物料传送装置和仓储机器人以及物料搬运系统.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010165795.7 (22)申请日 2020.03.11 (66)本国优先权数据 201910183897.9 2019.03.12 CN (71)申请人 锥能机器人 （上海） 有限公司 地址 200333 上海市普陀区云岭西路600弄 2号401室 (72)发明人 刘哲王悦翔尹慧昕曹抒阳 (74)专利代理机构 上海上谷知识产权代理有限 公司 31342 代理人 姜龙蔡继清 (51)Int.Cl. B65G 1/04(2006.01) B65G 17/12(2006.0。

2、1) B65G 17/34(2006.01) B65G 43/08(2006.01) B65G 23/06(2006.01) B65G 47/82(2006.01) (54)发明名称 物料传送装置和仓储机器人以及物料搬运 系统 (57)摘要 本发明公开了一种物料传送装置、 仓储机器 人和物料搬运系统。 物料传送装置包括框架、 安 装于框架上的两条相互平行的传送件、 与两条相 互平行的传送件连接的至少一个载物件。 传送件 与驱动装置连接并在驱动装置的驱动下带动载 物件循环运动。 仓储机器人包括无人搬运车和前 述物料传送装置。 物料搬运系统包括前述仓储机 器人和工作站。 本发明能大大缩减机器人行走。

3、路 程， 节省能耗， 提高机器人寿命， 进一步压缩使用 成本。 权利要求书2页 说明书8页 附图9页 CN 111689110 A 2020.09.22 CN 111689110 A 1.一种物料传送装置， 其特征在于， 所述物料传送装置包括框架、 安装于所述框架上的 两条相互平行的传送件、 与所述两条相互平行的传送件连接的至少一个载物件， 所述传送 件与驱动装置连接并在驱动装置的驱动下带动所述载物件循环运动。 2.根据权利要求1所述的物料传送装置， 其特征在于， 所述两条相互平行的传送件错位 布置。 3.根据权利要求1所述的物料传送装置， 其特征在于， 所述物料传送装置包括多个载物 件。 4。

4、.根据权利要求1所述的物料传送装置， 其特征在于， 所述载物件为托盘， 所述托盘的 两端分别设有前部连接销和后部连接销， 所述托盘左端的前部连接销与左侧的传送件连 接， 所述托盘右端后部连接销与右侧的传送件连接。 5.根据权利要求1所述的物料传送装置， 其特征在于， 所述物料传送装置还包括滑轮组 件、 滑轨以及安装板， 所述安装板安装于所述框架的两侧， 所述滑轨安装于所述安装板上， 所述滑轮组件安装于所述滑轨上并与所述两条传送件连接。 6.根据权利要求1所述的物料传送装置， 其特征在于， 所述物料传送装置还包括卸货组 件， 所述卸货组件与所述载物件配合， 并在需要时将所述载物件上的货物卸下。 。

5、7.根据权利要求6所述的物料传送装置， 其特征在于， 所述卸货组件为推杆机构， 所述 推杆机构包括电机、 丝杆、 丝杆螺母、 剪力叉结构、 推板以及支撑板， 所述丝杆螺母与剪力叉 结构铰接， 通过所述电机带动所述丝杆旋转使所述螺母进行直线运动并带动所述剪力叉结 构进行直线运动， 从而推出所述载物件上的货物。 8.根据权利要求7所述的物料传送装置， 其特征在于， 所述物料传送装置还包括摄像头 组件， 所述摄像头组件安装于所述支撑板下表面， 通过读取张贴在所述载物件上的二维码 来确认货物。 9.根据权利要求1所述的物料传送装置， 其特征在于， 所述物料传送装置上还设有一个 或多个灭火装置， 在一个。

6、实施例中， 所述灭火装置为消防球。 10.根据权利要求1所述的物料传送装置， 其特征在于， 所述载物件在整个循环运动过 程中保持与地面平行或保持与地面成一预设角度； 在一个实施例中， 所述传送件为链条、 齿 条和/或皮带。 11.根据权利要求1所述的物料传送装置， 其特征在于， 所述两条相互平行的传送件的 运动轨迹为圆形、 椭圆形或多边形。 12.根据权利要求6所述的物料传送装置， 其特征在于， 所述卸货组件包括安装件、 驱动 件以及卸货件， 所述驱动件连接于所述安装件上， 所述卸货件与所述驱动件可转动连接并 与所述载物件配合， 所述驱动件驱动卸货件转动以对所述载物件上的货物进行卸货， 其中 。

7、所述载物件的底部设有与所述卸货件配合的底部开口。 13.根据权利要求12所述的物料传送装置， 其特征在于， 所述卸货件为连杆， 所述卸货 组件还包括转轴、 连接件以及两根所述连杆， 所述驱动件与转轴连接并驱动所述转轴转动， 所述驱动件固定安装在所述安装件的底部， 所述两根连杆的一端分别连接在所述转轴的两 端， 所述两根连杆的另一端通过连接件连接。 14.根据权利要求13所述的物料传送装置， 其特征在于， 所述载物件包括托盘和托盘 架， 所述托盘与所述托盘架可转动连接， 以及所述托盘架的底部设有与所述连杆配合的开 权利要求书 1/2 页 2 CN 111689110 A 2 口。 15.根据权利。

8、要求14所述的物料传送装置， 其特征在于， 所述载物件还包括第一支撑 件、 第二支撑件以及第二转轴， 所述第一支撑件固定在所述托盘架的外侧， 所述第二支撑件 固定在所述托盘的外侧， 所述第二转轴与所述第一支撑件固定连接并与所述第二支撑件固 定连接或与所述第一支撑件可转动连接并与所述第二支撑件固定连接。 16.一种仓储机器人， 其特征在于， 所述仓储机器人包括权利要求1-15任一项所述的物 料传送装置以及无人搬运车， 所述物料传送装置安装于所述无人搬运车上或通过所述无人 搬运车牵动。 17.根据权利要求16所述的仓储机器人， 其特征在于， 所述无人搬运车包括车体和第二 托盘， 所述第二托盘安装于。

9、所述车体的顶部， 所述物料传送装置通过螺钉固定安装于所述 第二托盘上， 使得所述无人搬运车的旋转运动和所述物料传送机构的循环运动相互独立。 权利要求书 2/2 页 3 CN 111689110 A 3 物料传送装置和仓储机器人以及物料搬运系统 技术领域 0001 本发明涉及物流运输领域， 具体涉及一种物料传送装置、 仓储机器人和物料搬运 系统。 背景技术 0002 传统仓储的货物出入库过程需要仓库员工把收入的货物依次放到指定位置的货 架上存放， 到出库时又需要寻找货物再搬运至分拣区。 该过程不仅耗时耗力， 还有很大的安 全隐患， 特别是在搬运较大较重的货物时。 目前许多自动化搬运机器人(AGV。

10、)优化了传统仓 储的货物出入库过程， 即由机器人把装有货物的货架运送至指定的存储位置， 完成入库操 作， 出库时， 再由机器人进入存储区， 寻找到需要的货架， 运送至分拣区， 完成出库操作。 但 是， 本发明的发明人发现， 现有的自动化搬运机器人搬运货物的模式为 “一对一、 点对点” 模 式， 即单次搬运时， 路径单一、 货物单一、 目的地单一。 当仓库货品种类较多时， 效率将大大 下降。 发明内容 0003 本发明的目的是提供一种物料传送装置及仓储机器人， 以解决上述现有技术中存 在的至少一个问题。 0004 为了解决上述问题， 根据本发明的一个方面， 提供了一种物料传送装置， 所述物料 传。

11、送装置包括框架、 安装于所述框架上的两条相互平行的传送件、 与所述两条相互平行的 传送件连接的至少一个载物件， 所述传送件与驱动装置连接并在驱动装置的驱动下带动所 述载物件循环运动。 0005 在一个实施例中， 所述载物件与所述两条相互平行的传送件铰接。 0006 在一个实施例中， 所述两条相互平行的传送件错位布置。 0007 在一个实施例中， 所述载物件为托盘， 所述托盘在整个循环运动过程中保持与地 面平行。 0008 在一个实施例中， 所述物料传送装置包括多个载物件。 0009 在一个实施例中， 所述多个载物件均匀布置并与所述两条传送件铰接。 0010 在一个实施例中， 所述载物件为托盘，。

12、 所述托盘的两端分别设有前部连接销和后 部连接销， 所述托盘左端的前部连接销与左侧的传送件连接， 所述托盘右端后部连接销与 右侧的传送件连接。 0011 在一个实施例中， 所述托盘同一端的前部连接销和后部连接销分别设置于所述托 盘的四分之一宽度至三分之一宽度之间的任一位置和三分之二宽度至四分之三宽度之间 的任一位置。 0012 在一个实施例中， 所述相互平行的两条传送件之间的前后距离为所述托盘两端的 前部连接销和后部连接销之间的距离。 0013 在一个实施例中， 所述物料传送装置还包括主动链轮、 从动链轮和电机， 所述传送 说明书 1/8 页 4 CN 111689110 A 4 件安装于所述。

13、主动链轮和从动链轮上， 所述电机与主动链轮连接并驱动所述主动链轮旋 转。 0014 在一个实施例中， 所述物料传送装置还包括滑轮组件、 滑轨以及安装板， 所述安装 板安装于所述框架的两侧， 所述滑轨安装于所述安装板上， 所述滑轮组件安装于所述滑轨 上并与所述两条传送件连接。 0015 在一个实施例中， 所述物料传送装置还包括卸货组件， 所述卸货组件与所述载物 件配合， 并在需要时将所述载物件上的货物卸下。 0016 在一个实施例中， 所述卸货组件为推杆机构， 所述推杆机构包括电机、 丝杆、 丝杆 螺母、 剪力叉结构、 推板以及支撑板组成， 所述丝杆螺母与剪力叉结构铰接， 通过所述电机 带动所述。

14、丝杆旋转使所述螺母进行直线运动并带动所述剪力叉结构进行直线运动， 从而推 出所述载物件上的货物。 0017 在一个实施例中， 所述物料传送装置还包括摄像头组件， 所述摄像头组件安装于 所述支撑板下表面， 通过读取张贴在所述载物件上的二维码来确认货物。 0018 在一个实施例中， 所述物料传送装置上还设有一个或多个灭火装置， 在一个实施 例中， 所述灭火装置为消防球。 0019 在一个实施例中， 所述载物件在整个循环运动过程中保持与地面平行或保持与地 面成一预设角度； 在一个实施例中， 所述传送件为链条、 齿条和/或皮带。 0020 在一个实施例中， 所述相互平行的两条传送件的运动轨迹为圆形、 。

15、椭圆形或多边 形。 0021 在一个实施例中， 所述卸货组件包括安装件、 驱动件以及卸货件， 所述驱动件连接 于所述安装件上， 所述卸货件与所述驱动件可转动连接并与所述载物件配合， 所述驱动件 驱动卸货件转动以对所述载物件上的货物进行卸货， 其中所述载物件的底部设有与所述卸 货件配合的底部开口。 0022 在一个实施例中， 所述卸货件为连杆， 所述驱动件包括电机以及减速机， 所述电机 与所述减速机连接， 所述减速机与所述连杆连接， 所述电机的运动通过所述减速机减速后 驱动所述连杆运动。 0023 在一个实施例中， 所述卸货组件还包括转轴、 连接件以及两根所述连杆， 所述减速 机与转轴连接并驱动。

16、所述转轴转动， 所述电机固定安装在所述安装件的底部并与所述减速 机连接， 所述两根连杆的一端分别连接在所述转轴的两端， 所述两根连杆的另一端通过连 接件连接。 0024 在一个实施例中， 所述载物件包括托盘和托盘架， 所述托盘与所述托盘架可转动 连接， 以及所述托盘架的底部设有与所述连杆配合的开口。 0025 在一个实施例中， 所述载物件还包括第一支撑件、 第二支撑件以及第二转轴， 所述 第一支撑件固定在所述托盘架的外侧， 所述第二支撑件固定在所述托盘的外侧， 所述第二 转轴与所述第一支撑件固定连接并与所述第二支撑件固定连接或与所述第一支撑件可转 动连接并与所述第二支撑件固定连接。 0026 。

17、根据本发明的另一方面， 提供了一种仓储机器人， 所述仓储机器人包括上述的物 料传送装置以及无人搬运车， 所述物料传送装置安装于所述无人搬运车上或通过所述无人 搬运车牵动。 说明书 2/8 页 5 CN 111689110 A 5 0027 在一个实施例中， 所述无人搬运车包括车体、 万向轮、 驱动轮、 避障模块、 第二摄像 头组件以及第二托盘， 所述万向轮安装于所述车体底部的周部， 所述托盘安装于所述车体 的顶部， 所述避障模块安装于所述车体的车头上， 所述第二摄像头组件安装于所述车体的 中心位置并包括摄像头组件和安装支架， 所述摄像头通过读取铺设于地面上的标识码实现 所述搬运车的自我定位和自。

18、由移动。 0028 在一个实施例中， 所述物料传送装置通过螺钉固定安装于所述第二托盘上， 使得 所述无人搬运车的旋转运动和所述物料传送机构的循环运动相互独立。 0029 在一个实施例中， 所述无人搬运车还包括电源装置， 所述电源装置安装于所述车 体的尾部并设有自动充电模块。 0030 根据本发明的另一方面， 还提供了一种物料搬运系统， 所述物料搬运系统包括上 述的仓储机器人， 所述仓储机器人单次搬运多个货物至目标位置。 0031 本发明的仓储机器人以 “一对多、 多对多” 的模式进行货物的出入库搬运过程， 即 一次搬运单品种货物至多个目标地或一次搬运多品种货物至多个目的地。 以此模式运行的 机。

19、器人， 与现有的机器人相比， 在总搬运任务相同的情况下， 能大大缩减机器人行走路程， 节省能耗， 提高机器人寿命， 进一步压缩使用成本， 特别当仓库货品种类较多时， 其优势将 更加明显。 附图说明 0032 图1是本发明一实施例的物料传送装置的立体图； 0033 图2是图1的物料传送装置的主视图； 0034 图3是沿图2的A方向察看的物料传送装置的侧视图； 0035 图4是本发明一实施例的仓储机器人的立体图； 0036 图5是图4的仓储机器人的主视图； 0037 图6是图4的仓储机器人的侧视图； 0038 图7是本发明一个实施例的物料传送装置的局部立体示意图； 0039 图8是本发明一个实施例。

20、的卸货组件的立体图， 其中载物件未翻转； 0040 图9是图8的卸货组件的侧视图； 0041 图10是图8的卸货组件的后视图； 0042 图11是本发明一个实施例的卸货组件的另一立体图， 其中载物件翻转； 0043 图12是图11的卸货组件的侧视图。 具体实施方式 0044 以下将结合附图对本发明的各实施例进行详细说明， 以便更清楚理解本发明的目 的、 特点和优点。 应理解的是， 附图所示的实施例并不是对本发明范围的限制， 而只是为了 说明本发明技术方案的实质精神。 0045 在下文的描述中， 出于说明各种公开的实施例的目的阐述了某些具体细节以提供 对各种公开实施例的透彻理解。 但是， 相关领。

21、域技术人员将认识到可在无这些具体细节中 的一个或多个细节的情况下来实践实施例。 在其它情形下， 与本申请相关联的熟知的装置、 结构和技术可能并未详细地示出或描述从而避免不必要地混淆实施例的描述。 说明书 3/8 页 6 CN 111689110 A 6 0046 在整个说明书中对 “一个实施例” 或 “一实施例” 的提及表示结合实施例所描述的 特定特点、 结构或特征包括于至少一个实施例中。 因此， 在整个说明书的各个位置 “在一个 实施例中” 或 “在一实施例” 中的出现无需全都指相同实施例。 另外， 特定特点、 结构或特征 可在一个或多个实施例中以任何方式组合。 0047 在以下描述中， 为。

22、了清楚展示本发明的结构及工作方式， 将借助诸多方向性词语 进行描述， 但是应当将 “前” 、“后” 、“左” 、“右” 、“外” 、“内” 、“向外” 、“向内” 、“上” 、“下” 等词 语理解为方便用语， 而不应当理解为限定性词语。 0048 下面参照图1-3描述本发明的一个实施例。 本实施例总体上公开了一种物料传送 装置， 该物料传送装置包括框架、 安装于框架上的两条大致相互平行的传送件、 与两条大致 相互平行的传送件连接的至少一个载物件。 其中， 传送件与驱动装置连接并在驱动装置的 驱动下带动载物件循环运动， 载物件在整个循环运动过程中保持与地面平行。 0049 图1是本发明根据某些实。

23、施例的物料传送装置的立体图， 图2是图1的物料传送装 置的主视图， 图3是沿图2的A方向察看的侧视图。 0050 如图1-3所示， 物料传送装置100包括框架10、 安装于框架10上的两条大致相互平 行布置的传送件11、 与两条大致相互平行布置的传送件11连接的多个载物件12。 传送件11 与驱动装置(诸如电机)连接并在驱动装置的驱动下带动载物件12运动， 载物件12在整个运 动过程中保持与地面平行。 图中示例性地示出了八个载物件12， 但是可以理解， 本领域技术 人员可以根据需要设置少于八个或多于八个载物件12。 0051 在本实施例中， 传送件11为链条， 然而， 本领域的技术人员可以理解。

24、， 传送件也可 以是齿条和/或皮带等。 0052 继续参照图1-3， 货物20放置于载物件12上， 传送件11在驱动机构的驱动下带动载 物件12运行， 在传送件11的运行过程中， 货物20始终保持平放在载物件12上， 且由于载物件 12在运行过程中始终保持与地面平行， 使得货物20也始终保持与地面平行， 从而整个输送 过程非常平稳。 0053 在某些实施例中， 载物件12可以与两条大致相互平行的传送件11铰接。 在另一实 施例中， 载物件12也可以以其他已知方式与传送件11固定。 在某些实施例中， 两条大致相互 平行的传送件11可以错位布置， 即两条大致相互平行的传送件在传送件运动的平面上的投。

25、 影并不重合， 而是相互之间错开一定距离。 如此设置， 可以保证载物件12在整个循环运动过 程中保持与地面平行， 而不论载物件12处于运动中的任何位置， 例如载物件12位于上方、 下 方以及各个角上。 0054 继续参照图1， 载物件12可以为平板装的托盘， 托盘的两端分别设有前部连接销 121和后部连接销122。 托盘右端的前部连接销122与框架10右侧(图1所示的)的传送件11连 接， 托盘左端的后部连接销121与框架左侧的传送件11连接。 在另一实施例中， 载物件12可 以为筐状物或其他可以承载货物的形式。 在另一实施例中， 载物件12与框架10的连接端可 以采用其他已知形式， 不限于上。

26、述的连接销。 0055 在某些实施例中， 载物件12的同一端的前部连接销和后部连接销可以分别设置于 托盘的四分之一宽度至三分之一宽度之间的任一位置和三分之二宽度至四分之三宽度之 间的任一位置， 并且托盘两端的前部连接销位于同一直线上， 以及托盘两端的后部连接销 位于同一直线上。 相互平行的两条错位布置的传送件之间的前后距离等于托盘两端的前部 说明书 4/8 页 7 CN 111689110 A 7 连接销和后部连接销之间的距离。 如此布置使得在满足载物件12的前后侧边与框架左右两 侧面板垂直的同时使得载物件12平稳运行。 在其他某些实施例中， 载物件12可以设置更多 个连接销， 以适应不同错位。

27、布置距离的传送件。 0056 在一个实施例中， 多个载物件12均匀布置且每一个载物件12都与平行布置在框架 两侧的传送件铰接。 在另一个实施例中， 可以根据不同高度的货物， 使多个载物件12以不同 的间隔布置。 0057 在本实施例中， 传送件11为链条， 物料传送装置100还可以包括主动链轮13、 从动 链轮14和电机(图未示)， 链条11安装于主动链轮13和从动链轮14上， 电机与主动链轮13连 接并驱动主动链轮13旋转。 本领域的技术人员可以理解， 也可以将位于框架底部的链轮13 设置为从动链轮， 将位于框架上部的链轮14设置为主动链轮。 在其他某些实施例中， 在传送 件11为齿条或皮带。

28、的情况下， 物料传送装置100还可以包括齿条配套装置或皮带配套装置， 鉴于本领域技术人员已熟知齿条配套装置或皮带配套装置， 在此不再赘述。 0058 在某些实施例中， 物料传送装置100还可以包括滑轮组件15、 滑轨16以及安装板 17， 安装板17安装于框架10的两侧， 滑轨16安装于安装板17上， 滑轮组件15安装于滑轨16上 并与两条链条11连接， 从而减轻链条受力， 提高整个物料传送装置的稳定性及使用寿命。 在 其他某些实施例中， 也可以不使用滑轮组件、 滑轮和安装板。 0059 继续参照图1， 物料传送装置100还可以包括卸货组件30， 卸货组件30与载物件12 配合， 在需要时将载。

29、物件12上的货物20推出， 从而使得货物20掉落到指定位置。 在某些实施 例中， 该卸货组件30可以根据实际需要安装在特定高度处以进行卸货。 在某些实施例中， 物 料传送装置100可以包括多个卸货组件30， 多个卸货组件30安装于不同高度处以配合卸货。 在另一实施例中， 物料传送装置100可以不包括卸货组件30， 当载物件12运动到适当高度 时， 由机械臂或工作人员移取。 0060 在一个实施例中， 卸货组件30可以采用推杆机构形式， 推杆机构包括电机31、 丝杆 32、 丝杆螺母(图未示)、 剪力叉机构33、 推板34以及支撑板35组成， 丝杆螺母(图未示)与剪 力叉机构33铰接， 通过电机。

30、31带动丝杆32旋转使螺母进行直线运动并带动剪力叉机构33进 行直线运动， 从而推出载物件上的货物。 0061 虽然上述实施例描述了这种推杆机构， 然而本领域的技术人员可以理解， 也可以 采用其他形式的卸货组件， 只需要其能够在货物运送到指定位置将货物从载物件上移出。 0062 在一个实施例中， 物料传送装置100可以不包括卸货组件。 而是载物件运动到指定 位置时可以实现翻转， 使得载物件上的货物掉落到指定位置。 此时， 为了使得载物件的稳定 性， 例如可以在载物件与传送件之间增加锁紧装置， 从而在不需要翻转时将载物件与传送 件相互锁紧， 使得载物件能够平稳运送货物， 而需要翻转时， 自动或手。

31、动解开锁紧装置， 实 现翻转倾倒货物的功能。 在某些实施例中， 载物件可以通过各类已知锁紧装置保持与地面 平行。 0063 参照图3， 物料传送装置100还可以包括摄像头组件36， 摄像头组件36安装于卸货 组件30的支撑板35下表面， 通过读取张贴在诸如托盘的载物件12上的二维码来确认货物。 在其他某些实施例中， 物料传送装置100可以不包括摄像头组件36， 由人工或机械臂移取扫 描。 0064 下面参照图4-6描述本发明的另一实施例。 图4-6示出了本发明根据某些实施例的 说明书 5/8 页 8 CN 111689110 A 8 仓储机器人200， 其中， 图4是仓储机器人200的立体图，。

32、 图5是图4的仓储机器人的主视图， 图 6是图4的仓储机器人的侧视图。 0065 如图4-6所示， 仓储机器人200总体上包括前述实施例中描述的物料传送装置100 和无人搬运车40， 物料传送装置100固定在无人搬运车40的顶部， 从而无人搬运车40能够将 物料传送装置100运送到指定位置。 有关物料传送装置100的结构和功能请参看前述实施例 的相关描述， 此处不再累述。 下文参照图4-6对无人搬运车40进行介绍。 0066 如图4-6所示， 无人搬运车40包括车体41、 万向轮42、 驱动轮43、 避障模块44、 第二 摄像头组件45、 旋转机构46以及第二托盘47。 万向轮42安装于车体4。

33、1底部的周部， 起到承载 重量， 保持机器人平衡的作用。 第二托盘47安装于车体41的顶部， 避障模块44安装于车体41 的车头， 含有激光雷达、 超声波雷达， 当前方出现障碍时， 实现紧急停车。 第二摄像头组件45 安装于车体的中心位置并包括摄像头451和安装支架452， 摄像头451通过读取铺设于地面 上的标识码(例如二维码或其他自定义的标识码)实现无人搬运车的自我定位和自由移动。 0067 参照图4-6， 物料传送装置100诸如可以通过螺钉固定安装于第二托盘47上， 使得 无人搬运车的旋转运动和物料传送机构的循环运动相互独立， 实现在无人搬运车旋转过程 中， 保持物料传送装置100相对地。

34、面不动， 或者在无人搬运车原地不动的时候， 带动物料传 送装置100旋转， 简化无人搬运车的运动过程， 提高搬运的效率和可靠性。 并且通过物料传 送装置100可实现多种货物的自动循环传送的功能， 并通过其中的摄像头组件36实现确认 货物， 完成分拣的功能。 0068 继续参照图4， 无人搬运车40还包括电源装置48， 电源装置48安装于车体的尾部并 设有自动充电模块， 从而可实现无人搬运车的全自动化运行。 0069 在其他某些实施例中， 无人搬运车40可以采用更多部件或更少部件， 只要能够将 物料传送装置100运送到指定位置即可。 0070 以上， 本发明根据某些实施例的仓储机器人可以实现自动。

35、化搬运， 机器人以 “一对 多、 多对多” 的模式进行货物的出入库搬运过程， 即一次搬运单品种货物至多个目标地或一 次搬运多品种货物至多个目的地。 0071 以此模式运行的机器人， 与现有的机器人相比， 在总搬运任务相同的情况下， 能大 大缩减机器人行走路程， 节省能耗， 提高机器人寿命， 进一步压缩使用成本， 特别当仓库货 品种类较多时， 其优势将更加明显。 0072 图7是本发明另一个实施例的物料传送装置100A的局部立体示意图。 下面参照图7 对本发明一个实施例的物料传送装置100A进行说明。 在此重点对物料传送装置100A与图1- 3所示的物料传送装置100的不同之处进行描述， 相同的。

36、结构、 功能和变形在此不再赘述， 请 参看上文有关物料传送装置100的相关说明。 0073 如图7所示， 物料传送装置100A包括框架10A、 安装于框架10A上的两条大致相互平 行布置的传送件11A、 与两条大致相互平行布置的传送件11A连接的多个载物件12A。 传送件 11A与驱动装置(诸如电机)连接并在驱动装置的驱动下带动载物件12A运动。 在一个实施例 中， 载物件12A在整个运动过程中保持与地面平行或成一预设角度。 传送件11A可以是链条、 传送带、 齿条和/或皮带等。 0074 货物放置于载物件12A上， 传送件11A在驱动机构的驱动下带动载物件12A运行， 在 传送件11A的运行。

37、过程中， 货物可以保持平放在载物件12A上， 且由于载物件12A在运行过程 说明书 6/8 页 9 CN 111689110 A 9 中始终保持与地面平行或成一预设角度， 使得货物也始终保持与地面平行或成一预设角 度， 从而整个输送过程非常平稳。 在载物件12A为封闭式或半封闭式的结构时， 在整个循环 运动过程中， 载物件12也可以不与地面保持预设角度， 而有所晃动， 可以设置某些限位结构 限制其晃动程度， 只要确保所承载的物品不掉出来即可。 在载物件12为全封闭式的结构时， 甚至可以不对其做任何限制， 只要在运输过程中固定于传送件即可。 0075 在某些实施例中， 载物件12A可以与两条大致。

38、相互平行的传送件11A铰接。 在另一 实施例中， 载物件12A也可以以其他已知方式与传送件11A固定。 在某些实施例中， 两条大致 相互平行的传送件11A可以错位布置， 即两条大致相互平行的传送件在传送件运动的平面 上的投影并不重合， 而是相互之间错开一定距离。 如此设置， 可以保证载物件12A在整个循 环运动过程中保持与地面平行， 而不论载物件12A处于运动中的任何位置， 例如载物件12A 位于上方、 下方以及各个角上。 在某些实施例中， 两条大致相互平行的传送件11A可以对齐 布置， 即两条大致相互平行的传送件在传送件运动的平面上的投影重合。 继续参照图7， 物 料传送装置100A还可以包。

39、括卸货组件50， 卸货组件50与载物件12A配合， 在需要时将载物件 12A上的货物卸下， 从而使得货物掉落到指定位置。 0076 下面结合图8-12对卸货组件50进行描述。 其中， 图8是卸货组件50的立体图， 其中 载物件未翻转， 图9是图8的卸货组件50的侧视图， 图10是图8的卸货组件50的后视图， 图11 是卸货组件50的另一立体图， 其中载物件翻转卸货， 图12是图11的卸货组件50的侧视图。 如 图8-12所示， 卸货组件50包括安装件51、 电机52、 减速机53以及连杆54。 电机52与减速机53 组成驱动件对连杆进行驱动。 电机52固定安装在安装件51的底部并与减速机53连。

40、接， 两根 连杆54的一端分别连接在转轴55的两端， 转轴55与减速机53连接并在减速机53的驱动下转 动， 从而带动连杆54运动， 两根连杆54的另一端通过连接件56连接。 在一个实施例中， 连接 件56的两端分别连接在两根连杆54的端部。 电机52运行时， 带动转轴55转动， 从而带动连杆 54在图9所示的位置沿逆时针方向运动， 以对载物件12A上的货物进行卸货。 0077 本实施例中利用连杆来对载物件上的货物卸货， 连杆仅仅是实现卸货功能的卸货 件的一种示例， 然而， 本领域的技术人员可以理解， 也可以使用其他的部件或结构来实现卸 货功能。 0078 在一个实施例中， 安装件51为固定板。

41、， 固定板具有与载物件大致相当或比载物件 略长的长度并包括板状主体510， 板状主体510的两端向上伸出两个凸出部512， 两个凸出部 512分别固定在框架10A的内部两侧。 可以理解， 可以根据卸货需要将一个或多个安装件固 定设置在相应位置上， 或是为每个载物件设置一个卸货组件， 卸货组件随载物件运动， 以适 应在任何高度处进行卸货。 0079 本实施例中的载物件12A包括托盘架121和托盘122， 托盘122可翻转地连接在托盘 架121上。 托盘架121的两端分别连接到两条相互平行的传送件11A， 托盘架121的底部与连 杆54对应的位置设有底部开口(图未示)以供连杆54的端部伸入与托盘1。

42、22的底部接触。 当 载物件12A随传送件11A运行到所需位置时， 电机52运行并带动连杆54运动， 连杆54的端部 穿过托盘架121的底部开口接触托盘122的底部并对托盘122施加向上的力， 并在电机52的 带动下进一步运转将托盘122翻转， 使得托盘122内的货物掉落， 完成卸货。 0080 在一个实施例中， 托盘122通过第二转轴124与托盘架121可转动连接。 具体地， 第 一支撑件123固定在托盘架121的外侧(翻转侧)， 第二支撑件125的上端固定在托盘的外侧 说明书 7/8 页 10 CN 111689110 A 10 底部， 第二转轴124可转动地伸入第一支撑件123并与第二支。

43、撑件125固定连接， 或第二转轴 124可转动地伸入第二支撑件125并与第一支撑件123固定连接， 以将第一支撑件123与第二 支撑件125可转动连接。 由于第一支撑件123和第二支撑件125分别固定在托盘架121和托盘 122上， 托盘122可以通过第二转轴124绕托盘架121进行翻转运动。 参见图11-12， 在连杆54 的推动下， 托盘122相对于托盘架121向前翻转， 托盘122内的货物自动掉落， 完成卸货。 0081 在一个实施例中， 本发明的载物件也可以仅仅托盘架， 此时货物直接放置于托盘 架上， 需要卸货时， 通过连杆的端部穿过托盘架的底部开口并直接与货物的底部接触， 直接 推动。

44、货物完成卸货。 0082 本领域的技术人员需要理解的是， 虽然以上实施例中的托盘和托盘架通过转轴连 接实现翻转， 然而， 也可以通过其他方式实现托盘和托盘架的连接， 例如通过将托盘和托盘 架通过铰链连接等， 只要能够实现托盘和托盘架可翻转连接的方式， 即可实现本发明的目 的。 0083 采用卸货组件50有利于轻小型货物顺利脱出， 可避免因托盘与货物接收平台间存 在间隙而造成的轻小货物掉入间隙的风险。 当与承接台交接时在横向上可能会存在间隙， 通过将托盘延伸出去可以弥补这个间隙， 使得轻小货物能够准确输送。 例如可以在交接时， 托盘略高于承接台， 从而托盘在翻转时能够越过间隙使货物到达承接台。 。

45、0084 需要理解的是， 本发明的第二实施例的卸货组件50可以应用于第一实施例的物料 传送装置100， 第一实施例的卸货组件30也可以应用于第二实施例的物料传送装置100A。 0085 本领域的技术人员需要理解的是， 虽然图1所示的两条相互平行布置的传送件11 和图7所示的两条相互平行布置的传送件11A的运动轨迹为大致矩形结构， 但是本领域的技 术人员可以理解， 两条相互平行的传送件的运动轨迹也可以为圆形、 椭圆形或多边形， 也就 是说， 两条相互平行的传送件的整体架构可以是圆形、 椭圆形或多边形， 而不局限于上述实 施例所展示的形状。 0086 以上已详细描述了本发明的各实施例， 但应理解到。

46、， 在阅读了本发明的上述讲授 内容之后， 本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改。 这些等价形式同样落于本申 请所附权利要求书所限定的范围。 说明书 8/8 页 11 CN 111689110 A 11 图1 说明书附图 1/9 页 12 CN 111689110 A 12 图2 说明书附图 2/9 页 13 CN 111689110 A 13 图3 说明书附图 3/9 页 14 CN 111689110 A 14 图4 说明书附图 4/9 页 15 CN 111689110 A 15 图5 说明书附图 5/9 页 16 CN 111689110 A 16 图6 说明书附图 6/9 页 17 CN 111689110 A 17 图7 图8 说明书附图 7/9 页 18 CN 111689110 A 18 图9 图10 说明书附图 8/9 页 19 CN 111689110 A 19 图11 图12 说明书附图 9/9 页 20 CN 111689110 A 20 。