确定云台失步的方法及装置.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010556433.0 (22)申请日 2020.06.17 (71)申请人 浙江大华技术股份有限公司 地址 310051 浙江省杭州市滨江区滨安路 1187号 (72)发明人 陈明珠杨增启王鹏徐金华 隋小波杨富森 (74)专利代理机构 北京康信知识产权代理有限 责任公司 11240 代理人 江舟 (51)Int.Cl. H04N 7/18(2006.01) H04N 5/232(2006.01) G05D 3/12(2006.01) (54)发明名称 确定云台失步的方法及。

2、装置 (57)摘要 本发明提供了一种确定云台失步的方法及 装置， 包括： 向目标云台发送目标指令， 其中， 目 标指令用于指示目标云台转向第一预置点； 在目 标云台根据目标指令执行完转动操作后， 接收固 定在目标云台上的摄像设备所拍摄的第一图像； 根据第一图像与预设映射关系确定目标云台是 否发生失步， 其中， 预设映射关系中包括预设图 像与预设坐标之间的映射关系， 预设图像是摄像 设备在预置点方向拍摄的图像， 预置点包括第一 预置点， 预设坐标是预置点相对于目标对象的坐 标。 通过本发明， 解决了判断云台是否失步的方 法精准度较低的问题， 进而达到了可以提高判断 出云台是否失步精准度的效果。 。

3、权利要求书3页 说明书14页 附图4页 CN 111654677 A 2020.09.11 CN 111654677 A 1.一种确定云台失步的方法， 其特征在于， 包括： 向目标云台发送目标指令， 其中， 所述目标指令用于指示所述目标云台转向第一预置 点； 在所述目标云台根据所述目标指令执行完转动操作后， 接收固定在所述目标云台上的 摄像设备所拍摄的第一图像； 根据所述第一图像与预设映射关系确定所述目标云台是否发生失步， 其中， 所述预设 映射关系中包括预设图像与预设坐标之间的映射关系， 所述预设图像是所述摄像设备在预 置点方向拍摄的图像， 所述预置点包括所述第一预置点， 所述预设坐标是所述。

4、预置点相对 于目标对象的坐标。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在根据所述第一图像与预设映射关系确定 所述目标云台是否发生失步之前， 所述方法还包括： 接收所述摄像设备分别在所述第一预置点和第二预置点方向拍摄的第一预设图像和 第二预设图像； 以所述目标对象为原点， 建立所述第一预置点与所述目标对象之间的第一预设坐标， 以及所述第二预置点与所述目标对象之间的第二预设坐标； 建立所述第一预设图像与所述第一预设坐标之间的第一预设映射关系， 以及所述第二 预设图像与所述第二预设坐标之间的第二预设映射关系， 所述预设映射关系中包括所述第 一预设映射关系和所述第二预设映射关系。 3.根据权利。

5、要求2所述的方法， 其特征在于， 根据所述第一图像与预设映射关系确定所 述目标云台是否发生失步， 包括： 在所述第一图像与所述第一预设图像为同一图像的情况下， 确定所述目标云台未发生 失步； 否则， 确定所述目标云台发生失步。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在根据所述第一图像与预设映射关系确定 所述目标云台是否发生失步之前， 所述方法还包括： 接收所述摄像设备分别在所述第一预置点和第二预置点方向拍摄的第一预设图像和 第二预设图像； 生成与所述第一预设图像相对应的第一预设特征向量， 以及与所述第二预设图像相对 应的第二预设特征向量； 以所述目标对象为原点， 建立所述第一预置点与所。

6、述目标对象之间的第一预设坐标， 以及所述第二预置点与所述目标对象之间的第二预设坐标； 建立所述第一预设特征向量与所述第一预设坐标之间的第三预设映射关系， 以及所述 第二预设特征向量与所述第二预设坐标之间的第四预设映射关系， 所述预设映射关系中包 括所述第三预设映射关系和所述第四预设映射关系。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 根据所述第一图像与预设映射关系确定所 述目标云台是否发生失步， 包括： 生成所述第一图像的第一特征向量； 在所述第一特征向量与所述第一预设特征向量相等的情况下， 确定所述目标云台未发 生失步； 权利要求书 1/3 页 2 CN 111654677 A 2 否则。

7、， 确定所述目标云台发生失步。 6.根据权利要求3或5所述的方法， 其特征在于， 在所述确定所述目标云台发生失步之 后， 所述方法包括： 控制所述目标云台转动至指定位置， 以使固定在所述目标云台上固定的所述摄像设备 所拍摄的图像为所述第二预设图像， 或所述目标云台上固定的所述摄像设备所拍摄的图像 的特征向量为所述第二预设特征向量； 确定所述第一预设坐标与所述第二预设坐标之间的差值为所述目标云台失步的偏差 值。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 在确定所述第一预设坐标值与所述第二预 设坐标值之间的差值为所述目标云台失步的偏差值之后， 所述方法还包括： 控制所述目标云台相对于所述摄像设。

8、备转动所述偏差值。 8.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述目标对象包括： 雷达。 9.一种确定云台失步的方法， 其特征在于， 包括： 向目标云台发送第一目标指令， 其中， 所述第一目标指令用于指示所述目标云台转向 第一预置点； 在所述目标云台根据所述第一目标指令执行完转动操作后， 接收固定在所述目标云台 上的目标雷达探测到的第一探测信息； 根据所述第一探测信息与预设映射关系， 确定所述目标云台是否发生失步， 其中， 所述 映射关系中包括预设探测坐标与预置点之间的映射关系， 所述预设探测坐标是所述目标雷 达在所述预置点方向探测到的标志物相对于所述目标雷达的坐标， 所述标志物位于所述预。

9、 置点， 所述预置点包括所述第一预置点。 10.根据权利要求9所述的方法， 其特征在于， 在根据所述第一探测信息与预设映射关 系， 确定所述目标云台是否发生失步之前， 所述方法包括： 以所述目标雷达为原点， 确定所述目标雷达在所述预置点方向探测到的标志物相对于 所述目标雷达之间的预设探测坐标； 建立所述预置点与所述预设探测坐标之间的所述预设映射关系。 11.根据权利要求10所述的方法， 其特征在于， 根据所述第一探测信息与预设映射关 系， 确定所述目标云台是否发生失步， 包括： 在确定所述第一探测信息中存在第一标志物的情况下， 确定所述第一标志物相对于所 述目标雷达之间的第一探测坐标； 在所述。

10、第一探测坐标与第一预设探测坐标相等的情况 下， 确定所述目标云台未发生失步， 其中， 所述第一预设探测坐标是所述目标雷达在所述第 一预置点方向探测到的第一标志物相对于所述目标雷达之间的坐标， 所述预设探测坐标包 括所述第一探测坐标； 在所述第一探测坐标与第一预设探测坐标不相等的情况下， 确定所 述目标云台发生失步； 在确定所述第一探测信息中不存在第一标志物的情况下， 确定所述目标云台发生失 步； 其中， 所述第一标志物位于所述第一预置点。 12.根据权利要求11所述的方法， 其特征在于， 在确定所述第一探测信息中存在第一标 志物， 且所述目标云台发生失步的情况下， 所述方法包括： 权利要求书 。

11、2/3 页 3 CN 111654677 A 3 确定所述第一探测坐标与第一预设探测坐标的差值为所述目标云台失步的偏差值。 13.根据权利要求11所述的方法， 其特征在于， 在确定所述第一探测信息中不存在第一 标志物的情况下， 所述方法包括： 向目标云台发送第二目标指令， 其中， 所述第二目标指令用于指示所述目标云台转向 第二预置点； 在所述目标云台根据所述目标指令执行完转动操作后， 接收固定在所述目标云台上的 目标雷达探测到的第二探测信息， 其中， 所述第二探测信息中携带有所述目标雷达探测到 的第二标志物的信息； 根据所述第二探测信息确定所述第二标志物相对于所述目标雷达之间的第二探测坐 标；。

12、 确定所述第二探测坐标与第二预设探测坐标之间的差值为所述目标云台失步的偏差 值， 其中， 所述第二预设探测坐标是所述目标雷达在所述第二预置点方向探测到的第二标 志物相对于所述目标雷达的坐标； 其中， 所述第二标志物位于所述第二预置点， 所述预设探测坐标包括所述第二预设探 测坐标， 所述预置点包括所述第二预置点， 所述标志物包括所述第二标志物。 14.根据权利要求12或13所述的方法， 其特征在于， 在确定出所述目标云台失步的偏差 值之后， 所述方法还包括： 控制所述目标云台相对于所述目标雷达转动所述偏差值。 15.一种确定云台失步的装置， 其特征在于， 包括： 第一发送模块， 用于向目标云台发。

13、送目标指令， 其中， 所述目标指令用于指示所述目标 云台转向第一预置点； 第一接收模块， 用于在所述目标云台根据所述目标指令执行完转动操作后， 接收固定 在所述目标云台上的摄像设备所拍摄的第一图像； 第一确定模块， 用于根据所述第一图像与预设映射关系确定所述目标云台是否发生失 步， 其中， 所述预设映射关系中包括预设图像与预设坐标之间的映射关系， 其中， 所述预设 图像是所述摄像设备在预置点方向拍摄的图像， 所述预置点包括所述第一预置点， 所述预 设坐标是所述预置点相对于目标对象的坐标。 16.一种确定云台失步的装置， 其特征在于， 包括： 第二发送模块， 用于向目标云台发送第一目标指令， 其。

14、中， 所述第一目标指令用于指示 所述目标云台转向第一预置点； 第二接收模块， 用于在所述目标云台根据所述第一目标指令执行完转动操作后， 接收 固定在所述目标云台上的目标雷达探测到的第一探测信息； 第二确定模块， 用于根据所述第一探测信息与预设映射关系， 确定所述目标云台是否 发生失步， 其中， 所述映射关系中包括预设探测坐标与预置点之间的映射关系， 其中， 所述 预设探测坐标是所述目标雷达在所述预置点方向探测到的标志物相对于所述目标雷达的 坐标， 所述标志物位于所述预置点， 所述预置点包括所述第一预置点。 权利要求书 3/3 页 4 CN 111654677 A 4 确定云台失步的方法及装置 。

15、技术领域 0001 本发明涉及通信领域， 具体而言， 涉及一种确定云台失步的方法及装置。 背景技术 0002 在球机或者带有球机的摄像机中， 球机转动依托云台来实现。 而在受到外界因素 导致云台卡住或者因为云台长期的转动而出现磨损的情况下， 云台转动会出现失步的情 况。 所以判断云台是否失步以及在失步后如何进行矫正是当下需要解决的一个问题。 0003 现有技术中可以通过借助摄像机图像进行云台失步的判断， 但无法实现在判断云 台失步后主动执行矫正操作。 并且， 判断云台是否失步的方法也不精确， 会出现有很大误差 的情况。 在带有雷达的设备中， 雷达的作用多用来实现雷球联动， 即借助雷达来联动球机。

16、跟 踪。 雷达联动跟踪目标过程中， 云台可能会发生失步而导致摄像机监控画面不准。 现有雷球 跟踪技术方案中往往通过额外增加位置传感器， 如编码器等来处理云台失步问题。 此种方 式需要对设备的硬件方面进行改进， 并且还增加了额外的成本。 0004 针对相关技术中， 判断云台是否失步的方法精准度较低的问题， 目前尚未存在有 效的解决方案。 发明内容 0005 本发明实施例提供了一种确定云台失步的方法及装置， 以至少解决相关技术中判 断云台是否失步的方法精准度较低的问题。 0006 根据本发明的一个实施例， 提供了一种确定云台失步的方法， 包括： 向目标云台发 送目标指令， 其中， 所述目标指令用于。

17、指示所述目标云台转向第一预置点； 在所述目标云台 根据所述目标指令执行完转动操作后， 接收固定在所述目标云台上的摄像设备所拍摄的第 一图像； 根据所述第一图像与预设映射关系确定所述目标云台是否发生失步， 其中， 所述预 设映射关系中包括预设图像与预设坐标之间的映射关系， 其中， 所述预设图像是所述摄像 设备在预置点方向拍摄的图像， 所述预置点包括所述第一预置点， 所述预设坐标是所述预 置点相对于目标对象的坐标。 0007 可选地， 在根据所述第一图像与预设映射关系确定所述目标云台是否发生失步之 前， 所述方法还包括： 接收所述摄像设备分别在所述第一预置点和第二预置点方向拍摄的 第一预设图像和第。

18、二预设图像； 以所述目标对象为原点， 建立所述第一预置点与所述目标 对象之间的第一预设坐标， 以及所述第二预置点与所述目标对象之间的第二预设坐标； 建 立所述第一预设图像与所述第一预设坐标之间的第一预设映射关系， 以及所述第二预设图 像与所述第二预设坐标之间的第二预设映射关系， 所述预设映射关系中包括所述第一预设 映射关系和所述第二预设映射关系。 0008 可选地， 根据所述第一图像与预设映射关系确定所述目标云台是否发生失步， 包 括： 在所述第一图像与所述第一预设图像为同一图像的情况下， 确定所述目标云台未发生 失步； 否则， 确定所述目标云台发生失步。 说明书 1/14 页 5 CN 11。

19、1654677 A 5 0009 可选地， 在根据所述第一图像与预设映射关系确定所述目标云台是否发生失步之 前， 所述方法还包括： 接收所述摄像设备分别在所述第一预置点和第二预置点方向拍摄的 第一预设图像和第二预设图像； 生成与所述第一预设图像相对应的第一预设特征向量， 以 及与所述第二预设图像相对应的第二预设特征向量； 以所述目标对象为原点， 建立所述第 一预置点与所述目标对象之间的第一预设坐标， 以及所述第二预置点与所述目标对象之间 的第二预设坐标； 建立所述第一预设特征向量与所述第一预设坐标之间的第三预设映射关 系， 以及所述第二预设特征向量与所述第二预设坐标之间的第四预设映射关系， 所。

20、述预设 映射关系中包括所述第三预设映射关系和所述第四预设映射关系。 0010 可选地， 根据所述第一图像与预设映射关系确定所述目标云台是否发生失步， 包 括： 生成所述第一图像的第一特征向量； 在所述第一特征向量与所述第一预设特征向量相 等的情况下， 确定所述目标云台未发生失步； 否则， 确定所述目标云台发生失步。 0011 可选地， 在所述确定所述目标云台发生失步之后， 所述方法包括： 控制所述目标云 台转动至指定位置， 以使固定在所述目标云台上固定的所述摄像设备所拍摄的图像为所述 第二预设图像， 或所述目标云台上固定的所述摄像设备所拍摄的图像的特征向量为所述第 二预设特征向量； 确定所述第。

21、一预设坐标与所述第二预设坐标之间的差值为所述目标云台 失步的偏差值。 0012 可选地， 在确定所述第一预设坐标值与所述第二预设坐标值之间的差值为所述目 标云台失步的偏差值之后， 所述方法还包括： 控制所述目标云台相对于所述摄像设备转动 所述偏差值。 0013 可选地， 所述目标对象包括： 雷达。 0014 根据本发明的另一个实施例， 提供了一种确定云台失步的方法， 包括： 向目标云台 发送第一目标指令， 其中， 所述第一目标指令用于指示所述目标云台转向第一预置点； 在所 述目标云台根据所述第一目标指令执行完转动操作后， 接收固定在所述目标云台上的目标 雷达探测到的第一探测信息； 根据所述第一。

22、探测信息与预设映射关系， 确定所述目标云台 是否发生失步， 其中， 所述映射关系中包括预设探测坐标与预置点之间的映射关系， 其中， 所述预设探测坐标是所述目标雷达在所述预置点方向探测到的标志物相对于所述目标雷 达的坐标， 所述标志物位于所述预置点， 所述预置点包括所述第一预置点。 0015 可选地， 在根据所述第一探测信息与预设映射关系， 确定所述目标云台是否发生 失步之前， 所述方法包括： 以所述目标雷达为原点， 确定所述目标雷达在所述预置点方向探 测到的标志物相对于所述目标雷达之间的预设探测坐标； 建立所述预置点与所述预设探测 坐标之间的所述预设映射关系。 0016 可选地， 根据所述第一。

23、探测信息与预设映射关系， 确定所述目标云台是否发生失 步， 包括： 在确定所述第一探测信息中存在第一标志物的情况下， 确定所述第一标志物相对 于所述目标雷达之间的第一探测坐标； 在所述第一探测坐标与第一预设探测坐标相等的情 况下， 确定所述目标云台未发生失步， 其中， 所述第一预设探测坐标是所述目标雷达在所述 第一预置点方向探测到的第一标志物相对于所述目标雷达之间的坐标， 所述预设探测坐标 包括所述第一探测坐标； 在所述第一探测坐标与第一预设探测坐标不相等的情况下， 确定 所述目标云台发生失步； 在确定所述第一探测信息中不存在第一标志物的情况下， 确定所 述目标云台发生失步； 其中， 所述第一。

24、标志物位于所述第一预置点。 说明书 2/14 页 6 CN 111654677 A 6 0017 可选地， 在确定所述第一探测信息中存在第一标志物， 且所述目标云台发生失步 的情况下， 所述方法包括： 确定所述第一探测坐标与第一预设探测坐标的差值为所述目标 云台失步的偏差值。 0018 可选地， 在确定所述第一探测信息中不存在第一标志物的情况下， 所述方法包括： 向目标云台发送第二目标指令， 其中， 所述第二目标指令用于指示所述目标云台转向第二 预置点； 在所述目标云台根据所述目标指令执行完转动操作后， 接收固定在所述目标云台 上的目标雷达探测到的第二探测信息， 其中， 所述第二探测信息中携带。

25、有所述目标雷达探 测到的第二标志物的信息； 根据所述第二探测信息确定所述第二标志物相对于所述目标雷 达之间的第二探测坐标； 确定所述第二探测坐标与第二预设探测坐标之间的差值为所述目 标云台失步的偏差值， 其中， 所述第二预设探测坐标是所述目标雷达在所述第二预置点方 向探测到的第二标志物相对于所述目标雷达的坐标； 其中， 所述第二标志物位于所述第二 预置点， 所述预设探测坐标包括所述第二预设探测坐标， 所述预置点包括所述第二预置点， 所述标志物包括所述第二标志物。 0019 可选地， 在确定出所述目标云台失步的偏差值之后， 所述方法还包括： 控制所述目 标云台相对于所述目标雷达转动所述偏差值。 。

26、0020 根据本发明的另一个实施例， 提供了一种确定云台失步的装置， 包括： 第一发送模 块， 用于向目标云台发送目标指令， 其中， 所述目标指令用于指示所述目标云台转向第一预 置点； 第一接收模块， 用于在所述目标云台根据所述目标指令执行完转动操作后， 接收固定 在所述目标云台上的摄像设备所拍摄的第一图像； 第一确定模块， 用于根据所述第一图像 与预设映射关系确定所述目标云台是否发生失步， 其中， 所述预设映射关系中包括预设图 像与预设坐标之间的映射关系， 其中， 所述预设图像是所述摄像设备在预置点方向拍摄的 图像， 所述预置点包括所述第一预置点， 所述预设坐标是所述预置点相对于目标对象的坐。

27、 标。 0021 根据本发明的另一个实施例， 提供了一种确定云台失步的装置， 包括： 第二发送模 块， 用于向目标云台发送第一目标指令， 其中， 所述第一目标指令用于指示所述目标云台转 向第一预置点； 第二接收模块， 用于在所述目标云台根据所述第一目标指令执行完转动操 作后， 接收固定在所述目标云台上的目标雷达探测到的第一探测信息； 第二确定模块， 用于 根据所述第一探测信息与预设映射关系， 确定所述目标云台是否发生失步， 其中， 所述映射 关系中包括预设探测坐标与预置点之间的映射关系， 其中， 所述预设探测坐标是所述目标 雷达在所述预置点方向探测到的标志物相对于所述目标雷达的坐标， 所述标志。

28、物位于所述 预置点， 所述预置点包括所述第一预置点。 0022 根据本发明的又一个实施例， 还提供了一种存储介质， 所述存储介质中存储有计 算机程序， 其中， 所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。 0023 根据本发明的又一个实施例， 还提供了一种电子装置， 包括存储器和处理器， 所述 存储器中存储有计算机程序， 所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项 方法实施例中的步骤。 0024 通过本发明， 由于通过向目标云台发送目标指令以指示目标云台转向第一预置 点； 在目标云台执行完转动操作后， 接收固定在目标云台上的摄像设备所拍摄的第一图像； 根据所述第一图。

29、像与预设映射关系确定目标云台是否发生失步， 其中， 预设映射关系中包 说明书 3/14 页 7 CN 111654677 A 7 括预设图像与预设坐标之间的映射关系， 预设图像是摄像设备在预置点方向拍摄的图像， 预置点包括第一预置点， 预设坐标是预置点相对于目标对象的坐标。 或者， 向目标云台发送 第一目标指令以指示目标云台转向第一预置点； 在目标云台根据第一目标指令执行完转动 操作后， 接收固定在目标云台上的目标雷达探测到的第一探测信息； 根据第一探测信息与 预设映射关系， 确定目标云台是否发生失步， 其中， 映射关系中包括预设探测坐标与预置点 之间的映射关系， 其中， 预设探测坐标是目标雷。

30、达在预置点方向探测到的标志物相对于目 标雷达的坐标， 标志物位于预置点， 预置点包括第一预置点。 因此， 可以解决判断云台是否 失步的方法精准度较低的问题， 达到可以提高判断出云台是否失步精准度的效果。 附图说明 0025 此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解， 构成本申请的一部分， 本发 明的示意性实施例及其说明用于解释本发明， 并不构成对本发明的不当限定。 在附图中： 0026 图1是本发明实施例的一种确定云台失步的方法的移动终端的硬件结构框图； 0027 图2是根据本发明实施例的确定云台失步的方法的流程图； 0028 图3是根据本发明实施例的确定云台失步的方法的示意图一； 002。

31、9 图4是根据本发明实施例的确定云台失步的方法的示意图二； 0030 图5是根据本发明可选实施例的确定云台失步的方法的流程图； 0031 图6是根据本发明可选实施例的确定云台失步的方法的示意图一； 0032 图7是根据本发明实施例的确定云台失步的装置的结构框图； 0033 图8是根据本发明可选实施例的确定云台失步的装置的结构框图。 具体实施方式 0034 下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。 需要说明的是， 在不冲突的 情况下， 本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。 0035 需要说明的是， 本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语 “第一” 、“第 二” 等是用于区别。

32、类似的对象， 而不必用于描述特定的顺序或先后次序。 0036 本申请实施例一所提供的方法实施例可以在移动终端、 计算机终端或者类似的运 算装置中执行。 以运行在移动终端上为例， 图1是本发明实施例的一种确定云台失步的方法 的移动终端的硬件结构框图。 如图1所示， 移动终端10可以包括一个或多个(图1中仅示出一 个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理 装置)和用于存储数据的存储器104， 可选地， 上述移动终端还可以包括用于通信功能的传 输设备106以及输入输出设备108。 本领域普通技术人员可以理解， 图1所示的结构仅为示 意， 其并不对上。

33、述移动终端的结构造成限定。 例如， 移动终端10还可包括比图1中所示更多 或者更少的组件， 或者具有与图1所示不同的配置。 0037 存储器104可用于存储计算机程序， 例如， 应用软件的软件程序以及模块， 如本发 明实施例中的确定云台失步的方法对应的计算机程序， 处理器102通过运行存储在存储器 104内的计算机程序， 从而执行各种功能应用以及数据处理， 即实现上述的方法。 存储器104 可包括高速随机存储器， 还可包括非易失性存储器， 如一个或者多个磁性存储装置、 闪存、 或者其他非易失性固态存储器。 在一些实例中， 存储器104可进一步包括相对于处理器102 说明书 4/14 页 8 C。

34、N 111654677 A 8 远程设置的存储器， 这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端10。 上述网络的实例包 括但不限于互联网、 企业内部网、 局域网、 移动通信网及其组合。 0038 传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。 上述的网络具体实例可包括 移动终端10的通信供应商提供的无线网络。 在一个实例中， 传输装置106包括一个网络适配 器(Network Interface Controller， 简称为NIC)， 其可通过基站与其他网络设备相连从而 可与互联网进行通讯。 在一个实例中， 传输装置106可以为射频(Radio Frequency， 简称为 RF)模块， 其。

35、用于通过无线方式与互联网进行通讯。 0039 在本申请中可以借助雷达来判断云台是否出现失步以及对后续的矫正， 主要是通 过建立雷达坐标系和摄像机图像坐标系的映射关系来实现的， 雷达画面具有精确的位置信 息， 而摄像机画面具有直观的图片信息。 同一标志物在摄像机画面中的坐标信息和在雷达 画面中的坐标信息是可以通过映射关系进行转换的。 因此， 通过这种转换就可以将准确的 位置信息和直观的图片信息绑定在一起， 从而可以用于判断云台是否出现了失步的情况以 及更准确地进行矫正操作。 0040 借助雷达进行云台失步矫正可以分为两种应用场景： 一、 雷达固定在球机底座上 不转动； 二、 雷达和云台绑定一起转。

36、动。 两种应用场景都需要建立雷达坐标系， 可以建立扇 形坐标系。 0041 在本实施例中提供了一种运行于上述移动终端的确定云台失步的方法， 在本实施 例中雷达固定不转动， 图2是根据本发明实施例的确定云台失步的的流程图， 如图2所示， 该 流程包括如下步骤： 0042 步骤S202， 向目标云台发送目标指令， 其中， 所述目标指令用于指示所述目标云台 转向第一预置点； 0043 步骤S204， 在所述目标云台根据所述目标指令执行完转动操作后， 接收固定在所 述目标云台上的摄像设备所拍摄的第一图像； 0044 步骤S206， 根据所述第一图像与预设映射关系确定所述目标云台是否发生失步， 其中， 。

37、所述预设映射关系中包括预设图像与预设坐标之间的映射关系， 所述预设图像是所 述摄像设备在预置点方向拍摄的图像， 所述预置点包括所述第一预置点， 所述预设坐标是 所述预置点相对于目标对象的坐标。 0045 通过上述步骤， 由于通过向目标云台发送目标指令以指示所述目标云台转向第一 预置点； 在目标云台根据目标指令执行完转动操作后， 接收固定在目标云台上的摄像设备 所拍摄的第一图像； 根据第一图像与预设映射关系确定目标云台是否发生失步， 其中， 预设 映射关系中包括预设图像与预设坐标之间的映射关系， 预设图像是摄像设备在预置点方向 拍摄的图像， 预置点包括所述第一预置点， 预设坐标是所述预置点相对于。

38、目标对象的坐标。 解决了判断云台是否失步的方法精准度较低的问题， 达到可以提高判断出云台是否失步精 准度的效果。 0046 可选地， 上述步骤的执行主体可以为终端等， 但不限于此。 0047 可选地， 在根据所述第一图像与预设映射关系确定所述目标云台是否发生失步之 前， 所述方法还包括： 接收所述摄像设备分别在所述第一预置点和第二预置点方向拍摄的 第一预设图像和第二预设图像； 以所述目标对象为原点， 建立所述第一预置点与所述目标 对象之间的第一预设坐标， 以及所述第二预置点与所述目标对象之间的第二预设坐标； 建 说明书 5/14 页 9 CN 111654677 A 9 立所述第一预设图像与所。

39、述第一预设坐标之间的第一预设映射关系， 以及所述第二预设图 像与所述第二预设坐标之间的第二预设映射关系， 所述预设映射关系中包括所述第一预设 映射关系和所述第二预设映射关系。 0048 作为一个可选的实施方式， 在本实施例中目标对象可以是雷达， 假设以雷达固定 的探测范围为(0 ， 120 )的扇形区域， 建立如图3所示的扇形坐标系。 坐标系中任一坐标点 的位置信息可以用坐标对(r， )表示， 其中r为坐标点到扇心O的连线距离， 为坐标点与扇 心O的连线和0 线的角度。 0049 云台在雷达的探测范围内转动， 并选取一些特征物所在位置设为摄像机的预置 点， 比如选取四个特征物并分别记其所在位置。

40、为预置点A、 预置点B、 预置点C和预置点D。 本 实施例中中， 选取的特征物可以根据实际情况而定， 本实施例中选取的四个特征物仅为了 对本实施例进行说明， 在此不作限定。 0050 本实施例中， A、 B、 C、 D的位置可以任意选取， 云台位于扇心O的位置， 摄像机固定在 云台上。 在本实施例中， 以第一预置点为D， 第二预置点为A、 B、 C为例， 可以通过坐标对(r， ) 的形式， 建立第一预置点D与雷达所在位置扇心O之间的第一预设坐标， 以及第二预置点A、 B、 C分别与雷达所在位置扇心O之间的第二预设坐标。 在本实施例中， 可以包括以下两个步 骤： 0051 步骤1： 建立预设映射。

41、关系； 0052 初始化时云台分别转动到这四个预置点并使能摄像机抓图， 在第一预置点D方向 拍摄得到第一预设图像， 在第二预置点A、 B、 C方向拍摄得到第二预设图像， 其中， 第二预设 图像中包括图像1、 图像2、 图像3， 其中图像1、 图像2、 图像3分别对应摄像机在分别在A、 B、 C 方向拍摄得到的图像， 图像。 建立摄像机在A、 B、 C、 D方向上拍摄得到的图像， 与A、 B、 C、 D在雷 达坐标中的坐标位置之间的映射关系。 0053 步骤2： 判断云台是否失步 0054 具体地， 在测试云台是否失步时， 云台开始可以处于任意位置， 控制云台使其转向 某个预置点比如第一预置点D。

42、时。 云台开始转动， 在某一时刻云台 “自认为” 已经转过所需的 角度， 到达了预置点D， 于是传递信号给摄像机系统， 摄像机抓图得到第一图像， 会出现三种 情况： (1)第一图像与第一预设图像和第二预设图像中的任意一个图像均不相同； (2)第一 图像与第二预设图像中的图像1、 图像2、 图像3中的一个相同； (3)第一图像与第一预设图像 相同。 0055 可选地， 根据所述第一图像与预设映射关系确定所述目标云台是否发生失步， 包 括： 在所述第一图像与所述第一预设图像为同一图像的情况下， 确定所述目标云台未发生 失步； 否则， 确定所述目标云台发生失步。 0056 作为一个可选的实施方式， 。

43、只有第一图像与第一预设图像相同的情况下， ， 即上述 情况(3)， 云台才没有出现失步， 正常退出失步判断。 其他两种情况均判断为云台失步， 需要 进行矫正操作。 0057 可选地， 在根据所述第一图像与预设映射关系确定所述目标云台是否发生失步之 前， 所述方法还包括： 接收所述摄像设备分别在所述第一预置点和第二预置点方向拍摄的 第一预设图像和第二预设图像； 生成与所述第一预设图像相对应的第一预设特征向量， 以 及与所述第二预设图像相对应的第二预设特征向量； 以所述目标对象为原点， 建立所述第 说明书 6/14 页 10 CN 111654677 A 10 一预置点与所述目标对象之间的第一预设。

44、坐标， 以及所述第二预置点与所述目标对象之间 的第二预设坐标； 建立所述第一预设特征向量与所述第一预设坐标之间的第三预设映射关 系， 以及所述第二预设特征向量与所述第二预设坐标之间的第四预设映射关系， 所述预设 映射关系中包括所述第三预设映射关系和所述第四预设映射关系。 0058 作为一个可选的实施方式， 由于摄像机在每个预置点方向拍摄得到的画面不同， 所以摄像机在各个方向的抓图所生成的特征向量也不同， 因此， 可以建立摄像机在各个预 置点方向拍摄图像的特征向量与其对应的雷达坐标之间的映射关系。 在本实施例中， 可以 包括以下两个步骤： 0059 步骤1： 建立预设映射关系； 0060 具体地。

45、， 初始化时， 云台分别转动到这四个预置点并使能摄像机抓图， 在第一预置 点D方向拍摄得到第一预设图像， 在第二预置点A、 B、 C方向拍摄得到第二预设图像。 摄像机 在A、 B、 C、 D各个方向的抓图所生成的特征向量可以记为Pa， b， c， d。 由于要形成映射关 系， 所以在雷达地图中， 同样选取这四个特征物并生成其在雷达坐标系中的特征向量， 记其 为Q ， ， ， 。 记摄像机抓图生成的特征向量为x， 在雷达坐标系中的坐标点的特征向 量为y， 摄像机抓图信息与雷达坐标点信息的映射关系为f()， 则对应关系为yf(x)。 以此 可以通过图像的特征向量， 建立摄像机在各个方向拍摄得到的各。

46、个图像的特征向量分别与 相应的雷达坐标之间的映射关系。 如图4是一个可选的映射关系建立的示意图。 0061 步骤2： 判断云台是否失步 0062 具体地， 在测试云台是否失步时， 云台开始可以处于任意位置， 控制云台使其转向 某个预置点比如第一预置点D时。 云台开始转动， 在某一时刻云台 “自认为” 已经转过所需的 角度， 到达了预置点D， 于是传递信号给摄像机系统， 摄像机抓图得到第一图像， 并生成对应 的特征向量x。 摄像机后台系统识别判断x的值， 会出现三种情况： (1)x不等于集合P中的任 何一个向量值； (2)x在集合P中， 但不等于d； (3)x在集合P中并且等于d。 0063 作。

47、为一个可选的实施例， 根据所述第一图像与预设映射关系确定所述目标云台是 否发生失步， 包括： 生成所述第一图像的第一特征向量； 在所述第一特征向量与所述第一预 设特征向量相等的情况下， 确定所述目标云台未发生失步； 否则， 确定所述目标云台发生失 步。 0064 作为一个可选的实施方式， 在本实施例中， 只有x在集合P中并且等于d时， 即上述 情况(3)， 云台才没有出现失步， 正常退出失步判断。 其他两种情况均判断为云台失步， 需要 进行矫正操作。 0065 可选地， 在所述确定所述目标云台发生失步之后， 所述方法包括： 控制所述目标云 台转动至指定位置， 以使固定在所述目标云台上固定的所述。

48、摄像设备所拍摄的图像为所述 第二预设图像， 或所述目标云台上固定的所述摄像设备所拍摄的图像的特征向量为所述第 二预设特征向量； 确定所述第一预设坐标与所述第二预设坐标之间的差值为所述目标云台 失步的偏差值。 0066 作为一个可选的实施方式， 云台的矫正操作是借助雷达实现的。 当云台出现失步 后， 若系统判断云台失步为情况(1)x不等于集合P中的任何一个向量值。 则继续控制云台使 其转动到某个其他预置点， 比如预置点C， 并进行失步判断， 直到成为情况(2)的失步， x在集 合P中， 但不等于d。 假设其正确转动到了预置点C的位置， 则系统判断为失步的第二种情况， 说明书 7/14 页 11 。

49、CN 111654677 A 11 即此时抓图生成的特征向量xP但不等于d。 此时根据映射关系yf(c)得到当前位置对应 的雷达坐标系的特征向量为(雷达坐标系中预置点C对应的特征向量)， 而雷达坐标系下 预置点D正确对应的特征向量为 。 由于和 的坐标信息已知， 所以通过对这两个坐标信息 的计算并转换到摄像机画面坐标系就可以得到偏差角度 ， 然后控制云台转动 即可。 0067 可选地， 在确定所述第一预设坐标值与所述第二预设坐标值之间的差值为所述目 标云台失步的偏差值之后， 所述方法还包括： 控制所述目标云台相对于所述摄像设备转动 所述偏差值。 0068 作为一个可选的实施方式， 控制云台相对。

50、于摄像机转动 后， 并不能确保此次矫 正操作云台一定转过了正确的角度， 即云台仍有可能是失步的情况， 所以需要对矫正后的 位置再次进行失步判断。 0069 作为一个可选的实施例， 所述目标对象包括： 雷达。 0070 在本实施例中还提供了一种运行于上述移动终端的确定云台失步的方法， 在本实 施例中雷达和云台一起转动， 图5是根据本发明实施例的确定云台失步的流程图， 如图5所 示， 该流程包括如下步骤： 0071 步骤S502， 向目标云台发送第一目标指令， 其中， 所述第一目标指令用于指示所述 目标云台转向第一预置点； 0072 步骤S504， 在所述目标云台根据所述第一目标指令执行完转动操作。