用于工业搬运物体的机械手.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010739994.4 (22)申请日 2020.07.28 (71)申请人 王真 地址 310051 浙江省杭州市滨江区滨文路 江畔云庐小区 (72)发明人 王真 (51)Int.Cl. B25J 15/00(2006.01) B65G 47/90(2006.01) B65G 61/00(2006.01) (54)发明名称 一种用于工业搬运物体的机械手 (57)摘要 本发明涉及工业搬运物体的应用技术领域， 具体来说是一种用于工业搬运物体的机械手， 包 括机架、 推动架、 。

2、调节装置、 支撑板、 三号液压杆、 摆动板、 四号液压杆、 抵挡装置、 五号液压杆、 移 动架和对接装置， 所述的推动架设置在机架的滑 槽内， 所述的调节装置设置在推动架内， 所述的 三号液压杆设置在推动架和支撑板上， 所述的四 号液压杆两端分别铰接在支撑板和摆动板上， 所 述的抵挡装置设置在机架上， 抵挡装置通过移动 架连接到五号液压杆上， 所述的对接装置设置在 机架的上部； 本发明能够将与工作台面紧密贴合 的箱体旋转一定的角度并使箱体的一端离开工 作台面， 此时机械手插入箱体的底面， 然后将箱 体固定在机械手内， 完成箱体的搬运或码垛。 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 CN 1118。

3、44098 A 2020.10.30 CN 111844098 A 1.一种用于工业搬运物体的机械手， 包括机架(1)、 推动架(2)、 调节装置(3)、 支撑板 (4)、 三号液压杆(5)、 摆动板(6)、 四号液压杆(7)、 抵挡装置(8)、 五号液压杆(9)、 移动架 (10)和对接装置(11)， 其特征在于： 所述的机架(1)截面为矩形， 机架(1)的中间开有一个T型滑槽， 机架(1)的T型滑槽一侧 开有一圆孔； 所述的推动架(2)的上部插入机架(1)的T型滑槽内， 推动架(2)的侧壁上下并 排设置两个凹陷的孔座； 所述的调节装置(3)设置在推动架(2)内， 调节装置(3)包括一号液压。

4、杆(31)、 二号液压 杆(32)和调节板(33)， 所述的一号液压杆(31)和二号液压杆(32)分别设置在推动架(2)的 两个孔座上， 且一号液压杆(31)的一端铰接在一个孔座上， 一号液压杆(31)的另一端铰接 在调节板(33)的上部， 二号液压杆(32)的一端铰接在另一个孔座上， 二号液压杆(32)的另 一端铰接在调节板(33)的下部； 所述的调节板(33)设置在推动架(2)的内部； 所述的支撑板 (4)固定在机架(1)上； 所述的三号液压杆(5)设置在推动架(2)和支撑板(4)之间， 且三号液 压杆(5)的一端设置在支撑板(4)上， 三号液压杆(5)的另一端设置在推动架(2)的上部； 。

5、所 述的摆动板(6)设置在支撑板(4)右侧的机架(1)上， 且摆动板(6)铰接在机架(1)上， 摆动板 (6)的底面和推动架(2)的底面处于同一水平面上； 所述的四号液压杆(7)一端铰接在支撑 板(4)上， 四号液压杆(7)的另一端铰接在摆动板(6)上； 所述的抵挡装置(8)设置在机架(1)上， 抵挡装置(8)包括导向柱(81)、 伸长杆(82)和抵 挡杆(83)， 所述的导向柱(81)数量为二， 且这两个导向柱(81)分别设置在推动架(2)两侧的 机架(1)上， 导向柱(81)的中间开有一个通孔； 所述的伸长杆(82)设置在导向柱(81)的通孔 内； 所述的抵挡杆(83)设置在导向柱(81)。

6、的通孔内， 抵挡杆(83)的顶端和伸长杆(82)的底 端铰接在一起， 且抵挡杆(83)和伸长杆(82)的连接处设有一个扭簧； 所述的五号液压杆(9) 设置在机架(1)的圆孔内， 五号液压杆(9)的一端设置在机架(1)上， 另一端设置在移动架 (10)上； 所述的移动架(10)设置在机架(1)的上方， 移动架(10)的两端穿过机架(1)插入导 向柱(81)， 且该两端分别固定在两个伸长杆(82)的上部； 所述的对接装置(11)固定在机架 (1)的上方。 2.根据权利要求1所述的一种用于工业搬运物体的机械手， 其特征在于： 所述一号液压 杆(31)和二号液压杆(32)完全收缩时的长度等于推动架(2。

7、)上孔座的深度。 3.根据权利要求1所述的一种用于工业搬运物体的机械手， 其特征在于： 所述的伸长杆 (82)的侧壁和导向柱(81)的孔壁相贴合。 4.根据权利要求1所述的一种用于工业搬运物体的机械手， 其特征在于： 所述推动架 (2)底部的上下两个端面为光滑平面。 5.根据权利要求1所述的一种用于工业搬运物体的机械手， 其特征在于： 所述的调节板 (33)和摆动板(6)设有防滑橡胶垫。 权利要求书 1/1 页 2 CN 111844098 A 2 一种用于工业搬运物体的机械手 技术领域 0001 本发明涉及工业搬运物体的应用技术领域， 具体来说是一种用于工业搬运物体的 机械手。 背景技术 0。

8、002 在工业搬运物体或工厂产品的码垛整理过程中， 会用到各种各样的机器来搬运转 移产品， 或者将产品放置到一个个栈板上， 接着用叉车把栈板运走， 对于比较重的产品有的 是用铲车直接把它们铲起运走， 用机械臂搬运物体或产品， 需要考虑如何夹持或抓紧物体， 常见的有压力夹持类、 吸附类和抓取类这三种方式， 同时也会遇到以下问题： (1)机械抓手 有一定的厚度， 在码垛的过程中不能使产品与产品之间相互贴合， 存在一定的空间间隙； (2)当遇到箱体放置在平面上的情况时， 箱体和支撑面相互贴合， 用铲车或叉式抓手搬运箱 体的过程中， 铲车或抓手无法插入箱体底部， 导致难以铲起箱体， 需要外力将箱体抬起。

9、一段 距离后， 铲车才能铲起箱体。 发明内容 0003 针对现有技术中的问题， 本发明提供了一种用于工业搬运物体的机械手， 本发明 能够将与工作台面紧密贴合的箱体旋转一定的角度， 使箱体的一端离开工作台面一段距 离， 箱体和工作台面有空隙， 此时机械手插入箱体的底面， 然后将箱体固定在机械手内， 完 成箱体的搬运或码垛。 0004 本发明解决其技术问题所采用的技术方案是： 一种用于工业搬运物体的机械手， 包括机架、 推动架、 调节装置、 支撑板、 三号液压杆、 摆动板、 四号液压杆、 抵挡装置、 五号液 压杆、 移动架和对接装置。 0005 所述的机架截面为矩形， 机架的中间开有一个T型滑槽，。

10、 机架的T型滑槽一侧开有 一圆孔； 所述的推动架的上部插入机架的T型滑槽内， 推动架的侧壁上下并排设置两个凹陷 的孔座。 0006 所述的调节装置设置在推动架内， 调节装置包括一号液压杆、 二号液压杆和调节 板， 所述的一号液压杆和二号液压杆分别设置在推动架的两个孔座上， 且一号液压杆的一 端铰接在一个孔座上， 一号液压杆的另一端铰接在调节板的上部， 二号液压杆的一端铰接 在另一个孔座上， 二号液压杆的另一端铰接在调节板的下部； 所述的调节板设置在推动架 的内部； 所述的支撑板固定在机架上； 所述的三号液压杆设置在推动架和支撑板之间， 且三 号液压杆的一端设置在支撑板上， 三号液压杆的另一端设。

11、置在推动架的上部； 所述的摆动 板设置在支撑板右侧的机架上， 且摆动板铰接在机架上， 摆动板的底面和推动架的底面处 于同一水平面上； 所述的四号液压杆一端铰接在支撑板上， 四号液压杆的另一端铰接在摆 动板上。 0007 所述的抵挡装置设置在机架上， 抵挡装置包括导向柱、 伸长杆和抵挡杆， 所述的导 向柱数量为二， 且这两个导向柱分别设置在推动架两侧的机架上， 导向柱的中间开有一个 说明书 1/4 页 3 CN 111844098 A 3 通孔； 所述的伸长杆设置在导向柱的通孔内； 所述的抵挡杆设置在导向柱的通孔内， 抵挡杆 的顶端和伸长杆的底端铰接在一起， 且抵挡杆和伸长杆的连接处设有一个扭簧。

12、； 所述的五 号液压杆设置在机架的圆孔内， 五号液压杆的一端设置在机架上， 另一端设置在移动架上； 所述的移动架设置在机架的上方， 移动架的两端穿过机架插入导向柱， 且该两端分别固定 在两个伸长杆的上部； 所述的对接装置固定在机架的上方。 0008 作为本发明的优选技术方案， 所述一号液压杆和二号液压杆完全收缩时的长度等 于推动架上孔座的深度。 0009 作为本发明的优选技术方案， 所述的伸长杆的侧壁和导向柱的孔壁相贴合。 0010 作为本发明的优选技术方案， 所述推动架底部的上下两个端面为光滑平面。 0011 作为本发明的优选技术方案， 所述的调节板和摆动板设有防滑橡胶垫。 0012 本发明。

13、是一种用于工业搬运物体的机械手， 其使用过程如下： 0013 步骤S1： 将对接装置和机器的机械臂联接， 检查并确定各个部件没有松动， 然后调 整参数并确定机械能够正常运动； 0014 步骤S2： 将机架靠近要搬运的箱体， 四号液压杆收缩带动摆动板转动， 摆动板靠近 并紧贴在箱体上， 一号液压杆和二号液压杆伸长推动调节板向箱体移动， 调节板接触箱体， 二号液压杆不再伸长， 一号液压杆继续伸长推动调节板， 调节板挤压箱体的上部使箱体向 上发生旋转， 靠近二号液压杆的箱体底面离开地平面或工作台面， 使箱体处于倾斜的状态； 0015 步骤S3： 三号液压杆开始收缩带动推动架向内移动， 一号液压杆和二。

14、号液压杆逐 渐收缩， 箱体依旧保持倾斜的状态， 推动架的底部靠近箱体并插入箱体与地平面之间的空 隙， 此时一号液压杆和二号液压杆收缩， 四号液压杆收缩带动摆动板向内转动， 使箱体转动 并落在推动架的底部上； 0016 步骤S4： 移动机械或转动机械臂将箱体移到指定的位置或码垛的产品上， 箱体靠 近已经码垛好的箱体时， 四号液压杆完全伸长使摆动板回到竖直的位置上， 五号液压杆向 下收缩使移动架向下移动， 进而使导向柱内的伸长杆向下移动， 抵挡杆露出导向柱后， 抵挡 杆的底端抵在已经码垛好的箱体上， 推动架的底面和码垛好的箱体之间有一定的间隙； 0017 步骤S5： 五号液压杆向外伸长使推动架向外。

15、移动， 同时一号液压杆和二号液压杆 伸长推动调节板向内移动， 调节板挤压推动架上的箱体， 箱体离开推动架的底部并落在码 垛好的箱体上， 一号液压杆和二号液压杆收缩恢复到初始位置， 五号液压杆伸长使移动架 向上移动， 抵挡杆回到导向柱内， 机械手离开箱体； 0018 步骤S6： 重复步骤S2和步骤S5， 完成所有箱体的搬运。 0019 本发明的有益效果是： 0020 (1)本发明利用机械手各部件协调运动， 能够将与地面或工作台面紧密贴合的箱 体旋转一定的角度， 使箱体的一端离开地面或工作台面一段距离， 箱体和工作台面出现空 隙， 此时机械手插入箱体的底面， 然后将箱体固定在机械手内， 完成箱体的。

16、搬运或码垛。 0021 (2)本发明机械手的摆动板厚度相比传统的机械手夹板厚度很小， 能够避免码垛 时箱体与箱体之间的空隙， 同时也不需要对箱体进行二次推动或移动。 附图说明 0022 下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。 说明书 2/4 页 4 CN 111844098 A 4 0023 图1是本发明的结构示意图； 0024 图2是本发明图1中A-A的结构示意图； 0025 图3是本发明图1中B-B的结构示意图； 0026 图中： 机架-1、 推动架-2、 调节装置-3、 一号液压杆-31、 二号液压杆-32、 调节板- 33、 支撑板-4、 三号液压杆-5、 摆动板-6、 四号液压杆-。

17、7、 抵挡装置-8、 导向柱-81、 伸长杆- 82、 抵挡杆-83、 五号液压杆-9、 移动架-10、 对接装置-11。 具体实施方式 0027 应当理解， 此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明， 并不用于限定本发明。 0028 如图1、 图3， 一种用于工业搬运物体的机械手， 包括机架1、 推动架2、 调节装置3、 支 撑板4、 三号液压杆5、 摆动板6、 四号液压杆7、 抵挡装置8、 五号液压杆9、 移动架10和对接装 置11。 0029 如图1、 图2， 所述的机架1截面为矩形， 机架1的中间开有一个T型滑槽， 机架1的T型 滑槽一侧开有一圆孔； 所述的推动架2的上部插入机架1的T。

18、型滑槽内， 推动架2的侧壁上下 并排设置两个凹陷的孔座， 所述推动架2底部的上下两个端面为光滑平面。 0030 所述的调节装置3设置在推动架2内， 调节装置3包括一号液压杆31、 二号液压杆32 和调节板33， 所述的一号液压杆31和二号液压杆32分别设置在推动架2的两个孔座上， 且一 号液压杆31的一端铰接在一个孔座上， 一号液压杆31的另一端铰接在调节板33的上部， 二 号液压杆32的一端铰接在另一个孔座上， 二号液压杆32的另一端铰接在调节板33的下部， 所述一号液压杆31和二号液压杆32完全收缩时的长度等于推动架2上孔座的深度； 所述的 调节板33设置在推动架2的内部， 调节板33设有。

19、防滑橡胶垫； 所述的支撑板4固定在机架1 上； 所述的三号液压杆5设置在推动架2和支撑板4之间， 且三号液压杆5的一端设置在支撑 板4上， 三号液压杆5的另一端设置在推动架2的上部； 所述的摆动板6设置在支撑板4右侧的 机架1上， 且摆动板6铰接在机架1上， 摆动板6的底面和推动架2的底面处于同一水平面上， 所述摆动板6设有防滑橡胶垫； 所述的四号液压杆7一端铰接在支撑板4上， 四号液压杆7的 另一端铰接在摆动板6上。 0031 所述的抵挡装置8设置在机架1上， 抵挡装置8包括导向柱81、 伸长杆82和抵挡杆 83， 所述的导向柱81数量为二， 且这两个导向柱81分别设置在推动架2两侧的机架1。

20、上， 导向 柱81的中间开有一个通孔； 所述的伸长杆82设置在导向柱81的通孔内， 伸长杆82的侧壁和 导向柱81的孔壁相贴合； 所述的抵挡杆83设置在导向柱81的通孔内， 抵挡杆83的顶端和伸 长杆82的底端铰接在一起， 且抵挡杆83和伸长杆82的连接处设有一个扭簧； 所述的五号液 压杆9设置在机架1的圆孔内， 五号液压杆9的一端设置在机架1上， 另一端设置在移动架10 上； 所述的移动架10设置在机架1的上方， 移动架10的两端穿过机架1插入导向柱81， 且该两 端分别固定在两个伸长杆82的上部； 所述的对接装置11固定在机架1的上方。 0032 本发明是一种用于工业搬运物体的机械手， 其。

21、使用过程如下： 0033 步骤S1： 将对接装置11和机器的机械臂联接， 检查并确定各个部件没有松动， 然后 调整参数并确定机械能够正常运动； 0034 步骤S2： 将机架1靠近要搬运的箱体， 四号液压杆7收缩带动摆动板6转动， 摆动板6 靠近并紧贴在箱体上， 一号液压杆31和二号液压杆32伸长推动调节板33向箱体移动， 调节 说明书 3/4 页 5 CN 111844098 A 5 板33接触箱体， 二号液压杆32不再伸长， 一号液压杆31继续伸长推动调节板33， 调节板33挤 压箱体的上部使箱体向上发生旋转， 靠近二号液压杆32的箱体底面离开地平面或工作台 面， 使箱体处于倾斜的状态； 0。

22、035 步骤S3： 三号液压杆5开始收缩带动推动架2向内移动， 一号液压杆31和二号液压 杆32逐渐收缩， 箱体依旧保持倾斜的状态， 推动架2的底部靠近箱体并插入箱体与地平面之 间的空隙， 此时一号液压杆31和二号液压杆32收缩， 四号液压杆7收缩带动摆动板6向内转 动， 使箱体转动并落在推动架2的底部上； 0036 步骤S4： 移动机械或转动机械臂将箱体移到指定的位置或码垛的产品上， 箱体靠 近已经码垛好的箱体时， 四号液压杆7完全伸长使摆动板6回到竖直的位置上， 五号液压杆9 向下收缩使移动架10向下移动， 进而使导向柱81内的伸长杆82向下移动， 抵挡杆83露出导 向柱81后， 抵挡杆8。

23、3的底端抵在已经码垛好的箱体上， 推动架2的底面和码垛好的箱体之间 有一定的间隙； 0037 步骤S5： 五号液压杆9向外伸长使推动架2向外移动， 同时一号液压杆31和二号液 压杆32伸长推动调节板33向内移动， 调节板33挤压推动架2上的箱体， 箱体离开推动架2的 底部并落在码垛好的箱体上， 一号液压杆31和二号液压杆32收缩恢复到初始位置， 五号液 压杆9伸长使移动架10向上移动， 抵挡杆83回到导向柱81内， 机械手离开箱体； 0038 步骤S6： 重复步骤S2和步骤S5， 完成所有箱体的搬运。 0039 应当理解的是， 以上仅为本发明的优选实施例， 不能因此限制本发明的专利范围， 凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换， 或直接或间接运用在 其他相关的技术领域， 均同理包括在本发明的专利保护范围内。 说明书 4/4 页 6 CN 111844098 A 6 图1 说明书附图 1/3 页 7 CN 111844098 A 7 图2 说明书附图 2/3 页 8 CN 111844098 A 8 图3 说明书附图 3/3 页 9 CN 111844098 A 9 。