仿生助行器.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010418247.0 (22)申请日 2020.05.18 (71)申请人 米伦医疗科技 （苏州） 有限公司 地址 215000 江苏省苏州市高新区珠江路 855号3号厂房 (72)发明人 姚艳波冯海燕 (74)专利代理机构 北京众合诚成知识产权代理 有限公司 11246 代理人 王熙文 (51)Int.Cl. A61H 3/00(2006.01) (54)发明名称 一种仿生助行器 (57)摘要 本发明公开了一种仿生助行器， 包括铰接在 一起的腿部绑定件和脚部仿形件， 脚。

2、部仿形件包 括脚部容纳部分和底部结构， 脚部容纳部分的内 侧壁上设有第一腔， 底部结构设有第二腔和第三 腔， 第二腔位于第三腔的前方， 第一腔、 第二腔、 第三腔连通， 液体能够沿第一腔、 第二腔、 第三腔 单向循环； 第一腔、 第二腔、 第三腔均由柔性材料 成型。 本发明利用脚部仿形件相对腿部绑定件的 摆动辅助病人的脚围绕脚踝摆动， 帮助病人恢复 行走的感觉和功能； 以及利用液体沿第一腔、 第 二腔、 第三腔循环， 抚摩病人脚背， 帮助病人恢复 行走的感觉以及脚背的知觉。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 111568702 A 2020.08.25 CN 111568702 A 。

3、1.一种仿生助行器， 包括铰接在一起的腿部绑定件(10)和脚部仿形件(20)， 其特征在 于： 脚部仿形件包括脚部容纳部分(21)和底部结构(22)， 脚部容纳部分的内侧壁上设有第 一腔(31)， 底部结构设有第二腔(32)和第三腔(33)， 第二腔位于第三腔的前方， 第一腔、 第 二腔、 第三腔连通， 液体能够沿第一腔、 第二腔、 第三腔单向循环； 第一腔、 第二腔、 第三腔均 由柔性材料成型。 2.如权利要求1所述的仿生助行器， 其特征在于： 第一腔(31)通过第一连接管与第二腔 (32)连通， 第二腔通过第二连接管与第三腔(33)连通， 第三腔通过第三连接管与第一腔连 通； 第一连接管、。

4、 第二连接管、 第三连接管内均设有单向阀。 3.如权利要求1所述的仿生助行器， 其特征在于： 腿部绑定件(10)和脚部容纳部分(21) 由硬质塑料成型， 底部结构(22)由柔性材料成型。 4.如权利要求1所述的仿生助行器， 其特征在于： 腿部绑定件(10)为一筒状件， 其底部 的左右两侧通过铰接轴(11)与脚部容纳部分(21)铰接， 腿部绑定件的顶部设有绑带。 5.如权利要求1所述的仿生助行器， 其特征在于： 第一腔(31)、 第二腔(32)、 第三腔(33) 由软胶或硅胶成型。 6.如权利要求1所述的仿生助行器， 其特征在于： 第一腔(31)能够覆盖病人的脚背。 权利要求书 1/1 页 2 。

5、CN 111568702 A 2 一种仿生助行器 技术领域 0001 本发明涉及康复器具、 生活辅助器具， 具体涉及助行器。 背景技术 0002 脚部受伤， 具体是脚踝及脚踝以下部分受伤， 例如神经受伤而失去知觉。 帮助者需 要握持病人的脚部， 以脚踝为轴进行摆动脚部， 同时需要按摩脚部， 辅助脚部恢复知觉， 恢 复正常的行走功能。 发明内容 0003 本发明所解决的技术问题： 帮助病人在行走过程中恢复脚部知觉。 0004 为解决上述技术问题， 本发明提供如下技术方案： 一种仿生助行器， 包括铰接在一 起的腿部绑定件和脚部仿形件， 脚部仿形件包括脚部容纳部分和底部结构， 脚部容纳部分 的内侧壁。

6、上设有第一腔， 底部结构设有第二腔和第三腔， 第二腔位于第三腔的前方， 第一 腔、 第二腔、 第三腔连通， 液体能够沿第一腔、 第二腔、 第三腔单向循环； 第一腔、 第二腔、 第 三腔均由柔性材料成型。 0005 仿生助行器穿在病人的脚部， 具体地， 脚部由腿部绑定件伸入脚部容纳部分， 腿部 绑定件可以通过绑带绑紧在病人小腿上。 0006 病人站立时， 底部结构被压扁， 其中的第二腔和第三腔被压扁， 第二腔中的液体被 挤入第三腔， 第三腔中的液体被挤入第一腔， 液体暂停在第一腔。 病人要行走时， 需要抬腿， 脚部离地， 脚部仿形件在重力作用下相对腿部绑定件向前下方摆动， 辅助病人的脚部围绕 脚。

7、踝摆动。 在抬腿时， 第二腔和第三腔不再受压， 逐渐恢复原状， 第二腔和第三腔变大。 第二 腔将第一腔中的液体吸入， 第三腔再将第二腔中的液体吸入， 液体由脚背转移至脚前半部 分， 再部分转移至脚后半部分。 液体的流向能够辅助病人的脚部围绕脚踝向前下方摆动， 同 时， 液体能够对经过的脚背部分进行抚摩， 这种抚摩对脚背知觉的恢复是有裨益的。 0007 病人抬腿后落地时， 脚的前半部分首先着地， 第二腔被挤压， 第二腔内的液体被挤 入第三腔， 液体使脚部仿形件的重心后移， 辅助病人的脚部围绕脚踝摆动。 之后， 脚的后半 部分再着地， 第三腔被挤压， 第三腔内的液体被挤入第一腔， 第三腔内液体的流。

8、动对病人的 脚的后半部分着地具有缓冲作用。 被挤入第一腔的液体又对病人的脚背进行一次抚摩。 如 果病人继续行走， 则再抬腿。 如此反复， 病人每走一步， 液体沿第一腔、 第二腔、 第三腔循环 一周。 0008 本发明所述的仿生助行器， 腿部绑定件仿形人的小腿， 脚部仿形件仿形人的脚部， 腿部绑定件和脚部仿形件的铰接仿形于脚踝。 其具有如下技术效果： 第一， 病人行走时抬 腿， 脚部仿形件相对腿部绑定件的摆动能够辅助病人的脚围绕脚踝摆动， 帮助病人恢复行 走的感觉和功能； 第二， 病人行走时抬腿， 第一腔内的液体向第二腔流动， 脚部仿形件的重 心前移， 能够辅助病人的脚围绕脚踝摆动， 帮助病人恢。

9、复行走的感觉和功能； 第三， 病人脚 的前半部分落地时， 第二腔内的液体被挤入第三腔， 液体使脚部仿形件的重心后移， 辅助病 说明书 1/3 页 3 CN 111568702 A 3 人的脚部围绕脚踝摆动； 第四， 病人脚的后半部分落地时， 第三腔内的液体被挤入第一腔， 液体对病人脚跟落地起到缓冲作用； 第五， 病人行走过程中， 液体沿第一腔、 第二腔、 第三腔 循环， 抚摩病人脚背， 帮助病人恢复行走的感觉以及脚背的知觉。 附图说明 0009 下面结合附图对本发明做进一步的说明： 0010 图1为一种仿生助行器的示意图； 0011 图2为图1中A-A剖视图； 0012 图3为病人站立， 小腿。

10、前倾， 准确抬腿的示意图； 0013 图4为病人抬腿时仿生助行器的示意图； 0014 图5为病人脚前半部分落地时的示意图。 0015 图中符号说明： 0016 10、 腿部绑定件； 11、 铰接轴； 0017 20、 脚部仿形件； 21、 脚部容纳部分； 22、 底部结构； 0018 31、 第一腔； 32、 第二腔； 33、 第三腔； 34、 第一连接管； 0019 40、 病人脚踝位置； 0020 50、 地面。 具体实施方式 0021 如图1， 一种仿生助行器， 包括铰接在一起的腿部绑定件10和脚部仿形件20， 脚部 仿形件包括脚部容纳部分21和底部结构22， 脚部容纳部分的内侧壁上设有。

11、第一腔31， 底部 结构设有第二腔32和第三腔33， 第二腔位于第三腔的前方， 第一腔、 第二腔、 第三腔连通， 液 体能够沿第一腔、 第二腔、 第三腔单向循环； 第一腔、 第二腔、 第三腔均由柔性材料成型。 0022 实际操作中， 病人的脚经腿部绑定件10伸入脚部容纳部分21， 腿部绑定件通过绑 带稳定在小腿上。 病人每行走一步分四步骤： 0023 第一步骤， 病人站立， 如图3所示， 底部结构22被压扁， 其中的第二腔32和第三腔33 被压扁， 第二腔中的液体被挤入第三腔， 第三腔中的液体被挤入第一腔31； 0024 第二步骤， 病人抬腿， 脚部离地， 如图4所示， 脚部仿形件20在重力作。

12、用下相对腿部 绑定件10向前下方摆动， 辅助病人的脚部围绕脚踝摆动； 第二腔32和第三腔33逐渐恢复原 状而变大， 第二腔将第一腔31中的液体吸入， 第三腔再将第二腔中的液体吸入， 液体由脚背 转移至脚前半部分， 再部分转移至脚后半部分； 0025 第三步骤， 病人脚的前半部分着地， 如图5所示， 第二腔32被挤压， 第二腔内的液体 被挤入第三腔33， 液体使脚部仿形件20的重心后移， 辅助病人的脚部围绕脚踝摆动； 0026 第四步骤， 病人脚的后半部分着地， 参考图3， 第三腔33被挤压， 第三腔内的液体被 挤入第一腔31， 第三腔内液体的流动对病人的脚的后半部分着地具有缓冲作用； 被挤入第。

13、 一腔的液体又对病人的脚背进行一次抚摩。 0027 按上述四步骤连续行走， 液体沿第一腔31、 第二腔32、 第三腔33连续循环。 0028 第一腔31通过第一连接管与第二腔32连通， 第二腔通过第二连接管与第三腔33连 通， 第三腔通过第三连接管与第一腔连通； 第一连接管、 第二连接管、 第三连接管内均设有 说明书 2/3 页 4 CN 111568702 A 4 单向阀。 第一腔31可以由软胶或硅胶成型， 可以粘贴在脚部容纳部分21的内侧壁上， 覆盖病 人的脚背， 与脚背直接接触。 0029 第一连接管、 第二连接管、 第三连接管可以采用软管， 其内安装单向阀， 单向阀可 以是现有技术中用。

14、于液体流动的普通小型单向阀。 0030 腿部绑定件10和脚部容纳部分21由硬质塑料注塑成型， 脚部容纳部分21的顶部开 口， 呈内凹的弧形状， 腿部绑定件10为一筒状件， 其底部呈下凸的弧形状， 曲率大于上述内 凹的弧形状， 腿部绑定件底部的左右两侧通过铰接轴11与脚部容纳部分21顶部的左右两侧 铰接， 腿部绑定件的顶部设有绑带， 用于将整个仿生助行器绑定在小腿上。 病人行走时， 脚 部容纳部分21围绕铰接轴11相对腿部绑定件10摆动， 模仿人的脚踝。 0031 底部结构22由柔性材料成型， 底部结构22具有弹性， 底部结构22可以是软胶或硅 胶或橡胶。 第二腔32、 第三腔33可以直接成型在。

15、底部结构22中， 作为底部结构的内腔。 或者， 在底部结构在成型时预留第二腔和第三腔的安装腔以及第二连接管的安装槽位， 之后， 将 第二腔32、 第三腔33再粘贴在预留的安装腔中， 第二连接管粘贴在相应的安装槽位中， 连接 第二腔和第三腔。 之后， 再将底部结构与脚部容纳部分21的底部粘贴。 其中， 第二腔32、 第三 腔33的材料可以是橡胶、 软胶或硅胶。 底部结构22和脚部容纳部分21之间设有穿孔， 用于安 装第一连接管、 第三连接管。 0032 以上内容仅为本发明的较佳实施方式， 对于本领域的普通技术人员， 依据本发明 的思想， 在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处， 本说明书内容不应理解为对本发 明的限制。 说明书 3/3 页 5 CN 111568702 A 5 图1 图2 图3 说明书附图 1/2 页 6 CN 111568702 A 6 图4 图5 说明书附图 2/2 页 7 CN 111568702 A 7 。