离心控制的旋转移动机械爪手设备.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010791513.4 (22)申请日 2020.08.07 (71)申请人 磐安斯元智能装备科技有限公司 地址 322300 浙江省金华市磐安县新渥街 道迎宾路41号 (72)发明人 崔福库 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 15/00(2006.01) (54)发明名称 一种离心控制的旋转移动机械爪手设备 (57)摘要 本发明公开了一种离心控制的旋转移动机 械爪手设备， 包括机体， 机体中设有旋转腔， 旋转 腔上侧设有液压腔， 旋。

2、转腔下侧壁固设有旋转轨 道， 旋转轨道中滑动连接有旋转环， 旋转环上固 设有旋转体， 旋转体中设有离心腔， 旋转腔中设 有控制设备位置的离心装置， 离心装置包括固定 安装在旋转腔下侧壁的主电机， 主电机动力连接 有与旋转体固定连接的电机轴， 旋转体上侧面固 设有蓄水池， 机体上侧设有旋转设备的旋转装 置， 机体上侧面外侧设有移动调节设备位置的活 动装置， 此设备能够自由控制改变爪手系统的空 间位置， 方便爪手系统操作使用， 并且能够减少 机械爪手的制造生产成本。 权利要求书1页 说明书4页 附图4页 CN 111844080 A 2020.10.30 CN 111844080 A 1.一种离心。

3、控制的旋转移动机械爪手设备， 包括机体， 其特征在于： 所述机体中设有旋 转腔， 所述旋转腔上侧设有液压腔， 所述旋转腔下侧壁固设有旋转轨道， 所述旋转轨道中滑 动连接有旋转环， 所述旋转环上固设有旋转体， 所述旋转体中设有离心腔， 所述旋转腔中设 有控制设备位置的离心装置； 所述离心装置包括固定安装在所述旋转腔下侧壁的主电机， 所述主电机动力连接有与所述旋转体固定连接的电机轴， 所述旋转体上侧面固设有蓄水 池， 所述离心腔下侧壁固设有固定环， 所述固定环上固设有固定轮， 所述固定轮中滑动连接 有四个圆周分布的离心滑杆， 每个所述离心滑杆上连接有离心弹簧， 所述离心滑杆上固设 有活塞连杆， 所。

4、述活塞连杆上固设有小水箱， 所述离心腔侧壁固设有四个圆周分布的固定 液压缸， 每个所述固定液压缸中滑动连接有与所述活塞连杆固定连接的液压活塞， 所述小 水箱上固设有相通的进水管， 所述旋转体上侧面固设有四个水泵， 所述液压腔侧壁固设有 固定体， 所述固定体中设有环形液压缸； 所述机体上侧设有旋转设备的旋转装置， 所述机体 上侧面外侧设有移动调节设备位置的活动装置。 2.根据权利要求1所述一种离心控制的旋转移动机械爪手设备， 其特征在于： 每个所述 水泵上固设有输水管， 所述离心腔上侧壁固设有四个分别与所述输水管相通的连接管， 所 述连接管下侧固设有与所述进水管连通的输出管， 所述连接管中滑动连。

5、接有滑动板和球阀 滑板， 所述球阀滑板中固设有移动球阀， 所述移动球阀与所述滑动板之间连接有移动弹簧， 所述滑动板固设有推动板， 所述离心腔上侧壁固设有四个电磁推动器， 所述电磁推动器动 力连接有与所述推动板固定连接的推动杆， 所述水泵与所述蓄水池连接有水管。 3.根据权利要求1所述一种离心控制的旋转移动机械爪手设备， 其特征在于： 所述旋转 装置包括转动安装在所述液压腔下侧壁的固定转轴， 所述固定转轴上固设有旋转盘， 所述 移动球阀左侧固设有环形连杆， 所述环形连杆上固设有密封所述环形液压缸的密封环， 所 述环形液压缸中滑动连接有与所述环形连杆固定连接的环形活塞， 所述环形液压缸与右侧 的所。

6、述固定液压缸之间连接有液压管， 所述旋转盘上固设有旋转液压缸和两个固定柱。 4.根据权利要求1所述一种离心控制的旋转移动机械爪手设备， 其特征在于： 所述活动 装置包括滑动安装在所述旋转液压缸中的旋转弹簧， 所述旋转弹簧连接有旋转活塞， 所述 旋转弹簧上固设有旋转连杆， 所述旋转连杆上固设有支撑板， 所述支撑板下侧固设有在所 述固定柱中滑动连接的移动柱， 所述支撑板上侧固设有杠杆支柱和杠杆液压缸， 所述杠杆 液压缸中滑动连接有升降活塞， 所述升降活塞连接有升降弹簧， 所述升降活塞上固设有升 降连杆， 所述杠杆支柱上转动连接有活动杆， 所述活动杆与所述杠杆支柱之间铰接有支柱 转轴， 所述活动杆右。

7、侧滑动连接有伸缩活塞， 所述伸缩活塞连接有伸缩弹簧， 所述伸缩活塞 上固设有伸缩连杆， 所述伸缩连杆右侧固设有爪手系统， 左侧的所述固定液压缸与旋转液 压缸之间连接有液压管， 前侧的所述固定液压缸与所述杠杆液压缸连接有液压管， 后侧的 所述固定液压缸与所述活动杆连接有液压管。 权利要求书 1/1 页 2 CN 111844080 A 2 一种离心控制的旋转移动机械爪手设备 技术领域 0001 本发明涉及机械手相关领域， 具体地说是一种离心控制的旋转移动机械爪手设 备。 背景技术 0002 目前， 随着社会的发展， 机械手的功能技术不断发展进步， 机械手是一种能模仿人 手和臂的某些动作功能， 用。

8、以按固定程序抓取、 搬运物件或操作工具的自动操作装置， 特点 是可以通过编程来完成各种预期的作业， 构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点， 但是机械手为了实现多角度多方位的自由活动需要使用多个动力源驱动， 但是这会增加制 造成本， 因此一般的机械手只能完成特定动作， 功能简单， 操作单一， 无法完成复杂动作。 发明内容 0003 针对上述技术的不足， 本发明提出了一种离心控制的旋转移动机械爪手设备， 能 够克服上述缺陷。 0004 本发明的一种离心控制的旋转移动机械爪手设备， 包括机体， 所述机体中设有旋 转腔， 所述旋转腔上侧设有液压腔， 所述旋转腔下侧壁固设有旋转轨道， 所述旋转轨道中。

9、滑 动连接有旋转环， 所述旋转环上固设有旋转体， 所述旋转体中设有离心腔， 所述旋转腔中设 有控制设备位置的离心装置； 所述离心装置包括固定安装在所述旋转腔下侧壁的主电机， 所述主电机动力连接有与所述旋转体固定连接的电机轴， 所述旋转体上侧面固设有蓄水 池， 所述离心腔下侧壁固设有固定环， 所述固定环上固设有固定轮， 所述固定轮中滑动连接 有四个圆周分布的离心滑杆， 每个所述离心滑杆上连接有离心弹簧， 所述离心滑杆上固设 有活塞连杆， 所述活塞连杆上固设有小水箱， 所述离心腔侧壁固设有四个圆周分布的固定 液压缸， 每个所述固定液压缸中滑动连接有与所述活塞连杆固定连接的液压活塞， 所述小 水箱上。

10、固设有相通的进水管， 所述旋转体上侧面固设有四个水泵， 所述液压腔侧壁固设有 固定体， 所述固定体中设有环形液压缸； 所述机体上侧设有旋转设备的旋转装置， 所述机体 上侧面外侧设有移动调节设备位置的活动装置。 0005 优选地， 每个所述水泵上固设有输水管， 所述离心腔上侧壁固设有四个分别与所 述输水管相通的连接管， 所述连接管下侧固设有与所述进水管连通的输出管， 所述连接管 中滑动连接有滑动板和球阀滑板， 所述球阀滑板中固设有移动球阀， 所述移动球阀与所述 滑动板之间连接有移动弹簧， 所述滑动板固设有推动板， 所述离心腔上侧壁固设有四个电 磁推动器， 所述电磁推动器动力连接有与所述推动板固定。

11、连接的推动杆， 所述水泵与所述 蓄水池连接有水管。 0006 优选地， 所述旋转装置包括转动安装在所述液压腔下侧壁的固定转轴， 所述固定 转轴上固设有旋转盘， 所述移动球阀左侧固设有环形连杆， 所述环形连杆上固设有密封所 述环形液压缸的密封环， 所述环形液压缸中滑动连接有与所述环形连杆固定连接的环形活 塞， 所述环形液压缸与右侧的所述固定液压缸之间连接有液压管， 所述旋转盘上固设有旋 说明书 1/4 页 3 CN 111844080 A 3 转液压缸和两个固定柱。 0007 优选地， 所述活动装置包括滑动安装在所述旋转液压缸中的旋转弹簧， 所述旋转 弹簧连接有旋转活塞， 所述旋转弹簧上固设有旋。

12、转连杆， 所述旋转连杆上固设有支撑板， 所 述支撑板下侧固设有在所述固定柱中滑动连接的移动柱， 所述支撑板上侧固设有杠杆支柱 和杠杆液压缸， 所述杠杆液压缸中滑动连接有升降活塞， 所述升降活塞连接有升降弹簧， 所 述升降活塞上固设有升降连杆， 所述杠杆支柱上转动连接有活动杆， 所述活动杆与所述杠 杆支柱之间铰接有支柱转轴， 所述活动杆右侧滑动连接有伸缩活塞， 所述伸缩活塞连接有 伸缩弹簧， 所述伸缩活塞上固设有伸缩连杆， 所述伸缩连杆右侧固设有爪手系统， 左侧的所 述固定液压缸与旋转液压缸之间连接有液压管， 前侧的所述固定液压缸与所述杠杆液压缸 连接有液压管， 后侧的所述固定液压缸与所述活动杆。

13、连接有液压管。 0008 有益效果为： 一种离心控制的旋转移动机械爪手设备， 其中离心装置能够控制离 心力的大小， 以控制固定液压缸的压力， 旋转装置能够根据固定液压缸的压力旋转不同角 度， 以改变爪手系统的位置， 活动装置能够改变爪手系统的高度水平位置， 以便爪手系统灵 活使用， 此设备能够自由控制改变爪手系统的空间位置， 方便爪手系统灵活地操作使用， 完 成复杂的操作动作， 并且能够减少机械爪手的制造生产成本。 附图说明 0009 为了更清楚地说明发明实施例或现有技术中的技术方案， 下面将对实施例或现有 技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍， 显而易见地， 下面描述中的附图仅仅是发明 的。

14、一些实施例， 对于本领域普通技术人员来讲， 在不付出创造性劳动的前提下， 还可以根据 这些附图获得其他的附图。 0010 图1为本发明的一种离心控制的旋转移动机械爪手设备整体全剖是主视结构示意 图； 图2为本发明图1中A-A方向的剖视图； 图3为本发明图1中B-B方向的剖视图； 图4为本发明图1中C处的局部放大图。 具体实施方式 0011 本说明书中公开的所有特征， 或公开的所有方法或过程中的步骤， 除了互相排斥 的特征和或步骤以外， 均可以以任何方式组合。 0012 下面结合图1-4对本发明进行详细说明， 为叙述方便， 现对下文所说的方位规定如 下： 下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影。

15、关系的上下左右前后方向一致。 0013 本发明装置的一种离心控制的旋转移动机械爪手设备， 包括机体10， 所述机体10 中设有旋转腔65， 所述旋转腔65上侧设有液压腔67， 所述旋转腔65下侧壁固设有旋转轨道 14， 所述旋转轨道14中滑动连接有旋转环15， 所述旋转环15上固设有旋转体13， 所述旋转体 13中设有离心腔66， 所述旋转腔65中设有控制设备位置的离心装置70， 所述离心装置70包 括固定安装在所述旋转腔65下侧壁的主电机11， 所述主电机11动力连接有与所述旋转体13 固定连接的电机轴12， 所述旋转体13上侧面固设有蓄水池61， 所述离心腔66下侧壁固设有 固定环16， 。

16、所述固定环16上固设有固定轮17， 所述固定轮17中滑动连接有四个圆周分布的 说明书 2/4 页 4 CN 111844080 A 4 离心滑杆18， 每个所述离心滑杆18上连接有离心弹簧19， 所述离心滑杆18上固设有活塞连 杆20， 所述活塞连杆20上固设有小水箱21， 所述离心腔66侧壁固设有四个圆周分布的固定 液压缸22， 每个所述固定液压缸22中滑动连接有与所述活塞连杆20固定连接的液压活塞 23， 所述小水箱21上固设有相通的进水管24， 所述旋转体13上侧面固设有四个水泵25， 所述 液压腔67侧壁固设有固定体38， 所述固定体38中设有环形液压缸39， 所述机体10上侧设有 旋。

17、转设备的旋转装置71， 所述机体10上侧面外侧设有移动调节设备位置的活动装置72。 0014 有益地， 每个所述水泵25上固设有输水管26， 所述离心腔66上侧壁固设有四个分 别与所述输水管26相通的连接管34， 所述连接管34下侧固设有与所述进水管24连通的输出 管35， 所述连接管34中滑动连接有滑动板30和球阀滑板28， 所述球阀滑板28中固设有移动 球阀27， 所述移动球阀27与所述滑动板30之间连接有移动弹簧29， 所述滑动板30固设有推 动板31， 所述离心腔66上侧壁固设有四个电磁推动器32， 所述电磁推动器32动力连接有与 所述推动板31固定连接的推动杆33， 所述水泵25与所。

18、述蓄水池61连接有水管， 从而启动所 述主电机11， 所述电机轴12转动， 带动所述旋转体13旋转， 所述旋转环15在所述旋转轨道14 中旋转， 所述固定轮17随所述旋转体13旋转， 所述离心滑杆18受离心力在所述固定轮17中 移动， 所述离心弹簧19被拉伸， 启动所述水泵25， 从所述蓄水池61中吸水， 从所述输水管26 中输出， 当所述电磁推动器32启动后， 使所述推动杆33推动所述推动板31和所述滑动板30， 所述滑动板30下降， 所述移动弹簧29被拉伸， 所述移动弹簧29使所述球阀滑板28和所述移 动球阀27下降， 打开所述连接管34的通道， 所述输水管26中的水进入所述连接管34中，。

19、 通过 所述输出管35和所述进水管24进入所述小水箱21中， 增加所述小水箱21的重量， 加大离心 力， 增加所述离心滑杆18的移动距离， 当所述离心滑杆18移动时， 带动所述活塞连杆20和所 述液压活塞23移动， 所述液压活塞23使所述固定液压缸22中形成高压， 通过所述水泵25控 制所述离心滑杆18的移动距离， 以控制所述固定液压缸22中的压力。 0015 有益地， 所述旋转装置71包括转动安装在所述液压腔67下侧壁的固定转轴36， 所 述固定转轴36上固设有旋转盘37， 所述移动球阀27左侧固设有环形连杆41， 所述环形连杆 41上固设有密封所述环形液压缸39的密封环42， 所述环形液压。

20、缸39中滑动连接有与所述环 形连杆41固定连接的环形活塞40， 所述环形液压缸39与右侧的所述固定液压缸22之间连接 有液压管， 所述旋转盘37上固设有旋转液压缸46和两个固定柱43， 从而当右侧的所述水泵 25启动， 使右侧的所述固定液压缸22产生高压， 通过液压管推动所述环形活塞40在所述环 形液压缸39中移动， 带动所述旋转盘37旋转， 使所述固定柱43和所述旋转液压缸46旋转， 右 侧的所述固定液压缸22能够控制所述旋转盘37的旋转角度。 0016 有益地， 所述活动装置72包括滑动安装在所述旋转液压缸46中的旋转弹簧48， 所 述旋转弹簧48连接有旋转活塞47， 所述旋转弹簧48上固。

21、设有旋转连杆49， 所述旋转连杆49 上固设有支撑板45， 所述支撑板45下侧固设有在所述固定柱43中滑动连接的移动柱44， 所 述支撑板45上侧固设有杠杆支柱50和杠杆液压缸51， 所述杠杆液压缸51中滑动连接有升降 活塞53， 所述升降活塞53连接有升降弹簧52， 所述升降活塞53上固设有升降连杆54， 所述杠 杆支柱50上转动连接有活动杆56， 所述活动杆56与所述杠杆支柱50之间铰接有支柱转轴 55， 所述活动杆56右侧滑动连接有伸缩活塞58， 所述伸缩活塞58连接有伸缩弹簧57， 所述伸 缩活塞58上固设有伸缩连杆59， 所述伸缩连杆59右侧固设有爪手系统60， 左侧的所述固定 液压。

22、缸22与旋转液压缸46之间连接有液压管， 前侧的所述固定液压缸22与所述杠杆液压缸 说明书 3/4 页 5 CN 111844080 A 5 51连接有液压管， 后侧的所述固定液压缸22与所述活动杆56连接有液压管， 从而左侧的所 述固定液压缸22通过液压管带动所述旋转活塞47上升， 使所述旋转连杆49和所述支撑板45 上升， 控制所述活动杆56和所述爪手系统60高度位置， 所述旋转活塞47被拉伸， 所述移动柱 44在所述固定柱43中滑动上升， 前侧的所述固定液压缸22通过液压管带动所述升降活塞53 上升， 使所述升降连杆54上升， 推动所述活动杆56绕所述支柱转轴55转动， 控制所述活动杆 。

23、56和所述爪手系统60的角度， 所述升降弹簧52被拉伸， 后侧的所述固定液压缸22通过液压 管带动所述伸缩活塞58在所述活动杆56中滑动， 推动所述伸缩活塞58和所述伸缩连杆59右 移， 控制所述爪手系统60的水平位置， 所述伸缩弹簧57被拉伸， 四个所述水泵25分别控制四 个所述固定液压缸22， 然后控制所述爪手系统60的空间位置， 以便所述爪手系统60操作使 用。 0017 初始状态下， 主电机11、 水泵25和电磁推动器32未启动， 移动球阀27堵住连接管34 的通道， 移动弹簧29为压缩状态。 0018 开始工作时， 启动主电机11， 电机轴12转动， 带动旋转体13旋转， 旋转环15。

24、在旋转 轨道14中旋转， 固定轮17随旋转体13旋转， 离心滑杆18受离心力在固定轮17中移动， 离心弹 簧19被拉伸， 启动水泵25， 从蓄水池61中吸水， 从输水管26中输出， 当电磁推动器32启动后， 使推动杆33推动推动板31和滑动板30， 滑动板30下降， 移动弹簧29被拉伸， 移动弹簧29使球 阀滑板28和移动球阀27下降， 打开连接管34的通道， 输水管26中的水进入连接管34中， 通过 输出管35和进水管24进入小水箱21中， 增加小水箱21的重量， 加大离心力， 增加离心滑杆18 的移动距离， 当离心滑杆18移动时， 带动活塞连杆20和液压活塞23移动， 液压活塞23使固定 。

25、液压缸22中形成高压， 通过水泵25控制离心滑杆18的移动距离， 以控制固定液压缸22中的 压力， 当右侧的水泵25启动， 使右侧的固定液压缸22产生高压， 通过液压管推动环形活塞40 在环形液压缸39中移动， 带动旋转盘37旋转， 使固定柱43和旋转液压缸46旋转， 右侧的固定 液压缸22能够控制旋转盘37的旋转角度， 左侧的固定液压缸22通过液压管带动旋转活塞47 上升， 使旋转连杆49和支撑板45上升， 控制活动杆56和爪手系统60高度位置， 旋转活塞47被 拉伸， 移动柱44在固定柱43中滑动上升， 前侧的固定液压缸22通过液压管带动升降活塞53 上升， 使升降连杆54上升， 推动活动。

26、杆56绕支柱转轴55转动， 控制活动杆56和爪手系统60的 角度， 升降弹簧52被拉伸， 后侧的固定液压缸22通过液压管带动伸缩活塞58在活动杆56中 滑动， 推动伸缩活塞58和伸缩连杆59右移， 控制爪手系统60的水平位置， 伸缩弹簧57被拉 伸， 四个水泵25分别控制四个固定液压缸22， 然后控制爪手系统60的空间位置， 以便爪手系 统60操作使用。 0019 以上所述， 仅为发明的具体实施方式， 但发明的保护范围并不局限于此， 任何不经 过创造性劳动想到的变化或替换， 都应涵盖在发明的保护范围之内。 因此， 发明的保护范围 应该以权利要求书所限定的保护范围为准。 说明书 4/4 页 6 CN 111844080 A 6 图1 说明书附图 1/4 页 7 CN 111844080 A 7 图2 说明书附图 2/4 页 8 CN 111844080 A 8 图3 说明书附图 3/4 页 9 CN 111844080 A 9 图4 说明书附图 4/4 页 10 CN 111844080 A 10 。