巡检机器人用具有升降爬梯结构的底盘.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010713564.5 (22)申请日 2020.07.23 (71)申请人 东莞理工学院 地址 523808 广东省东莞市松山湖科技产 业园大学路1号 (72)发明人 龙建宇张嵘新 (51)Int.Cl. B62D 21/18(2006.01) E06C 5/02(2006.01) E06C 5/32(2006.01) (54)发明名称 一种巡检机器人用具有升降爬梯结构的底 盘 (57)摘要 本发明涉及一种巡检机器人用具有升降爬 梯结构的底盘， 包括脚盘和爬行机构， 所述。

2、脚盘 的左右两端均安装有传动机构， 且脚盘的中部衔 接有液压升降机构， 所述脚盘的顶端安装有上 座， 且上座的顶端固定有安置座， 所述爬行机构 位于安置座的外侧， 本发明的有益效果是： 该巡 检机器人用具有升降爬梯结构的底盘， 通过侧卡 条和侧卡口即可将脚梯以及梯干卡合衔接在安 置座的外侧进行固定使用， 同时可依据梯干上的 锁位螺杆的使用， 即可将梯干牢牢的定位在安置 座的外侧， 具有很好的定位的效果， 方便对装置 体顶端的外侧进行防护， 以提高其侧端的防护性 能， 而通过轴承即可旋转调节轴柱的方位， 在闲 置时， 可将轴柱旋转至爬行机构的内侧进行存 放。 权利要求书1页 说明书5页 附图3页。

3、 CN 111845947 A 2020.10.30 CN 111845947 A 1.一种巡检机器人用具有升降爬梯结构的底盘， 包括脚盘 （1） 和爬行机构 （9） ， 其特征 在于： 所述脚盘 （1） 的左右两端均安装有传动机构 （2） ， 且脚盘 （1） 的中部衔接有液压升降机 构 （3） ， 所述脚盘 （1） 的顶端安装有上座 （8） ， 且上座 （8） 的顶端固定有安置座 （22） ， 所述爬行 机构 （9） 位于安置座 （22） 的外侧， 所述安置座 （22） 的中部安装有端卡机构 （23） 。 2.根据权利要求1所述的一种巡检机器人用具有升降爬梯结构的底盘， 其特征在于： 所 述。

4、液压升降机构 （3） 包括限杆 （4） 、 限孔 （5） 、 限座 （6） 和限口 （7） ， 所述液压升降机构 （3） 的左 右两端均安装有限杆 （4） ， 且限杆 （4） 的底端外侧开设有限孔 （5） ， 所述液压升降机构 （3） 的 顶部左右两端均安置有限座 （6） ， 且限座 （6） 的内部开设有限口 （7） 。 3.根据权利要求2所述的一种巡检机器人用具有升降爬梯结构的底盘， 其特征在于： 所 述限杆 （4） 设置有四个， 且限杆 （4） 与限孔 （5） 之间为活动连接， 而且限杆 （4） 通过限孔 （5） 与脚盘 （1） 构成滑动结构。 4.根据权利要求2所述的一种巡检机器人用具有。

5、升降爬梯结构的底盘， 其特征在于： 所 述限座 （6） 的数量与限杆 （4） 的数量相同， 且限杆 （4） 通过限口 （7） 与限座 （6） 构成滑动结构， 而且限杆 （4） 的外壁与上座 （8） 之间为焊接。 5.根据权利要求1所述的一种巡检机器人用具有升降爬梯结构的底盘， 其特征在于： 所 述爬行机构 （9） 包括脚梯 （10） 、 侧卡条 （11） 、 侧卡口 （12） 、 梯板 （13） 、 中梯 （14） 、 顶梯 （15） 、 锁 位螺杆 （16） 、 固定螺栓 （17） 、 轴承 （18） 、 轴柱 （19） 、 棱柱 （20） 和棱孔 （21） ， 且爬行机构 （9） 的 左端。

6、衔接有脚梯 （10） ， 所述脚梯 （10） 的中部安装有侧卡条 （11） ， 且侧卡条 （11） 的顶端外侧 开设有侧卡口 （12） ， 所述爬行机构 （9） 的内侧安置有梯板 （13） ， 且爬行机构 （9） 的中部安装 有中梯 （14） ， 所述爬行机构 （9） 的顶端衔接有顶梯 （15） ， 且顶梯 （15） 以及脚梯 （10） 的前端均 安装有锁位螺杆 （16） ， 所述脚梯 （10） 以及中梯 （14） 的前端均穿设有固定螺栓 （17） ， 所述爬 行机构 （9） 的顶部内侧衔接有轴承 （18） ， 且轴承 （18） 的外侧安装有轴柱 （19） ， 所述轴柱 （19） 的顶端衔接有。

7、棱柱 （20） ， 且棱柱 （20） 的外壁穿设有棱孔 （21） 。 6.根据权利要求5所述的一种巡检机器人用具有升降爬梯结构的底盘， 其特征在于： 所 述脚梯 （10） 通过侧卡条 （11） 和侧卡口 （12） 与安置座 （22） 构成卡合结构， 且脚梯 （10） 与中梯 （14） 之间为活动连接， 而且中梯 （14） 与顶梯 （15） 之间为活动连接， 同时脚梯 （10） 与中梯 （14） 之间、 中梯 （14） 与顶梯 （15） 之间均通过固定螺栓 （17） 构成固定连接。 7.根据权利要求5所述的一种巡检机器人用具有升降爬梯结构的底盘， 其特征在于： 所 述轴柱 （19） 通过轴承 （。

8、18） 与爬行机构 （9） 构成旋转结构， 且轴柱 （19） 与棱柱 （20） 之间为螺 纹连接， 而且棱柱 （20） 为六角柱状结构。 8.根据权利要求1所述的一种巡检机器人用具有升降爬梯结构的底盘， 其特征在于： 所 述端卡机构 （23） 包括边端板 （24） 、 边端轴 （25） 、 衔座 （26） 和顶端板 （27） ， 且端卡机构 （23） 的 左右两端均衔接有边端板 （24） ， 所述边端板 （24） 的底部内壁安装有边端轴 （25） ， 且边端板 （24） 的侧端壁固定有衔座 （26） ， 所述端卡机构 （23） 的上下两端均安置有顶端板 （27） 。 9.根据权利要求8所述的一。

9、种巡检机器人用具有升降爬梯结构的底盘， 其特征在于： 所 述边端板 （24） 和顶端板 （27） 均通过边端轴 （25） 与端卡机构 （23） 构成旋转结构， 且边端板 （24） 和顶端板 （27） 与衔座 （26） 之间均为固定连接， 而且衔座 （26） 的内部穿设有螺孔。 权利要求书 1/1 页 2 CN 111845947 A 2 一种巡检机器人用具有升降爬梯结构的底盘 技术领域 0001 本发明涉及巡检机器人技术领域， 具体为一种巡检机器人用具有升降爬梯结构的 底盘。 背景技术 0002 机器人 （Robot） 是自动执行工作的机器装置， 它既可以接受人类指挥， 又可以运行 预先编排的。

10、程序， 也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动， 它的任务是协助或取 代人类工作的工作， 例如生产业、 建筑业， 或是危险的工作， 而且一些机器人可来进行特殊 的巡检操作。 0003 现有的机器人由于底盘结构设计不够理想， 如层次设计不够详细， 各个部位节点 之间配合不够默契、 衔接不够稳定等， 进而导致主体使用起来存在着实用性能较差， 且安装 以及衔接机器人主体时也不够方便， 在搭载时也存在着无法进行便利的调控的问题。 发明内容 0004 本发明的目的在于提供一种巡检机器人用具有升降爬梯结构的底盘， 以解决上述 背景技术中提出的现有的机器人由于底盘结构设计不够理想， 如层次设计不够详细，。

11、 各个 部位节点之间配合不够默契、 衔接不够稳定等， 进而导致主体使用起来存在着实用性能较 差， 且安装以及衔接机器人主体时也不够方便， 在搭载时也存在着无法进行便利的调控的 问题。 0005 为实现上述目的， 本发明提供如下技术方案： 一种巡检机器人用具有升降爬梯结 构的底盘， 包括脚盘和爬行机构， 所述脚盘的左右两端均安装有传动机构， 且脚盘的中部衔 接有液压升降机构， 所述脚盘的顶端安装有上座， 且上座的顶端固定有安置座， 所述爬行机 构位于安置座的外侧， 所述安置座的中部安装有端卡机构。 0006 优选的， 所述液压升降机构包括限杆、 限孔、 限座和限口， 所述液压升降机构的左 右两端。

12、均安装有限杆， 且限杆的底端外侧开设有限孔， 所述液压升降机构的顶部左右两端 均安置有限座， 且限座的内部开设有限口。 0007 优选的， 所述限杆设置有四个， 且限杆与限孔之间为活动连接， 而且限杆通过限 孔与脚盘构成滑动结构。 0008 优选的， 所述限座的数量与限杆的数量相同， 且限杆通过限口与限座构成滑动结 构， 而且限杆的外壁与上座之间为焊接。 0009 优选的， 所述爬行机构包括脚梯、 侧卡条、 侧卡口、 梯板、 中梯、 顶梯、 锁位螺杆、 固 定螺栓、 轴承、 轴柱、 棱柱和棱孔， 且爬行机构的左端衔接有脚梯， 所述脚梯的中部安装有侧 卡条， 且侧卡条的顶端外侧开设有侧卡口， 所。

13、述爬行机构的内侧安置有梯板， 且爬行机构的 中部安装有中梯， 所述爬行机构的顶端衔接有顶梯， 且顶梯以及脚梯的前端均安装有锁位 螺杆， 所述脚梯以及中梯的前端均穿设有固定螺栓， 所述爬行机构的顶部内侧衔接有轴承， 且轴承的外侧安装有轴柱， 所述轴柱的顶端衔接有棱柱， 且棱柱的外壁穿设有棱孔。 说明书 1/5 页 3 CN 111845947 A 3 0010 优选的， 所述脚梯通过侧卡条和侧卡口与安置座构成卡合结构， 且脚梯与中梯之 间为活动连接， 而且中梯与顶梯之间为活动连接， 同时脚梯与中梯之间、 中梯与顶梯之间均 通过固定螺栓构成固定连接。 0011 优选的， 所述轴柱通过轴承与爬行机构。

14、构成旋转结构， 且轴柱与棱柱之间为螺纹 连接， 而且棱柱为六角柱状结构。 0012 优选的， 所述端卡机构包括边端板、 边端轴、 衔座和顶端板， 且端卡机构的左右两 端均衔接有边端板， 所述边端板的底部内壁安装有边端轴， 且边端板的侧端壁固定有衔座， 所述端卡机构的上下两端均安置有顶端板。 0013 优选的， 所述边端板和顶端板均通过边端轴与端卡机构构成旋转结构， 且边端板 和顶端板与衔座之间均为固定连接， 而且衔座的内部穿设有螺孔。 0014 与现有技术相比， 本发明的有益效果如下： 1、 本发明通过多组限杆与限孔之间的活动， 即可活动调节液压升降机构和脚盘， 从而 来达到活动调控液压升降机。

15、构的效果， 方便更为稳定的调控使用液压升降机构， 使得液压 升降机构内部的液压缸运作时， 即可推动上座进行稳定的升降操作， 以赋予装置体更好的 调控性能。 0015 2、 本发明通过限杆与限座之间的活动， 亦可活动调节液压升降机构， 进而可进一 步的提高液压升降机构在进行升降操控时的稳定性能， 具有更强的稳定性。 0016 3、 本发明通过侧卡条和侧卡口即可将脚梯以及梯干卡合衔接在安置座的外侧进 行固定使用， 同时可依据梯干上的锁位螺杆的使用， 即可将梯干牢牢的定位在安置座的外 侧， 具有很好的定位的效果， 方便对装置体顶端的外侧进行防护， 以提高其侧端的防护性 能。 0017 4、 本发明通。

16、过轴承即可旋转调节轴柱的方位， 在闲置时， 可将轴柱旋转至爬行机 构的内侧进行存放， 使用时则可以将轴柱旋转出来并屹立在爬行机构的外侧进行使用， 如 安置座在承载好主体外部结构后， 可利用棱柱以及棱柱上的螺孔来进行螺纹组件， 方便将 外部结构的上下位子进行锁定， 同时棱柱与轴柱之间的螺纹旋转， 即可调节棱柱的使用角 度和使用范围， 具有很好的调控性能。 0018 5、 本发明通过边端轴的旋转， 即可分别调节边端板和顶端板， 进而来起到很好的 操控使用的效果， 在使用时， 可先活动安置座和端卡机构， 而后将端卡机构伸出安置座外， 之后可旋转边端板和顶端板， 使得二者展开， 然后使用者将机器人所需。

17、搭载的外设通过衔 座上的螺孔来进行螺纹组接， 从而来对外设的上下方位进行锁定， 提高其在使用时的稳定 性， 同时也增强了装置体在进行衔接时的灵活效果。 附图说明 0019 图1为本发明一种巡检机器人用具有升降爬梯结构的底盘的结构示意图； 图2为本发明一种巡检机器人用具有升降爬梯结构的底盘的轴柱和棱柱衔接结构示意 图； 图3为本发明一种巡检机器人用具有升降爬梯结构的底盘的端卡机构正视结构示意 图； 图4为本发明一种巡检机器人用具有升降爬梯结构的底盘的图2中A处放大结构示意 说明书 2/5 页 4 CN 111845947 A 4 图； 图5为本发明一种巡检机器人用具有升降爬梯结构的底盘的图1中B。

18、处放大结构示意 图。 0020 图中： 1、 脚盘； 2、 传动机构； 3、 液压升降机构； 4、 限杆； 5、 限孔； 6、 限座； 7、 限口； 8、 上座； 9、 爬行机构； 10、 脚梯； 11、 侧卡条； 12、 侧卡口； 13、 梯板； 14、 中梯； 15、 顶梯； 16、 锁位螺 杆； 17、 固定螺栓； 18、 轴承； 19、 轴柱； 20、 棱柱； 21、 棱孔； 22、 安置座； 23、 端卡机构； 24、 边端 板； 25、 边端轴； 26、 衔座； 27、 顶端板。 具体实施方式 0021 下面将结合本发明实施例中的附图， 对本发明实施例中的技术方案进行清楚、 完 整。

19、地描述， 显然， 所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例， 而不是全部的实施例。 0022 在本发明的描述中， 除非另有说明，“多个” 的含义是两个或两个以上； 术语 “上” 、 “下” 、“左” 、“右” 、“内” 、“外” 、“前端” 、“后端” 、“头部” 、“尾部” 等指示的方位或位置关系为 基于附图所示的方位或位置关系， 仅是为了便于描述本发明和简化描述， 而不是指示或暗 示所指的装置或元件必须具有特定的方位、 以特定的方位构造和操作， 因此不能理解为对 本发明的限制， 此外， 术语 “第一” 、“第二” 、“第三” 等仅用于描述目的， 而不能理解为指示或 暗示相对重要性。 0023。

20、 在本发明的描述中， 需要说明的是， 除非另有明确的规定和限定， 术语 “相连” 、“连 接” 应做广义理解， 例如， 可以是固定连接， 也可以是可拆卸连接， 或一体地连接； 可以是机 械连接， 也可以是电连接； 可以是直接相连， 也可以通过中间媒介间接相连， 对于本领域的 普通技术人员而言， 可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。 0024 请参阅图1-5， 本发明提供一种技术方案： 一种巡检机器人用具有升降爬梯结构的 底盘， 包括脚盘1、 传动机构2、 液压升降机构3、 限杆4、 限孔5、 限座6、 限口7、 上座8、 爬行机构 9、 脚梯10、 侧卡条11、 侧卡口12、 梯板1。

21、3、 中梯14、 顶梯15、 锁位螺杆16、 固定螺栓17、 轴承18、 轴柱19、 棱柱20、 棱孔21、 安置座22、 端卡机构23、 边端板24、 边端轴25、 衔座26和顶端板27， 脚盘1的左右两端均安装有传动机构2， 且脚盘1的中部衔接有液压升降机构3， 脚盘1的顶端 安装有上座8， 且上座8的顶端固定有安置座22， 爬行机构9位于安置座22的外侧， 安置座22 的中部安装有端卡机构23。 0025 液压升降机构3包括限杆4、 限孔5、 限座6和限口7， 液压升降机构3的左右两端均安 装有限杆4， 且限杆4的底端外侧开设有限孔5， 液压升降机构3的顶部左右两端均安置有限 座6， 且。

22、限座6的内部开设有限口7， 限杆4设置有四个， 且限杆4与限孔5之间为活动连接， 而 且限杆4通过限孔5与脚盘1构成滑动结构， 通过多组限杆4与限孔5之间的活动， 即可活动调 节液压升降机构3和脚盘1， 从而来达到活动调控液压升降机构3的效果， 方便更为稳定的调 控使用液压升降机构3， 使得液压升降机构3内部的液压缸运作时， 即可推动上座8进行稳定 的升降操作， 以赋予装置体更好的调控性能。 0026 限座6的数量与限杆4的数量相同， 且限杆4通过限口7与限座6构成滑动结构， 而且 限杆4的外壁与上座8之间为焊接， 通过限杆4与限座6之间的活动， 亦可活动调节液压升降 机构3， 进而可进一步的。

23、提高液压升降机构3在进行升降操控时的稳定性能， 具有更强的稳 定性。 说明书 3/5 页 5 CN 111845947 A 5 0027 爬行机构9包括脚梯10、 侧卡条11、 侧卡口12、 梯板13、 中梯14、 顶梯15、 锁位螺杆 16、 固定螺栓17、 轴承18、 轴柱19、 棱柱20和棱孔21， 且爬行机构9的左端衔接有脚梯10， 脚梯 10的中部安装有侧卡条11， 且侧卡条11的顶端外侧开设有侧卡口12， 爬行机构9的内侧安置 有梯板13， 且爬行机构9的中部安装有中梯14， 爬行机构9的顶端衔接有顶梯15， 且顶梯15以 及脚梯10的前端均安装有锁位螺杆16， 脚梯10以及中梯1。

24、4的前端均穿设有固定螺栓17， 爬 行机构9的顶部内侧衔接有轴承18， 且轴承18的外侧安装有轴柱19， 轴柱19的顶端衔接有棱 柱20， 且棱柱20的外壁穿设有棱孔21， 脚梯10通过侧卡条11和侧卡口12与安置座22构成卡 合结构， 且脚梯10与中梯14之间为活动连接， 而且中梯14与顶梯15之间为活动连接， 同时脚 梯10与中梯14之间、 中梯14与顶梯15之间均通过固定螺栓17构成固定连接， 通过侧卡条11 和侧卡口12即可将脚梯10以及梯干卡合衔接在安置座22的外侧进行固定使用， 同时可依据 梯干上的锁位螺杆16的使用， 即可将梯干牢牢的定位在安置座22的外侧， 具有很好的定位 的效。

25、果， 方便对装置体顶端的外侧进行防护， 以提高其侧端的防护性能， 同时亦可对其进行 加固， 并且可依据脚梯10与中梯14之间的活动、 中梯14与顶梯15之间的活动， 即可活动调节 梯干的长度， 方便梯干在取下进行攀爬使用时具有很好的灵活调控以及伸缩使用的特性， 并且可旋转固定螺栓17来对调控后的梯干进行螺纹锁定。 0028 轴柱19通过轴承18与爬行机构9构成旋转结构， 且轴柱19与棱柱20之间为螺纹连 接， 而且棱柱20为六角柱状结构， 通过轴承18即可旋转调节轴柱19的方位， 在闲置时， 可将 轴柱19旋转至爬行机构9的内侧进行存放， 使用时则可以将轴柱19旋转出来并屹立在爬行 机构9的外。

26、侧进行使用， 如安置座22在承载好主体外部结构后， 可利用棱柱20以及棱柱20上 的螺孔来进行螺纹组件， 方便将外部结构的上下位子进行锁定， 同时棱柱20与轴柱19之间 的螺纹旋转， 即可调节棱柱20的使用角度和使用范围， 具有很好的调控性能。 0029 端卡机构23包括边端板24、 边端轴25、 衔座26和顶端板27， 且端卡机构23的左右两 端均衔接有边端板24， 边端板24的底部内壁安装有边端轴25， 且边端板24的侧端壁固定有 衔座26， 端卡机构23的上下两端均安置有顶端板27， 边端板24和顶端板27均通过边端轴25 与端卡机构23构成旋转结构， 且边端板24和顶端板27与衔座26。

27、之间均为固定连接， 而且衔 座26的内部穿设有螺孔， 通过边端轴25的旋转， 即可分别调节边端板24和顶端板27， 进而来 起到很好的操控使用的效果， 在使用时， 可先活动安置座22和端卡机构23， 而后将端卡机构 23伸出安置座22外， 之后可旋转边端板24和顶端板27， 使得二者展开， 然后使用者将机器人 所需搭载的外设通过衔座26上的螺孔来进行螺纹组接， 从而来对外设的上下方位进行锁 定， 提高其在使用时的稳定性， 同时也增强了装置体在进行衔接时的灵活效果。 0030 综上， 该巡检机器人用具有升降爬梯结构的底盘， 使用时， 通过轴承18即可旋转调 节轴柱19的方位， 在闲置时， 可将轴。

28、柱19旋转至爬行机构9的内侧进行存放， 使用时则可以 将轴柱19旋转出来并屹立在爬行机构9的外侧进行使用， 如安置座22在承载好主体外部结 构后， 可利用棱柱20以及棱柱20上的螺孔来进行螺纹组件， 方便将外部结构的上下位子进 行锁定， 同时棱柱20与轴柱19之间的螺纹旋转， 即可调节棱柱20的使用角度和使用范围， 具 有很好的调控性能， 通过多组限杆4与限孔5之间的活动， 即可活动调节液压升降机构3和脚 盘1， 从而来达到活动调控液压升降机构3的效果， 方便更为稳定的调控使用液压升降机构 3， 使得液压升降机构3内部的液压缸运作时， 即可推动上座8进行稳定的升降操作， 以赋予 装置体更好的调。

29、控性能， 通过限杆4与限座6之间的活动， 亦可活动调节液压升降机构3， 进 说明书 4/5 页 6 CN 111845947 A 6 而可进一步的提高液压升降机构3在进行升降操控时的稳定性能， 具有更强的稳定性， 通过 侧卡条11和侧卡口12即可将脚梯10以及梯干卡合衔接在安置座22的外侧进行固定使用， 同 时可依据梯干上的锁位螺杆16的使用， 即可将梯干牢牢的定位在安置座22的外侧， 具有很 好的定位的效果， 方便对装置体顶端的外侧进行防护， 以提高其侧端的防护性能， 同时亦可 对其进行加固， 并且可依据脚梯10与中梯14之间的活动、 中梯14与顶梯15之间的活动， 即可 活动调节梯干的长度。

30、， 方便梯干在取下进行攀爬使用时具有很好的灵活调控以及伸缩使用 的特性， 并且可旋转固定螺栓17来对调控后的梯干进行螺纹锁定， 通过边端轴25的旋转， 即 可分别调节边端板24和顶端板27， 进而来起到很好的操控使用的效果， 在使用时， 可先活动 安置座22和端卡机构23， 而后将端卡机构23伸出安置座22外， 之后可旋转边端板24和顶端 板27， 使得二者展开， 然后使用者将机器人所需搭载的外设通过衔座26上的螺孔来进行螺 纹组接， 从而来对外设的上下方位进行锁定， 提高其在使用时的稳定性， 同时也增强了装置 体在进行衔接时的灵活效果。 0031 以上所述， 仅为本发明较佳的具体实施方式， 但本发明的保护范围并不局限于此， 任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内， 根据本发明的技术方案及其 发明构思加以等同替换或改变， 都应涵盖在本发明的保护范围之内。 说明书 5/5 页 7 CN 111845947 A 7 图1 说明书附图 1/3 页 8 CN 111845947 A 8 图2 图3 说明书附图 2/3 页 9 CN 111845947 A 9 图4 图5 说明书附图 3/3 页 10 CN 111845947 A 10 。