴 （28） 连接有设有惰轮槽 （27） 的惰轮机构； 所述主动链轮 （25） 通过链条 （26） 与惰轮机构的惰轮槽 （27） 连接； 所述惰轮机构的惰轮槽 （27） 上连接有用于驱动驱动轮 （13） 行走的链条 （26） 。 2.根据权利要求1所述的一种货叉搬运AGV， 其特征在于： 所述AGV罩壳 （1） 内安装有用作能量/动力供给的内置电池 （2） ； 所述AGV罩壳 （1） 内安装有负责路线角度规划的惯导。

7、传感器 （5） ； 所述AGV罩壳 （1） 内安装有与行走路径地面上二维码相配合的相机装置 （6） ； 所述AGV罩壳 （1） 的侧面设置有与内置电池 （2） 电连接的充电刷块 （8） 。 3.根据权利要求1所述的一种货叉搬运AGV， 其特征在于： 所述AGV罩壳 （1） 上侧设置有凸出的避障传感器 （7） ； 所述AGV罩壳 （1） 的前端侧面设置有若干散射监测位置相配合的第一位置漫反射光电 机构 （9） ； 所述AGV罩壳 （1） 的前端侧面设有凸出于AGV罩壳 （1） 的挡边胶条 （11） ； 权利要求书 1/2 页 2 CN 111362190 A 2 所述AGV罩壳 （1） 的挡边胶。

8、条 （11） 内侧方位设置有电连接线路/开关； 所述货叉底托盘 （4） 的末端侧设置有漫反射光电机构。 4.根据权利要求1所述的一种货叉搬运AGV， 其特征在于： 所述上货叉 （10） 水平放置在一对水平托杆 （22） 上； 一对水平托杆 （22） 与上货叉 （10） 之间设置有若干用于增加两者连接稳固性的若干轴 承连接点； 所述上货叉 （10） 的内侧与斜推连轴 （23） 滚动接触； 所述上货叉 （10） 受限位组件 （24） 限制进行垂直升降。 5.根据权利要求1所述的一种货叉搬运AGV， 其特征在于： 所述货叉底托盘 （4） 上的一对立板 （39） 外侧面安装有用于支撑驱动轮 （13） 。

9、的轴承座 （33） ； 所述驱动轮 （13） 所在的转轴上设置有从动链轮 （34） ； 所述从动链轮 （34） 通过链条 （26） 与惰轮机构相连； 其中一个轴承座 （33） 与从动链轮 （34） 之间的转轴上设有短轴套 （32） ； 另外一个轴承座 （33） 与驱动轮 （13） 之间的转轴上设有长轴套 （36） 。 6.根据权利要求1所述的一种货叉搬运AGV， 其特征在于： 所述货叉底托盘 （4） 上的一对立板 （39） 内侧位置设置有对向设置的槽型光电传感机 构； 所述槽型光电传感机构对滚珠丝杆 （19） 的伸缩调节状态进行实时监测。 权利要求书 2/2 页 3 CN 111362190 。

10、A 3 一种货叉搬运AGV 技术领域 0001 本发明涉及货叉AGV领域， 尤其涉及一种货叉搬运AGV。 背景技术 0002 AGV是指装备有电磁或光学等自动导引装置， 它能够沿规定的导引路径行驶， 具有 安全保护以及各种移载功能的运输车。 在一些存在有毒有害物质车间， 或是辐射较大的车 间内， 进行人工叉车作业时， 是十分危险的； 同时一些车间、 仓库等堆积有大量货物， 留给搬 运货物的行车通道十分有限； 同时一些货物由于本体体积、 重量较大， 叉货搬运时， 若是货 叉底托位置较高， 在行车受到颠簸、 或是转弯时容易发生货物倾倒事故； 如何有效的减少人 工作业， 大幅度降低运行通道宽度， 提。

11、升叉货顺畅度， 降低货叉叉货行车水平高度， 成为需 要解决的问题。 发明内容 0003 本发明要解决的技术问题是提供一种货叉搬运AGV， 从而减少人工作业， 大幅度降 低运行通道宽度， 提升叉货顺畅度， 降低货叉叉货行车水平高度。 0004 为解决上述技术问题， 本发明是通过以下技术方案实现的： 本发明提供一种货叉搬运AGV， 包括AGV罩壳及AGV罩壳内安装的元件； AGV罩壳内安装 有伺服驱动器； AGV罩壳的底侧连接/安装有一对货叉底托盘； 货叉底托盘的上方活动安装 有上货叉； 货叉底托盘上设置有驱动轮； 货叉底托盘的一端底侧安装有万向轮。 0005 货叉底托盘上侧面板上设有用于平行升降。

12、上货叉的顶升机构； 货叉底托盘上侧面 板上设有张紧驱动机构； 货叉底托盘上侧面板上设有滑台组； 货叉底托盘上侧面板上设有 用于上货叉下降限位的抬升挡块； 每个货叉底托盘上侧面板都安装有一对电机动力组； 货 叉底托盘上的其中一个电机动力组的输出端连接有滚珠丝杆； 滚珠丝杆的一端侧与滑台组 相连； 滑台组上通过转轴活动连接有一组斜推杆。 0006 货叉底托盘的上侧固定连接有一对立板； 每一个立板的外侧通过转轴活动连接有 边连杆； 两组边连杆以及一组斜推杆的上端通过转轴活动连接有一对水平托杆； 一对水平 托杆之间活动设置有若干等间隔分布的斜推连轴； 货叉底托盘上设置有与上货叉一端侧垂 直连接的限位组。

13、件。 0007 货叉底托盘上的其中另一个电机动力组的输出轴杆上安装有主动链轮； 张紧驱动 机构上包括有张紧底座； 张紧底座上设置调节座； 调节座上通过连接轴连接有设有惰轮槽 的惰轮机构； 主动链轮通过链条与惰轮机构的惰轮槽连接； 惰轮机构的惰轮槽上连接有用 于驱动驱动轮行走的链条。 0008 作为本发明的一种优选技术方案， AGV罩壳内安装有用作能量/动力供给的内置电 池； AGV罩壳内安装有负责路线角度规划的惯导传感器； AGV罩壳内安装有与行走路径地面 上二维码相配合的相机装置； AGV罩壳的侧面设置有与内置电池电连接的充电刷块。 0009 作为本发明的一种优选技术方案， AGV罩壳上侧设。

14、置有凸出的避障传感器； AGV罩 说明书 1/4 页 4 CN 111362190 A 4 壳的前端侧面设置有若干散射监测位置相配合的第一位置漫反射光电机构； AGV罩壳的前 端侧面设有凸出于AGV罩壳的挡边胶条； AGV罩壳的挡边胶条内侧方位设置有电连接线路/ 开关； 货叉底托盘的末端侧设置有漫反射光电机构。 0010 作为本发明的一种优选技术方案， 上货叉水平放置在一对水平托杆上； 一对水平 托杆与上货叉之间设置有若干用于增加两者连接稳固性的若干轴承连接点； 上货叉的内侧 与斜推连轴滚动接触； 上货叉受限位组件限制进行垂直升降。 0011 作为本发明的一种优选技术方案， 货叉底托盘上的一对。

15、立板外侧面安装有用于支 撑驱动轮的轴承座； 驱动轮所在的转轴上设置有从动链轮； 从动链轮通过链条与惰轮机构 相连； 其中一个轴承座与从动链轮之间的转轴上设有短轴套； 另外一个轴承座与驱动轮之 间的转轴上设有长轴套。 0012 作为本发明的一种优选技术方案， 货叉底托盘上的一对立板内侧位置设置有对向 设置的槽型光电传感机构； 槽型光电传感机构对滚珠丝杆的伸缩调节状态进行实时监测。 0013 与现有的技术相比， 本发明的有益效果是： 1、 本发明AGV叉货搬运机构较传统搬运AGV比整体尺寸大幅精简， 能够差速驱动、 原地 转向， 大幅度降低运行通道宽度， 适用范围更广， 提升空间利用率， 降低成本。

16、； 2、 本发明AGV与传统手动托盘搬运车相比， 无需人工操作， 全自动运行； 本发明AGV通过 多路安全警示系统以及防撞边条， 避免冲击撞击对AGV机构造成的损伤； 本发明AGV机构为 纯电动结构， 布局简单、 可靠； 3、 本发明中的上货叉受限后进行垂直升降， 无水平位移， 在已经托举货物后显得更加 稳定； 本发明中的货叉组合运行平滑， 双侧支撑， 稳定耐用； 4、 本发明AGV货叉底部采用四轮支撑， 行走轮位于货叉下方， 重载时确保能提供足够的 下压力和轮面摩擦力， 满载不打滑； 通过四轮均安装在立板上， 受力集中于立板， 可相应减 小货叉底托盘的厚度， 以便降低上货叉最低高度， 适应更。

17、多规格的货物、 货架的支撑、 搬运 操作。 附图说明 0014 图1为本发明AGV机构 （部分内部部件） 的结构示意图； 图2为本发明AGV机构一侧端面的结构示意图； 图3为本发明AGV机构的侧视结构示意图； 图4为本发明AGV机构的俯视结构示意图； 图5为本发明AGV机构的货叉 （部分部件） 的结构示意图； 图6为本发明AGV机构的货叉 （部分部件） 的侧视结构示意图； 图7为本发明AGV机构的货叉 （部分部件） 的俯视结构示意图； 图8为图7中局部放大的结构示意图； 图9为图7中A-A的局部剖面结构示意图； 其中： 1-AGV罩壳； 2-内置电池； 3-伺服驱动器； 4-货叉底托盘； 5-。

18、惯导传感器； 6-相机装 置； 7-避障传感器； 8-充电刷块； 9-第一位置漫反射光电机构； 10-上货叉； 11-挡边胶条； 12- 万向轮； 13-驱动轮； 14-顶升机构； 15-驱动机构； 16-滑台组； 17-抬升挡块； 18-电机动力组； 19-滚珠丝杆； 20-斜推杆； 21-边连杆； 22-水平托杆； 23-斜推连轴； 24-限位组件； 25-主动链 说明书 2/4 页 5 CN 111362190 A 5 轮； 26-链条； 27-惰轮槽； 28-连接轴； 29-调节座； 30-张紧底座； 31-调节螺栓； 32-短轴套； 33-轴承座； 34-从动链轮； 35-驱动轮； 。

19、36-长轴套； 37-驱动轴； 38-驱动安装孔； 39-立板。 具体实施方式 0015 为了使本发明的目的、 技术方案及优点更加清楚明白， 以下结合附图及实施例， 对 本发明进行进一步详细说明。 应当理解， 此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明， 并 不用于限定本发明。 0016 具体实施例一： 本发明的AGV机构采用二维码+惯性或激光导航， 配合调度指令系统进行AGV的流程控 制， 实现全自动运行； 本发明中， AGV罩壳1前端设置避障传感器7和挡边胶条11， 避障传感器7提供大视野防 护， 挡边胶条11可在避障错误时通过冲击变形使内部线路导通， 控制AGV停车； AGV罩壳1后 端设。

20、置两个不同监测方位的第一位置漫反射光电机构9， 避免AGV行驶过度撞击货物造成损 坏和偏移， 提升安全性和准确性； AGV货叉末端设置两路漫反射光电， 避免叉货时因跑偏撞 击托盘； AGV内部设置惯导传感器5和相机装置6， 惯导传感器5负责路线角度规划， 相机装置6配 合地面布置的二维码实现车位纠偏， 实现高精度行驶； AGV货叉内部整合两路驱动机构和顶升机构14， 完全利用货叉内部空间， 降低整车尺 寸； 两路驱动机构为两路伺服驱动系统， 进行差速转向、 原地转弯， 使得转弯半径小； 顶升机 构14采用滚珠丝杆19配合斜推杆20结构， 实现水平力到垂直力转换， 降低整车高度。 0017 具体。

21、实施例二： 本发明中， 水平托杆22与两个边连杆21形成平行四边形结构， 保证水平托杆22的水平 状态， 水平托杆22上均布连接有若干斜推连轴23， 基于水平托杆22平行四边形结构独特的 滑动顶升原理， 斜推连轴23可在水平托杆22托举上货叉10过程中减轻摩擦， 托举过程更加 平滑， 不干磨， 提升使用寿命； 上货叉10通过两个限位组件24轴套+轴进行水平位移限位， 确保其仅进行垂直升降； 上货叉10平放在两道水平托杆22上， 通过若干个轴承点进行全面支撑， 增加上货叉10 的运动/支撑的稳定性； 水平托杆22的动力是通过滚珠丝杆19组配合斜推杆20配合实现， 斜推杆20结构将水平 方向动力转。

22、换为AGV所需的上下垂直运动力， 提升内部集成度， 有效降低整车高度和尺寸； 斜推杆20结构使得小车性能定制方便， 通过更改斜推杆20的长度和位置， 可在一定范围内 方便快捷的调整举升高度、 负载等参数， 而无需大改结构， 接近模块化操作； 同时斜推杆20 结构方便调整水平推力和垂直推力负载比， 可无需采用大推力的油缸作为动力源， 同等空 间下采用电机动力同样可提供足够动力， 响应速度快， 定位精准， 且杜绝了油压动力的漏油 等不稳定性； 本发明AGV的动力采用刹车电机+滚珠丝杆19， 通过滚珠丝杆19的无自锁性， 在小车拉 货故障时通过货物自重可将上货叉10压低， 再配合人工下压等方式可将上。

23、货叉10与货叉底 托盘4底部分离， 方便将小车从托货叉底托盘4下方抽出进行检修； 滚珠丝杆19路径中设有对向设置的槽型光电， 监测上货叉的下降和抬升到位状态； 货 说明书 3/4 页 6 CN 111362190 A 6 叉组合结构内还设有抬升挡块17， 在抬升槽型光电故障时用于硬限位， 使得电机过载停机， 以避免内部结构遭到压迫损坏； 上货叉10下降到最低点时水平托杆22底部与立板39顶部接 触， 通过立板39充当下降硬限位， 节省内部空间和简便安装。 0018 具体实施例三： 本发明AGV中， 一对立板39立焊在货叉底托盘4上， 万向轮12、 驱动轮13均通过紧固件安 装在立板39上， 承。

24、重均作用在立板39上； 其余辅助板均与立板39焊接， 立板39充当骨架； 本发明AGV中的驱动结构包括驱动轴37、 驱动轮13、 轴承座33、 长轴套36、 短轴套32、 张 紧装置、 电机动力组18和链轮链条； 其中， 长短轴套均套在驱动轴37上且穿过驱动安装孔38， 长短轴套两端均与轴承座33 和驱动轮13/从动链轮34接触， 起到限位作用； 轴套与驱动安装孔38不接触同时轴孔径相差 小， 在不增加转动摩擦力的情况下可在轴承座33故障或因震动脱落时通过驱动安装孔38支 撑轴套使得驱动轮13基本保持在原位， 避免底盘突然下趴损坏货物和车体其他部分； 张紧驱动机构15包括惰轮槽27、 张紧底座。

25、30、 连接轴28、 调节座29、 调节螺栓31和若干 紧固螺栓， 惰轮槽27与连接轴28之间设置双轴承， 确保运转平滑， 运行时链条26位于惰轮槽 凹槽内， 惰轮槽27张紧链条26松边内侧， 通过旋动调节螺栓31调整惰轮高度从而调整张紧 度， 随后拧紧螺栓确保稳定性。 0019 以上所述仅为本发明的较佳实施例而已， 并不用以限制本发明， 凡在本发明的精 神和原则之内所作的任何修改、 等同替换和改进等， 均应包含在本发明的保护范围之内。 说明书 4/4 页 7 CN 111362190 A 7 图1 图2 图3 说明书附图 1/4 页 8 CN 111362190 A 8 图4 图5 图6 说明书附图 2/4 页 9 CN 111362190 A 9 图7 说明书附图 3/4 页 10 CN 111362190 A 10 图8 图9 说明书附图 4/4 页 11 CN 111362190 A 11 。