乳腺表面轮廓获取方法、获取装置及电子设备.pdf

《乳腺表面轮廓获取方法、获取装置及电子设备.pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《乳腺表面轮廓获取方法、获取装置及电子设备.pdf（17页完成版）》请在专利查询网上搜索。

1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010261131.0 (22)申请日 2020.04.03 (71)申请人 西安电子科技大学 地址 710000 陕西省西安市雁塔区太白南 路2号 (72)发明人 朱守平吴昊奇沈玉栋王艺涵 马骋 (74)专利代理机构 西安嘉思特知识产权代理事 务所(普通合伙) 61230 代理人 李园园 (51)Int.Cl. G06T 3/40(2006.01) G06T 7/00(2017.01) G06T 7/33(2017.01) G06T 17/20(2006.01) (54)。

2、发明名称 一种乳腺表面轮廓获取方法、 获取装置及电 子设备 (57)摘要 本发明公开了一种乳腺表面轮廓获取方法、 获取装置及电子设备， 该乳腺表面轮廓获取方法 包括： 获取第一坐标系下的至少三个源坐标点， 所述至少三个源坐标点不处于同一直线上； 根据 所述至少三个源坐标点得到第一系统矩阵与第 二系统矩阵； 根据所述第一系统矩阵、 第一点云 图和第三点云图得到拼接的点云图； 根据所述拼 接的点云图和所述第二系统矩阵得到配准的点 云图； 根据所述配准的点云图到乳腺表面轮廓 图。 本发明解决了在平板系统的特定场景下， 在 有限的空间和视野范围内， 不进行旋转， 还能够 快速、 准确的获取乳腺表面轮廓。

3、的技术问题。 权利要求书2页 说明书9页 附图5页 CN 111598773 A 2020.08.28 CN 111598773 A 1.一种乳腺表面轮廓获取方法， 其特征在于， 包括： 获取第一坐标系下的至少三个源坐标点， 所述至少三个源坐标点不处于同一直线上； 根据所述至少三个源坐标点得到第一系统矩阵和第二系统矩阵； 根据所述第一系统矩阵、 第一点云图和第三点云图得到拼接的点云图； 根据所述拼接的点云图和所述第二系统矩阵得到配准的点云图； 根据所述配准的点云图到乳腺表面轮廓图。 2.根据权利要求1所述的乳腺表面轮廓获取的方法， 其特征在于， 根据所述至少三个源 坐标点得到第一系统矩阵和第二。

4、系统矩阵， 包括： 根据所述源坐标点在第二坐标系的坐标位置得到第一坐标点； 将所述第一坐标点绕所述第二坐标系的预设轴旋转至第三坐标系得到第一系统矩阵； 根据所述源坐标点在第三坐标系的坐标位置得到第二坐标点； 将所述第二坐标点绕所述第三坐标系的预设轴旋转至第一坐标系得到第二系统矩阵。 3.根据权利要求2所述的乳腺表面轮廓获取的方法， 其特征在于， 根据所述第一系统矩 阵、 第一点云图和第三点云图得到拼接的点云图， 包括： 获取所述第一点云图中每个第一点的坐标值； 根据所述第一点的坐标值和所述第一系统矩阵得到第二点云图； 根据所述第三点云图和所述第二点云图得到所述拼接的点云图。 4.根据权利要求1。

5、所述的乳腺表面轮廓获取的方法， 其特征在于， 根据所述拼接的点云 图和所述第二系统矩阵得到配准的点云图， 包括： 获取所述拼接的点云图中每个第二点的坐标值； 根据所述第二点的坐标值和所述第二系统矩阵得到所述配准的点云图。 5.根据权利要求1所述的乳腺表面轮廓获取的方法， 其特征在于， 根据所述配准的点云 图到乳腺表面轮廓图， 包括： 对所述配准的点云图进行曲面拟合处理得到拟合图； 对所述拟合图进行点采样和点云补齐处理得到闭合的轮廓点云图； 根据所述闭合的轮廓点云图得到所述乳腺表面轮廓图。 6.根据权利要求5所述的乳腺表面轮廓获取的方法， 其特征在于， 对所述配准的点云图 进行曲面拟合处理得到拟。

6、合图， 包括： 利用最小二乘法对所述配准的点云图进行曲面拟合处理得到拟合图。 7.根据权利要求5所述的乳腺表面轮廓获取的方法， 其特征在于， 根据所述闭合的轮廓 点云图得到所述乳腺表面轮廓图， 包括： 利用三角有限元法对所述闭合的轮廓点云图进行表面轮廓网格构建处理得到表面轮 廓图； 对所述表面轮廓图进行剖分处理得到所述乳腺表面轮廓图。 8.一种乳腺表面轮廓获取装置， 其特征在于， 包括： 获取模块， 用于获取第一坐标系下的至少三个源坐标点， 所述至少三个源坐标点不处 于同一直线上； 处理模块， 用于根据所述至少三个源坐标点得到第一系统矩阵和第二系统矩阵； 拼接模块， 用于根据所述第一系统矩阵、。

7、 第一点云图和第三点云图得到拼接的点云图； 权利要求书 1/2 页 2 CN 111598773 A 2 配准模块， 用于根据所述拼接的点云图和所述第二系统矩阵得到配准的点云图； 表面轮廓处理模块， 用于根据所述配准的点云图到乳腺表面轮廓图。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括处理器、 通信接口、 存储器和通信总线， 其中， 处理 器， 通信接口， 存储器通过通信总线完成相互间的通信； 存储器， 用于存储计算机程序； 处理器， 用于执行所述计算机程序时， 实现权利要求1-7任一所述的方法步骤。 权利要求书 2/2 页 3 CN 111598773 A 3 一种乳腺表面轮廓获取方法、 获取装。

8、置及电子设备 技术领域 0001 本发明属于光学成像技术领域， 具体涉及一种乳腺表面轮廓获取方法、 获取装置 及电子设备。 背景技术 0002 扩散光学层析成像技术(Diffuse optical tomography， DOT)可以实现对器官的 三维层析成像， 获得内源性的血红蛋白和氧饱和度等功能信息， 对肿瘤目标的检测具有特 异性， 因此DOT在早期乳腺癌的诊断以及化疗过程中对肿瘤状态的检测等领域有广泛的应 用。 0003 DOT成像时， 被成像组织边界的形状往往不规则， 且光学参数分布不均匀， 所以求 得其解析解几乎是不可能的， 故而使用数值法对其求取近似解。 常用的数值法主要是两类： 。

9、有限差分法(Finite Difference Method， FDM)和有限元法(Finite Element Method， FEM)。 有限差分法是利用差商来近似微分， 从而达到求解微分方程组的目的； 而有限元法则 是先将偏微分方程转化为一个积分方程， 然后在求解区域将该积分方程离散化处理以得到 有限元方程， 最后通过求解该有限元方程来获取偏微分方程的近似解， 和有限差分法相比， 有限元法的优势在于其可以灵活处理不规则形状的求解区域， 故常选取有限元法进行求 解。 而在DOT图像的重建过程中， 利用有限元法进行光学建模与逆向问题求解时， 目标区域 网格形貌的准确性以及 “源、 探” 位置。

10、在网格中映射表征的精确度对于最终实现乳腺组织内 部光学参数的定量是至关重要的。 传统获取形貌特征进行建模的方案主要包括以下两种， 第一种是将被测组织放入尺寸适中、 外形规则的成像腔中， 并在组织与成像腔之间填充匹 配液， 用来衰减不必要的光信号。 第二种方法是采用相机对组织的外表面进行扫描， 以此来 获取组织轮廓作为边界条件。 0004 但是， 采用第一种成像腔的方案会增加系统的复杂度， 同时匹配液需要与人体进 行接触， 会极大地降低患者的就诊体验， 不适合应用于乳腺检测的特定场景。 第二种方案的 优点是摒弃了成像腔与仿体溶液， 提高了患者的就诊舒适度， 但问题是容易受到空间以及 相机视场的限。

11、制， 需要通过旋转来获取组织全貌。 发明内容 0005 为了解决现有技术中存在的上述问题， 本发明提供了一种乳腺表面轮廓采集装 置、 获取方法、 获取装置、 电子设备。 本发明要解决的技术问题通过以下技术方案实现： 0006 一种乳腺表面轮廓获取方法， 包括： 0007 获取第一坐标系下的至少三个源坐标点， 所述至少三个源坐标点不处于同一直线 上； 0008 根据所述至少三个源坐标点得到第一系统矩阵和第二系统矩阵； 0009 根据所述第一系统矩阵和第一点云图和第三点云图得到拼接的点云图； 0010 根据所述拼接的点云图和所述第二系统矩阵得到配准的点云图； 说明书 1/9 页 4 CN 1115。

12、98773 A 4 0011 根据所述配准的点云图到乳腺表面轮廓图。 0012 在本发明的一个实施例中， 根据所述至少三个源坐标点得到第一系统矩阵和第二 系统矩阵， 包括： 0013 根据所述源坐标点在第二坐标系的坐标位置得到第一坐标点； 0014 将所述第一坐标点绕所述第二坐标系的预设轴旋转至第三坐标系得到第一系统 矩阵； 0015 根据所述源坐标点在第三坐标系的坐标位置得到第二坐标点； 0016 将所述第二坐标点绕所述第三坐标系的预设轴旋转至第一坐标系得到第二系统 矩阵。 0017 在本发明的一个实施例中， 根据所述第一系统矩阵、 第一点云图和第三点云图得 到拼接的点云图， 包括： 001。

13、8 获取所述第一点云图中每个第一点的坐标值； 0019 根据所述第一点的坐标值和所述第一系统矩阵得到第二点云图； 0020 根据所述第三点云图和所述第二点云图得到所述拼接的点云图。 0021 在本发明的一个实施例中， 根据所述拼接的点云图和所述第二系统矩阵得到配准 的点云图， 包括： 0022 获取所述拼接的点云图中每个第二点的坐标值； 0023 根据所述第二点的坐标值和所述第二系统矩阵得到所述配准的点云图。 0024 在本发明的一个实施例中， 根据所述配准的点云图到乳腺表面轮廓图， 包括： 0025 对所述配准的点云图进行曲面拟合处理得到拟合图； 0026 对所述拟合图进行点采样和点云补齐处。

14、理得到闭合的轮廓点云图； 0027 根据所述闭合的轮廓点云图得到所述乳腺表面轮廓图。 0028 在本发明的一个实施例中， 对所述配准的点云图进行曲面拟合处理得到拟合图， 包括： 0029 利用最小二乘法对所述配准的点云图进行曲面拟合处理得到拟合图。 0030 在本发明的一个实施例中， 根据所述闭合的轮廓点云图得到所述乳腺表面轮廓 图， 包括： 0031 利用三角有限元法对所述闭合的轮廓点云图进行表面轮廓网格构建处理得到表 面轮廓图； 0032 对所述表面轮廓图进行剖分处理得到所述乳腺表面轮廓图。 0033 本发明一个实施例还提供一种乳腺表面轮廓获取装置， 包括： 0034 获取模块， 用于获取。

15、第一坐标系下的至少三个源坐标点， 所述至少三个源坐标点 不处于同一直线上； 0035 处理模块， 用于根据所述至少三个源坐标点得到第一系统矩阵和第二系统矩阵； 0036 拼接模块， 用于根据所述第一系统矩阵、 第一点云图和第三点云图得到拼接的点 云图； 0037 配准模块， 用于根据所述拼接的点云图和所述第二系统矩阵得到配准的点云图； 0038 表面轮廓处理模块， 用于根据所述配准的点云图到乳腺表面轮廓图。 0039 本发明一个实施例还提供一种电子设备， 包括处理器、 通信接口、 存储器和通信总 说明书 2/9 页 5 CN 111598773 A 5 线， 其中， 处理器， 通信接口， 存储。

16、器通过通信总线完成相互间的通信； 0040 存储器， 用于存储计算机程序； 0041 处理器， 用于执行所述计算机程序时， 实现上述任一项实施例所述的方法步骤。 0042 本发明的有益效果： 0043 本发明解决了在平板系统的特定场景下， 在有限的空间和视野范围内， 不进行旋 转， 还能够快速、 准确的获取乳腺表面轮廓的技术问题。 0044 以下将结合附图及实施例对本发明做进一步详细说明。 附图说明 0045 图1是本发明实施例提供的一种乳腺表面轮廓获取方法的流程示意图； 0046 图2是本发明实施例提供的一种乳腺表面轮廓采集装置的俯视图； 0047 图3是本发明实施例提供的一种乳腺表面轮廓采。

17、集装置的正视图； 0048 图4是本发明实施例提供的一种拼接的点云图的示意图； 0049 图5是本发明实施例提供的一种配准的点云图的示意图； 0050 图6是本发明实施例提供的一种拟合图的示意图； 0051 图7是本发明实施例提供的一种轮廓点云图的示意图； 0052 图8是本发明实施例提供的一种表面轮廓图的示意图； 0053 图9是本发明实施例提供的一种乳腺表面轮廓图的示意图； 0054 图10是本发明实施例提供的一种乳腺表面轮廓获取装置的示意图； 0055 图11是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。 具体实施方式 0056 下面结合具体实施例对本发明做进一步详细的描述， 但本发明的。

18、实施方式不限于 此。 0057 实施例一 0058 请参见图1， 图1是本发明实施例提供的一种乳腺表面轮廓获取方法的流程示意 图。 该乳腺表面轮廓获取方法具体可以包括S1-S5， 其中： 0059 S1、 获取第一坐标系下的至少三个源坐标点， 至少三个源坐标点不处于同一直线 上； 0060 S2、 根据至少三个源坐标点得到第一系统矩阵和第二系统矩阵； 0061 S3、 根据第一系统矩阵、 第一点云图和第三点云图得到拼接的点云图； 0062 S4、 根据拼接的点云图和第二系统矩阵得到配准的点云图； 0063 S5、 根据配准的点云图到乳腺表面轮廓。 0064 请参见图2和图3， 图2是本发明实施。

19、例提供的一种乳腺表面轮廓采集装置的俯视 图， 图3是本发明实施例提供的一种乳腺表面轮廓采集装置的正视图。 本实施例还提供一种 用于乳腺表面轮廓采集的装置， 该装置包括探测器阵列模块、 光源阵列模块以及两个三维 深度相机， 探测器阵列模块包括N行*M列探测器， 且所有探测器均设置于一平板上， 光源阵 列模块与探测器阵列模块对向设置， 且光源阵列模块包括N行*M列光源， 且所有光源均设置 于一平板上， 该光源例如可以为LED， 且N行*M列探测器和N行*M列光源一一对应设置， 两个 说明书 3/9 页 6 CN 111598773 A 6 三维深度相机设置于探测器阵列模块和光源阵列模块之间， 且两。

20、个三维深度对向设置在探 测器阵列模块和光源阵列模块的两侧， 同时两个三维深度相机位于探测器阵列模块和光源 阵列模块下方， 两个三维深度相机还以设定角度仰角的方式进行设置， 以便于能够拍摄到 乳腺组织， 设定角度例如为45度， 为了便于光源阵列模块和探测器阵列模块之间的距离调 整， 光源阵列模块和探测器阵列模块可以安装在滑轨上， 通过使光源阵列模块和探测器阵 列模块在滑轨上移动调整光源阵列模块和探测器阵列模块之间的距离。 0065 具体地， 对于S1而言， 第一坐标系即为光源阵列模块的N行*M列光源所形成的坐标 系， 则可以将处于第N行第1列的光源作为零点建立一个坐标系， 该坐标系即为第一坐标系。

21、。 例如， 光源阵列模块包括7行*8列光源， 则可以将处于第7行第1列的光源作为零点建立一个 坐标系。 然后可以选择至少三个光源作为源坐标点， 同时所选择的所有原坐标点不能处于 同一水平直线或者同一竖直直线上， 即所有原坐标点不能同时具有相同的x轴坐标值或者y 轴坐标值。 0066 具体地， 对于S2而言， 其可以具体包括S21、 S22、 S22和S23， 其中： 0067 S21、 根据源坐标点在第二坐标系的坐标值得到第一坐标点。 0068 在本实施例中， 第二坐标系为两个三维深度相机其中一个对应的坐标系， 例如为 图2中处于左侧的三维深度相机对应的坐标系， 本实施例可以在所选取的源坐标点。

22、对应的 光源上放置一个配件， 只要其能与其它光源区分开即可， 通过处于左侧的三维深度相机拍 摄光源阵列模块， 便可以得到一幅点云图， 该点云图上便会包括有配置有配件的光源和未 配置有配件的光源， 因此该点云图上所显示的配置有配件的光源的坐标位置即为源坐标点 在第二坐标系的坐标位置， 该坐标位置即为第一坐标点。 0069 S22、 将第一坐标点绕第二坐标系的预设轴旋转至第三坐标系得到第一系统矩阵。 0070 在本实施例中， 预设轴为y轴， 第三坐标系为两个三维深度相机中另外一个对应的 坐标系， 例如为图2中处于右侧的三维深度相机对应的坐标系， 将第一坐标点绕第二坐标系 的y轴旋转进行坐标转换矩阵。

23、就可以得到第一系统矩阵， 第一系统矩阵为： 0071 0072 其中， x1、 y1和z1为第一坐标点的坐标， tx1为沿着第二坐标系的x轴的偏移量， tz1 为沿着第二坐标系的z轴的偏移量， 1为沿着第二坐标系的y轴的旋转角度， x 、 y 和z 为第 一坐标点转换到第三坐标系的坐标。 0073 S23、 根据源坐标点在第三坐标系的坐标位置得到第二坐标点。 0074 在本实施例中， 第二坐标点即为第一系统矩阵所得到的x 、 y 和z 对应的坐标点。 S24、 将所述第二坐标点绕所述第三坐标系的预设轴旋转至第一坐标系得到第二系统矩阵。 0075 在本实施例中， 预设轴为y轴， 将第二坐标点绕第。

24、三坐标系的y轴旋转进行坐标转 换矩阵就可以得到第二系统矩阵， 第二系统矩阵为： 说明书 4/9 页 7 CN 111598773 A 7 0076 0077 其中， tx2为沿着第三坐标系的x轴的偏移量， tz2为沿着第三坐标系的z轴的偏移 量， 2为沿着第三坐标系的y轴的旋转角度， x” 、 y” 和z” 为第二坐标点转换到第一坐标系的 坐标。 0078 具体地， 对于S3而言， 其可以具体包括S31和S33， 其中： 0079 S31、 获取第一点云图中每个第一点的坐标值。 0080 在本实施例中， 在探测器阵列模块和源阵列模块之间夹持一乳腺组织， 通过第二 坐标系对应的三维深度相机拍摄该。

25、乳腺组织得到一点云图， 该点云图即为第一点云图， 第 一点即为第一点云图所拍摄显示的点。 0081 S32、 根据第一点的坐标值和第一系统矩阵得到第二点云图。 0082 在本实施例中， 将所有第一点的坐标值与第一系统矩阵相乘便可以得到第二点云 图， 这样便可以将第二坐标系对应的第一点转换到第三坐标系上。 0083 S33、 根据第三点云图和第二点云图得到拼接的点云图。 0084 在本实施例中， 第三坐标系对应的三维深度相机拍摄乳腺组织得到一点云图， 该 点云图即为第三点云图， 将第三点云图和第二点云图拼接组合在一起便可以得到拼接的点 云图， 例如请参见图4， 图4为一种拼接的点云图。 0085。

26、 具体地， 对于S4而言， 其可以具体包括S41和S42， 其中： 0086 S41、 获取拼接的点云图中每个第二点的坐标值。 0087 在本实施例中， 拼接的点云图上包括有多个点， 拼接的点云图上的点即为第二点。 0088 S42、 根据第二点的坐标值和第二系统矩阵得到配准的点云图。 0089 在本实施例中， 在本实施例中， 将所有第二点的坐标值与第二系统矩阵相乘便可 以得到配准的点云图， 这样便可以将第三坐标系对应的第二点转换到第一坐标系上， 例如 请参见图5， 图5为通过图4的拼接的点云图得到的配准的点云图。 0090 具体地， 对于S5而言， 其可以具体包括S51和S22， 其中： 0。

27、091 S51、 对配准的点云图进行曲面拟合处理得到拟合图。 0092 在本实施例中， 利用Matlab(Matrix Laboratory， 矩阵实验室)对配准的点云图进 行曲面拟合处理得到拟合图， 例如利用最小二乘法对配准的点云图进行曲面拟合处理得到 拟合图， 例如请参见图6， 图6为通过图5的配准的点云图得到的拟合图， 该拟合图对应的曲 面方程为： z0.1299-1.866x+0.4891y+13.34x2+0.6324xy+13.06y2， 其中x、 y和z分别代表 坐标值。 0093 S52、 对拟合图进行点采样和点云补齐处理得到闭合的轮廓点云图。 0094 在本实施例中， 对拟合。

28、图进行点采样处理， 例如以每隔预设距离采取一个点的方 式进行采样， 预设距离例如为1mm， 因为在探测器阵列模块和光源阵列模块之间放置乳腺组 说明书 5/9 页 8 CN 111598773 A 8 织时， 会对其产生挤压， 因此在拍摄时所挤压的位置为缺失的面， 同时乳腺组织的顶面也属 于缺失的面， 因此在对拟合图进行点采样得到采样图之后， 还需要将采样图中缺失的面以 点云补齐的方式补齐以得到闭合的轮廓点云图， 例如请参见图7， 图7为通过图6的拟合图得 到的轮廓点云图， 图7中的1、 2和3即为缺失的面。 0095 S53、 根据闭合的轮廓点云图得到乳腺表面轮廓。 0096 S531、 利用。

29、三角有限元法对闭合的轮廓点云图进行表面轮廓网格构建处理得到表 面轮廓图。 0097 在本实施例中， 需要对闭合的轮廓点云图进行表面轮廓进行网格构建， 其具体是 将得到的闭合的轮廓点云图以三角有限元法进行表面轮廓的网格构建， 例如请参见图8， 图 8为通过图7的轮廓点云图得到的表面轮廓图。 0098 S532、 对表面轮廓图进行剖分处理得到所述乳腺表面轮廓图。 0099 在本实施例中， 利用网格剖分处理方法对表面轮廓图进行剖分处理， 便可以得到 乳腺表面轮廓图， 例如请参见图9， 图9为通过图8的轮廓点云图得到的乳腺表面轮廓图。 0100 本实施例的表面轮廓获取方法的精度验证： 0101 为了保。

30、证系统矩阵的精确度， 通过计算经系统矩阵得出的坐标值与实际坐标值的 欧式距离作为矩阵的误差， 误差测量选取了三个坐标点进行计算， 并求取三组测量结果的 平均值作为最后的误差值， 也可以选择多组数据进行计算， 以提高结果的准确度与可信度。 计算公式如下所示： 0102 0103 h代表误差， n代表选取的源坐标点的个数， 下标it表示源坐标点实际的坐标值， 下 标im表示源坐标点经系统矩阵计算得到的坐标值。 0104 表1第一系统矩阵精度测试 0105 0106 表2第二系统矩阵精度测试 说明书 6/9 页 9 CN 111598773 A 9 0107 0108 通过上述测试得出结论， 系统矩。

31、阵求出的坐标值误差在12mm， 图像重建要求的 精度在5mm以内， 对图像的质量不会产生明显的影响， 因此本实施例的表面轮廓获取方法可 以满足重建的要求。 0109 本发明采用双侧三维深度相机同步采集轮廓的方案， 能够保证对乳腺的形貌特征 进行精确的获取， 为最终的图像重建以及组织内部光学参数的定量提供可靠的数据来完成 工作。 0110 本发明解决了在平板系统的特定场景下， 在有限的空间和视野范围内， 不进行旋 转， 还能够快速、 准确的获取乳腺表面轮廓的技术问题。 在遇到组织的形貌特征获取受到空 间与视场限制这种类似的应用场景时， 可以采用本发明提出的方案获取乳腺的表面轮廓。 0111 实施。

32、例二 0112 请参见图10， 图10是本发明实施例提供的一种乳腺表面轮廓获取装置的示意图， 该乳腺表面轮廓获取装置包括： 0113 获取模块， 用于获取第一坐标系下的至少三个源坐标点， 所述至少三个源坐标点 不处于同一直线上； 0114 处理模块， 用于根据所述至少三个源坐标点得到第一系统矩阵和第二系统矩阵； 0115 拼接模块， 用于根据所述第一系统矩阵、 第一点云图和第三点云图得到拼接的点 云图； 0116 配准模块， 用于根据所述拼接的点云图和所述第二系统矩阵得到配准的点云图； 0117 表面轮廓处理模块， 用于根据所述配准的点云图到乳腺表面轮廓图。 0118 在本发明的一个实施例中，。

33、 处理模块具体用于根据所述源坐标点在第二坐标系的 坐标位置得到第一坐标点； 将所述第一坐标点绕所述第二坐标系的预设轴旋转至第三坐标 系得到第一系统矩阵； 根据所述源坐标点在第三坐标系的坐标位置得到第二坐标点； 将所 述第二坐标点绕所述第三坐标系的预设轴旋转至第一坐标系得到第二系统矩阵。 0119 在本发明的一个实施例中， 拼接模块具体用于获取所述第一点云图中每个第一点 的坐标值； 根据所述第一点的坐标值和所述第一系统矩阵得到第二点云图； 根据第三点云 图和所述第二点云图得到所述拼接的点云图。 0120 在本发明的一个实施例中， 配准模块具体用于获取所述拼接的点云图中每个第二 点的坐标值； 根据。

34、所述第二点的坐标值和所述第二系统矩阵得到所述配准的点云图。 0121 在本发明的一个实施例中， 表面轮廓处理模块具体用于对所述配准的点云图进行 曲面拟合处理得到拟合图； 对所述拟合图进行点采样和点云补齐处理得到闭合的轮廓点云 说明书 7/9 页 10 CN 111598773 A 10 图； 根据所述闭合的轮廓点云图得到所述乳腺表面轮廓图。 0122 进一步地， 对所述配准的点云图进行曲面拟合处理得到拟合图， 包括： 利用最小二 乘法对所述配准的点云图进行曲面拟合处理得到拟合图。 0123 进一步地， 根据所述闭合的轮廓点云图得到所述乳腺表面轮廓图， 包括： 利用三角 有限元法对所述闭合的轮廓。

35、点云图进行表面轮廓网格构建处理得到表面轮廓图； 对所述表 面轮廓图进行剖分处理得到所述乳腺表面轮廓图。 0124 本发明实施例提供的乳腺表面轮廓获取装置， 可以执行上述方法实施例， 其实现 原理和技术效果类似， 在此不再赘述。 0125 实施例三 0126 请参见图11， 图11是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。 如图11所 示， 该电子设备1100， 包括： 处理器1101、 通信接口1102、 存储器1103和通信总线1104， 其中， 处理器1101， 通信接口1102， 存储器1103通过通信总线1104完成相互间的通信； 0127 存储器1103， 用于存储计算机程序； 。

36、0128 处理器1101， 用于执行所述计算机程序时， 实现上述方法步骤。 0129 处理器1101执行所述计算机程序时实现如下步骤： 获取第一坐标系下的至少三个 源坐标点， 所述至少三个源坐标点不处于同一直线上； 根据所述至少三个源坐标点得到第 一系统矩阵和第二系统矩阵； 根据所述第一系统矩阵、 第一点云图和第三点云图得到拼接 的点云图； ； 根据所述拼接的点云图和所述第二系统矩阵得到配准的点云图； 根据所述配准 的点云图到乳腺表面轮廓图。 0130 本发明实施例提供的电子设备， 可以执行上述方法实施例， 其实现原理和技术效 果类似， 在此不再赘述。 0131 本领域技术人员应明白， 本申请。

37、的实施例可提供为方法、 装置(设备)、 或计算机程 序产品。 因此， 本申请可采用完全硬件实施例、 完全软件实施例、 或结合软件和硬件方面的 实施例的形式， 这里将它们都统称为 “模块” 或 “系统” 。 而且， 本申请可采用在一个或多个其 中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、 CD-ROM、 光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。 计算机程序存储/分布在合适的介质中， 与其它硬件一起提供或作为硬件的一部分， 也可以采用其他分布形式， 如通过Internet或 其它有线或无线电信系统。 0132 在本发明的描述中， 术语 “第一” 、“第二” 仅用于描。

38、述目的， 而不能理解为指示或暗 示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。 由此， 限定有 “第一” 、“第二” 的特征 可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。 在本发明的描述中，“多个” 的含义是两 个或两个以上， 除非另有明确具体的限定。 0133 在本说明书的描述中， 参考术语 “一个实施例” 、“一些实施例” 、“示例” 、“具体示 例” 、 或 “一些示例” 等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、 结构、 材料或者特 点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。 在本说明书中， 对上述术语的示意性表述不 必须针对的是相同的实施例或示例。 而且， 描述的具体特征、 结构。

39、、 材料或者特点可以在任 何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。 此外， 本领域的技术人员可以将本说 明书中描述的不同实施例或示例进行接合和组合。 0134 以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明， 不能认定 说明书 8/9 页 11 CN 111598773 A 11 本发明的具体实施只局限于这些说明。 对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说， 在 不脱离本发明构思的前提下， 还可以做出若干简单推演或替换， 都应当视为属于本发明的 保护范围。 说明书 9/9 页 12 CN 111598773 A 12 图1 图2 说明书附图 1/5 页 13 CN 111598773 A 13 图3 图4 图5 说明书附图 2/5 页 14 CN 111598773 A 14 图6 图7 图8 说明书附图 3/5 页 15 CN 111598773 A 15 图9 图10 说明书附图 4/5 页 16 CN 111598773 A 16 图11 说明书附图 5/5 页 17 CN 111598773 A 17 。