柔性磁导管头端接触力的获取方法及装置.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010584501.4 (22)申请日 2020.06.24 (71)申请人 绍兴梅奥心磁医疗科技有限公司 地址 312399 浙江省绍兴市上虞区曹娥街 道e游小镇2号楼301室 (72)发明人 卢才义陈越猛张新龙张煊浩 林志嵩 (74)专利代理机构 工业和信息化部电子专利中 心 11010 代理人 华枫 (51)Int.Cl. A61B 18/14(2006.01) A61B 17/00(2006.01) A61B 34/20(2016.01) (54)发明名称 柔性磁导。

2、管头端接触力的获取方法及装置 (57)摘要 本发明提出了一种柔性磁导管头端接触力 的获取方法及装置， 所述方法用于在采用柔性磁 导管对心脏部位进行修复治疗时， 获取柔性磁导 管与心内膜之间的接触力， 方法包括： 预先建立 柔性磁导管头端与心内膜间的接触力和接触类 型的关系对照表； 获取当前柔性磁导管头端与心 内膜间的接触类型； 根据接触类型查找关系对照 表， 获得柔性磁导管与心内膜间的接触力。 根据 本发明的柔性磁导管头端接触力的获取方法， 在 通过柔性磁导管进行手术的过程中， 仅需获取柔 性磁导管头端与心内膜间的接触类型， 即可对照 关系对照表查找对应接触类型下的柔性磁导管 与心内膜间的接触。

3、力， 从而可以实时监测柔性磁 导管头端瞬时接触力， 提高治疗效果。 权利要求书2页 说明书7页 附图3页 CN 111631811 A 2020.09.08 CN 111631811 A 1.一种柔性磁导管头端接触力的获取方法， 其特征在于， 所述方法用于在采用柔性磁 导管对心脏部位进行修复治疗时， 获取所述柔性磁导管与心内膜之间的接触力， 所述方法 包括： 预先建立柔性磁导管头端与心内膜间的接触力和接触类型的关系对照表； 获取当前所述柔性磁导管头端与所述心内膜间的接触类型； 根据所述接触类型查找所述关系对照表， 获得所述柔性磁导管与心内膜间的接触力。 2.根据权利要求1所述的柔性磁导管头端接。

4、触力的获取方法， 其特征在于， 所述预先建 立柔性磁导管头端与心内膜间的接触力和接触类型的关系对照表， 包括： 建立与所述心内膜相同的测试环境， 所述测试环境包括测试膜， 所述测试膜上设有压 力检测装置； 设置多组条件测试参数， 获取每组所述条件测试参数下所述柔性磁导管与所述测试膜 之间对应的接触类型； 通过所述压力检测装置检测每种所述接触类型下的所述柔性磁导管头端与所述测试 膜间的接触力， 并建立所述柔性磁导管头端与心内膜间的接触力和接触类型的关系对照 表。 3.根据权利要求2所述的柔性磁导管头端接触力的获取方法， 其特征在于， 建立与所述 心内膜相同的测试环境， 包括： 根据患者当前的体温。

5、和血液浓度确定所述测试环境的温度及所述测试膜所在的溶液 的浓度。 4.根据权利要求2所述的柔性磁导管头端接触力的获取方法， 其特征在于， 所述条件测 试参数包括： 所述测试环境的磁场强度以及施加至所述柔性磁导管的驱动力。 5.根据权利要求2所述的柔性磁导管头端接触力的获取方法， 其特征在于， 所述获取每 组所述条件测试参数下， 所述柔性磁导管与所述测试膜之间对应的接触类型， 包括： 在每组所述条件测试参数下， 计算所述柔性磁导管的张力角； 将所述张力角按角度大小划分成多个区间， 每个区间对应相应的接触类型； 根据计算所得的每组所述条件测试参数下的所述张力角所在的区间， 确定所述接触类 型。 6。

6、.根据权利要求5所述的柔性磁导管头端接触力的获取方法， 其特征在于， 所述计算所 述柔性磁导管的张力角， 包括： 以所述柔性磁导管头端的中心点为第一点， 所述柔性磁导管在伸直状态下， 沿所述柔 性磁导管的轴向方向距离所述第一点20mm处的位置为第二点， 以所述第一点和所述第二点 所在的直线为基准线； 当所述柔性磁导管与所述测试膜接触而导致所述柔性磁导管发生形变时， 以所述第一 点和所述第二点之间的柔性磁导管上距离所述基准线最大的点为第三点， 以所述第一点和 所述第三点所在的直线为夹角线； 计算所述基准线与所述夹角线之间的角度， 即为所述柔性磁导管的张力角。 7.根据权利要求6所述的柔性磁导管头。

7、端接触力的获取方法， 其特征在于， 所述将所述 张力角按角度大小划分成多个区间， 每个区间对应相应的接触类型， 包括： 当所述张力角为0 时， 所述接触类型为零接触； 权利要求书 1/2 页 2 CN 111631811 A 2 当所述张力角的范围在1 至45 时， 所述接触类型为直接触； 当所述张力角的范围在46 至80 时， 所述接触类型为侧接触； 当所述张力角的范围在81 至90 时， 所述接触类型为横接触。 8.根据权利要求7所述的柔性磁导管头端接触力的获取方法， 其特征在于， 所述获取所 述柔性磁导管头端与所述心内膜的接触类型， 包括： 计算所述柔性磁导管的张力角， 根据所述张力角所。

8、在的区间确定所述接触类型； 其中， 计算所述柔性磁导管的张力角包括： 在所述柔性磁导管处于伸直状态时， 所述第一点与所述第二点连线的中点为第三点， 所述第一点、 所述第二点以及所述第三点处均设有用于获取位置坐标的定位电极， 所述第 一点与所述第三点所在的直线为计算线， 计算所述计算线与所述基准线之间夹角作为所述 张力角。 9.根据权利要求2-8中任一项所述的柔性磁导管头端接触力的获取方法， 其特征在于， 所述测试膜采用哺乳动物心内膜。 10.一种柔性磁导管头端接触力的获取装置， 其特征在于， 包括： 位置获取组件， 所述位置获取组件通过设于柔性磁导管的上的定位电极获取所述柔性 磁导管上对应多个。

9、点的位置坐标； 计算模块， 根据获取的多个点的位置坐标计算所述柔性磁导管的张力角； 接触类型确定模块， 根据计算的所述张力角确定所述柔性磁导管的接触类型； 接触力获取模块， 通过查找预先建立的所述柔性磁导管头端与心内膜间的接触力和接 触类型的关系对照表， 获取所述柔性磁导管头端的接触力。 权利要求书 2/2 页 3 CN 111631811 A 3 柔性磁导管头端接触力的获取方法及装置 技术领域 0001 本发明涉及医疗设备技术领域， 尤其涉及一种柔性磁导管头端接触力的获取方法 及装置。 背景技术 0002 现有磁导航技术中， 仅涉及对硬质手动导管的头端接触压力进行测定和计算， 而 在采用柔性。

10、磁导管进行手术时， 对柔性磁导管与心内膜件的接触力无法测定和计算。 因此， 不能实时判断导管头端与心内膜面的接触压力。 而在导管射频消融手术中， 测定导管头端 的接触压力对于掌控手术的安全性和近远期疗效至关重要。 如果导管头端瞬间张力过大， 容易诱发心脏穿孔等并发症。 如果导管头端张力过小， 容易出现消融损伤程度不够， 导致心 律失常近期或远期复发。 发明内容 0003 本发明要解决的技术问题是如何获取柔性磁导管头端与心内膜间的接触力， 本发 明提出了一种柔性磁导管头端接触力的获取方法及装置。 0004 根据本发明实施例的柔性磁导管头端接触力的获取方法， 所述方法用于在采用柔 性磁导管对心脏部。

11、位进行修复治疗时， 获取所述柔性磁导管与心内膜之间的接触力， 所述 方法包括： 0005 预先建立柔性磁导管头端与心内膜间的接触力和接触类型的关系对照表； 0006 获取当前所述柔性磁导管头端与所述心内膜间的接触类型； 0007 根据所述接触类型查找所述关系对照表， 获得所述柔性磁导管与心内膜间的接触 力。 0008 根据本发明实施例的柔性磁导管头端接触力的获取方法， 通过预先建立柔性磁导 管头端与心内膜之间的接触力和接触类型之间的关系对照表， 在通过柔性磁导管进行手术 的过程中， 仅需获取柔性磁导管头端与心内膜间的接触类型， 即可对照关系对照表查找对 应接触类型下的柔性磁导管与心内膜间的接触。

12、力， 从而可以实时监测柔性磁导管头端瞬时 接触力， 保证柔性磁导管头端有效接触力， 提高治疗效果。 另外， 方法简单、 可靠， 可以保证 初学者手术操作的安全性。 0009 根据本发明的一些实施例， 所述预先建立柔性磁导管头端与心内膜间的接触力和 接触类型的关系对照表， 包括： 0010 建立与所述心内膜相同的测试环境， 所述测试环境包括测试膜， 所述测试膜上设 有压力检测装置； 0011 设置多组条件测试参数， 获取每组所述条件测试参数下所述柔性磁导管与所述测 试膜之间对应的接触类型； 0012 通过所述压力检测装置检测每种所述接触类型下的所述柔性磁导管头端与所述 测试膜间的接触力， 并建立。

13、所述柔性磁导管头端与心内膜间的接触力和接触类型的关系对 说明书 1/7 页 4 CN 111631811 A 4 照表。 0013 在本发明的一些实施例中， 建立与所述心内膜相同的测试环境， 包括： 0014 根据患者当前的体温和血液浓度确定所述测试环境的温度及所述测试膜所在的 溶液的浓度。 0015 根据本发明的一些实施例， 所述条件测试参数包括： 所述测试环境的磁场强度以 及施加至所述柔性磁导管的驱动力。 0016 在本发明的一些实施例中， 所述获取每组所述条件测试参数下， 所述柔性磁导管 与所述测试膜之间对应的接触类型， 包括： 0017 在每组所述条件测试参数下， 计算所述柔性磁导管的。

14、张力角； 0018 将所述张力角按角度大小划分成多个区间， 每个区间对应相应的接触类型； 0019 根据计算所得的每组所述条件测试参数下的所述张力角所在的区间， 确定所述接 触类型。 0020 根据本发明的一些实施例， 所述计算所述柔性磁导管的张力角， 包括： 0021 以所述柔性磁导管头端的中心点为第一点， 所述柔性磁导管在伸直状态下， 沿所 述柔性磁导管的轴向方向距离所述第一点20mm处的位置为第二点， 以所述第一点和所述第 二点所在的直线为基准线； 0022 当所述柔性磁导管与所述测试膜接触而导致所述柔性磁导管发生形变时， 以所述 第一点和所述第二点之间的柔性磁导管上距离所述基准线最大的。

15、点为第三点， 以所述第一 点和所述第三点所在的直线为夹角线； 0023 计算所述基准线与所述夹角线之间的角度， 即为所述柔性磁导管的张力角。 0024 在本发明的一些实施例中， 所述将所述张力角按角度大小划分成多个区间， 每个 区间对应相应的接触类型， 包括： 0025 当所述张力角为0 时， 所述接触类型为零接触； 0026 当所述张力角的范围在1 至45 时， 所述接触类型为直接触； 0027 当所述张力角的范围在46 至80 时， 所述接触类型为侧接触； 0028 当所述张力角的范围在81 至90 时， 所述接触类型为横接触。 0029 根据本发明的一些实施例， 所述获取所述柔性磁导管头。

16、端与所述心内膜的接触类 型， 包括： 0030 计算所述柔性磁导管的张力角， 根据所述张力角所在的区间确定所述接触类型； 0031 其中， 计算所述柔性磁导管的张力角包括： 0032 在所述柔性磁导管处于伸直状态时， 所述第一点与所述第二点连线的中点为第三 点， 所述第一点、 所述第二点以及所述第三点处均设有用于获取位置坐标的定位电极， 所述 第一点与所述第三点所在的直线为计算线， 计算所述计算线与所述基准线之间夹角作为所 述张力角。 0033 在本发明的一些实施例中， 所述测试膜采用哺乳动物心内膜。 0034 根据本发明实施例的柔性磁导管头端接触力的获取装置， 包括： 0035 位置获取组件。

17、， 所述位置获取组件通过设于柔性磁导管的上的定位电极获取所述 柔性磁导管上对应多个点的位置坐标； 0036 计算模块， 根据获取的多个点的位置坐标计算所述柔性磁导管的张力角； 说明书 2/7 页 5 CN 111631811 A 5 0037 接触类型确定模块， 根据计算的所述张力角确定所述柔性磁导管的接触类型； 0038 接触力获取模块， 通过查找预先建立的所述柔性磁导管头端与心内膜间的接触力 和接触类型的关系对照表， 获取所述柔性磁导管头端的接触力。 0039 根据本发明实施例的柔性磁导管头端接触力的获取装置， 通过位置获取组件获取 柔性磁导管上多个点的位置坐标， 由计算模块根据多个点的位。

18、置坐标可以计算出导管的张 力角， 由接触类型确定模块可以根据张力角确定柔性磁导管的接触类型， 通过接触力获取 模块查找预先建立的柔性磁导管头端与心内膜间的接触力和接触类型的关系对照表， 即可 获取柔性磁导管头端的接触力。 从而可以实时监测柔性磁导管头端瞬时接触力， 保证柔性 磁导管头端有效接触力， 提高治疗效果。 另外， 方法简单、 可靠， 可以保证初学者手术操作的 安全性 附图说明 0040 图1为根据本发明实施例的柔性磁导管头端接触力的获取方法流程图； 0041 图2为根据本发明实施例的建立柔性磁导管头端与心内膜间的接触力和接触类型 的关系对照表的方法流程图； 0042 图3为根据本发明实。

19、施例柔性导管与测试膜之间对应的接触类型的获取方法流程 图； 0043 图4为根据本发明实施例的柔性导管与测试膜之间对应的接触类型的示意图； 0044 图5为根据本发明实施例的不同接触类型下， 柔性磁导管与测试膜之间的接触面 积的示意图； 0045 图6为根据本发明实施例的计算柔性导管的张力角的方法流程图。 具体实施方式 0046 为更进一步阐述本发明为达成预定目的所采取的技术手段及功效， 以下结合附图 及较佳实施例， 对本发明进行详细说明如后。 0047 相关技术中， 对导管与心内膜间的接触力的获取包括以下两种方式： 0048 方式一： 通过在导管头端设置三坐标压力传感器， 以感知来自导管正头。

20、端、 头端侧 缘360度范围的接触压力。 其原理是： 外力使压电晶体弹簧变形的程度与其力度成正比， 通 过经验性校正参数， 可以快速计算出瞬时压力及其变化。 0049 方式二： 采用光衍射导管测定导管与心内膜间的接触力。 其原理是： 外力使导管头 端变形， 影响导管内芯衍射光的传导， 影响程度与外力大小成正比， 通过经验参数， 可以快 速计算出瞬间压力及其变化。 0050 上述两种方式均是针对硬质手动导管与心内膜间的接触力的获取。 目前， 目前， 临 床上使用的永磁导航系统， 由于磁场强度是固定不变的， 认为其他因素变化对接触压力的 影响较小。 当采用电磁驱动柔性磁导管时， 柔性磁导管所处的磁。

21、场的强度是可以控制变化 的， 针对该操作环境下柔性磁导管与心内膜间的接触力， 尚未有有效获取方法。 然而， 在导 管射频消融手术中， 测定柔性磁导管头端的接触力对于掌控手术的安全性和近远期疗效至 关重要。 如果柔性磁导管头端的接触力过大， 容易诱发心脏穿孔等并发症。 如果柔性磁导管 头端的接触力过小， 容易出现消融损伤程度不够， 导致心律失常近期或远期复发。 说明书 3/7 页 6 CN 111631811 A 6 0051 本发明针对如何获取柔性磁导管与心内膜间接触力的问题， 提出了一种柔性磁导 管头端接触力的获取方法及装置。 0052 根据本发明实施例的柔性磁导管头端接触力的获取方法， 方。

22、法用于在采用柔性磁 导管对心脏部位进行修复治疗时， 获取柔性磁导管与心内膜之间的接触力， 如图1所示， 方 法包括： 0053 S100， 预先建立柔性磁导管头端与心内膜间的接触力和接触类型的关系对照表； 0054 也就是说， 在获取柔性磁导管头端与心内膜之间的接触力之前， 可以先建立柔性 磁导管头端与心内膜间的接触力和接触类型之间的关系对照表。 例如， 可以通过实验获取 柔性磁导管头端与心内膜之间的关系对照表。 0055 S200， 获取当前柔性磁导管头端与心内膜间的接触类型； 0056 S300， 根据接触类型查找关系对照表， 获得柔性磁导管与心内膜间的接触力。 0057 根据本发明实施例。

23、的柔性磁导管头端接触力的获取方法， 通过预先建立柔性磁导 管头端与心内膜之间的接触力和接触类型之间的关系对照表， 在通过柔性磁导管进行手术 的过程中， 仅需获取柔性磁导管头端与心内膜间的接触类型， 即可对照关系对照表查找对 应接触类型下的柔性磁导管与心内膜间的接触力， 从而可以实时监测柔性磁导管头端瞬时 接触力， 保证柔性磁导管头端有效接触力， 提高治疗效果。 另外， 方法简单、 可靠， 可以保证 初学者手术操作的安全性。 0058 根据本发明的一些实施例， 如图2所示， 预先建立柔性磁导管头端与心内膜间的接 触力和接触类型的关系对照表， 包括： 0059 S110， 建立与心内膜相同的测试环。

24、境， 测试环境包括测试膜， 测试膜上设有压力检 测装置； 0060 需要说明的是， 在建立柔性磁导管与心内膜的接触力和接触类型的关系对照表 时， 可以以测试膜代替心内膜进行实验测定。 测试膜上设置有压力检测装置， 当柔性磁导管 接触测试膜时， 可以通过压力检测装置测定柔性磁导管与测试膜之间的接触力。 0061 S120， 设置多组条件测试参数， 获取每组条件测试参数下柔性磁导管与测试膜之 间对应的接触类型； 0062 也就是说， 获取多组条件测试参数下， 每组条件测试参数对应的柔性导管与测试 膜之间的对应的接触类型。 0063 S130， 通过压力检测装置检测每种接触类型下的柔性磁导管头端与测。

25、试膜间的接 触力， 并建立柔性磁导管头端与心内膜间的接触力和接触类型的关系对照表。 0064 在本发明的一些实施例中， 建立与心内膜相同的测试环境， 包括： 0065 根据患者当前的体温和血液浓度确定测试环境的温度及测试膜所在的溶液的浓 度。 例如， 可以将测试环境的温度设置为患者当前的体温， 将测试膜所在的溶液的浓度设置 为患者的血液浓度。 由此， 可以针对不同个体患者构建对应的测试环境， 提高了关系对照表 数据的准确性。 需要说明的是， 测试环境的温度也可以直接设置为37， 测试膜所在溶液可 以采用等渗胶体溶液。 0066 根据本发明的一些实施例， 条件测试参数包括： 测试环境的磁场强度以。

26、及施加至 柔性磁导管的驱动力。 需要说明的是， 由于柔性磁导管位于覆盖人体心脏腔室的有效工作 磁场内， 所以影响柔性磁导管头端与心内膜的接触力的主要因素包括： 磁场强度、 导管驱动 说明书 4/7 页 7 CN 111631811 A 7 器的牵拉程度、 导管头端接触心内膜面的角度以及导管头端接触心内膜面的稳定性。 在建 立接触力与接触类型的关系对照表时， 可以通过改变测试环境的不同磁场强度以及施加至 柔性磁导管的驱动力， 获取不同磁场强度和不同驱动力作用下， 接触力与接触类型之间的 关系对照表。 0067 例如， 可以测定磁场强度在8001000高斯范围内接触力与接触类型之间的关系 对照表，。

27、 相邻两组条件测试参数的磁场强度差值为10高斯。 0068 在本发明的一些实施例中， 如图3和图4所示， 获取每组条件测试参数下， 柔性磁导 管与测试膜之间对应的接触类型， 包括： 0069 S121， 在每组条件测试参数下， 计算柔性磁导管的张力角； 0070 S122， 将张力角按角度大小划分成多个区间， 每个区间对应相应的接触类型； 0071 S123， 根据计算所得的每组条件测试参数下的张力角所在的区间， 确定接触类型。 0072 其中， 如图6所示， 计算柔性磁导管的张力角， 包括： 0073 A100， 以柔性磁导管头端的中心点为第一点， 柔性磁导管在伸直状态下， 沿柔性磁 导管的。

28、轴向方向距离第一点20mm处的位置为第二点， 以第一点和第二点所在的直线为基准 线； 0074 A200， 当柔性磁导管与测试膜接触而导致柔性磁导管发生形变时， 以第一点和第 二点之间的柔性磁导管上距离基准线最大的点为第三点， 以第一点和第三点所在的直线为 夹角线； 0075 A300， 计算基准线与夹角线之间的角度， 即为柔性磁导管的张力角。 0076 在本发明的一些实施例中， 结合图4所示， 将张力角按角度大小划分成多个区间， 每个区间对应相应的接触类型， 包括： 0077 当张力角为0 时， 接触类型为零接触； 0078 当张力角的范围在1 至45 时， 接触类型为直接触； 0079 当。

29、张力角的范围在46 至80 时， 接触类型为侧接触； 0080 当张力角的范围在81 至90 时， 接触类型为横接触。 0081 对每种接触类型下， 可以进一步根据角度范围进行细分组， 如下所示： 0082 直接触(1 45 )分5组： 1 9 ， 10 19 ， 20 29 ， 30 39 ， 40 45 ； 0083 侧接触(46 80 )分4组： 46 54 ， 55 64 ， 65 74 ， 75 80 。 0084 横接触(81 90 )分1组。 0085 根据本发明的一些实施例， 获取柔性磁导管头端与心内膜的接触类型， 包括： 0086 计算柔性磁导管的张力角， 根据张力角所在的区。

30、间确定接触类型； 0087 其中， 计算柔性磁导管的张力角包括： 0088 在柔性磁导管处于伸直状态时， 第一点与第二点连线的中点为第三点， 第一点、 第 二点以及第三点处均设有用于获取位置坐标的定位电极， 第一点与第三点所在的直线为计 算线， 计算计算线与基准线之间夹角作为张力角。 0089 需要说明的是， 通过柔性磁导管上的定位电极获取对应位置处的位置坐标为本领 域成熟技术手段， 在此不再赘述。 在得到三个点的位置坐标后， 可以根据三个角的坐标计算 由第一点、 第二点和第三点构成的三角形的边长， 进而可以根据三角形边角关系计算得到 张力角。 说明书 5/7 页 8 CN 111631811。

31、 A 8 0090 需要说明的是， 在获取了接触力和接触类型的对照关系表后， 还可以根据接触力 和接触类型计算获得柔性磁导管与心内膜之间的接触压强： 0091 根据压力、 压强以及接触面积之间的关系式： FPS。 在试验测得接触力后， 可以根 据接触类型计算柔性磁导管与测试膜之间的接触面积， 进而计算得到柔性磁导管与心内膜 之间的接触压强。 其中， 不同接触类型下， 柔性磁导管与测试膜之间的接触面积的计算方法 如下： 0092 如图5所示， 不同接触类型下， 柔性磁导管与测试膜之间的接触面积如图中阴影部 分所示： 0093 接触类型为零接触时， 接触面积0； 0094 接触类型为直接触时， 接。

32、触面积柔性导管头端圆面积； 0095 接触类型为侧接触时， 接触面积1/2柔性导管头端圆面积+1/4柱体面积； 0096 接触类型为横接触时， 接触面积1/2柱体面积。 0097 其中， 柔性磁导管的头端圆面积和柱体面积的计算方法如下： 0098 柔性磁导管头端圆面积的计算公式为： At r2， r为柔性磁导管横截面的半径。 柔 性磁导管头端5mm柱体面积的计算公式为： As10 r， r为柔性磁导管横截面的半径。 0099 由此， 即可计算得到对应接触类型下， 柔性磁导管与测试膜之间的接触面积， 进而 可以根据接触力、 接触面积和压强之间的关系式： PF/S， 计算得到柔性磁导管与测试膜之 。

33、间的接触压强。 0100 需要说明的是， 为了进一步提高接触压强的计算精确度， 可以在接触类型为直接 触和侧接触时， 根据不同张力角大小进一步分组， 对接触面积采用对应的公式计算， 如下所 示： 0101 (1)接触类型为直接触时， 可根据张力角大小， 分为五组进行接触面积计算： 除了 电极头端圆面积之外， 随着张力角增加， 柱体面积逐渐增加， 最大增加到1/4电极柱体面积。 直接触下五组接触面积计算方法如下： 0102 张力角1 9 ： 电极头端圆面积+1/20电极柱体面积； 0103 张力角10 19 ： 电极头端圆面积+1/10电极柱体面积； 0104 张力角20 29 ： 电极头端圆面。

34、积+3/20电极柱状面积； 0105 张力角30 39 ： 电极头端圆面积+1/5电极柱状面积； 0106 张力角40 45 ： 电极头端圆面积+1/4电极柱体面积。 0107 (2)接触类型为侧接触时， 可根据张力角大小， 分为四组进行接触面积计算： 随着 张力角度逐渐增大， 电极头端1/2圆面积逐渐减少， 电极圆柱体面积逐渐增加到1/2。 侧接触 下四组接触面积计算方法如下： 0108 张力角46 54 ： 1/2电极头端圆面积+1/8电极柱体面积； 0109 张力角55 64 ： 3/8电极头端圆面积+1/4电极柱体面积； 0110 张力角65 74 ： 1/4电极头端圆面积+3/8电极。

35、柱体面积； 0111 张力角 7580 ： 1/8电极头端圆面积+1/2电极柱体面积。 0112 由此， 可以进一步提高接触面积的计算准确度， 获得高精度的柔性磁导管与心内 膜接触压强和接触类型之间的关系对照表。 在手术时， 可以通过获取接触类型， 查找关系对 照表获得柔性磁导管与心内膜之间的接触压强。 说明书 6/7 页 9 CN 111631811 A 9 0113 在本发明的一些实施例中， 测试膜采用哺乳动物心内膜。 例如， 可以采用猪的心内 膜作为测试膜。 猪的心内膜与人的心内膜的结构类似， 可以提高关系对照表数据的准确性。 0114 根据本发明实施例的柔性磁导管头端接触力的获取装置，。

36、 包括： 位置获取组件、 计 算模块、 接触类型确定模块和接触力获取模块。 0115 其中， 位置获取组件通过设于柔性磁导管的上的定位电极获取柔性磁导管上对应 多个点的位置坐标； 计算模块根据获取的多个点的位置坐标计算柔性磁导管的张力角； 接 触类型确定模块据计算的张力角确定柔性磁导管的接触类型； 接触力获取模块通过查找预 先建立的柔性磁导管头端与心内膜间的接触力和接触类型的关系对照表， 获取柔性磁导管 头端的接触力。 0116 根据本发明实施例的柔性磁导管头端接触力的获取装置， 通过为位置取组件获取 柔性磁导管上多个点的位置坐标， 由计算模块根据多个点的位置坐标可以计算出导管的张 力角， 由。

37、接触类型确定模块可以根据张力角确定柔性磁导管的接触类型， 通过接触力获取 模块查找预先建立的柔性磁导管头端与心内膜间的接触力和接触类型的关系对照表， 即可 获取柔性磁导管头端的接触力。 从而可以实时监测柔性磁导管头端瞬时接触力， 保证柔性 磁导管头端有效接触力， 提高治疗效果。 另外， 方法简单、 可靠， 可以保证初学者手术操作的 安全性。 0117 通过具体实施方式的说明， 应当可对本发明为达成预定目的所采取的技术手段及 功效得以更加深入且具体的了解， 然而所附图示仅是提供参考与说明之用， 并非用来对本 发明加以限制。 说明书 7/7 页 10 CN 111631811 A 10 图1 图2 说明书附图 1/3 页 11 CN 111631811 A 11 图3 图4 说明书附图 2/3 页 12 CN 111631811 A 12 图5 图6 说明书附图 3/3 页 13 CN 111631811 A 13 。