自动驾驶车辆和车厢位姿调控方法.pdf

《自动驾驶车辆和车厢位姿调控方法.pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《自动驾驶车辆和车厢位姿调控方法.pdf（10页完成版）》请在专利查询网上搜索。

1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010380134.6 (22)申请日 2020.05.08 (71)申请人 新石器慧通 （北京） 科技有限公司 地址 102209 北京市昌平区未来科学城英 才北二街鞍钢未来钢铁研究院三号院 122室 (72)发明人 王永聪 (74)专利代理机构 北京开阳星知识产权代理有 限公司 11710 代理人 安伟 (51)Int.Cl. G05D 1/08(2006.01) B60G 13/08(2006.01) B60G 13/10(2006.01) (54)发明名称 一种自动。

2、驾驶车辆和车厢位姿调控方法 (57)摘要 本公开涉及无人车技术领域， 公开了一种自 动驾驶车辆和车厢位姿调控方法。 自动驾驶车辆 包括底盘、 车厢、 位姿检测部、 平衡部和控制器， 所述位姿检测部位于所述车厢上， 所述平衡部位 于所述底盘与所述车厢之间， 所述位姿检测部和 所述平衡部分别与所述控制器电连接； 其中， 所 述位姿检测部用于检测所述车厢的位姿参数； 所 述平衡部用于调整所述车厢的位姿状态； 所述控 制器用于根据所述位姿检测部检测到的所述车 厢的位姿参数， 控制所述平衡部调整所述车厢的 位姿状态。 本公开的技术方案应用于无人驾驶技 术， 可在自动驾驶车辆行驶过程中消除车厢位姿 的变化。

3、， 提高车厢的平稳性。 权利要求书1页 说明书6页 附图2页 CN 111506098 A 2020.08.07 CN 111506098 A 1.一种自动驾驶车辆， 其特征在于， 包括底盘、 车厢、 位姿检测部、 平衡部和控制器， 所 述位姿检测部位于所述车厢上， 所述平衡部位于所述底盘与所述车厢之间， 所述位姿检测 部和所述平衡部分别与所述控制器电连接； 其中， 所述位姿检测部用于检测所述车厢的位姿参数； 所述平衡部用于调整所述车厢的位姿状态； 所述控制器用于根据所述位姿检测部检测到的所述车厢的位姿参数， 控制所述平衡部 调整所述车厢的位姿状态。 2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆， 其。

4、特征在于， 所述控制器具体用于在确定所述 车厢的倾斜角度超过设定阈值时， 根据所述位姿参数控制所述平衡部调整所述车厢至水 平。 3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆， 其特征在于， 所述位姿检测部包括加速度计和 陀螺仪； 所述加速度计用于检测所述车厢在所述加速度计处的垂向位移； 所述陀螺仪用于检测所述车厢的倾斜角度及倾斜方向。 4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆， 其特征在于， 所述平衡部包括多个垂向伸缩机 构， 所述底盘和所述车厢通过所述垂向伸缩机构连接。 5.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆， 其特征在于， 所述平衡部包括四个所述垂向伸 缩机构， 四个所述垂向伸缩机构围成一矩形； 所述矩。

5、形的其中一对相对的两条边平行于所述车厢的长度方向， 且在垂向上， 所述矩 形的几何中心位于所述车厢的中心处。 6.根据权利要求5所述的自动驾驶车辆， 其特征在于， 所述位姿检测部位于所述车厢的 底部， 且在垂向上， 所述位姿检测部位于所述矩形的几何中心处。 7.根据权利要求4-6所述的自动驾驶车辆， 其特征在于， 所述垂向伸缩机构包括液压杆 或气压杆， 所述垂向伸缩机构的固定端固定在所述底盘上， 所述垂向伸缩机构的自由端固 定在所述车厢上。 8.一种车厢位姿调控方法， 其特征在于， 由如权利要求1-7任一项所述的自动驾驶车辆 中的控制器执行， 包括： 经由位姿检测部获取车厢的位姿参数； 根据获。

6、取到的所述车厢的位姿参数， 控制平衡部调整所述车厢的位姿状态。 9.根据权利要求8所述的车厢位姿调控方法， 其特征在于， 根据获取到的所述车厢的位 姿参数， 控制平衡部调整所述车厢的位姿状态， 包括： 在确定所述车厢的倾斜角度超过设定阈值时， 根据所述位姿参数控制所述平衡部调整 所述车厢至水平。 10.根据权利要求9所述的车厢位姿调控方法， 其特征在于， 所述位姿参数包括所述车 厢在所述位姿检测部处的垂向位移以及所述车厢的倾斜角度和倾斜方向； 根据所述位姿参数控制所述平衡部调整所述车厢至水平， 包括： 根据所述位姿参数确定所述车厢在各垂向伸缩机构处的垂向位移； 根据所述车厢在各垂向伸缩机构处的。

7、垂向位移， 控制所述垂向伸缩机构伸缩， 将所述 车厢在各所述垂向伸缩机构处的垂向位移调整至相同。 权利要求书 1/1 页 2 CN 111506098 A 2 一种自动驾驶车辆和车厢位姿调控方法 技术领域 0001 本公开涉及无人车技术领域， 尤其涉及一种自动驾驶车辆和车厢位姿调控方法。 背景技术 0002 目前， 自动驾驶车辆有许多应用， 如用于配送、 安防和乘用等。 在一些特殊场合， 对 于自动驾驶车辆的垂向稳定性会有一定的要求。 如移动办公车辆， 需要车厢尽量平稳； 外卖 配送车， 需要车厢尽量保持水平以避免外卖汤汁洒出来。 因此， 有待设计一种自动驾驶车 辆， 以提高车厢的平稳性。 发。

8、明内容 0003 为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题， 本公开提供了一种自 动驾驶车辆和车厢位姿调控方法。 0004 本公开提供了一种自动驾驶车辆， 包括底盘、 车厢、 位姿检测部、 平衡部和控制器， 所述位姿检测部位于所述车厢上， 所述平衡部位于所述底盘与所述车厢之间， 所述位姿检 测部和所述平衡部分别与所述控制器电连接； 0005 其中， 所述位姿检测部用于检测所述车厢的位姿参数； 0006 所述平衡部用于调整所述车厢的位姿状态； 0007 所述控制器用于根据所述位姿检测部检测到的所述车厢的位姿参数， 控制所述平 衡部调整所述车厢的位姿状态。 0008 可选的， 所述控制器。

9、具体用于在确定所述车厢的倾斜角度超过设定阈值时， 根据 所述位姿参数控制所述平衡部调整所述车厢至水平。 0009 可选的， 所述位姿检测部包括加速度计和陀螺仪； 0010 所述加速度计用于检测所述车厢在所述加速度计处的垂向位移； 0011 所述陀螺仪用于检测所述车厢的倾斜角度及倾斜方向。 0012 可选的， 所述平衡部包括多个垂向伸缩机构， 所述底盘和所述车厢通过所述垂向 伸缩机构连接。 0013 可选的， 所述平衡部包括四个所述垂向伸缩机构， 四个所述垂向伸缩机构围成一 矩形； 0014 所述矩形的其中一对相对的两条边平行于所述车厢的长度方向， 且在垂向上， 所 述矩形的几何中心位于所述车厢。

10、的中心处。 0015 可选的， 所述位姿检测部位于所述车厢的底部， 且在垂向上， 所述位姿检测部位于 所述矩形的几何中心处。 0016 可选的， 所述垂向伸缩机构包括液压杆或气压杆， 所述垂向伸缩机构的固定端固 定在所述底盘上， 所述垂向伸缩机构的自由端固定在所述车厢上。 0017 本公开还提供了一种车厢位姿调控方法， 由本公开提供的自动驾驶车辆中的控制 器执行， 包括： 说明书 1/6 页 3 CN 111506098 A 3 0018 经由位姿检测部获取车厢的位姿参数； 0019 根据获取到的所述车厢的位姿参数， 控制平衡部调整所述车厢的位姿状态。 0020 可选的， 根据获取到的所述车厢。

11、的位姿参数， 控制平衡部调整所述车厢的位姿状 态， 包括： 0021 在确定所述车厢的倾斜角度超过设定阈值时， 根据所述位姿参数控制所述平衡部 调整所述车厢至水平。 0022 可选的， 在确定所述车厢的倾斜角度超过设定阈值时， 根据所述位姿参数控制所 述平衡部调整所述车厢至水平， 包括： 0023 经由所述位姿检测部获取所述车厢在所述位姿检测部处的垂向位移以及所述车 厢的倾斜角度和倾斜方向； 0024 在确定所述车厢的倾斜角度超过设定阈值时， 根据所述车厢在所述位姿检测部处 的垂向位移以及所述车厢的倾斜角度和倾斜方向， 确定所述车厢在各垂向伸缩机构处的垂 向位移； 0025 根据所述车厢在各垂。

12、向伸缩机构处的垂向位移， 控制所述垂向伸缩机构伸缩， 将 所述车厢在各所述垂向伸缩机构处的垂向位移调整至相同。 0026 本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点： 0027 本公开实施例提供的自动驾驶车辆和车厢位姿调控方法， 通过在底盘和车厢之间 设置平衡部， 利用设置在车厢上的位姿检测部检测自动驾驶车辆在行驶过程中的车厢的位 姿参数， 并由控制器根据位姿参数控制平衡部调整车厢的位姿状态， 可消除车厢位姿的变 化， 使得自动驾驶车辆在行驶过程中其车厢保持在所需的位姿状态， 提高车厢的平稳性。 附图说明 0028 此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分， 示出了符合本公开的。

13、实施 例， 并与说明书一起用于解释本公开的原理。 0029 为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案， 下面将对实施例或现 有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍， 显而易见地， 对于本领域普通技术人员而 言， 在不付出创造性劳动性的前提下， 还可以根据这些附图获得其他的附图。 0030 图1为本公开实施例提供的自动驾驶车辆的结构示意图； 0031 图2为本公开实施例提供的垂向伸缩机构与位姿检测部的平面排布示意图； 0032 图3为本公开实施例提供的车厢位姿调控方法的流程示意图； 0033 图4为本公开实施例提供的车厢位姿调控方法的具体流程示意图。 0034 其中， 1、 底盘； 。

14、2、 车厢； 3、 位姿检测部； 4、 平衡部； 41、 垂向伸缩机构； 100、 矩形。 具体实施方式 0035 为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、 特征和优点， 下面将对本公开的方案 进行进一步描述。 需要说明的是， 在不冲突的情况下， 本公开的实施例及实施例中的特征可 以相互组合。 0036 在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开， 但本公开还可以采 用其他不同于在此描述的方式来实施； 显然， 说明书中的实施例只是本公开的一部分实施 说明书 2/6 页 4 CN 111506098 A 4 例， 而不是全部的实施例。 0037 图1为本公开实施例提供的自动驾驶车辆的结构。

15、示意图。 该自动驾驶车辆可用作 移动办公车辆、 外卖配送车辆和移动餐车等要求车厢具有较高平稳性的车辆。 如图1所示， 该自动驾驶车辆包括底盘1、 车厢2、 位姿检测部3、 平衡部4和控制器(图中未示出)， 位姿检 测部3位于车厢2上， 平衡部4位于底盘1与车厢2之间， 位姿检测部3和平衡部4分别与控制器 电连接； 0038 其中， 位姿检测部3用于检测车厢2的位姿参数； 0039 平衡部4用于调整车厢2的位姿状态； 0040 控制器用于根据位姿检测部3检测到的车厢2的位姿参数， 控制平衡部4调整车厢2 的位姿状态。 0041 本实施例中， 底盘1和车厢2分离， 平衡部4可以起到固定连接底盘1和。

16、车厢2的作 用， 同时平衡部4可通过调节车厢2底部多个位置处(平衡部4的支撑点处)的垂向位移， 来调 整车厢2的位姿状态。 在本公开中， 位姿状态可以为水平状态、 竖直状态或任一倾斜状态； 平 衡部4只需调整车厢2相对于某一平面(如水平面)的倾斜角度， 即可改变车厢的位姿状态。 车厢2的位姿参数至少包括车厢2的倾斜角度， 相应的， 位姿检测部3包括可检测倾斜角度的 器件， 如陀螺仪， 此时通过位姿检测部3实时检测车厢2的倾斜角度， 配合平衡部4对车厢2位 姿状态的调整， 可将车厢2调整到所需的位姿状态； 图1仅示意性地示出了位姿检测部3设置 于车厢2的底部， 在本公开其他实施例中， 位姿检测部。

17、3可设置于车厢的侧面、 顶部或内部等 任意部位， 只要可实现对车厢2位姿参数的检测即可。 控制器可设置于车厢2内或车厢2外， 也可设置于底盘1上， 对此不作限定， 只要可实现控制器分别与位姿检测部3和平衡部4电连 接即可。 0042 示例性的， 自动驾驶车辆在经过较小的凹坑、 凸起或上下斜坡等不平路面时， 车厢 的位姿状态会发生变化， 进而影响车内环境， 如车厢内物体倾斜或散落、 液体洒落或人员歪 倒等。 本公开实施例提供的自动驾驶车辆， 当由外部环境导致车厢的位姿状态发生变化时， 位姿检测部检测车厢的位姿参数， 并将位姿参数传输给控制器； 控制器根据接收到的位姿 参数确定变化后的位姿状态， 。

18、进而控制平衡部调整车厢的位姿状态， 以将车厢调整至原位 姿状态(或预设位姿状态)， 消除车厢位姿的变化， 提高车厢的平稳性。 0043 综上所述， 本公开实施例提供的自动驾驶车辆， 通过在底盘和车厢之间设置平衡 部， 利用设置在车厢上的位姿检测部检测自动驾驶车辆在行驶过程中的车厢的位姿参数， 并由控制器根据位姿参数控制平衡部调整车厢的位姿状态， 可消除车厢位姿的变化， 使得 自动驾驶车辆在行驶过程中其车厢保持在所需的位姿状态， 提高车厢的平稳性。 0044 作为本公开的一可选实施例， 控制器具体用于在确定车厢的倾斜角度超过设定阈 值时， 根据位姿参数控制平衡部调整车厢至水平。 0045 在本实。

19、施例的一可选方案中， 考虑到大多数自动驾驶车辆， 如移动办公车、 无人外 卖配送车、 移动餐饮车和无人物流车等， 要求在行驶过程中车厢尽量保持水平， 因此， 可通 过限定车厢相对水平面的倾斜角度， 将车厢的最大可倾斜角度限制在一个很小的角度范围 内， 以使车厢尽量保持水平， 保证车厢的平稳性。 具体的， 上述设定阈值可根据不用车辆对 车厢可倾斜角度的要求(平稳性要求)分别进行设置， 即车厢在该设定阈值的范围内发生倾 斜时， 可视为车厢仍保持水平或平稳。 可选的， 设定阈值小于或等于5度。 该方案中， 车厢的 说明书 3/6 页 5 CN 111506098 A 5 倾斜角度可从位姿参数中确定，。

20、 当控制器确定车厢的倾斜角度超过设定阈值时， 即判定车 厢发生较大的倾斜， 根据位姿参数控制平衡部调整车厢至水平。 0046 基于上述实施例， 在本公开的另一可选实施例中， 位姿检测部包括加速度计和陀 螺仪； 0047 加速度计用于检测车厢在加速度计处的垂向位移； 0048 陀螺仪用于检测车厢的倾斜角度及倾斜方向。 0049 具体的， 控制器可根据加速度计检测的车厢在加速度计处的垂向位移和陀螺仪检 测的车厢的倾斜角度及倾斜方向， 计算出平衡部在其多个支撑点处的垂向位移， 从而确定 任意两个支撑点高度的相对变化， 进而控制平衡部调整多个支撑点处的垂向位移， 直至消 除任意两个支撑点高度的相对变化。

21、， 使得车厢恢复至预设位姿状态。 0050 作为本公开的又一可选实施例， 平衡部包括多个垂向伸缩机构， 底盘和车厢通过 垂向伸缩机构连接。 0051 所谓垂向伸缩机构， 是指在竖直方向上可伸缩的且伸缩量可控的器件。 本实施例 通过设置多个垂向伸缩机构， 既可以实现对车厢的多点支撑， 提高底盘和车厢连接的牢固 性， 又可以通过各垂向伸缩机构的伸缩来调整对应支撑点处的垂向位移， 实现对车厢位姿 状态的调整。 本实施例中， 平衡部可包括三个或三个以上的垂向伸缩机构。 进一步的， 为防 止车厢倾倒， 平衡部包括至少四个垂向伸缩机构。 0052 可选的， 垂向伸缩机构包括液压杆或气压杆， 垂向伸缩机构的。

22、固定端固定在底盘 上， 垂向伸缩机构的自由端固定在车厢上。 0053 另外， 在本公开的一具体实施例中， 参考图1和图2， 平衡部4包括四个垂向伸缩机 构41， 四个垂向伸缩机构41围成一矩形100； 四个垂向伸缩机构41分别位于该矩形100的四 个顶点处； 矩形100的其中一对相对的两条边平行于车厢的长度方向X， 且在垂向上， 矩形 100的几何中心位于车厢的中心处。 由此， 通过以上述排布方式设置四个垂向伸缩机构41， 在可实现调整车厢位姿状态的情况下， 既可以减少垂向伸缩机构41的数量， 降低控制器对 垂向伸缩机构41的控制难度以及减少垂向位移的计算， 又可以对车厢起到均匀支撑的作 用，。

23、 有效防止车厢倾倒。 0054 可选的， 继续参考图1和图2， 位姿检测部3位于车厢2的底部， 且在垂向上， 位姿检 测部3位于矩形100的几何中心处。 0055 示例性的， 位姿检测部3包括加速度计和陀螺仪， 将位姿检测部3设置于车厢2的底 部， 车厢2的底部平行于水平面， 而加速度计和陀螺仪的测量参数的基准面通常为水平面， 因此， 控制器接收到的位姿检测部3检测的车厢2的位姿参数便是以水平面为基准的， 不必 对位姿参数进行转换， 降低了控制器的计算量。 同时， 在垂向上， 位姿检测部3位于矩形100 的几何中心处， 控制器可以以该几何中心为空间坐标系的原点， 直接利用位姿参数对各支 撑点处。

24、的垂向位移进行计算， 不必进行空间坐标系的转换， 进一步降低了控制器的计算量。 0056 基于上述各实施例， 在本公开的一具体实施例中， 在车厢的底部安装加速度计和 陀螺仪， 在底盘和车厢之间设置四个呈矩形排布的液压杆， 且底盘与车厢通过液压杆连接。 加速度计检测车厢在加速度计处的垂向位移， 陀螺仪检测车厢的倾斜角度及倾斜方向。 在 自动驾驶车辆行驶过程中， 加速度计和陀螺仪对车厢的位姿参数进行实时检测， 并传输至 控制器， 控制器根据位姿参数判断车厢的倾斜角度是否超过设定阈值， 且在确定超过设定 说明书 4/6 页 6 CN 111506098 A 6 阈值时， 控制器进一步根据车厢在加速度。

25、计处的垂向位移和车厢的倾斜角度及倾斜方向， 计算出车厢在各液压杆处的垂向位移， 并根据车厢在各液压杆处的垂向位移， 控制液压杆 伸缩， 将车厢在各液压杆处的垂向位移调整至相同。 该具体实施例中， 在将车厢在各液压杆 处的垂向位移调整至相同的过程中， 可将各液压杆处的垂向位移调整至一预设垂向位移， 也可将各液压杆处的垂向位移调整至其中一个液压杆处的垂向位移。 由此， 在自动驾驶车 辆行驶过程中， 可使车厢保持水平， 提高车厢的平稳性。 0057 另外， 本公开还提供了一种车厢位姿调控方法， 可由本公开提供的自动驾驶车辆 中的控制器执行。 图3为本公开实施例提供的车厢位姿调控方法的流程示意图。 如。

26、图3所示， 该车厢位姿调控方法包括： 0058 步骤110、 经由位姿检测部获取车厢的位姿参数。 0059 其中， 车厢的位姿参数至少包括车厢的倾斜角度， 相应的， 位姿检测部包括可检测 倾斜角度的器件， 如陀螺仪， 此时通过位姿检测部实时检测车厢的倾斜角度， 配合平衡部对 车厢位姿状态的调整， 可将车厢调整到所需的位姿状态。 0060 在本实施例的一可选方案中， 位姿检测部包括加速度计和陀螺仪， 加速度计用于 检测车厢在加速度计处的垂向位移， 陀螺仪用于检测车厢的倾斜角度及倾斜方向。 此时， 经 由位姿检测部可获取车厢在加速度计处的垂向位移和车厢的倾斜角度及倾斜方向。 0061 步骤120、。

27、 根据获取到的车厢的位姿参数， 控制平衡部调整车厢的位姿状态。 0062 其中， 位姿状态可以为水平状态、 竖直状态或任一倾斜状态； 平衡部通过调整车厢 相对于某一平面(如水平面)的倾斜角度， 即可改变车厢的位姿状态。 0063 示例性的， 基于步骤110， 控制器根据加速度计检测的车厢在加速度计处的垂向位 移和陀螺仪检测的车厢的倾斜角度及倾斜方向， 计算出平衡部在其多个支撑点处的垂向位 移， 从而确定任意两个支撑点高度的相对变化， 进而控制平衡部调整多个支撑点处的垂向 位移， 直至消除任意两个支撑点高度的相对变化， 使得车厢恢复至预设位姿状态。 0064 作为本公开的又一实施例， 本实施例对。

28、上述实施例进行优化， 可选的， 根据获取到 的车厢的位姿参数， 控制平衡部调整车厢的位姿状态， 包括： 在确定车厢的倾斜角度超过设 定阈值时， 根据位姿参数控制平衡部调整车厢至水平。 0065 考虑到大多数自动驾驶车辆， 如移动办公车、 无人外卖配送车、 移动餐饮车和无人 物流车等， 要求在行驶过程中车厢尽量保持水平， 因此， 可通过限定车厢相对水平面的倾斜 角度， 将车厢的最大可倾斜角度限制在一个很小的角度范围内， 以使车厢尽量保持水平， 保 证车厢的平稳性。 具体的， 上述设定阈值可根据不用车辆对车厢可倾斜角度的要求(平稳性 要求)分别进行设置， 即车厢在该设定阈值的范围内发生倾斜时， 可。

29、视为车厢仍保持水平或 平稳。 可选的， 设定阈值小于或等于5度。 该方案中， 车厢的倾斜角度可从位姿参数中确定， 当控制器确定车厢的倾斜角度超过设定阈值时， 即判定车厢发生较大的倾斜， 根据位姿参 数控制平衡部调整车厢至水平。 0066 可选的， 在确定车厢的倾斜角度超过设定阈值时， 根据位姿参数控制平衡部调整 车厢至水平， 包括： 经由位姿检测部获取车厢在位姿检测部处的垂向位移以及车厢的倾斜 角度和倾斜方向； 在确定车厢的倾斜角度超过设定阈值时， 根据车厢在位姿检测部处的垂 向位移以及车厢的倾斜角度和倾斜方向， 确定车厢在各垂向伸缩机构处的垂向位移； 根据 车厢在各垂向伸缩机构处的垂向位移，。

30、 控制垂向伸缩机构伸缩， 将车厢在各垂向伸缩机构 说明书 5/6 页 7 CN 111506098 A 7 处的垂向位移调整至相同。 0067 基于上述技术方案， 在本公开的一具体实施例中， 如图4所示， 车厢位姿调控方法 包括： 0068 步骤210、 经由位姿检测部获取车厢在位姿检测部处的垂向位移以及车厢的倾斜 角度和倾斜方向。 0069 步骤220、 判断车厢的倾斜角度是否超过设定阈值。 0070 在判定车厢的倾斜角度超过设定阈值时， 执行步骤230； 否则， 执行步骤250。 0071 步骤230、 根据位姿参数确定车厢在各垂向伸缩机构处的垂向位移。 0072 步骤240、 根据车厢在。

31、各垂向伸缩机构处的垂向位移， 控制垂向伸缩机构伸缩， 将 车厢在各垂向伸缩机构处的垂向位移调整至相同。 0073 该步骤中， 可将各垂向伸缩机构处的垂向位移调整至一预设垂向位移， 也可将各 垂向伸缩机构处的垂向位移调整至其中一个垂向伸缩机构处的垂向位移。 0074 步骤250、 结束。 0075 本公开实施例提供的车厢位姿调控方法， 利用设置在车厢上的位姿检测部检测自 动驾驶车辆在行驶过程中的车厢的位姿参数， 并由控制器根据位姿参数控制平衡部调整车 厢的位姿状态， 可消除车厢位姿的变化， 使得自动驾驶车辆在行驶过程中其车厢保持在所 需的位姿状态， 提高车厢的平稳性。 0076 本公开实施例提供。

32、的车厢位姿调控方法， 可由本公开实施例提供的自动驾驶车辆 中的控制器执行， 未在车厢位姿调控方法的实施例中详尽描述的内容， 可参考自动驾驶车 辆的实施例， 此处不再赘述。 0077 需要说明的是， 在本文中， 诸如 “第一” 和 “第二” 等之类的关系术语仅仅用来将一 个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来， 而不一定要求或者暗示这些实体或操作之 间存在任何这种实际的关系或者顺序。 而且， 术语 “包括” 、“包含” 或者其任何其他变体意在 涵盖非排他性的包含， 从而使得包括一系列要素的过程、 方法、 物品或者设备不仅包括那些 要素， 而且还包括没有明确列出的其他要素， 或者是还包括为这种过。

33、程、 方法、 物品或者设 备所固有的要素。 在没有更多限制的情况下， 由语句 “包括一个” 限定的要素， 并不排除 在包括所述要素的过程、 方法、 物品或者设备中还存在另外的相同要素。 0078 以上所述仅是本公开的具体实施方式， 使本领域技术人员能够理解或实现本公 开。 对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的， 本文中所定义的 一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下， 在其它实施例中实现。 因此， 本公开 将不会被限制于本文所述的这些实施例， 而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一 致的最宽的范围。 说明书 6/6 页 8 CN 111506098 A 8 图1 图2 图3 说明书附图 1/2 页 9 CN 111506098 A 9 图4 说明书附图 2/2 页 10 CN 111506098 A 10 。