黏附脱附机构及其转移目标件的方法.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010359041.5 (22)申请日 2020.04.29 (71)申请人 清华大学 地址 100084 北京市海淀区清华园 (72)发明人 田煜李绿洲李小松李新新 孟永钢 (74)专利代理机构 北京清亦华知识产权代理事 务所(普通合伙) 11201 代理人 刘梦晴 (51)Int.Cl. B25J 15/00(2006.01) B65G 47/90(2006.01) (54)发明名称 黏附脱附机构及其转移目标件的方法 (57)摘要 本发明公开了一种黏附脱附机构及其转移 。

2、目标件的方法， 黏附脱附机构包括： 底座、 定位脱 附组件和黏附组件。 定位脱附组件连接在底座 上， 定位脱附组件包括至少两个定位块， 每个定 位块具有适于压在目标件上的定位面， 相邻的两 个定位块之间形成移动间隙。 黏附组件包括黏附 杆和黏附件， 黏附件适于黏附目标件， 黏附杆的 一端连接有黏附件， 黏附杆带有黏附件的一端伸 入移动间隙中， 黏附杆可相对于定位块移动， 以 使黏附件从移动间隙伸向目标件以黏附， 或使黏 附件缩回移动间隙以脱附。 本发明实施例的黏附 脱附机构， 在黏附的过程中目标件与黏附件可形 成稳定的黏附， 黏附、 脱附时目标件不易变形， 在 转移过程中目标件不易掉落。 取放。

3、快速、 位置精 确。 权利要求书2页 说明书11页 附图10页 CN 111515986 A 2020.08.11 CN 111515986 A 1.一种黏附脱附机构， 其特征在于， 包括： 底座； 定位脱附组件， 所述定位脱附组件连接在所述底座上， 所述定位脱附组件包括至少两 个定位块， 每个所述定位块具有适于压在目标件上的定位面， 相邻的两个所述定位块之间 形成移动间隙； 黏附组件， 所述黏附组件包括黏附杆和黏附件， 所述黏附件适于黏附所述目标件， 所述 黏附杆的一端连接有所述黏附件， 所述黏附杆带有所述黏附件的一端伸入所述移动间隙 中， 所述黏附杆可相对于所述定位块移动， 以使所述黏附件。

4、从所述移动间隙伸向所述目标 件以黏附， 或使所述黏附件缩回所述移动间隙以脱附。 2.根据权利要求1所述的黏附脱附机构， 其特征在于， 所述定位脱附组件包括三个定位 块， 每个所述定位块的所述定位面位于同一平面上， 或每个所述定位块的所述定位面与所 述目标件接触的切面位于同一平面上。 3.根据权利要求1所述的黏附脱附机构， 其特征在于， 所述底座包括底板， 所述底板与 所述定位块间隔设置， 所述底板正对所述移动间隙设有导向通槽， 所述黏附杆从所述导向 通槽伸入所述移动间隙中。 4.根据权利要求3所述的黏附脱附机构， 其特征在于， 还包括： 限位组件， 所述限位组件连接在所述底板和所述定位块之间，。

5、 以限制所述底板和所述 定位块之间的最远距离； 第一导向件， 所述第一导向件包括第一导向孔、 复位件和导向杆， 所述复位件套在所述 导向杆上以使所述定位块朝向远离所述底板的方向移动， 所述第一导向孔和所述导向杆中 的一个设置在所述底板上， 所述第一导向孔和所述导向杆中的另一个设置在所述定位块 上。 5.根据权利要求4所述的黏附脱附机构， 其特征在于， 所述限位组件包括限位柱、 限位 孔、 末端限位件， 所述底板朝向所述定位块的一侧向下延伸形成所述限位柱， 每个所述定位 块设有沿着厚度方向贯通的所述限位孔， 所述限位柱的一端穿入所述限位孔中， 且所述限 位柱的端部设有所述末端限位件， 以使所述限。

6、位柱的部分保持在所述限位孔中。 6.根据权利要求5所述的黏附脱附机构， 其特征在于， 所述限位孔包括相连通的第一柱 形限位孔和第二柱形限位孔， 所述第一柱形限位孔的直径小于所述第二柱形限位孔的直 径， 所述限位柱与所述第一柱形限位孔滑动配合， 所述末端限位件设在所述第二柱形限位 孔中。 7.根据权利要求5所述的黏附脱附机构， 其特征在于， 所述限位组件还包括： 限位杆和 首端限位件， 所述限位柱沿轴向设有贯通的过孔， 所述限位杆的两端分别从所述过孔中伸 出， 所述限位杆的两端分别连接所述首端限位件和所述末端限位件。 8.根据权利要求3所述的黏附脱附机构， 其特征在于， 还包括： 驱动机构， 所。

7、述驱动机构连接在所述底座上， 所述驱动机构的输出端连接所述黏附杆 远离所述黏附件的一端， 所述驱动机构带动所述黏附组件相对于所述定位块上下移动； 所 述黏附件的宽度小于所述移动间隙的宽度。 9.根据权利要求8所述的黏附脱附机构， 其特征在于， 还包括： 第二导向件， 所述第二导 向件包括滑动配合的滑轨和滑块， 权利要求书 1/2 页 2 CN 111515986 A 2 所述底座还包括侧板和顶板， 所述底板和所述顶板水平设置， 所述侧板竖直设置且连 接在所述顶板和所述底板之间， 所述侧板沿高度方向设有所述滑轨， 所述黏附杆连接所述 滑块， 所述顶板上设有所述驱动机构， 所述驱动机构为驱动电机或。

8、电动缸。 10.根据权利要求1-9中任一项所述的黏附脱附机构， 其特征在于， 所述黏附组件还包 括缓冲连接件， 所述缓冲连接件设在所述黏附杆的一端， 所述缓冲连接件上设有一个或多 个所述黏附件； 所述缓冲连接件为硬质海绵或橡胶垫。 11.一种黏附脱附机构转移目标件的方法， 其特征在于， 所述黏附脱附机构为根据权利要求1-10中任一项所述的黏附脱附机构， 包括以下步 骤： S1、 定位接触： 所述定位块与所述目标件接触并将所述目标件压紧， 且所述定位块压在 所述目标件上， 所述黏附件位于所述移动间隙中， 且所述黏附件的黏附面高于所述定位面； S2、 黏附： 所述黏附杆带动所述黏附件从所述移动间隙。

9、伸向所述目标件， 所述黏附件黏 附所述目标件； S3、 脱附： 所述黏附件带动所述目标件转移到位后， 所述定位块与所述目标件接触并将 所述目标件再次压紧， 所述黏附杆带动所述黏附件缩回至所述移动间隙并脱离所述目标 件。 权利要求书 2/2 页 3 CN 111515986 A 3 黏附脱附机构及其转移目标件的方法 技术领域 0001 本发明属于机械转移部件技术领域， 具体是一种黏附脱附机构及其转移目标件的 方法。 背景技术 0002 随着机械自动化的快速发展， 各种制造行业都开始研制对应的自动化生产流水 线。 针对不同的生产原料、 零部件， 所需要的拾取转移技术不同。 设置机械手对不同形状的 。

10、目标件进行可控稳定抓取， 是实现精密制造、 机械作业、 工业生产、 物流分拣的重要基础和 关键保障。 0003 传统的机械手抓取技术能有效实现对大部分目标的抓取和转移。 传统的机械手抓 取技术主要基于摩擦作用或包覆作用， 通过力封闭和形封闭的方式实现对物体的稳定抓 取。 这两种抓取方式要求待抓取物体尺寸要小于机械手的额定抓取范围， 或有稳定的若干 承载点。 机械手以包裹、 对夹等方式施加预载， 进而利用摩擦力来实现抓取。 0004 然而工业生产中所需要抓取的目标件的形状、 重量、 尺寸千差万别， 当需要转移大 面积材料、 薄层材料、 柔性材料等不易包裹或夹持的目标件时， 机械手常常无法直接抓取。

11、， 否则这些目标件会发生变形或破损， 有时这些目标件容易在转移过程中掉落， 取放不便， 转 移困难。 发明内容 0005 本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。 为此， 本发明提出一种黏 附脱附机构， 所述黏附脱附机构可对目标件快速定位并黏附和脱附， 尤其适用于大面积大 曲率薄板、 布料、 薄膜等目标件的转移， 解决了现有技术中转移目标件时取放困难， 目标件 易于变形的问题。 0006 本发明还旨在提出一种黏附脱附机构转移目标件的方法。 0007 根据本发明实施例的一种黏附脱附机构， 包括： 底座； 定位脱附组件， 所述定位脱 附组件连接在所述底座上， 所述定位脱附组件包括至少两个定。

12、位块， 每个所述定位块具有 适于压在目标件上的定位面， 相邻的两个所述定位块之间形成移动间隙； 黏附组件， 所述黏 附组件包括黏附杆和黏附件， 所述黏附件适于黏附所述目标件， 所述黏附杆的一端连接有 所述黏附件， 所述黏附杆带有所述黏附件的一端伸入所述移动间隙中， 所述黏附杆可相对 于所述定位块移动， 以使所述黏附件从所述移动间隙伸向所述目标件以黏附， 或使所述黏 附件缩回所述移动间隙以脱附。 0008 根据本发明实施例的黏附脱附机构， 通过移动底座至目标件处， 可使定位脱附组 件的定位块与目标件接触， 具体为定位面压在目标件上， 使目标件相对于本申请的底座不 发生移动从而使目标件被定位， 而。

13、黏附杆则带动黏附件穿过移动间隙并向目标件移动， 使 黏附件接触目标件并黏附目标件， 在黏附的过程中黏附杆可继续下压以使目标件与黏附件 形成稳定的黏附， 黏附过程中目标件不易变形， 且在转移过程中目标件不易掉落。 在目标件 说明书 1/11 页 4 CN 111515986 A 4 完成转移后， 定位面继续压在目标件上， 黏附杆则带动黏附件缩回到移动间隙内， 从而使黏 附件与目标件发生脱附， 在脱附的过程中， 目标件不易变形， 且目标件始终位于预设位置， 取放快速、 位置精确。 本申请的黏附件可根据被拾取的材料的不同进行相应更换， 并达到极 佳的吸附目标件的效果， 保证目标件转移时的稳定性。 0。

14、009 根据本发明一个实施例的黏附脱附机构， 所述定位脱附组件包括三个定位块， 每 个所述定位块的所述定位面位于同一平面上， 或每个所述定位块的所述定位面与所述目标 件接触的切面位于同一平面上。 0010 根据本发明一个实施例的黏附脱附机构， 所述底座包括底板， 所述底板与所述定 位块间隔设置， 所述底板正对所述移动间隙设有导向通槽， 所述黏附杆从所述导向通槽伸 入所述移动间隙中。 0011 根据本发明进一步的实施例， 所述黏附脱附机构还包括： 限位组件， 所述限位组件 连接在所述底板和所述定位块之间， 以限制所述底板和所述定位块之间的最远距离； 第一 导向件， 所述第一导向件包括第一导向孔、。

15、 复位件和导向杆， 所述复位件套在所述导向杆上 以使所述定位块朝向远离所述底板的方向移动， 所述第一导向孔和所述导向杆中的一个设 置在所述底板上， 所述第一导向孔和所述导向杆中的另一个设置在所述定位块上。 0012 可选地， 所述限位组件包括限位柱、 限位孔、 末端限位件， 所述底板朝向所述定位 块的一侧向下延伸形成所述限位柱， 每个所述定位块设有沿着厚度方向贯通的所述限位 孔， 所述限位柱的一端穿入所述限位孔中， 且所述限位柱的端部设有所述末端限位件， 以使 所述限位柱的部分保持在所述限位孔中。 0013 有利地， 所述限位孔包括相连通的第一柱形限位孔和第二柱形限位孔， 所述第一 柱形限位孔。

16、的直径小于所述第二柱形限位孔的直径， 所述限位柱与所述第一柱形限位孔滑 动配合， 所述末端限位件设在所述第二柱形限位孔中。 0014 可选地， 所述限位组件还包括： 限位杆和首端限位件， 所述限位柱沿轴向设有贯通 的过孔， 所述限位杆的两端分别从所述过孔中伸出， 所述限位杆的两端分别连接所述首端 限位件和所述末端限位件。 0015 根据本发明进一步的实施例， 黏附脱附机构还包括： 驱动机构， 所述驱动机构连接 在所述底座上， 所述驱动机构的输出端连接所述黏附杆远离所述黏附件的一端， 所述驱动 机构带动所述黏附组件相对于所述定位块上下移动； 所述黏附件的宽度小于所述移动间隙 的宽度。 0016 。

17、根据本发明进一步的实施例， 黏附脱附机构还包括： 第二导向件， 所述第二导向件 包括滑动配合的滑轨和滑块， 所述底座还包括侧板和顶板， 所述底板和所述顶板水平设置， 所述侧板竖直设置且连接在所述顶板和所述底板之间， 所述侧板沿高度方向设有所述滑 轨， 所述黏附杆连接所述滑块， 所述顶板上设有所述驱动机构， 所述驱动机构为驱动电机或 电动缸。 0017 根据本发明一个实施例的黏附脱附机构， 所述黏附组件还包括缓冲连接件， 所述 缓冲连接件设在所述黏附杆的一端， 所述缓冲连接件上设有一个或多个所述黏附件； 所述 缓冲连接件为硬质海绵或橡胶垫。 0018 根据本发明实施例的一种黏附脱附机构转移目标件。

18、的方法， 所述黏附脱附机构为 前述的黏附脱附机构， 包括以下步骤： S1、 定位接触： 所述定位块与所述目标件接触并将所 说明书 2/11 页 5 CN 111515986 A 5 述目标件压紧， 且所述定位块压在所述目标件上， 所述黏附件位于所述移动间隙中， 且所述 黏附件的黏附面高于所述定位面； S2、 黏附： 所述黏附杆带动所述黏附件从所述移动间隙伸 向所述目标件， 所述黏附件黏附所述目标件； S3、 脱附： 所述黏附件带动所述目标件转移到 位后， 所述定位块与所述目标件接触并将所述目标件再次压紧， 所述黏附杆带动所述黏附 件缩回至所述移动间隙并脱离所述目标件。 0019 根据本发明实施。

19、例的黏附脱附机构转移目标件的方法， 黏附时和脱附过程中定位 块均可对目标件进行定位并压紧， 黏附和脱附过程中目标件不易偏离特定位置， 目标件不 易变形， 黏附稳定转移过程中目标件不易脱离黏附件。 黏附、 脱附快速。 0020 本发明的附加方面和优点将在下面的描述中变得明显， 或通过本发明的实践了解 到。 附图说明 0021 本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得 明显和容易理解， 其中： 0022 图1为本发明一个实施例的黏附脱附机构的立体结构示意图。 0023 图2为本发明一个实施例的黏附脱附机构的主视图(带有局部剖视图)。 0024 图3为本发明一个实施例的。

20、黏附脱附机构的侧视图。 0025 图4为本发明一个实施例的黏附脱附机构的后视图。 0026 图5为本发明一个实施例的黏附脱附机构的第一纵向面的纵向剖视图。 0027 图6为本发明一个实施例的黏附脱附机构的第二纵向面的纵向剖视图。 0028 图7为本发明一个实施例的黏附脱附机构未与目标件接触的结构示意图。 0029 图8为本发明一个实施例的黏附脱附机构正在黏附目标件的结构示意图。 0030 图9为本发明一个实施例的黏附脱附机构黏附目标件后向目标台转移的结构示意 图。 0031 图10为本发明一个实施例的黏附脱附机构将目标件脱附在目标台时的结构示意 图。 0032 附图标记： 0033 黏附脱附机。

21、构100、 0034 底座1、 0035 底板11、 导向通槽111、 侧板12、 顶板13、 0036 定位脱附组件2、 定位块21、 定位面211、 移动间隙212、 0037 黏附组件3、 0038 黏附杆31、 黏附横杆311、 黏附导杆312、 黏附连接杆313、 0039 黏附件32、 0040 缓冲连接件33、 0041 限位组件4、 0042 限位柱41、 0043 限位孔42、 第一柱形限位孔421、 第二柱形限位孔422、 0044 末端限位件43、 说明书 3/11 页 6 CN 111515986 A 6 0045 首端限位件44、 0046 限位杆45、 0047 第。

22、一导向件5、 第一导向孔51、 复位件52、 导向杆53、 0048 第二导向件6、 滑轨61、 滑块62、 0049 驱动机构7、 电机输出轴71、 驱动电机72、 0050 目标件200、 放置台300、 目标台400。 具体实施方式 0051 下面详细描述本发明的实施例， 所述实施例的示例在附图中示出， 其中自始至终 相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。 下面通过参考附 图描述的实施例是示例性的， 仅用于解释本发明， 而不能理解为对本发明的限制。 0052 在本发明的描述中， 需要理解的是， 术语 “长度” 、“宽度” 、“厚度” 、“上” 、“下” 、 “前。

23、” 、“后” 、“左” 、“右” 、“水平” 、“顶” 、“底” 、“内” 、“外” 等指示的方位或位置关系为基于附 图所示的方位或位置关系， 仅是为了便于描述本发明和简化描述， 而不是指示或暗示所指 的装置或元件必须具有特定的方位、 以特定的方位构造和操作， 因此不能理解为对本发明 的限制。 0053 下面参考说明书附图描述本发明实施例的黏附脱附机构100。 0054 根据本发明实施例的一种黏附脱附机构100， 如图1所示， 包括： 底座1、 定位脱附组 件2和黏附组件3。 0055 其中， 如图1和图2所示， 定位脱附组件2连接在底座1上， 定位脱附组件2包括至少 两个定位块21， 每个定。

24、位块21具有适于压在目标件200上的定位面211， 相邻的两个定位块 21之间形成移动间隙212。 这里需要说明的是， 定位面211可以与目标件200形成面接触， 也 可以与目标件200形成点接触或线接触(目标件200的示意结构请参照图7-图10)。 0056 这里还需要说明的是， 本申请中的目标件200可以为大面积大曲率薄板、 布料、 薄 膜等， 只要是轻质柔性薄层材料， 均适合做本申请的目标件200。 0057 如图2所示， 黏附组件3包括黏附杆31和黏附件32， 黏附件32适于黏附目标件200。 这里需要说明的是， 本申请的黏附件32可以为黏附足单元， 黏附足表面可针对不同材料的 目标件。

25、200的表面而选择适宜的黏附层表面。 例如， 对于墙纸， 可采用弱粘性胶带或较强的 压敏胶。 对于布料， 则可采用具有黏附性的仿生表面， 如类似壁虎脚趾的薄盘状阵列结构 等， 以及其他具有较高黏附性效果的黏附单元。 0058 黏附杆31的一端连接有黏附件32， 黏附杆31带有黏附件32的一端伸入移动间隙 212中， 黏附杆31可相对于定位块21移动， 以使黏附件32从移动间隙212伸向目标件200以黏 附， 或使黏附件32缩回移动间隙212以脱附。 0059 由上述结构可知， 本发明实施例的黏附脱附机构100， 通过人手或外部的机械臂等 结构可使底座1向目标件200移动， 与此同时， 定位脱附。

26、组件2的定位块21与目标件200先接 触， 具体为定位面211压在目标件200上， 进而使目标件200相对于本申请的底座1不发生移 动， 目标件200被定位。 0060 保持定位块21对目标件200的压紧和定位作用， 通过移动黏附杆31可带动黏附件 32穿过移动间隙212并向目标件200移动， 使黏附件32接触目标件200并黏附目标件200， 在 说明书 4/11 页 7 CN 111515986 A 7 黏附的过程中黏附杆31可继续下压以使目标件200与黏附件32形成稳定的黏附， 黏附过程 中目标件200不易变形， 其中位于两个定位块21之间的移动间隙212对应的目标件200的表 面较为平整。

27、， 因此黏附件32可以与目标件200形成较大的接触面， 从而黏附件32与目标件 200形成稳定的连接， 并在转移过程中目标件200不易掉落， 因此转移目标件200稳定、 效率 高。 0061 在目标件200完成转移后， 如图10所示， 定位面211继续压在目标件200上并使目标 件200相对于目标台400定位， 黏附杆31则带动黏附件32缩回到移动间隙212内， 从而使黏附 件32与目标件200发生脱附， 在脱附的过程中， 由于定位块21始终压在目标件200上， 目标件 200不易因与黏附件32脱离而发生变形或形成褶皱， 且目标件200始终位于目标台400的预 设位置上， 取放快速、 放置目标。

28、件200的位置精确。 0062 本申请的黏附件32可根据被拾取的材料的不同进行相应更换， 并达到极佳的吸附 目标件200的效果， 保证目标件200转移时的稳定性。 0063 可以理解的是， 本申请基于界面黏附和脱附的黏附脱附机构能够有效实现对目标 件的拾取、 转移和放置， 尤其适用于难以转移的轻质柔性薄层材料， 为工业生产中层状的目 标件200的转移提供了新的解决思路。 本发明可实现对轻质柔性薄层材料进行高速、 稳定、 重复的抓取和操作， 还可实现均匀承载、 剥离黏附表面， 拓展了可转移的目标件200的领域 和范围， 具有极佳的市场应用潜力。 在本发明的描述中， 除非另有说明，“多个” 的含义。

29、是两 个或两个以上。 0064 在本发明的一些实施例中， 如图4所示， 定位脱附组件2包括三个定位块21， 每个定 位块21的定位面211位于同一平面上。 在这些示例中， 定位块21的定位面211形成为平整的 表面， 从而移动间隙212对应的目标件200的区域也形成为平直的表面， 当黏附件32向目标 件200移动时， 黏附件32的表面则与目标件200的表面形成较好的接触角度， 增大了黏附接 触面。 0065 在另一些示例中， 每个定位块21的定位面211与目标件200接触的切面位于同一平 面上。 在这些示例中， 定位块21可以具有一定的曲面， 定位块21与目标件200相接触的一面 形成曲面， 。

30、该曲面形成定位面211。 曲面可以为柱形曲面， 柱形曲面构成的定位面211与目标 件200形成线接触； 曲面也可以为球面， 球面与目标件200之间则形成点接触。 0066 在上述示例中， 不论定位面211是平面或曲面， 都可对放置台300上的目标件200或 目标台400上的目标件200进行稳定的定位和压紧， 以方便黏附过程中黏附件32对目标件 200的黏附， 或方便脱附过程中黏附件32对目标件200的脱附。 0067 有利地， 定位面211表面平整并与黏附件32的表面区别开来， 以防止定位面211对 目标件200的黏附。 0068 有利地， 如图4所示， 各个定位块211的定位面211均为平面。

31、， 且各个定位面211的所 在面重合。 从而， 方便定位块211压紧在水平摆放的轻质柔性薄层材料上。 0069 当然， 本申请的定位块211也可不限于上述的三个， 也可以为其他数量， 这里不做 赘述。 0070 在本发明的一些实施例中， 如图1所示， 底座1包括底板11， 底板11与定位块21间隔 设置， 底板11与定位块21之间的距离可调。 通过设置底板11， 方便将多块定位块21设置在底 座1上。 说明书 5/11 页 8 CN 111515986 A 8 0071 可选地， 本申请中通过设置上下间隔设置的底板11和定位块21， 并使得黏附杆31 沿上下方向往复运动以形成与目标件200的黏。

32、附和脱附， 直线运动将提升黏附和脱附的速 率， 便于黏附杆31带动黏附件32运动。 0072 如图1所示， 底板11正对移动间隙212设有导向通槽111， 黏附杆31从导向通槽111 伸入移动间隙212中。 黏附杆31可依次通过导向通槽111和移动间隙212而向目标件200的位 置移动， 导向通槽111和移动间隙212均对黏附件32的移动提供了大致的导向， 防止黏附件 32在向目标件200移动的过程中发生较大的歪斜。 0073 可选地， 黏附件32的宽度小于移动间隙212的宽度， 从而黏附件32在上下移动的过 程中， 不会触碰在定位块21上， 保证黏附件32上下移动时的顺畅性。 0074 有利。

33、地， 黏附件32与定位块31之间的间隙为最小机械误差距离， 也就是说， 在黏附 脱附机构100成型时， 可进行机械加工的最小精度， 能保证黏附件32在移动间隙212内正常 往复运动的最小间隙， 当采用此间隙时， 一方面可保证黏附件32上下运动顺畅不卡滞， 另一 方面可保证定位块21在定位到目标件200上时， 定位块21之间的间距不会过大而导致目标 件200向着移动间隙212内隆起， 进而确保黏附件32与目标件200之间的接触角合适， 保证黏 附效果， 还可以增加剥离角度， 实现目标件200的快速脱附释放。 0075 在本发明的一些实施例中， 如图2和图3所示， 黏附脱附机构100还包括： 限位。

34、组件4 和第一导向件5， 限位组件4连接在底板11和定位块21之间， 以限制底板11和定位块21之间 的最远距离。 0076 如图5所示， 第一导向件5包括第一导向孔51、 复位件52和导向杆53， 复位件52套在 导向杆53上以使定位块21朝向远离底板11的方向移动， 第一导向孔51和导向杆53中的一个 设置在底板11上， 第一导向孔51和导向杆53中的另一个设置在定位块21上。 0077 可选地， 复位件52为弹簧件， 弹簧件的底部与定位块21的顶部接触， 弹簧件的顶部 与底板11接触。 0078 因此， 在这些示例中， 本申请的底板11和定位块21之间的间距可调， 具体为， 如图7 所示。

35、， 当黏附脱附机构100在自由状态时(未接触目标件200)， 复位件52驱动定位块21朝向 远离底板11的方向移动， 可移动至被限位组件4限制后的底板11和定位块21之间的最远距 离， 与此同时， 黏附件32缩在移动间隙212中。 0079 如图8所示， 当黏附脱附机构100要取放置台300上的目标件200时， 则复位件52被 压缩， 定位块21与底板11之间的距离变小， 同时定位面211压紧在目标件200上， 使目标件 200相对于放置台300保持静止不动， 此时黏附杆31带动黏附件32向下移动并接触目标件 200时， 接触角度适宜， 接触面积大， 且不易使目标件200相对于放置台300发生。

36、位置变化。 此 时黏附在黏附件32上的目标件200则可通过转移黏附脱附机构100而转移至图9中的目标台 上。 0080 如图10所示， 当黏附脱附机构100要将目标件200放在目标台400上时， 定位块21与 底板11之间的距离仍然保持最小， 且定位块21继续定位并压紧在目标件200上， 此时， 黏附 杆31带动黏附件32向上移动退回至移动间隙212中， 在黏附件32与目标件200剥离的过程 中， 由于定位块21始终压紧在目标件200上， 因此目标件200不会相对于目标台400发生位置 变化， 也不易发生变形， 使目标件200放置在预设位置。 0081 可选地， 如图3和图5所示， 限位组件4。

37、包括限位柱41、 限位孔42、 末端限位件43， 底 说明书 6/11 页 9 CN 111515986 A 9 板11朝向定位块21的一侧向下延伸形成限位柱41， 每个定位块21设有沿着厚度方向贯通的 限位孔42， 限位柱41的一端穿入限位孔42中， 且限位柱41的端部设有末端限位件43， 以使限 位柱41的部分保持在限位孔42中。 通过采用末端限位件43， 将使限位柱41保持在定位块21 中， 有效地保证底座1与定位脱附组件2的连接。 0082 有利地， 如图5所示， 限位孔42包括相连通的第一柱形限位孔421和第二柱形限位 孔422， 第一柱形限位孔421的直径小于第二柱形限位孔422的。

38、直径， 限位柱41与第一柱形限 位孔421滑动配合， 末端限位件43设在第二柱形限位孔422中。 通过设置两个直径不同的柱 形限位孔， 将不仅使限位柱41与第一柱形限位孔421之间形成滑动配合， 为定位块21相对于 底板11的移动提供了导向， 也使末端限位件43无法从第一柱形限位孔421中脱出， 从而始终 保持在第二柱形限位孔422中， 保证底板11与定位块21之间的连接关系。 0083 可选地， 末端限位件43可以为垫片或端板。 0084 可选地， 如图5所示， 限位组件4还包括： 限位杆45和首端限位件44， 限位柱41沿轴 向设有贯通的过孔， 限位杆45的两端分别从过孔中伸出， 限位杆4。

39、5的两端分别连接首端限 位件44和末端限位件43。 通过设置该限位杆45和首端限位件44， 将使末端限位件43与限位 柱41之间的连接更加可靠， 装配时可通过拆卸首端限位件44， 而将限位杆45和末端限位件 43同时插入在限位柱41中， 再安装首端限位件44则可完成末端限位件43的装配， 装配方便， 简化了限位柱41和末端限位件43一体成型时的制造工艺， 提升了连接后的稳定性。 0085 可选地， 首端限位件44为螺栓或端板， 限位杆45为螺杆。 0086 在本申请中， 底座1是通过外部的机械臂或人手施加力， 以使底座1相对于定位块 21之间的距离发生变化， 或者通过移动底座1而使整个黏附脱附。

40、结构100转移到相应的位 置， 同时通过控制外部的机械臂， 方便调整定位块21的姿势， 并使定位块21沿着目标件200 的法线方向靠近目标件200。 0087 在本发明的一些实施例中， 如图3和图4所示， 黏附脱附机构100还包括： 驱动机构 7， 驱动机构7连接在底座1上， 驱动机构7的输出端连接黏附杆31远离黏附件32的一端， 驱动 机构7带动黏附组件3相对于定位块21上下移动。 驱动机构7为黏附杆31的运动提供了单独 的驱动力， 使黏附杆31和黏附件32可相对于底座1和定位块21上下运动， 当黏附件32与目标 件200接触时， 接触方向保持一致， 可产生相同的拉力实现各个黏附件32的承载。

41、均匀性， 有 效提升整个黏附脱附机构100的抓取能力。 0088 可选地， 如图3所示， 驱动机构7为驱动电机72， 驱动电机72的电机输出轴71连接黏 附杆31。 具体可以为直线电机。 方便沿上下方向做直线运动。 0089 可选地， 驱动电机7为电动缸， 电动缸的输出端连接黏附杆31。 0090 采用上述直线电机或电动缸， 节约空间， 无需设置额外的传动装置， 成本低， 上下 运动方便、 快速。 0091 当然， 本申请还可以设置中间传动机构， 如丝杠和螺母， 并采用旋转电机， 也可实 现对黏附杆31的上下移动， 其他能实现本申请对黏附杆31的上下驱动传动的驱动机构和传 动机构也可以适用， 。

42、这里不做赘述。 0092 可选地， 上述驱动机构7与电控系统电连接， 通过电控系统发送指令， 从而调整移 动距离和移动时间。 通过对驱动机构7的输入输出(IO)信号控制， 控制简单方便， 有利于工 业生产和流水作业的系统开发集成。 驱动机构7可通过黏附杆21的力反馈进行制动。 说明书 7/11 页 10 CN 111515986 A 10 0093 在上述的示例中， 如图2所示， 黏附脱附机构100还包括： 第二导向件6， 第二导向件 6包括滑动配合的滑轨61和滑块62， 底座1还包括侧板12和顶板13， 底板11和顶板13水平设 置， 侧板12竖直设置且连接在顶板13和底板11之间， 侧板1。

43、2沿高度方向设有滑轨61， 黏附杆 31上设有滑块62， 顶板13上设有驱动机构7。 通过设置第二导向件6， 将使驱动机构7驱动黏 附杆31运动时更加平稳， 并使黏附杆31在移动间隙212中上下移动不易卡滞， 黏附杆31移动 更加快速。 而设置侧板12和顶板13则使底座1内形成可供第二导向件6和黏附组件3移动的 空间， 同时侧板12和底板11对滑轨61形成有效的支撑， 使滑轨61相对于底座1位置不变。 0094 可选地， 顶板13与滑轨61连成为一体， 顶板13的一端与侧板12连接， 顶板13为驱动 机构7的设置提供了合适的布置位置， 使驱动机构7可选用直线电机或电动缸， 并使黏附杆 31形成。

44、上下运动。 0095 在另一些示例中， 底座1上可不设顶板13， 而将滑轨61设置成 “匚” 形， 驱动机构7直 接设置在滑轨61的顶部。 0096 在另一些示例中， 底座1的侧板12上可直接设成滑轨。 0097 如图4所示， 侧板12的后部可设置多个螺栓安装孔， 以与外部的机械臂连接， 通过 外部的电机带动机械臂运动， 从而转移黏附脱附机构100， 或者通过外部的电机驱动而使底 座1相对于定位块21的距离变短， 使复位件受到压缩， 定位块21压紧在目标件200上。 0098 在本发明的描述中， 限定有 “第一” 、“第二” 的特征可以明示或者隐含地包括一个 或者更多个该特征， 用于区别描述特。

45、征， 无顺序之分， 无轻重之分。 0099 可选地， 如图2所示， 黏附杆31包括黏附横杆311、 黏附导杆312和黏附连接杆313， 其中黏附连接杆313的顶部连接驱动机构7的输出端， 黏附连接杆313的相对两端分别连接 一个黏附横杆311， 黏附横杆311延伸至移动间隙212的正上方， 黏附横杆311的下部连接有 黏附导杆312， 黏附导杆312向下延伸至移动间隙212中， 黏附导杆312的底部连接有黏附件 32。 通过设置上述结构的黏附杆31结构， 不仅使黏附杆31易于与驱动机构7进行连接， 也使 黏附杆31便于伸入到的移动间隙212中， 还可使黏附杆31便于连接黏附件32， 驱动机构7。

46、易 于通过黏附杆31施力， 最终使驱动机构7的驱动力快速传递至目标件200上。 0100 在本发明的一些实施例中， 如图6所示， 黏附组件3还包括缓冲连接件33， 缓冲连接 件33设在黏附杆31的一端， 缓冲连接件33上设有一个或多个黏附件32。 通过设置缓冲连接 件33一方面将极大地提升黏附件32的缓冲效果， 使黏附件32与目标件200接触时更加平稳， 受力更加均匀， 使承载力或施力更加均匀， 方便维持稳定的黏附状态； 另一方面方便设置多 个黏附件32， 从而增加黏附脱附机构100与目标件200之间的作用点。 0101 可选地， 缓冲连接件33为硬质海绵。 0102 可选地， 缓冲连接件33。

47、为橡胶垫。 0103 可选地， 本申请的黏附件32为多个黏附足时， 可以为对称分布或者非对称分布。 0104 在本发明的一些示例中， 黏附脱附机构100还包括外罩， 外罩罩设在底座1上， 并通 过螺钉连接在底座1上。 外罩提升黏附脱附机构100的美观性， 并保护了内部的结构。 0105 下面参考说明书附图描述本发明实施例的黏附脱附机构100转移目标件200的方 法。 0106 一种黏附脱附机构100转移目标件200的方法， 黏附脱附机构100为前述的黏附脱 附机构100， 包括以下步骤： 说明书 8/11 页 11 CN 111515986 A 11 0107 S1、 定位接触： 定位块21与。

48、目标件200接触并将目标件200压紧， 且定位块21压在目 标件200上， 黏附件32位于移动间隙212中， 且黏附件32的黏附面高于定位面211； 0108 S2、 如图8所示， 黏附： 黏附杆31带动黏附件32从移动间隙212伸向目标件200， 黏附 件32黏附目标件200； 0109 S3、 脱附： 如图9所示， 黏附件32带动目标件200转移到位后， 如图10所示， 定位块21 与目标件200接触并将目标件200再次压紧， 黏附杆31带动黏附件32缩回至移动间隙212并 脱离目标件200。 0110 由上述步骤可知， 本发明实施例的黏附脱附机构100转移目标件200的方法， 黏附 时和。

49、脱附过程中定位块21均可对目标件200进行定位并压紧， 黏附和脱附时目标件200不易 偏离特定位置， 目标件200不易变形， 黏附稳定转移过程中目标件200不易脱离黏附件32。 黏 附、 脱附快速， 尤其适用于轻质柔性薄层材料。 0111 可选地， 黏附脱附机构100带有限位组件4和第一导向件5时， 步骤S2中复位件52压 缩至最短， 且定位块21与底座1之间的间隔距离最小。 采用该步骤S2将使定位块21对目标件 200产生一定的预载。 0112 下面结合说明书附图描述本发明的具体实施例中黏附脱附机构100的具体结构以 及黏附脱附机构100转移目标件200的方法。 本发明的实施例可以为前述的多。

50、个技术方案进 行组合后的所有实施例， 而不局限于下述具体实施例， 这些都落在本发明的保护范围内。 0113 实施例1 0114 一种黏附脱附机构100， 如图1所示， 包括： 底座1、 定位脱附组件2和黏附组件3。 0115 其中， 如图1和图2所示， 定位脱附组件2连接在底座1上， 定位脱附组件2包括三个 定位块21， 每个定位块21具有适于压在目标件200上的定位面211， 相邻的两个定位块21之 间形成移动间隙212。 定位面211形成为水平面。 0116 如图2所示， 黏附组件3包括黏附杆31和黏附件32， 黏附件32适于黏附目标件200。 黏附杆31的一端连接有黏附件32， 黏附杆3。