具有隔离防菌结构的医用送餐智能机器人.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010552220.0 (22)申请日 2020.06.17 (71)申请人 姚萍 地址 230000 安徽省合肥市屯溪路193号合 肥工业大学电气与自动化工程学院 (72)发明人 姚萍 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 19/00(2006.01) A47G 23/08(2006.01) (54)发明名称 一种具有隔离防菌结构的医用送餐智能机 器人 (57)摘要 本发明公开了一种具有隔离防菌结构的医 用送餐智能机器人， 包括送餐机器。

2、人、 限位块和 内转杆， 所述送餐机器人的内部开设有餐点放置 室， 且餐点放置室的内部设置有放置板， 所述放 置板的外侧焊接有限位环， 且限位环位于限位槽 的内侧， 所述限位槽开设在送餐机器人的内侧， 所述放置板的上侧焊接有隔离板， 所述限位块固 定在隔离板的上端， 且限位块位于环形槽内。 该 具有隔离防菌结构的医用送餐智能机器人放置 板转动时， 固定块逐步与固定板接触， 固定板可 对固定块进行压动， 固定块通过安装杆带动连接 杆同步下移， 连接杆带动上端安装的定位板下 移， 利用定位板对餐点进行固定， 提高餐点派送 过程中的稳固性， 提高装置使用的便利性。 权利要求书1页 说明书4页 附图6。

3、页 CN 111673762 A 2020.09.18 CN 111673762 A 1.一种具有隔离防菌结构的医用送餐智能机器人， 包括送餐机器人(1)、 限位块(7)和 内转杆(11)， 其特征在于： 所述送餐机器人(1)的内部开设有餐点放置室(2)， 且餐点放置室 (2)的内部设置有放置板(3)， 所述放置板(3)的外侧焊接有限位环(4)， 且限位环(4)位于限 位槽(5)的内侧， 所述限位槽(5)开设在送餐机器人(1)的内侧， 所述放置板(3)的上侧焊接 有隔离板(6)， 所述限位块(7)固定在隔离板(6)的上端， 且限位块(7)位于环形槽(8)内， 所 述环形槽(8)开设在送餐机器人。

4、(1)的内侧， 所述内转杆(11)焊接在放置板(3)的中部， 且内 转杆(11)与送餐机器人(1)为轴承连接， 所述送餐机器人(1)的内部轴承连接有外转杆 (12)， 且外转杆(12)位于内转杆(11)的外侧， 所述外转杆(12)的外侧皮带连接有主动转杆 (18)， 且主动转杆(18)的外侧键连接有齿轮(17)， 所述齿轮(17)的外侧啮合连接有齿块 (16)， 且齿块(16)安装在隔离门(15)的外侧， 所述隔离门(15)贯穿调节槽(13)的内侧， 且调 节槽(13)开设在送餐机器人(1)的内壁上， 所述主动转杆(18)与伺服电机(19)的输出端连 接， 所述外转杆(12)的内侧固定有棘齿(。

5、20)， 所述内转杆(11)的外侧开设有安装槽(21)， 且 安装槽(21)的内部通过涡旋弹簧(23)连接有转轴(22)， 所述转轴(22)的外侧焊接有棘爪 (24)， 所述放置板(3)的内部贯穿有连接杆(9)， 且连接杆(9)的上端固定安装有定位板 (10)， 所述放置板(3)的下方设置有固定板(14)， 且固定板(14)焊接在餐点放置室(2)的内 侧。 2.根据权利要求1所述的一种具有隔离防菌结构的医用送餐智能机器人， 其特征在于： 所述放置板(3)与送餐机器人(1)构成转动机构， 且放置板(3)的上侧面等角度的分布有隔 离板(6)， 并且隔离板(6)与送餐机器人(1)构成转动机构。 3.。

6、根据权利要求1所述的一种具有隔离防菌结构的医用送餐智能机器人， 其特征在于： 所述连接杆(9)包括连接弹簧(901)、 安装杆(902)和固定块(903)， 且连接杆(9)的下端连接 有安装杆(902)， 并且安装杆(902)的外端安装有固定块(903)， 同时安装杆(902)通过连接 弹簧(901)与放置板(3)连接。 4.根据权利要求3所述的一种具有隔离防菌结构的医用送餐智能机器人， 其特征在于： 所述固定块(903)的主剖面为三角形结构， 且固定块(903)与固定板(14)的接触处均为光滑 弧形结构， 并且固定块(903)的最低点与固定板(14)的最低点相互平齐。 5.根据权利要求1所述。

7、的一种具有隔离防菌结构的医用送餐智能机器人， 其特征在于： 所述定位板(10)与放置板(3)的相对面为橡胶材质， 且定位板(10)与放置板(3)相互平行设 置。 6.根据权利要求1所述的一种具有隔离防菌结构的医用送餐智能机器人， 其特征在于： 所述外转杆(12)的最高点与内转杆(11)的最高点相互平齐， 且外转杆(12)的内侧面等角度 的分布有棘齿(20)， 并且棘齿(20)与棘爪(24)相互卡合。 7.根据权利要求3所述的一种具有隔离防菌结构的医用送餐智能机器人， 其特征在于： 所述固定板(14)和固定块(903)的俯剖面均为弧形结构， 且固定板(14)的外弧长小于餐点 放置室(2)的内弧长。

8、。 8.根据权利要求1所述的一种具有隔离防菌结构的医用送餐智能机器人， 其特征在于： 所述隔离门(15)与齿轮(17)的连接处等间距的分布有齿块(16)， 且隔离门(15)与送餐机器 人(1)为滑动连接。 权利要求书 1/1 页 2 CN 111673762 A 2 一种具有隔离防菌结构的医用送餐智能机器人 技术领域 0001 本发明涉及智能机器人技术领域， 具体为一种具有隔离防菌结构的医用送餐智能 机器人。 背景技术 0002 智能机器人具备形形色色的内部信息传感器和外部信息传感器， 可以按目的进行 安排动作， 能够独立地实现一些诸如轨迹规划、 简单的避障等功能， 而且一些自主型智能机 器人。

9、在设计制作之后， 机器人无需人的干预， 能够在各种环境下自动完成各项拟人任务， 其 中送餐机器人便是简单的完成餐点派送工作的一类智能型机器人， 现在一些医院隔离的病 患， 为了减少人员的接触， 便可使用送餐机器人给隔离病患进行送餐。 0003 但是， 现有的送餐机器人在使用的过程中仍存在不足之处， 不能方便的对餐点进 行隔离防菌， 餐点在运输的过程中与空气中的病菌接触， 与病患的隔离目的相背驰， 且在对 餐点进行派送的过程中， 不能防止餐点倾倒， 会造成餐点的泼洒。 0004 所以， 我们提出了一种具有隔离防菌结构的医用送餐智能机器人以便于解决上述 提出的问题。 发明内容 0005 本发明的目。

10、的在于提供一种具有隔离防菌结构的医用送餐智能机器人， 以解决上 述背景技术提出的目前市场上现有的送餐机器人不能方便的对餐点进行隔离防菌， 不能防 止餐点倾倒的问题。 0006 为实现上述目的， 本发明提供如下技术方案： 一种具有隔离防菌结构的医用送餐 智能机器人， 包括送餐机器人、 限位块和内转杆， 所述送餐机器人的内部开设有餐点放置 室， 且餐点放置室的内部设置有放置板， 所述放置板的外侧焊接有限位环， 且限位环位于限 位槽的内侧， 所述限位槽开设在送餐机器人的内侧， 所述放置板的上侧焊接有隔离板， 所述 限位块固定在隔离板的上端， 且限位块位于环形槽内， 所述环形槽开设在送餐机器人的内 侧。

11、， 所述内转杆焊接在放置板的中部， 且内转杆与送餐机器人为轴承连接， 所述送餐机器人 的内部轴承连接有外转杆， 且外转杆位于内转杆的外侧， 所述外转杆的外侧皮带连接有主 动转杆， 且主动转杆的外侧键连接有齿轮， 所述齿轮的外侧啮合连接有齿块， 且齿块安装在 隔离门的外侧， 所述隔离门贯穿调节槽的内侧， 且调节槽开设在送餐机器人的内壁上， 所述 主动转杆与伺服电机的输出端连接， 所述外转杆的内侧固定有棘齿， 所述内转杆的外侧开 设有安装槽， 且安装槽的内部通过涡旋弹簧连接有转轴， 所述转轴的外侧焊接有棘爪， 所述 放置板的内部贯穿有连接杆， 且连接杆的上端固定安装有定位板， 所述放置板的下方设置。

12、 有固定板， 且固定板焊接在餐点放置室的内侧。 0007 优选的， 所述放置板与送餐机器人构成转动机构， 且放置板的上侧面等角度的分 布有隔离板， 并且隔离板与送餐机器人构成转动机构。 0008 优选的， 所述连接杆包括连接弹簧、 安装杆和固定块， 且连接杆的下端连接有安装 说明书 1/4 页 3 CN 111673762 A 3 杆， 并且安装杆的外端安装有固定块， 同时安装杆通过连接弹簧与放置板连接。 0009 优选的， 所述固定块的主剖面为三角形结构， 且固定块与固定板的接触处均为光 滑弧形结构， 并且固定块的最低点与固定板的最低点相互平齐。 0010 优选的， 所述定位板与放置板的相对。

13、面为橡胶材质， 且定位板与放置板相互平行 设置。 0011 优选的， 所述外转杆的最高点与内转杆的最高点相互平齐， 且外转杆的内侧面等 角度的分布有棘齿， 并且棘齿与棘爪相互卡合。 0012 优选的， 所述固定板和固定块的俯剖面均为弧形结构， 且固定板的外弧长小于餐 点放置室的内弧长。 0013 优选的， 所述隔离门与齿轮的连接处等间距的分布有齿块， 且隔离门与送餐机器 人为滑动连接。 0014 与现有技术相比， 本发明的有益效果是： 该具有隔离防菌结构的医用送餐智能机 器人， 0015 (1)控制主动转杆转动， 主动转杆通过齿轮带动啮合连接的隔离门打开， 且主动转 杆带动皮带连接的外转杆转动。

14、， 配合棘齿和棘爪的使用， 可同步带动内转杆转动， 从而带动 放置板转动， 便捷的取出隔离板隔离处的餐点， 而主动转杆反转控制隔离门关闭时， 配合棘 齿和棘爪的使用， 外转杆转动而内转杆静止， 从而使得放置板以及上方的其余餐点静止， 利 用隔离门和隔离板对餐点进行隔离防菌， 提高装置实用性； 0016 (2)放置板转动时， 固定块逐步与固定板接触， 固定板可对固定块进行压动， 固定 块通过安装杆带动连接杆同步下移， 连接杆带动上端安装的定位板下移， 利用定位板对餐 点进行固定， 提高餐点派送过程中的稳固性， 提高装置使用的便利性。 附图说明 0017 图1为本发明主剖结构示意图； 0018 图。

15、2为本发明隔离门和齿轮连接处俯剖结构示意图； 0019 图3为本发明送餐机器人和固定板连接处俯剖结构示意图； 0020 图4为本发明外转杆和主动转杆连接处俯剖结构示意图； 0021 图5为本发明齿轮和主动转杆连接处主剖结构示意图； 0022 图6为本发明主视结构示意图； 0023 图7为本发明内转杆和外转杆连接处俯剖结构示意图。 0024 图中： 1、 送餐机器人； 2、 餐点放置室； 3、 放置板； 4、 限位环； 5、 限位槽； 6、 隔离板； 7、 限位块； 8、 环形槽； 9、 连接杆； 901、 连接弹簧； 902、 安装杆； 903、 固定块； 10、 定位板； 11、 内转 杆；。

16、 12、 外转杆； 13、 调节槽； 14、 固定板； 15、 隔离门； 16、 齿块； 17、 齿轮； 18、 主动转杆； 19、 伺 服电机； 20、 棘齿； 21、 安装槽； 22、 转轴； 23、 涡旋弹簧； 24、 棘爪。 具体实施方式 0025 下面将结合本发明实施例中的附图， 对本发明实施例中的技术方案进行清楚、 完 整地描述， 显然， 所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例， 而不是全部的实施例。 基于 本发明中的实施例， 本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他 说明书 2/4 页 4 CN 111673762 A 4 实施例， 都属于本发明保护的范围。 。

17、0026 请参阅图1-7， 本发明提供一种技术方案： 一种具有隔离防菌结构的医用送餐智能 机器人， 包括送餐机器人1、 餐点放置室2、 放置板3、 限位环4、 限位槽5、 隔离板6、 限位块7、 环 形槽8、 连接杆9、 连接弹簧901、 安装杆902、 固定块903、 定位板10、 内转杆11、 外转杆12、 调节 槽13、 固定板14、 隔离门15、 齿块16、 齿轮17、 主动转杆18、 伺服电机19、 棘齿20、 安装槽21、 转 轴22、 涡旋弹簧23和棘爪24， 送餐机器人1的内部开设有餐点放置室2， 且餐点放置室2的内 部设置有放置板3， 放置板3的外侧焊接有限位环4， 且限位环。

18、4位于限位槽5的内侧， 限位槽5 开设在送餐机器人1的内侧， 放置板3的上侧焊接有隔离板6， 限位块7固定在隔离板6的上 端， 且限位块7位于环形槽8内， 环形槽8开设在送餐机器人1的内侧， 内转杆11焊接在放置板 3的中部， 且内转杆11与送餐机器人1为轴承连接， 送餐机器人1的内部轴承连接有外转杆 12， 且外转杆12位于内转杆11的外侧， 外转杆12的外侧皮带连接有主动转杆18， 且主动转杆 18的外侧键连接有齿轮17， 齿轮17的外侧啮合连接有齿块16， 且齿块16安装在隔离门15的 外侧， 隔离门15贯穿调节槽13的内侧， 且调节槽13开设在送餐机器人1的内壁上， 主动转杆 18与伺。

19、服电机19的输出端连接， 外转杆12的内侧固定有棘齿20， 内转杆11的外侧开设有安 装槽21， 且安装槽21的内部通过涡旋弹簧23连接有转轴22， 转轴22的外侧焊接有棘爪24， 放 置板3的内部贯穿有连接杆9， 且连接杆9的上端固定安装有定位板10， 放置板3的下方设置 有固定板14， 且固定板14焊接在餐点放置室2的内侧。 0027 本例中放置板3与送餐机器人1构成转动机构， 且放置板3的上侧面等角度的分布 有隔离板6， 并且隔离板6与送餐机器人1构成转动机构， 此设计可对餐点进行分隔放置， 方 便对餐点进行隔离防菌， 并且转动放置板3便于对餐点进行放取； 0028 连接杆9包括连接弹簧。

20、901、 安装杆902和固定块903， 且连接杆9的下端连接有安装 杆902， 并且安装杆902的外端安装有固定块903， 同时安装杆902通过连接弹簧901与放置板 3连接， 此设计可灵活的调整连接杆9的位置， 从而对定位板10的高度位置进行调节； 0029 固定块903的主剖面为三角形结构， 且固定块903与固定板14的接触处均为光滑弧 形结构， 并且固定块903的最低点与固定板14的最低点相互平齐， 此设计便于利用固定板14 对固定块903进行压动， 控制固定块903移动； 0030 定位板10与放置板3的相对面为橡胶材质， 且定位板10与放置板3相互平行设置， 此设计可顺利的利用定位板。

21、10对放置板3上的餐点进行固定； 0031 外转杆12的最高点与内转杆11的最高点相互平齐， 且外转杆12的内侧面等角度的 分布有棘齿20， 并且棘齿20与棘爪24相互卡合， 此设计限定外转杆12特定的转动方向才可 同步带动内转杆11转动； 0032 固定板14和固定块903的俯剖面均为弧形结构， 且固定板14的外弧长小于餐点放 置室2的内弧长， 此设计可在隔离门15开口处解除固定板14对固定块903的位置限定， 从而 解除定位板10对餐点的固定； 0033 隔离门15与齿轮17的连接处等间距的分布有齿块16， 且隔离门15与送餐机器人1 为滑动连接， 此设计可控制隔离门15开合， 对餐点进行。

22、取出或对餐点进行隔离防菌。 0034 工作原理： 在使用该具有隔离防菌结构的医用送餐智能机器人时， 首先， 使用者先 将图6所示的整个装置移动到工作区域内， 对餐点进行放置， 餐点通过不锈钢包装盒盛放， 将整个装置接通电源， 先控制上方的图5所示的伺服电机19正转， 伺服电机19带动输出端连 说明书 3/4 页 5 CN 111673762 A 5 接的主动转杆18转动， 主动转杆18带动皮带连接的外转杆12转动， 结合图6所示， 外转杆12 顺时针转动， 外转杆12内侧分布的棘齿20与棘爪24卡合连接， 故可带动内转杆11同步顺时 针转动， 内转杆11带动放置板3顺时针转动， 结合图2所示，。

23、 主动转杆18转动时可同步带动齿 轮17转动， 齿轮17带动啮合连接的隔离门15逆时针转动， 将隔离门15收纳入调节槽13内， 将 隔离门15打开， 此时设置有定位板10的放置板3的一侧转动到隔离门15位置的开口处， 便可 将餐点放置到对应位置的放置板3上， 接着手动顺时针转动放置板3， 放置板3通过内转杆11 顺时针转动， 外转杆12静止不动， 此时内转杆11外侧安装的棘爪24与棘齿20脱离卡合， 棘齿 20可拨动棘爪24通过转轴22转动， 转轴22通过涡旋弹簧23与内转杆11连接， 故可使用涡旋 弹簧23进行蓄力， 在棘齿20和棘爪24脱离接触时， 涡旋弹簧23可通过转轴22带动棘爪24复。

24、 位， 利用此方式， 依次对放置板3进行转动， 将餐点依次放置到放置板3上， 结合图1和图3所 示， 在放置板3转动时， 固定块903同步转动， 固定块903逐步与固定板14接触， 固定板14带动 固定块903逐步下移， 固定块903通过安装杆902带动连接杆9同步下移， 并对连接弹簧901进 行拉动， 连接杆9带动上端安装的定位板10下移， 使用定位板10对餐点进行固定， 将放置板3 转动至如图2所示， 便可完成餐点的放置和固定， 控制上方的伺服电机19反转， 便可带动主 动转杆18如图2所示的方向逆时针转动， 利用齿轮17带动啮合连接的隔离门15顺时针转动 关闭， 而主动转杆18逆时针转动。

25、时， 主动转杆18带动皮带连接的外转杆12如图4和图7的方 向逆时针转动， 棘齿20对棘爪24进行拨动， 故在隔离门15关闭时， 内转杆11静止不动， 从而 使得放置板3及其上方的餐点静止不动， 利用隔离门15和隔离板6对餐点进行分隔放置， 实 现餐点的隔离防菌； 0035 根据上述步骤， 控制下方的伺服电机19工作， 将餐点依次放置到下方餐点放置室2 内的放置板3中， 接着送餐机器人1便可对餐点进行配送， 当送餐机器人1移动到一个隔离室 处时， 便可根据上述步骤， 将隔离门15打开， 放置板3随之进行转动， 将其中一处餐点转动至 隔离门15处的开口处， 此时固定块903脱离与固定板14的相互。

26、接触， 连接弹簧901便可带动 固定块903上移复位， 固定块903带动连接杆9上移， 连接杆9带动定位板10上移， 解除对定位 板10对餐点的固定， 隔离人员便可将餐点取出， 其余的餐点通过隔离板6进行隔离防菌， 餐 点取出之后， 便可将隔离门15关闭， 此时放置板3静止不动， 隔离门15关闭之后， 送餐机器人 1继续行走， 到达下一处隔离室， 根据上述步骤， 再次将隔离门15打开， 完成餐点的派送， 以 上便是整个装置的工作过程， 本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公 知的现有技术。 0036 尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明， 对于本领域的技术人员来说， 其依然。

27、可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改， 或者对其中部分技术特征进行等 同替换， 凡在本发明的精神和原则之内， 所作的任何修改、 等同替换、 改进等， 均应包含在本 发明的保护范围之内。 说明书 4/4 页 6 CN 111673762 A 6 图1 说明书附图 1/6 页 7 CN 111673762 A 7 图2 说明书附图 2/6 页 8 CN 111673762 A 8 图3 图4 说明书附图 3/6 页 9 CN 111673762 A 9 图5 说明书附图 4/6 页 10 CN 111673762 A 10 图6 说明书附图 5/6 页 11 CN 111673762 A 11 图7 说明书附图 6/6 页 12 CN 111673762 A 12 。