智能擦窗机器人.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010362868.1 (22)申请日 2020.04.30 (71)申请人 珠海市一微半导体有限公司 地址 519000 广东省珠海市横琴新区宝华 路6号105室-514 （集中办公区） (72)发明人 赖钦伟李永勇肖刚军 (51)Int.Cl. A47L 1/02(2006.01) (54)发明名称 一种智能擦窗机器人 (57)摘要 本发明公开了一种智能擦窗机器人， 它包 括： 用于在待清洁面上行走的行动单元、 至少一 个用于清洁待清洁面的清洁单元和用于连接清 洁单元与。

2、行动单元的连接杆， 该连接杆的两端分 别与清洁单元和行动单元可活动地设置， 该机器 人的行动和清洁相互独立， 互不影响， 机器人即 可以在待清洁面上快速行走， 又具有较高的清洁 效果； 机器人工作时， 清洁单元进行自转或/和绕 行动单元转动， 在加快清洁效率的同时还保持较 高的清洁效率。 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 CN 111631634 A 2020.09.08 CN 111631634 A 1.一种智能擦窗机器人， 其特征在于， 它包括： 用于在待清洁面上行走的行动单元， 所述行动单元包括控制器以及与控制器相连的驱 动组件和吸附组件， 所述驱动组件包括驱动电机和履带轮； 至少一。

3、个用于清洁待清洁面的清洁单元， 所述清洁单元包括清洁组件， 该清洁组件与 所述控制器相连， 所述清洁组件包括自转电机和抹布； 用于连接清洁单元与行动单元的连接杆， 所述连接杆的两端分别与所述清洁单元和行 动单元可活动地设置； 机器人工作过程中， 所述行动单元通过履带轮在待清洁面行走， 所述清洁单元自转并 通过连接杆以行动单元为基点进行行星环绕或钟表摆动。 2.根据权利要求1所述的智能擦窗机器人， 其特征在于， 所述吸附组件包括真空电机， 所述连接杆上设有气体流通的通道， 所述真空电机通过连接杆与所述清洁单元相连， 所述 连接杆上设有气压调节阀， 该气压调节阀位于所述行动单元与清洁单元之间。 3。

4、.根据权利要求1所述的智能擦窗机器人， 其特征在于， 所述清洁单元上设有第二检测 组件， 该第二检测组件与所述控制器相连， 所述第二检测组件用于检测自转电机的电流或/ 和清洁单元与待清洁面之间的气压。 4.根据权利要求1所述的智能擦窗机器人， 其特征在于， 所述行动单元上设有第一检测 组件， 该第一检测组件用于检测驱动电机的电流或/和行动单元与待清洁面之间的气压。 5.根据权利要求1所述的智能擦窗机器人， 其特征在于， 所述履带轮包括左履带轮和右 履带轮， 所述左履带轮和右履带轮分别与驱动电机相连。 6.根据权利要求1所述的智能擦窗机器人， 其特征在于， 所述抹布可拆卸地设置在清洁 单元的底部。

5、， 所述自转电机设置在所述清洁单元中且与抹布机械相连。 7.根据权利要求1所述的智能擦窗机器人， 其特征在于， 所述行星单元为圆柱型。 8.根据权利要求1所述的智能擦窗机器人， 其特征在于， 所述清洁单元为圆柱型。 9.根据权利要求1所述的智能擦窗机器人， 其特征在于， 所述行动单元上设有安全组 件， 该安全组件包括安全扣和安全绳， 该安全扣设置在所述行动单元的顶部， 所述安全绳与 安全扣相连。 10.根据权利要求1所述的智能擦窗机器人， 其特征在于， 所述行动单元还包括电源组 件， 该电源组件包括电池和电源适配器。 权利要求书 1/1 页 2 CN 111631634 A 2 一种智能擦窗机。

6、器人 技术领域 0001 本发明涉及智能擦窗机器人技术领域， 具体涉及一种智能擦窗机器人。 背景技术 0002 自动智能擦窗机器人， 可以进行高楼层外部玻璃的擦拭， 获得了消费者的认可。 目 前市场上的智能擦窗机器人主要分为双球型和方形两种。 方形智能擦窗机器人靠履带轮进 行行走， 清洁布围绕在机器人外圈， 机器人行走时带动布擦拭窗面， 具有行走快的特点， 但 是清洁效果较差。 而圆形智能擦窗机器人靠两个清洁圆盘的旋转来实现行走， 虽然清洁率 高， 但是行动比较缓慢， 工作效率低， 对不同材质的工作环境适应性较差。 专利号为： CN201810896114.7， 专利名称为一种清洁机器人， 该。

7、专利的机器人虽然采用了多个具有清 洁功能的吸附移动模块来进行移动和清洁， 吸附移动模块共同连接的主体具有使抹布旋转 来对窗面清洁的功能， 但是该机器人的清洁范围小， 多个吸附移动模块和主体对同一位置 进行重复清洁， 浪费时间和电量。 发明内容 0003 为解决上述问题， 本发明提供了一种智能擦窗机器人， 大大提高了智能擦窗机器 人的工作效率和工作质量。 本发明的具体技术方案如下： 一种智能擦窗机器人， 它包括： 用于在待清洁面上行走的行动单元， 所述行动单元包括 控制器以及与控制器相连的驱动组件和吸附组件， 所述驱动组件包括驱动电机和履带轮； 至少一个用于清洁待清洁面的清洁单元， 所述清洁单元。

8、包括清洁组件， 该清洁组件与所述 控制器相连， 所述清洁组件包括自转电机和抹布； 用于连接清洁单元与行动单元的连接杆， 所述连接杆的两端分别与所述清洁单元和行动单元可活动地设置； 机器人工作过程中， 所 述行动单元通过履带轮在待清洁面行走， 所述清洁单元自转并通过连接杆以行动单元为基 点进行行星环绕或钟表摆动。 0004 于本发明的一个或多个方案中， 所述吸附组件包括真空电机， 所述连接杆上设有 气体流通的通道， 所述真空电机通过连接杆与所述清洁单元相连， 所述连接杆上设有气压 调节阀， 该气压调节阀位于所述行动单元与清洁单元之间。 0005 于本发明的一个或多个方案中， 所述清洁单元上设有第。

9、二检测组件， 该第二检测 组件与所述控制器相连， 所述第二检测组件用于检测自转电机的电流或/和清洁单元与待 清洁面之间的气压。 0006 于本发明的一个或多个方案中， 所述行动单元上设有第一检测组件， 该第一检测 组件用于检测驱动电机的电流或/和行动单元与待清洁面之间的气压。 0007 于本发明的一个或多个方案中， 所述履带轮包括左履带轮和右履带轮， 所述左履 带轮和右履带轮分别与驱动电机相连。 0008 于本发明的一个或多个方案中， 所述抹布可拆卸地设置在清洁单元的底部， 所述 自转电机设置在所述清洁单元中且与抹布机械相连。 说明书 1/4 页 3 CN 111631634 A 3 0009。

10、 于本发明的一个或多个方案中， 所述行星单元为圆柱型。 0010 于本发明的一个或多个方案中， 所述清洁单元为圆柱型。 0011 于本发明的一个或多个方案中， 所述行动单元上设有安全组件， 该安全组件包括 安全扣和安全绳， 该安全扣设置在所述行动单元的顶部， 所述安全绳与安全扣相连。 0012 于本发明的一个或多个方案中， 所述行动单元还包括电源组件， 该电源组件包括 电池和电源适配器。 0013 采用本发明提供的技术方案， 智能擦窗机器人具有互不影响的行动单元和清洁单 元， 不仅能在待清洁面上快速行走， 还具有较高的清洁效果， 在加快清洁效率的同时还保持 较高的清洁效率； 在不同材料的待清洁。

11、面上都具有较好的清洁效果； 以行星环绕或钟表摆 动的方式进行清洁， 提高了机器人的清洁范围。 附图说明 0014 图1为本发明一种智能擦窗机器人的结构示意图1； 图2为本发明一种智能擦窗机器人的结构示意图2； 图3为本发明一种智能擦窗机器人的结构示意图3。 具体实施方式 0015 下面详细描述本发明的实施例， 所述的实施例示例在附图中示出， 其中自始至终 相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。 0016 在本发明的描述中， 需要说明的是， 对于方位词， 如有术语 “中心” ，“横向” 、“纵 向” 、“长度” 、“宽度” 、“厚度” 、“上” 、“下” 、“前” 、“。

12、后” 、“左” 、“右” 、“竖直” 、“水平” 、“顶” 、 “底” 、“内” 、“外” 、“顺时针” 、“逆时针” 等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位 置关系， 仅是为了便于叙述本发明和简化描述， 而不是指示或暗示所指的装置或元件必须 具有特定的方位、 以特定方位构造和操作， 不能理解为限制本发明的具体保护范围。 0017 此外， 如有术语 “第一” 、“第二” 仅用于描述目的， 而不能理解为指示或暗示相对重 要性或隐含指明技术特征的数量。 由此， 限定有 “第一” 、“第二” 特征可以明示或者隐含包括 一个或者多个该特征， 在本发明描述中，“至少” 的含义是一个或一个以上， 除。

13、非另有明确具 体的限定。 0018 在本发明中， 除另有明确规定和限定， 如有术语 “组装” 、“相连” 、“连接” 术语应作 广义去理解， 例如， 可以是固定连接， 也可以是可拆卸连接， 或一体地连接； 也可以是机械连 接； 可以是直接相连， 也可以是通过中间媒介相连， 可以是两个元件内部相连通。 对于本领 域普通技术人员而言， 可以根据具体情况理解上述的术语在本发明中的具体含义。 0019 在发明中， 除非另有规定和限定， 第一特征在第二特征之 “上” 或之 “下” 可以包括 第一和第二特征直接接触， 也可以包括第一特征和第二特征不是直接接触而是通过它们之 间的另外特征接触。 而且， 第一。

14、特征在第二特征 “之上” 、“之下” 和 “上面” 包括第一特征在第 二特征正上方和斜上方， 或仅仅是表示第一特征水平高度高于第二特征的高度。 第一特征 在第二特征 “之上” 、“之下” 和 “下面” 包括第一特征在第二特征正下方或斜下方， 或仅仅表 示第一特征水平高度低于第二特征。 0020 下面结合说明书的附图， 通过对本发明的具体实施方式作进一步的描述， 使本发 说明书 2/4 页 4 CN 111631634 A 4 明的技术方案及其有益效果更加清楚、 明确。 下面通过参考附图描述实施例是示例性的， 旨 在解释本发明， 而不能理解为对本发明的限制。 0021 参照附图1可知， 一种智能。

15、擦窗机器人， 它包括： 用于在待清洁面上行走的行动单 元1， 行动单元1包括控制器2以及与控制器2相连的驱动组件和吸附组件； 驱动组件包括驱 动电机3和左、 右履带轮4， 行动单元1可以通过分别控制左、 右履带轮4运作和停止， 在待清 洁面上实现前进后退转弯等动作。 至少一个用于清洁待清洁面的清洁单元5， 可以通过设置 多个清洁单元5的方式来加快工作效率和工作质量， 清洁单元5包括清洁组件， 该清洁组件 与控制器2相连， 清洁组件包括自转电机6和抹布7， 该抹布7可拆卸地设置在清洁单元5的底 部， 当机器人工作完成后， 可以拆下抹布7， 对抹布7进行清洗， 自转电机6设置在清洁单元5 中且与抹。

16、布7机械相连， 清洁单元5通过自转电机6来带动抹布7转动来进行待清洁面的清 洁， 对于方型智能擦窗机器人通过自身行走来推动抹布7进行待清洁面的清洁， 清洁效果更 好。 该机器人的行动和清洁相互独立， 互不干扰， 机器人即能在待清洁面上快速行走， 又具 有较高的清洁效果。 用于连接清洁单元5与行动单元1的连接杆8， 该连接杆8的两端分别与 清洁单元5和行动单元1可活动地设置。 机器人工作过程中， 行动单元1通过履带轮4在待清 洁面行走， 清洁单元5自转并通过连接杆8以行动单元为基点， 采用行星环绕或钟表摆动的 方式来清洁待清洁面。 行动单元1在工作时， 可以在其内部设置电机， 该电机工作时通过连。

17、 接杆8带动清洁单元5， 让清洁单元5在自转的同时绕行动单元1转动或摆动； 或清洁单元5在 自转的时候产生扭力， 在连接杆8的牵引下绕行动单元1转动， 清洁单元5通过重复顺时针和 逆时针转动， 来实现以行动单元1为基点的摆动， 行动单元1不需要在设置电机来带动清洁 单元5， 减少了行动单元的自身的重量和机器人在工作时的功耗。 机器人通过行星环绕或钟 表摆动的方式来进行清洁， 不仅提升了机器人的工作质量， 加快了机器人的工作速度， 还加 大了机器人的清洁范围。 吸附组件包括真空电机9， 连接杆8上设有气体流通的通道， 真空电 机9通过连接杆8与清洁单元5相连， 连接杆8上设有气压调节阀10， 该。

18、气压调节阀10位于行 动单元1与清洁单元5之间。 吸附组件的真空电机9用于产生负压， 使行动单元1和清洁单元5 在运作过程中紧贴待清洁面， 不会掉落。 气压调节阀10根据清洁单元5的自转电机6的阻力 来调节清洁单元5与待清洁面之间的气压， 防止气压太大， 清洁单元5不能转动， 或气压太 小， 清洁单元5的清洁效果差。 行动单元1和清洁单元5的形状不限定为圆柱型， 只是清洁单 元5为圆柱型在自转时， 受到的阻力较小； 行动单元1为圆柱型， 清洁单元5与行动单元1之间 的距离的选择范围更大， 清洁单元5不用担心与方型的行动单元1的角相碰。 而如果行动单 元1和清洁单元5的形状其中有一个或都是方型或。

19、其他形状， 都不影响机器人的工作效率和 工作质量。 行动单元1上设有第一检测组件11， 该第一检测组件11用于检测驱动电机3的电 流或/和真空电机6的气压。 行动单元1到达有边框的边界时， 触碰到东西后， 行动单元1受到 的阻力就会变大， 驱动电机3的电流就会变大； 或行动单元1到达无边框的边界时， 行动单元 1的一部分就会悬空， 导致行动单元1与待清洁面之间的气压发生变化， 第一检测组件11将 信息反馈给控制器2后， 控制器2就控制机器人改变工作路线或者以边界为依据， 进行边界 清洁工作。 清洁单元5上设有第二检测组件12， 该第二检测组件12与控制器2相连， 清洁单元 5到达有边框的边界时。

20、， 触碰到东西后， 清洁单元5自转受到的阻力就会变大， 自转电机6的 电流就会变大； 或清洁单元5到达无边框的边界时， 清洁单元5的一部分就会悬空， 导致清洁 单元5与待清洁面之间的气压发生变化， 第二检测组件12将信息反馈给控制器2后， 控制器2 说明书 3/4 页 5 CN 111631634 A 5 就控制机器人改变工作路线或者以边界为依据， 进行边界清洁工作。 行动单元1上设有安全 组件， 该安全组件包括安全扣13和安全绳14， 该安全扣13设置在行动单元1的顶部， 安全绳 14与安全扣13相连， 虽然机器人中待清洁面中掉落的概率很低， 但是安全组件可以将这个 隐患去除。 行动单元1还。

21、包括电源组件， 该电源组件包括电池15和电源适配器16， 机器人主 要通过适配器由外部进行供电， 电池15是防止外部供电被切断时， 机器人从高处掉落； 而只 采用电池15供电当电量不足时， 会导致机器人从高处掉落。 0022 图2的机器人为一个行动单元1和两个清洁单元5的结构， 两个清洁单元5分别通过 连接杆8与行动单元1相连， 可以进一步提高机器人的清洁效果。 0023 图3的机器人的行动单元和清洁单元的形状都是方型， 且两者之间可以通过多个 连接杆进行连接， 可以更好的清洁待清洁面的边角等。 0024 在说明书的描述中， 参考术语 “合一个实施例” 、“优选地” 、“示例” 、“具体示例”。

22、 或 “一些示例” 等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、 结构、 材料或者特点， 包含 于本发明的至少一个实施例或示例中， 在本说明书中对于上述术语的示意性表述不一定指 的是相同的实施例或示例。 而且， 描述的具体特征、 结构、 材料或者特点可以在任何的一个 或多个实施例或者示例中以合适方式结合。 说明书的描述中连接的所述连接方式具有明显 的效果和实用效力。 0025 通过上述的结构和原理的描述， 所属技术领域的技术人员应当理解， 本发明不局 限于上述的具体实施方式， 在本发明基础上采用本领域公知技术的改进和替代均落在本发 明的保护范围， 应由各权利要求限定之。 说明书 4/4 页 6 CN 111631634 A 6 图1 说明书附图 1/3 页 7 CN 111631634 A 7 图2 说明书附图 2/3 页 8 CN 111631634 A 8 图3 说明书附图 3/3 页 9 CN 111631634 A 9 。