用于高精度地图生产的协同作业系统.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010330236.7 (22)申请日 2020.04.24 (71)申请人 立得空间信息技术股份有限公司 地址 430223 湖北省武汉市东湖新技术开 发区汤逊湖北路33号华工科技园创新 基地12栋 (72)发明人 郑杨璐郭晟邹利平赵帆 陈根余志林张萍 (74)专利代理机构 武汉科皓知识产权代理事务 所(特殊普通合伙) 42222 代理人 石超群 (51)Int.Cl. G06Q 10/10(2012.01) G06Q 50/30(2012.01) G01C 21/32(。

2、2006.01) (54)发明名称 用于高精度地图生产的协同作业系统 (57)摘要 本发明提供了一种用于高精度地图生产的 协同作业系统， 包括： 服务器端， 存储有高精度地 图对应的数据库文件， 包含： 服务侧通信模块、 管 理控制模块及数据协同模块； 通过同一个网络与 服务器端通信连接复数个客户端， 分别包含： 客 户侧通信模块、 数据获取模块及地图作业生产模 块， 客户端启动后自动从服务器端下载高精度地 图当前的数据库文件， 让用户进行地图生产作 业， 在作业完成后由数据协同模块读取客户端的 作业成果数据并与服务器端的当前数据进行差 分后再进行协同更新； 本发明通过客户端/服务 器的方式进。

3、行数据分配与整合， 提供了多用户同 时作业的生产平台， 能够高效地进行生产作业， 解决了高精度地图作业量大、 用户多的问题。 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 CN 111507691 A 2020.08.07 CN 111507691 A 1.一种用于高精度地图生产的协同作业系统， 其特征在于， 包括： 服务器端， 存储有高精度地图对应的数据库文件， 包含： 服务侧通信模块、 管理控制模 块以及数据协同模块； 复数个客户端， 分别通过同一个网络与所述服务器端相通信连接， 每个所述客户端包 含： 客户侧通信模块、 数据获取模块以及地图作业生产模块， 其中， 所述服务侧通信模块与所述客户侧通。

4、信模块相通信连接， 所述管理控制模块用于外部数据源设置、 数据库配置、 用户信息与权限设置、 用户权限 设置、 服务开启管理设置， 所述数据获取模块在对应的所述客户端开启后从所述服务器端自动下载高精度地图 的当前的数据库文件， 所述地图作业生产模块在用户登录后基于对应的操作权限让用户对下载得到的所述 数据库文件进行作业编辑， 并支持用户从外部导入参考数据作为生产的辅助依据， 所述数据协同模块用于响应用户从所述客户端发出的作业协同请求， 获取客户端对应 的非参考数据后将其与服务器端数据进行时间、 空间与属性的差分， 分别得到客户端和服 务器端的差分更新数据， 进一步根据所述差分更新数据对所述服务。

5、器端当前存储的数据库 文件和发出作业协同请求的所述客户端的数据库文件同步进行更新， 在所述数据协同模块正在执行作业协同时， 所述管理控制模块还用于冻结来自其它所 述客户端的针对正在作业协同的数据的作业协同请求， 并且在当前的作业协同完成后响应 被冻结的作业协同请求。 2.如权利要求1所述的用于高精度地图生产的协同作业系统， 其特征在于： 所述服务器端还包含： 冲突检测模块， 在所述数据协同模块响应所述作业协同请求之后， 所述冲突检测模块对该客户端的作 业成果数据所对应的进行作业编辑之前从所述服务器端获取的原始数据与所述服务器端 的当前数据进行对比， 若对比结果为相同， 则所述数据协同模块响应该。

6、作业协同请求并执行对所述服务器端 的数据和所述客户端的数据的同步更新； 若对比结果为不同， 则将所述服务器端的当前数 据发送至对应的所述客户端。 3.如权利要求2所述的用于高精度地图生产的协同作业系统， 其特征在于： 所述客户端还包含： 可视化界面模块， 当所述冲突检测模块的对比结果为不同时， 对应的所述客户端的所述可视化界面模块 同步显示所述服务器端的当前数据库文件和该客户端的所述作业成果数据， 从而支持用户 快速处理冲突项。 4.如权利要求3所述的用于高精度地图生产的协同作业系统， 其特征在于： 所述可视化界面模块用于： 显示冲突数据在服务器端与客户端数据库中的冲突记录； 显示冲突数据在地。

7、图中的位置； 以及 为用户提供删除数据和保留数据的功能。 5.如权利要求4所述的用于高精度地图生产的协同作业系统， 其特征在于： 所述服务器端还包含： 唯一标识管理模块， 该模块记录有服务器端与客户端数据库所 权利要求书 1/2 页 2 CN 111507691 A 2 有表的唯一标识， 在多用户同时作业生产时， 通过服务器端的唯一标识管理模块在用户进行新增要素的 作业过程中， 对每一新增要素实时分配唯一标识。 6.如权利要求5所述的用于高精度地图生产的协同作业系统， 其特征在于： 在所述管理控制模块中， 外部数据源管理包含： 连接外部数据， 上传和删除数据源； 数 据库管理包括： 服务器端数。

8、据库附加及数据源相关参数上传； 用户权限管理包括： 设置用户 账户、 密码以及数据库使用权限与数据读取权限， 监控用户工作状态。 7.如权利要求6所述的用于高精度地图生产的协同作业系统， 其特征在于： 所述地图作业生产模块在用户登录后对下载得到的数据库文件的图层自动加载显示。 8.如权利要求7所述的用于高精度地图生产的协同作业系统， 其特征在于： 所述数据协同模块执行的数据协同操作包含： 执行协同时客户端的非参考数据与服务 器端数据的差分， 并显示客户端与服务器端数据的更新时间、 协同状态、 数据内容的对比结 果； 客户端对服务器端数据库的协同更新； 以及 服务器端对客户端数据库的协同更新。 。

9、权利要求书 2/2 页 3 CN 111507691 A 3 用于高精度地图生产的协同作业系统 技术领域 0001 本发明属于地图绘测技术领域， 具体地涉及一种能够有效提高高精度地图的生产 效率的用于高精度地图生产的协同作业系统。 背景技术 0002 近年来， 智能驾驶成为智能交通中一个热门的研究领域。 智能驾驶主要依靠各类 感应传感器、 定位系统、 控制算法等技术作为支撑以实现无人操纵的行驶， 然而道路交通的 情况错综复杂， 信号灯、 地面标志等信息不能单靠硬件设备来识别并快速做出反应， 这大大 降低了无人驾驶交通工具的安全性。 0003 针对上述情况， 高精度地图的出现弥补了这方面的不足，。

10、 作为预先内置到导航设 备中的数据， 高精度地图将已有的交通信息整合到地图中， 可以不受外界环境影响地引导 交通工具的行驶， 为智能驾驶设备提供决策依据， 营造安全、 舒适、 稳定的乘坐体验。 0004 高精度地图高鲜度+高精度+高丰富度。 不论是动态化， 还是精度和丰富度， 最终 目的都是为了保证自动驾驶的安全与高效率。 动态化保证了自动驾驶能够及时地应对突发 状况， 选择最优的路径行驶。 高精度确保了机器自动行驶的可行性， 保证了自动驾驶的顺利 实现。 高精度地图与机器的更多逻辑规则相结合， 进一步提升了自动驾驶的安全性。 0005 由于高精度地图精度高、 信息丰富， 导致高精度地图数据量。

11、庞大， 需要投入大量的 人力、 物力、 财力进行生产， 生产作业的过程中传输效率低下； 而且传统地图生产对数据的 管理大都采用文件的方式管理， 导致目前的高精度地图生产效率低下并且数据管理无序。 发明内容 0006 本发明是为了解决上述问题而进行的， 目的在于提供一种能够有效提高高精度地 图的生产效率的用于高精度地图生产的协同作业系统。 0007 本发明提供了一种用于高精度地图生产的协同作业系统， 其特征在于， 包括： 服务 器端， 存储有高精度地图对应的数据库文件， 包含： 服务侧通信模块、 管理控制模块以及数 据协同模块； 0008 复数个客户端， 分别通过同一个网络与所述服务器端相通信连。

12、接， 每个所述客户 端包含： 客户侧通信模块、 数据获取模块以及地图作业生产模块， 其中， 所述服务侧通信模 块与所述客户侧通信模块相通信连接， 0009 所述管理控制模块用于外部数据源设置、 数据库配置、 用户信息与权限设置、 用户 权限设置、 服务开启管理设置， 0010 所述数据获取模块在对应的所述客户端开启后从所述服务器端自动下载高精度 地图的当前的数据库文件， 0011 所述地图作业生产模块在用户登录后基于对应的操作权限让用户对下载得到的 所述数据库文件进行作业编辑， 并支持用户从外部导入参考数据作为生产的辅助依据， 0012 所述数据协同模块用于响应用户从所述客户端发出的作业协同请。

13、求， 获取客户端 说明书 1/6 页 4 CN 111507691 A 4 对应的非参考数据后将其与服务器端数据进行时间、 空间与属性的差分， 分别得到客户端 和服务器端的差分更新数据， 进一步根据所述差分更新数据对所述服务器端当前存储的数 据库文件和发出作业协同请求的所述客户端的数据库文件同步进行更新， 0013 在所述数据协同模块正在执行作业协同时， 所述管理控制模块还用于冻结来自其 它所述客户端的针对正在作业协同的数据的作业协同请求， 并且在当前的作业协同完成后 响应被冻结的作业协同请求。 0014 在本发明提供的用于高精度地图生产的协同作业系统中， 还可以具有这样的特 征， 其中， 所。

14、述服务器端还包含： 冲突检测模块， 0015 在所述数据协同模块响应所述作业协同请求之后， 所述冲突检测模块对该客户端 的作业成果数据所对应的进行作业编辑之前从所述服务器端获取的原始数据与所述服务 器端的当前数据进行对比， 若对比结果为相同， 则所述数据协同模块响应该作业协同请求 并执行对所述服务器端的数据和所述客户端的数据的同步更新； 若对比结果为不同， 则将 所述服务器端的当前数据发送至对应的所述客户端。 0016 在本发明提供的用于高精度地图生产的协同作业系统中， 还可以具有这样的特 征， 其中， 所述客户端还包含： 可视化界面模块， 0017 当所述冲突检测模块的对比结果为不同时， 对。

15、应的所述客户端的所述可视化界面 模块同步显示所述服务器端的当前数据库文件和该客户端的所述作业成果数据， 从而支持 用户快速处理冲突项。 0018 在本发明提供的用于高精度地图生产的协同作业系统中， 还可以具有这样的特 征， 其中， 所述可视化界面模块用于： 0019 显示冲突数据在服务器端与客户端数据库中的冲突记录； 0020 显示冲突数据在地图中的位置； 以及 0021 为用户提供删除数据和保留数据的功能。 0022 在本发明提供的用于高精度地图生产的协同作业系统中， 还可以具有这样的特 征， 其中， 所述服务器端还包含： 唯一标识管理模块， 该模块记录有服务器端与客户端数据 库所有表的唯一。

16、标识， 0023 在多用户同时作业生产时， 通过服务器端的唯一标识管理模块在用户进行新增要 素的作业过程中， 对每一新增要素实时分配唯一标识。 0024 在本发明提供的用于高精度地图生产的协同作业系统中， 还可以具有这样的特 征， 其中， 在所述管理控制模块中， 外部数据源管理包含： 连接外部数据， 上传和删除数据 源； 数据库管理包括： 服务器端数据库附加及数据源相关参数上传； 用户权限管理包括： 设 置用户账户、 密码以及数据库使用权限与数据读取权限， 监控用户工作状态。 0025 在本发明提供的用于高精度地图生产的协同作业系统中， 还可以具有这样的特 征， 其中， 所述地图作业生产模块在。

17、用户登录后对下载得到的数据库文件的图层自动加载 显示。 0026 在本发明提供的用于高精度地图生产的协同作业系统中， 还可以具有这样的特 征， 其中， 所述数据协同模块执行的数据协同操作包含： 执行协同时客户端的非参考数据与 服务器端数据的差分， 并显示客户端与服务器端数据的更新时间、 协同状态、 数据内容的对 比结果； 说明书 2/6 页 5 CN 111507691 A 5 0027 客户端对服务器端数据库的协同更新； 以及 0028 服务器端对客户端数据库的协同更新。 0029 发明的作用与效果 0030 根据本发明所涉及的用于高精度地图生产的协同作业系统， 客户端启动后将自动 从服务器。

18、端下载获取高精度地图当前的数据库文件， 用户在客户端登录后， 对应的地图作 业生产模块对图层进行加载显示， 从而让用户依权限进行地图生产作业， 作业完成后发出 作业协同请求， 由服务器端的数据协同模块读取客户端的作业成果数据并与服务器端的高 精度地图数据进行差分后再进行协同更新； 本发明以客户端/服务器的方式， 对高精度地图 生产作业过程进行数据分配与整合， 提供了多用户同时作业的生产平台， 能够高效地进行 生产作业， 解决了高精度地图作业量大、 用户多的问题。 附图说明 0031 图1是本发明的实施例中用于高精度地图生产的协同作业系统的架构图。 0032 图2是本发明的实施例中用于高精度地图。

19、生产的协同作业系统的结构框图。 0033 图3是本发明的实施例中用于高精度地图生产的协同作业系统的流程图。 具体实施方式 0034 下面通过实施例的方式进一步说明本发明， 但并不因此将本发明限制在所述的实 施例范围之中。 0035 0036 图1是本发明的实施例中用于高精度地图生产的协同作业系统的架构图。 0037 如图1所示， 在本实施例中， 用于高精度地图生产的协同作业系统100提供了一种 支持多用户协同进行生产作业的高精度地图生产系统， 能够实现大数据量高精度地图的交 互式生产， 生产出的高精度地图可用于智能驾驶等用途。 0038 用于高精度地图生产的协同作业系统100包括： 一个服务器。

20、端10和复数个客户端 20。 0039 服务器端10中存储有高精度地图对应的数据库文件以及所有用户协同提交的作 业数据。 0040 在本实施例中， 客户端20的数量为三个， 该三个客户端20分别与服务器端10相通 信连接， 分别用于让用户通过客户端20执行高精度地图生产。 这里， 以客户端20与服务器端 10之间通过局域网连接为例进行阐述。 三个客户端20的结构与功能完全相同， 在此仅对其 中一个客户端20进行详细说明， 省略对其它两个客户端20的详细说明。 0041 另外， 在本实施例中， 同一个客户端20不限于一个用户使用， 同一用户可在数据协 同后在任意客户端20上获取对应权限的数据库文。

21、件并继续进行生产作业。 0042 每个客户端20提供用户与服务器端10的交互操作的环境以及存储本地所有用户 的高精度地图生产数据。 0043 图2是本发明的实施例中用于高精度地图生产的协同作业系统的结构框图。 0044 如图2所示， 服务器端10包含： 服务侧通信模块11、 管理控制模块12、 数据协同模块 13、 冲突检测模块14以及唯一标识管理模块15。 说明书 3/6 页 6 CN 111507691 A 6 0045 一个客户端20包含： 客户侧通信模块21、 数据获取模块22、 地图作业生产模块23以 及可视化界面模块24。 0046 服务侧通信模块11与客户侧通信模块21相通信连接。

22、。 0047 管理控制模块12用于外部数据源设置、 数据库配置、 用户信息与权限设置、 用户权 限设置、 服务开启管理设置。 这里， 外部数据源管理包含： 连接外部数据， 上传和删除数据 源； 数据库管理包括： 服务器端数据库附加及数据源相关参数上传； 用户权限管理包括： 设 置用户账户、 密码以及数据库使用权限与数据读取权限， 监控用户工作状态。 具体地， 管理 控制模块12包括： 0048 服务管理单元， 用于控制服务器的开启与关闭， 同时也控制客户端系统的登录控 制； 数据源配置单元， 用于连接与管理外部数据源， 为客户端系统查看外部数据提供了数据 链接； 数据库配置单元， 用于连接与管。

23、理数据库， 并管理数据库； 用户及权限管理单元， 用于 创建并管理用户， 并给用户分配权限。 0049 数据获取模块22在对应的客户端20开启后从服务器端10自动下载高精度地图的 当前的数据库文件。 0050 地图作业生产模块23在用户登录后基于对应的操作权限让用户对下载得到的数 据库文件进行作业编辑， 而且， 地图作业生产模块23还支持用户从外部导入各类参考数据 作为地图生产的辅助依据。 该模块在用户登录后对下载得到的数据库文件的图层自动加载 显示， 待用户编辑完成后生成对应的作业数据。 当用户提交该作业数据后， 该作业数据通过 客户侧通信模块21发送至服务器端10中。 0051 数据协同模。

24、块13用于响应用户从客户端发出的作业协同请求， 获取客户端对应的 非参考数据后将其与服务器端数据进行时间、 空间与属性的差分， 分别得到客户端和服务 器端的差分更新数据， 然后根据该差分更新数据对服务器端当前存储的数据库文件和发出 作业协同请求的客户端的数据库文件同步进行更新。 0052 这里， 非参考数据是指客户端中存储的除了作业编辑之前或作业编辑过程中导入 的参考数据之外的所有数据， 包括用户在该客户端进行地图作业编辑得到的作业成果数 据， 还包括从服务器端获取到的地图数据并且该用户并未进行作业编辑的原始数据。 通过 将客户端的非参考数据和服务器端的数据进行差分， 能够获知该客户端相对于服。

25、务器端需 要进行更新的差分更新数据以及服务器端相对于该客户端需要进行更新的差分更新数据， 这里两个差分更新数据的差异主要是由于当前的客户端在本次作业协同之前由于其他用 户在其它客户端进行作业协同而更新了某些数据而导致的。 0053 在本实施例中， 当数据协同模块13正在执行作业协同时， 管理控制模块12还用于 冻结来自其它客户端20的同样是针对正在作业协同的数据的作业协同请求， 并且在当前的 作业协同完成后响应被冻结的作业协同请求。 0054 数据协同模块13执行的数据协同操作包含： 执行协同时客户端的非参考数据与服 务器端数据的差分， 并显示客户端20与服务器端10数据的所有的更新时间、 协。

26、同状态、 数据 内容的对比结果； 客户端20对服务器端10的数据库的协同更新； 以及服务器端10对客户端 20的数据库的协同更新。 具体地， 数据协同模块13包括： 0055 数据协同单元， 用于响应用户协同数据的请求， 并进行客户端与服务器端数据库 的差分与协同； 数据协同状态监控单元， 用于显示协同时各状态及版本的查看。 说明书 4/6 页 7 CN 111507691 A 7 0056 具体地， 在数据协同模块13响应所述作业协同请求之后， 冲突检测模块14对客户 端20进行作业编辑产生的作业成果数据所对应的进行作业编辑之前从服务器端10下载获 取的原始数据与服务器端10的当前数据进行对。

27、比。 若对比结果为相同， 则数据协同模块13 响应该作业协同请求并执行对服务器端的数据和客户端的数据的同步更新； 若对比结果为 不同， 则将服务器端10的当前数据发送至对应的客户端20中； 一方面， 让用户获知已有其他 用户先一步进行了协同更新的情况， 另一方面， 将其他用户的作业成果数据呈现给该用户， 让该用户自主选择是继续更新还是放弃本次更新。 0057 可视化界面模块24对服务器端10发来的当前数据库文件以及该客户端产生的作 业成果数据进行显示， 让用户直观地看出冲突信息的具体情况， 支持用户快速处理冲突项。 具体地， 可视化界面模块24用于： 显示冲突数据在服务器端与客户端数据库中的冲。

28、突记录； 显示冲突数据在地图中的位置； 并为用户提供删除数据和保留数据的功能， 便于人工交互 式处理冲突数据。 0058 唯一标识管理模块15中记录有服务器端10与客户端20的数据库所有表的唯一标 识。 在多用户同时作业生产时， 通过服务器端10的唯一标识管理模块15在用户进行新增要 素的作业过程中， 对每一新增要素实时分配唯一标识。 0059 图3是本发明的实施例中用于高精度地图生产的协同作业系统的流程图。 0060 如图3所示， 基于上述用于高精度地图生产的协同作业系统100的具体结构， 其生 产作业过程如下： 0061 首先， 在服务器端10中布置数据库， 并对外部数据源、 用户及权限等。

29、进行统一配置 管理。 0062 然后， 用户在客户端20使用分配的用户权限， 自动从服务器端10获取对应的数据 库文件。 0063 在生产作业过程中， 通过服务器端10的对客户端20进行实时监控， 当发现客户端 10的数据表有新增时， 服务器端10会对新增数据分配唯一标识， 建立不同客户端20间数据 唯一标识的管理机制。 0064 当客户端20的用户协同数据时， 客户端数据库与服务器端数据库间根据数据的编 辑状态等信息进行数据比对， 客户端20更新的数据上传至服务器端10中， 服务器端10更新 的数据在客户端启动时自动下载到对应的客户端20中。 0065 当出现多用户同时协同数据时， 协同数据。

30、时间较晚的用户所对应的协同功能被冻 结(即、 上锁)， 待上一用户协同完毕后再解锁该用户的协同功能。 0066 当检测到不同用户协同数据时发生冲突， 也就是说， 不同用户对同一数据进行编 辑更新时， 提示发生冲突。 并且向协同时间在后的用户展示服务器端10与客户端20的冲突 数据， 由人工选择正确数据。 待冲突解决后， 继续执行数据协同。 0067 基于上述结构与协同过程， 可以看出： 该用于高精度地图生产的协同作业系统100 提供了服务器版与客户端版， 用于客户端数据库与服务器端数据库间的交互。 而且， 服务器 端数据与客户端数据的协同不是单向的， 而是双向的， 也就是， 客户端20既要上传。

31、数据到服 务器端10， 也要从服务器端10下载数据。 0068 具体来说， 用户点击协同之后， 系统会为该用户创建一个协同记录， 该记录包括： 0069 提交协同的时间： 用于记录服务器当前的时间； 说明书 5/6 页 8 CN 111507691 A 8 0070 提交状态： 用于表示用户的提交状态， 分为： 开始提交、 完成提交； 0071 协同状态： 用于表示用户的协同状态， 分为： 开始协同、 协同完成且无冲突、 协同完 成且有冲突； 0072 获取状态： 用于表示用户的获取状态， 分为： 开始获取、 完成获取。 0073 例如， 当用户A状态为开始协同时， 用户B的协同功能会上锁， 。

32、直到用户A状态为协 同完成且无冲突时， 用户B的协同才可使用， 以此来避免同时间提交与下载造成数据不完整 的问题。 当用户A协同状态为协同完成且有冲突时， 用户B的也不可协同或获取该冲突图层 数据， 待用户A协同状态为协同完成且无冲突时， 用户B的协同及获取才可使用。 0074 实施例的作用与效果 0075 根据本实施例所涉及的用于高精度地图生产的协同作业系统， 客户端启动后将自 动从服务器端下载获取高精度地图当前的数据库文件， 用户在客户端登录后， 对应的地图 作业生产模块对图层进行加载显示， 从而让用户依权限进行地图生产作业， 作业完成后发 出作业协同请求， 由服务器端的数据协同模块读取客。

33、户端的作业成果数据并与服务器端的 高精度地图数据进行差分后再进行协同更新； 本发明以客户端/服务器的方式， 对高精度地 图生产作业过程进行数据分配与整合， 提供了多用户同时作业的生产平台， 能够高效地进 行生产作业， 解决了高精度地图作业量大、 用户多的问题。 0076 本实施例的协同作业系统， 还提供了对协同数据过程与数据冲突的监控， 并支持 人工交互修改的功能， 能够有效避免由于用户多而造成的数据冲突的问题。 数据协同时， 客 户端数据库会与服务器端数据库进行数据比对， 发生数据冲突时， 可以记录两个数据库中 的冲突数据， 并在客户端可视化显示， 满足用户快速、 方便地进行处理冲突问题。 。

34、而且， 实现 了服务器对客户端数据库表唯一标识进行统一分配， 保证了服务器端数据库在协同所有客 户端数据库后标识唯一。 0077 应用本实施例的协同作业系统后， 从作业管理方面来说， 便于对作业中数据的存 储进行监控， 实现作业过程的规范化管理； 对于用户来说， 与其他用户作业相对独立， 可以 随时上传作业数据、 下载最新数据， 更换客户端设备后， 也可登录用户账号获取自己的作业 数据。 0078 虽然以上描述了本发明的具体实施方式， 但是本领域的技术人员应当理解， 这仅 是举例说明， 本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的。 本领域的技术人员在不背离 本发明的原理和实质的前提下， 可以对这些实施方式做出多种变更或修改， 但这些变更和 修改均落入本发明的保护范围。 说明书 6/6 页 9 CN 111507691 A 9 图1 说明书附图 1/3 页 10 CN 111507691 A 10 图2 说明书附图 2/3 页 11 CN 111507691 A 11 图3 说明书附图 3/3 页 12 CN 111507691 A 12 。