导航方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010615064.8 (22)申请日 2020.06.30 (71)申请人 深圳优地科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市宝安区新安街 道兴东社区67区留芳路6号庭威产业 园1号楼5D (72)发明人 夏舸赖馨钻刘文泽李超 (74)专利代理机构 深圳中一联合知识产权代理 有限公司 44414 代理人 李金伟 (51)Int.Cl. G01C 21/20(2006.01) (54)发明名称 导航方法、 装置、 电子设备及存储介质 (57)摘要 本发明提出一种导航方法。

2、、 装置、 电子设备 及存储介质， 属于机器人技术领域。 该导航方法 包括： 若机器人行进至第一地图中的第一触发位 置， 则开始加载第二地图， 其中， 所述第一地图为 所述机器人当前使用的导航地图； 若所述机器人 行进至所述第一地图中的第二触发位置， 且所述 第二地图加载完成， 则根据所述第二地图对所述 机器人进行导航， 其中， 所述第二地图中包含所 述第二触发位置。 在本申请技术方案中， 通过在 机器人行进至第一地图和第二地图共有的第二 触发位置前开始加载第二地图， 可以提前处理第 二地图的加载过程， 以便机器人行进至第二触发 位置时能及时根据第二地图进行导航， 缩短机器 人地图切换的反应时。

3、间。 权利要求书2页 说明书12页 附图5页 CN 111854757 A 2020.10.30 CN 111854757 A 1.一种导航方法， 其特征在于， 包括： 若机器人行进至第一地图中的第一触发位置， 则开始加载第二地图， 其中， 所述第一地 图为所述机器人当前使用的导航地图； 若所述机器人行进至所述第一地图中的第二触发位置， 且所述第二地图加载完成， 则 根据所述第二地图对所述机器人进行导航， 其中， 所述第二地图中包含所述第二触发位置。 2.如权利要求1所述的导航方法， 其特征在于， 在所述若所述机器人行进至所述第一地 图中的第二触发位置， 且所述第二地图加载完成， 则根据所述第。

4、二地图对所述机器人进行 导航， 其中， 所述第二地图中包含所述第二触发位置的步骤之前， 还包括： 获取所述第一地图的第一子图， 其中， 所述第一子图为所述第一地图内部分区域的地 图， 且所述第一子图内包含所述第二触发位置； 根据所述第一子图对所述机器人进行导航。 3.如权利要求1或2所述的导航方法， 其特征在于， 在所述若机器人行进至第一地图中 的第一触发位置， 则开始加载第二地图， 其中， 所述第一地图为所述机器人当前使用的导航 地图的步骤之后， 还包括： 获取所述第二地图的第二子图， 其中， 所述第二子图为所述第二地图内部分区域的地 图， 且所述第二子图内包含所述第二触发位置； 加载所述第。

5、二子图。 4.如权利要求3所述的导航方法， 其特征在于， 所述导航方法， 还包括： 若所述机器人行进至所述第一地图中的所述第二触发位置， 且所述第二地图未加载完 成， 则切换至根据所述第二子图对所述机器人进行导航； 或， 若所述机器人行进至所述第一地图中的所述第二触发位置， 且所述第二地图加载完 成， 则根据所述第二地图对所述机器人进行导航。 5.如权利要求4所述的导航方法， 其特征在于， 在所述若所述机器人行进至所述第一地 图中的所述第二触发位置， 且所述第二地图未加载完成， 则切换至根据所述第二子图进行 导航的步骤之后， 还包括： 判断所述第二地图是否加载完成； 若所述第二地图加载完成则切。

6、换至所述第二地图进行导航； 若所述第二地图加载未完成， 则控制所述机器人停止前进， 并等待所述第二地图加载 完成， 待所述第二地图加载完成后切换至根据所述第二地图对所述机器人进行导航。 6.如权利要求5所述的导航方法， 其特征在于， 所述判断所述第二地图是否加载完成的 步骤， 包括： 若所述机器人行进至所述第二子图中的第三触发位置， 则判断所述第二地图是否加载 完成。 7.如权利要求5所述的导航方法， 其特征在于， 所述判断所述第二地图是否加载完成的 步骤， 包括： 若所述机器人当前所处的位置与所述第二子图的第一边界的距离小于或等于预设阈 值， 则判断所述第二地图是否加载完成。 8.如权利要求。

7、2所述的方法， 其特征在于， 所述获取所述第一地图的第一子图， 其中， 所 述第一子图为所述第一地图内部分区域的地图， 且所述第一子图内包含所述第二触发位置 权利要求书 1/2 页 2 CN 111854757 A 2 的步骤， 包括： 根据第一预设规则在所述第一地图中获取部分区域地图， 并将提取出的所述部分区域 地图作为所述第一子图。 9.一种导航装置， 其特征在于， 包括： 第一触发位置处理模块， 用于若机器人行进至第一地图中的第一触发位置， 则开始加 载第二地图， 其中， 所述第一地图为所述机器人当前使用的导航地图； 第二触发位置处理模块， 用于若所述机器人行进至第一地图中的第二触发位置。

8、， 且所 述第二地图加载完成， 则根据所述第二地图对所述机器人进行导航， 其中， 所述第二地图中 包含所述第二触发位置。 10.一种电子设备， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上 运行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8 任一项所述的方法。 11.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的方法。 权利要求书 2/2 页 3 CN 111854757 A 3 导航方法、 装置、 电子设备及存储介质 技术领域 0001 本发明属。

9、于机器人技术领域， 尤其涉及一种导航方法、 装置、 电子设备及存储介 质。 背景技术 0002 移动服务机器人的核心功能是自主导航。 移动服务机器人在导航进程的指引下无 需人工干预能够自主代替人工完成很多工作， 例如跑腿、 配送、 引导等。 0003 主流的技术方案中， 移动服务机器人通过导航地图实现自主导航。 每个移动服务 机器人的工作区域对应一个导航地图， 导航地图通常为栅格地图。 0004 由于成本因素， 一般的， 移动服务机器人处理自主导航的计算能力不是很强大。 但 是移动服务机器人工作场所又是多种多样的。 对于不同工作区域， 导航地图大小也不同， 大 场景对应的导航地图会很大。 相应。

10、的， 较大的导航地图会消耗较多的计算资源。 移动服务机 器人在两个不同的工作区域间移动时， 涉及到两个不同工作区域对应的导航地图的切换。 在场景地图的切换过程中， 消耗移动机器人的计算资源较多， 导致移动服务机器人在切换 地图时反应不及时。 发明内容 0005 本发明实施例提供了一种导航方法、 装置、 电子设备及存储介质， 可以解决移动服 务机器人在切换地图时反应不及时的问题。 0006 第一方面， 本发明实施例提供了一种导航方法， 包括： 0007 若机器人行进至第一地图中的第一触发位置， 则开始加载第二地图， 其中， 所述第 一地图为所述机器人当前使用的导航地图； 0008 若所述机器人行。

11、进至所述第一地图中的第二触发位置， 且所述第二地图加载完 成， 则根据所述第二地图对所述机器人进行导航， 其中， 所述第二地图中包含所述第二触发 位置。 0009 可选地， 在所述若所述机器人行进至所述第一地图中的第二触发位置， 且所述第 二地图加载完成， 则根据所述第二地图对所述机器人进行导航， 其中， 所述第二地图中包含 所述第二触发位置的步骤之前， 还包括： 0010 获取所述第一地图的第一子图， 其中， 所述第一子图为所述第一地图内部分区域 的地图， 且所述第一子图内包含所述第二触发位置； 0011 根据所述第一子图对所述机器人进行导航。 0012 可选地， 在所述若机器人行进至第一地。

12、图中的第一触发位置， 则开始加载第二地 图， 其中， 所述第一地图为所述机器人当前使用的导航地图的步骤之后， 还包括： 0013 获取所述第二地图的第二子图， 其中， 所述第二子图为所述第二地图内部分区域 的地图， 且所述第二子图内包含所述第二触发位置； 0014 加载所述第二子图。 说明书 1/12 页 4 CN 111854757 A 4 0015 可选地， 所述导航方法， 还包括： 0016 若所述机器人行进至所述第一地图中的所述第二触发位置， 且所述第二地图未加 载完成， 则切换至根据所述第二子图对所述机器人进行导航； 或， 0017 若所述机器人行进至所述第一地图中的所述第二触发位置。

13、， 且所述第二地图加载 完成， 则根据所述第二地图对所述机器人进行导航。 0018 可选地， 在所述若所述机器人行进至所述第一地图中的所述第二触发位置， 且所 述第二地图未加载完成， 则切换至根据所述第二子图进行导航的步骤之后， 还包括： 0019 判断所述第二地图是否加载完成； 0020 若所述第二地图加载完成则切换至所述第二地图进行导航； 0021 若所述第二地图加载未完成， 则控制所述机器人停止前进， 并等待所述第二地图 加载完成， 待所述第二地图加载完成后切换至根据所述第二地图对所述机器人进行导航。 0022 可选地， 所述判断所述第二地图是否加载完成的步骤， 包括： 0023 若所述。

14、机器人行进至所述第二子图中的第三触发位置， 则判断所述第二地图是否 加载完成。 0024 可选地， 所述判断所述第二地图是否加载完成的步骤， 包括： 0025 若所述机器人当前所处的位置与所述第二子图的第一边界的距离小于或等于预 设阈值， 则判断所述第二地图是否加载完成。 0026 可选地， 所述获取所述第一地图的第一子图， 其中， 所述第一子图为所述第一地图 内部分区域的地图， 且所述第一子图内包含所述第二触发位置的步骤， 包括： 0027 根据第一预设规则在所述第一地图中获取部分区域地图， 并将提取出的所述部分 区域地图作为所述第一子图。 0028 第二方面， 本发明实施例提供了一种导航装。

15、置， 包括： 0029 第一触发位置处理模块， 用于若机器人行进至第一地图中的第一触发位置， 则开 始加载第二地图， 其中， 所述第一地图为所述机器人当前使用的导航地图； 0030 第二触发位置处理模块， 用于若所述机器人行进至第一地图中的第二触发位置， 且所述第二地图加载完成， 则根据所述第二地图对所述机器人进行导航， 其中， 所述第二地 图中包含所述第二触发位置。 0031 第三方面， 本发明实施例提供了一种电子设备， 包括： 0032 存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程 序， 所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述第一方面所述的方法步骤。 0033 。

16、第四方面， 本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质， 包括： 所述计算机可读 存储介质存储有计算机程序， 所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方 法步骤。 0034 第五方面， 本发明实施例提供了一种计算机程序产品， 当计算机程序产品在电子 设备上运行时， 使得电子设备执行上述第一方面所述的方法步骤。 0035 在本发明的第一方面通过在机器人行进至第一地图和第二地图共有的第二触发 位置前开始加载第二地图， 可以提前处理第二地图的加载过程， 以便机器人行进至第二触 发位置时能及时根据第二地图进行导航， 缩短机器人地图切换的反应时间。 0036 可以理解的是， 上述第二方面至第五方。

17、面的有益效果可以参见上述第一方面中的 说明书 2/12 页 5 CN 111854757 A 5 相关描述， 在此不再赘述。 附图说明 0037 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案， 下面将对实施例或现有技术描述 中所需要使用的附图作简单地介绍， 显而易见地， 下面描述中的附图仅仅是本发明的一些 实施例， 对于本领域普通技术人员来讲， 在不付出创造性劳动性的前提下， 还可以根据这些 附图获得其他的附图。 0038 图1是本发明一实施例提供栅格地图原图与子图关系示意图； 0039 图2是本发明一实施例提供的导航方法的流程示意图； 0040 图3是本发明一实施例提供的应用场景示意图； 004。

18、1 图4是本发明另一实施例提供的应用场景示意图； 0042 图5是本发明另一实施例提供的导航方法的流程示意图； 0043 图6是本发明另一实施例提供的导航方法的流程示意图； 0044 图7是本发明另一实施例提供的导航方法的流程示意图； 0045 图8是本发明另一实施例提供的导航方法的流程示意图； 0046 图9是本发明实施例提供的导航装置的结构示意图； 0047 图10是本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。 具体实施方式 0048 以下描述中， 为了说明而不是为了限定， 提出了诸如特定系统结构、 技术之类的具 体细节， 以便透彻理解本发明实施例。 然而， 本领域的技术人员应当清楚， 在没有。

19、这些具体 细节的其它实施例中也可以实现本发明。 在其它情况中， 省略对众所周知的系统、 装置、 电 路以及方法的详细说明， 以免不必要的细节妨碍本发明的描述。 0049 应当理解， 当在本发明说明书和所附权利要求书中使用时， 术语 “包括” 指示所描 述特征、 整体、 步骤、 操作、 元素和/或组件的存在， 但并不排除一个或多个其它特征、 整体、 步骤、 操作、 元素、 组件和/或其集合的存在或添加。 0050 如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样， 术语 “如果” 可以依据上下 文被解释为 “当.时” 或 “一旦” 或 “响应于确定” 或 “响应于检测到” 。 类似地， 短语 “如。

20、果确 定” 或 “如果检测到所描述条件或事件” 可以依据上下文被解释为意指 “一旦确定” 或 “响 应于确定” 或 “一旦检测到所描述条件或事件” 或 “响应于检测到所描述条件或事件” 。 0051 还应当理解， 在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语 “和/或” 是指相关 联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合， 并且包括这些组合。 0052 另外， 在本发明说明书和所附权利要求书的描述中， 术语 “第一” 、“第二” 、“第三” 等仅用于区分描述， 而不能理解为指示或暗示相对重要性。 0053 在本发明说明书中描述的参考 “一个实施例” 或 “一些实施例” 等意味着在本发明。

21、 的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、 结构或特点。 由此， 在本说明书 中的不同之处出现的语句 “在一个实施例中” 、“在一些实施例中” 、“在其他一些实施例中” 、 “在另外一些实施例中” 等不是必然都参考相同的实施例， 而是意味着 “一个或多个但不是 所有的实施例” ， 除非是以其他方式另外特别强调。 术语 “包括” 、“包含” 、“具有” 及它们的变 说明书 3/12 页 6 CN 111854757 A 6 形都意味着 “包括但不限于” ， 除非是以其他方式另外特别强调。 0054 在说明本发明实施例提供的导航方法之前， 为方便对本发明实施例的理解， 下面 结合图1对。

22、本发明实施例中涉及的相关概念进行说明。 0055 原图M10： 为一个区域建立或存储的原始导航地图。 导航地图的格式由导航系统决 定， 比如采用栅格地图， 还可以包括与栅格地图一起使用的拓扑地图、 语义信息等。 0056 子图M101： 如图1所示， 子图M101是从原图M10上划分出来的空间上连续的一部分。 其中， 划分的规则此处不做过多限定， 可由技术人员根据实际需求设定， 例如在栅格地图上 划分子图时， 可以采用任意形状对原图M10进行划分以获取子图M101。 在一些可选的实施例 中， 采用与栅格地图坐标轴平行的矩形从从原图M10上划分出来的空间上连续的一部分作 为子图M101。 005。

23、7 准备点： 在机器人行进路径上标注的一个位置。 当检测机器人到达此位置时， 触发 准备切换导航地图事件。 机器人到达此位置表明机器人即将离开当前区域进入一个新区 域， 机器人需开始为切换导航地图做准备。 0058 切图点： 在机器人行进路径上标注的一个位置。 当检测机器人到达此位置时， 表明 机器人此时可以切换导航地图， 触发切换导航地图事件， 切换导航地图后采用新的导航地 图为机器人进行导航。 0059 确认点： 在机器人行进路径上标注的一个位置。 当检测机器人到达此位置时， 触发 切换到新的导航地图进行确认的事件。 在此位置需确认已经完成切换到新区域的导航地 图。 确认点设置新的导航地图。

24、的子图范围内。 0060 触发位置： 在地图上标记的地图位置。 通常采用地图的坐标表示触发位置在地图 中的位置。 不同的触发位置分别对应于以上的准备点、 切图点和确认点。 在本发明的实施例 中， 第一触发位置对应于准备点； 第二触发位置对应于切图点； 第三触发位置对应于确认 点。 0061 本申请实施例提供了一种导航方法， 包括步骤： 若机器人行进至第一地图中的第 一触发位置， 则开始加载第二地图， 其中， 所述第一地图为所述机器人当前使用的导航地 图； 若所述机器人行进至所述第一地图中的第二触发位置， 且所述第二地图加载完成， 则根 据所述第二地图对所述机器人进行导航， 其中， 所述第二地图。

25、中包含所述第二触发位置。 图 2示出了本发明提供的导航方法的示意性流程图， 作为示例而非限定， 该方法可以应用于机 器人D11(如图3所示)， 可由所述机器人的软件和/或硬件实现， 在一些实施例中， 所述机器 人可以为移动服务机器人。 在本发明的另一些实施中， 该方法可以应用于机器人控制设备， 可由所述机器人控制设备的软件和/或硬件实现， 机器人控制设备包括但不限于桌上型计 算机、 笔记本、 掌上电脑及云端服务器等计算设备。 0062 为了方便理解， 以下示例中， 以该方法应用于机器人为例进行说明。 应理解， 以下 示例中的执行主中的体机器人可以替换为机器人控制设备， 该机器人控制设备可以实现。

26、以 下示例中提供的导航方法。 应理解， 在以下示例的执行主体为机器人控制设备时， 该机器人 控制设可以通过有线和/或无线的方式和机器人通信。 0063 如图2所示， 该方法包括步骤S110和步骤S120。 下面结合图3示出的本发明实施例 的一种应用场景阐述各个步骤的具体实现原理： 0064 如图3所示， 机器人D11从位于第一区域100的当前位置出发， 沿着规划路径T10， 通 说明书 4/12 页 7 CN 111854757 A 7 过第一区域100和第二区域200的边界300， 行进至第二区域200的目标位置201。 机器人D11 行进过程中， 经过第一区域100中的预设的准备点101和。

27、位于两个区域边界300的切图点 301。 其中， 准备点101和切图点301是在对机器人路径规划中机器人需经过的位置， 可以理 解的是， 在一些实施例中， 准备点101和切图点301可以人为的标记。 0065 由于第一区域对应一个导航地图， 第二区域对应一个导航地图， 在机器人从第一 区域出发进入第二区域的过程中， 需要由第一区域对应的导航地图切换至第二区域的导航 地图。 本发明的一些实施例中， 第一区域的导航地图称第一地图； 第二区域的导航地图称第 二地图； 图3中的准备点对应于导航地图中的第一触发位置； 图3中的切图点对应于导航地 图中的第二触发位置。 0066 在地图切换的过程中， 涉及。

28、到从本地或者远程的存储介质读取下一区域的导航地 图， 向各个地图应用模块发布下一区域导航地图和各个地图应用模块初始化下一区域导航 地图等过程。 本发明实施例中的术语 “加载地图” ， 指的是机器人的各个地图应用模块初始 化导航地图的过程。 在本发明的一些实施例中， 地图应用模块为需要根据地图进行相应操 作硬件设备或软件进程， 例如导航进程。 在本发明的一些实施例中， 机器人运行多个进程实 现不同的控制流程或数据处理流程， 以达到并行处理的目的。 非限定性的， 机器人采用导航 进程管理机器人行进过程中的自主导航， 实现例如路径规划、 位置检测等功能； 机器人采用 地图载入模块管理导航地图的获取、。

29、 广播和各个地图应用初始化是否完成， 即加载操作是 否完成的判断。 0067 在步骤S110中， 若机器人行进至第一地图中的第一触发位置， 则开始加载第二地 图； 其中， 第一地图为机器人当前使用的导航地图。 0068 在本发明的实施例中， 机器人实时检测自身行进过程中所处的位置。 非限定性的， 机器人通过导航进程检测机器人当前所处的物理空间的位置对应于当前使用的导航地图 中的坐标位置。 在机器人使用第一地图根据规划的路径进行导航的过程中， 若通过导航进 程检测到机器人行进的空间位置到达对应于导航地图中的第一触发位置时， 此时， 机器人 通过地图载入进程从本地或远程的存储介质读取第二地图， 并。

30、将第二地图广播至各个地图 应用模块。 各个地图应用模块开始针对第二地图的初始化操作， 即开始加载第二地图。 0069 在步骤S120中， 若机器人行进至第一地图中的第二触发位置， 且第二地图加载完 成， 则根据第二地图对机器人进行导航， 其中， 第二地图中包含第二触发位置。 0070 在本发明的实施例中， 机器人继续使用第一地图根据规划路径进行导航， 若通过 导航进程检测到机器人行进的空间位置到达对应于导航地图中的第二触发位置时， 机器人 通过地图载入进程检测第二地图是否加载完成， 若第二地图已经加载完成， 则机器人切换 到根据第二地图进行导航。 第二触发位置为第一地图和第二地图的交界线上的点。

31、， 对应于 与机器人规划路径中需经过的切图点。 0071 图4示出的本发明实施例的另一种应用场景。 在该场景中， 第一区域和第二区域分 别对应于上下两个楼层的A层400和B层500。 在图4所示的场景中， 机器人D11从位于A层400 的当前位置出发， 沿着规划路径T20， 通过A层和B层500的交界区域600， 图4中的交界区域为 电梯间， 行进至B层500的目标位置501。 机器人D11行进过程中， 经过A层400中的预设的准备 点401和位于两个区域交界区域600的切图点601。 其中， 准备点401和切图点601是机器人路 径规划中机器人需经过的位置。 可以理解的是， 由于机器人通过电。

32、梯由A层400前往B层500， 说明书 5/12 页 8 CN 111854757 A 8 因此切图点对应于电梯间中的同一个位置。 0072 在图4所示的应用场景中， 由于A层对应一个导航地图， B层对应一个导航地图， 在 机器人从A层出发进入B层的过程中， 需要由A层对应的第一地图切换至B层的第二地图。 第 一触发位置对应于图4中的准备点， 第二触发位置对应于图4中的切图点。 在本场景的实施 例中， 机器人实时检测自身行进过程中所处的位置。 非限定性的， 机器人通过导航进程检测 机器人当前所处的物理空间的位置对应于当前使用的导航地图中的坐标位置。 在机器人使 用第一地图根据规划的路径进行导航。

33、的过程中， 若通过导航进程检测到机器人行进的空间 位置到达对应于导航地图中的第一触发位置时， 此时， 机器人通过地图载入进程从本地或 远程的存储介质读取第二地图， 并将第二地图广播至各个地图应用模块。 各个地图应用模 块开始针对第二地图的初始化操作， 即开始加载第二地图。 机器人继续使用第一地图根据 规划路径进行导航， 若通过导航进程检测到机器人行进的空间位置到达对应于导航地图中 的第二触发位置时， 机器人通过地图载入进程检测第二地图是否加载完成， 若第二地图已 经加载完成， 则机器人切换到根据第二地图进行导航。 如图4所示， 第二触发位置为第一地 图和第二地图的交界点。 需要指出的是， 本申。

34、请以下各个实施例为结合图3所示的应用场景 进行阐述。 应理解， 本发明的各个实施例均适用于图4所示的应用场景， 在本发明中将不再 赘述。 0073 在本申请技术方案中， 通过在机器人行进至第一地图和第二地图共有的第二触发 位置前开始加载第二地图， 可以提前处理第二地图的加载过程， 以便机器人行进至第二触 发位置时能及时根据第二地图进行导航， 缩短机器人地图切换的反应时间。 0074 在上述图2所示的导航方法的实施例的基础上， 本申请的一实施例在步骤S120， 若 所述机器人行进至所述第一地图中的第二触发位置， 且所述第二地图加载完成， 则根据所 述第二地图对所述机器人进行导航， 其中， 所述第。

35、二地图中包含所述第二触发位置之前， 还 包括以下步骤： 获取所述第一地图的第一子图， 其中， 所述第一子图为所述第一地图内部分 区域的地图， 且所述第一子图内包含所述第二触发位置； 根据所述第一子图对所述机器人 进行导航。 其中， 所述获取所述第一地图的第一子图， 其中， 所述第一子图为所述第一地图 内部分区域的地图， 且所述第一子图内包含所述第二触发位置的步骤， 包括： 根据第一预设 规则在所述第一地图中获取部分区域地图， 并将提取出的所述部分区域地图作为所述第一 子图。 如图5所示， 在本实施例中， 包括步骤S105。 相应的， 步骤S120可以替换为步骤S120 。 0075 在步骤S1。

36、05中， 机器人通过导航进程获取第一地图的第一子图； 第一子图为第一 地图内部分区域的地图， 且第一子图内包含第二触发位置。 根据第一子图对机器人进行导 航。 0076 在本发明的实施例中， 机器人获取第一地图的第一子图至少有以下两种方式： 0077 一、 读取本地或远程的存储介质中预存的， 与第一地图关联的第一子图。 第一子图 对应于第一地图中的部分区域。 0078 二、 根据第一预设规则在第一地图中提取的部分区域地图， 并将提取出的部分区 域地图作为第一子图。 应理解， 提取的部分区域地图包括提取提取的部分区域地图对应的 数据。 第一预设规则包括但不限于提取部分区域地图的形状的规则。 例如。

37、， 第一预设规则为 提取平行于第一地图坐标轴的矩形区域， 第一预设规则中包括该矩形区域的位置、 边长和 是否包括第一触发位置等信息。 说明书 6/12 页 9 CN 111854757 A 9 0079 在一些实施例中， 第一子图包含第一地图中的第一触发位置。 0080 参考图3， 在本发明的实施例中， 在机器人使用第一地图根据规划的路径进行导航 的过程中， 若通过导航进程检测到机器人行进的空间位置到达准备点， 即到达对应的导航 地图中的第一触发位置时， 在机器人行进至第一地图中的第二触发位置前。 机器人可以通 过以上两种方式中的任意一种获取第一地图的第一子图， 并根据第一子图进行导航。 00。

38、81 在机器人使用第一子图根据规划的路径进行导航的过程中， 若通过导航进程检测 到机器人行进的空间位置到达准备点， 即到达对应的导航地图中的第一触发位置时， 机器 人通过地图载入进程从本地或远程的存储介质读取第二地图， 并将第二地图广播至各个地 图应用模块。 各个地图应用模块开始针对第二地图的初始化操作， 即开始加载第二地图。 0082 在步骤S120 中， 若机器人行进至第一子图中的第二触发位置， 且第二地图加载完 成， 则根据第二地图对机器人进行导航； 第二触发位置为第一地图和第二地图的交界点。 0083 应理解， 第一子图为第一地图的部分区域地图， 因此第一地图中的第二触发位置 也为第一。

39、子图中的第二触发位置。 0084 在本发明的实施例中， 机器人继续使用第一子图根据规划路径进行导航， 若通过 导航进程检测到机器人行进的空间位置到达切图点， 即对应的第一地图中的第二触发位 置， 本示例中为第一子图中的第二触发位置时， 机器人通过地图载入进程检测第二地图是 否加载完成， 若第二地图已经加载完成， 则机器人切换到根据第二地图进行导航。 第二触发 位置为第一子图和第二地图的交界线上的点。 0085 可以理解的是， 参考图3， 在机器人从第一区域100出发进入第二区域200的过程 中， 需要由第一区域对应的第一地图切换至第二区域的第二地图， 即需要由第一地图切换 至第二地图进行导航，。

40、 由于第一地图很快就要被抛弃， 但是从第一区域进入第二区域过程 中， 机器人进行导航仍需要对第一地图的全图进行搜索， 因此对第一地图的处理仍占据大 量的计算资源和存储资源。 在本发明的实施例中， 在导航地图切换过程中， 在机器人行进至 第一地图中的第二触发位置前， 根据第一地图的子图进行导航， 可以使机器人完成不同工 作区域的导航地图切换， 同时根据子图进行导航降低了对机器人计算资源的消耗， 节省的 计算资源可以用于载入第二地图， 从而加快了第二地图的载入过程， 缩短了机器人地图切 换的反应时间。 0086 在上述图2所示的导航方法的实施例的基础上， 在本申请一实施例中， 在步骤 S110， 。

41、所述若机器人行进至第一地图中的第一触发位置， 则开始加载第二地图， 其中， 所述 第一地图为所述机器人当前使用的导航地图的步骤之后， 还包括以下步骤： 获取所述第二 地图的第二子图， 其中， 所述第二子图为所述第二地图内部分区域的地图， 且所述第二子图 内包含所述第二触发位置； 加载所述第二子图。 如图6所示， 在本实施例中， 步骤S110可以替 换为步骤110 。 0087 在步骤110 中， 若机器人行进至第一地图中的第一触发位置， 所述导航方法， 还包 括： 获取第二地图的第二子图， 并加载第二子图， 第二子图为第二地图内部分区域的地图， 且第二子图内包含第二触发位置。 0088 在本发。

42、明的实施例中， 机器人获取第二地图的第二子图至少有以下两种方式： 0089 一、 读取本地或远程的存储介质中预存的， 与第二地图关联的第二子图。 第二子图 对应于第二地图中的部分区域。 在此种方式中， 获取第二子图的操作可以在加载第二地图 说明书 7/12 页 10 CN 111854757 A 10 前执行， 也可以在开始加载第二地图后执行， 不做具体限定。 0090 二、 根据第二预设规则在第二地图中提取的部分区域地图， 并将提取出的部分区 域地图作为第二子图。 应理解， 提取的部分区域地图包括提取提取的部分区域地图对应的 数据。 第二预设规则包括但不限于提取部分区域地图的形状的规则， 例。

43、如， 第二预设规则为 提取平行于第二地图坐标轴的矩形区域， 第二预设规则中包括该矩形区域的位置、 边长等 信息。 0091 在本发明的实施例中， 机器人通过载入进程从本地或远程的存储介质中读取第二 地图的同时读取第二地图的子图； 或者， 读取第二地图后， 提取出的部分区域地图作为第二 子图。 机器人的载入进程同时开始加载第二地图和第二子图。 0092 在本申请一实施例中， 如图6所示， 所述导航方法， 还包括以下步骤： 若所述机器人 行进至所述第一地图中的所述第二触发位置， 且所述第二地图未加载完成， 则切换至根据 所述第二子图对所述机器人进行导航； 或， 若所述机器人行进至所述第一地图中的所。

44、述第 二触发位置， 且所述第二地图加载完成， 则根据所述第二地图对所述机器人进行导航。 如图 6所示， 在本实施例中， 所述导航方法还包括步骤S130。 0093 在步骤S130中， 若机器人行进至第一地图中的第二触发位置， 且第二地图未加载 完成， 则切换至第二子图进行导航。 0094 可以理解的是， 若所述机器人行进至所述第一地图中的所述第二触发位置， 且所 述第二地图加载完成， 则根据所述第二地图对所述机器人进行导航。 0095 在本发明的实施中， 机器人通过导航进程检测到机器人行进至规划路径中的切图 点， 即第一地图中对应的第二触发位置。 此时机器人通过地图载入进程判断第二地图是否 加。

45、载完成， 若第二地图加载未完成， 则切换至第二子图进行导航。 0096 可以理解的是， 由于加载第二地图的过程， 也就是机器人的各个地图应用模块初 始化第二地图的过程耗时较长。 在第二地图加载完成前， 机器人被碰撞或移动， 会导致机器 人在地图切换前获取的第一地图中位置失效， 在第二地图载入完成后， 机器人无法准确定 位在第二地图中的位置， 从而导致导航失败。 另外， 由于载入第二地图的耗时较长， 如果在 切换导航地图的过程中， 如图3所示， 在第一区域和第二区域的边界过久的等待， 会造成用 户体验较差。 因此需要在导航地图切换过程中由第二区域的第二地图快速接管第一地图的 导航信息， 尤其是位。

46、置信息。 本发明实施例通过在加载第二地图时获取第二地图的第二子 图并加载第二地图的第二子图； 并在第二地图未加载完成的情况下切换至第二子图进行导 航。 可以快速的通过第二子图接管第一地图的导航信息， 尤其是位置信息。 另外， 由于采用 先加载第二子图的方法， 可以立即根据第二子图进行导航， 并在采用第二子图导航的过程 中等待第二地图加载完成， 使得机器人不必停下来等待第二地图加载完成， 可见， 通过加载 第二地图的第二子图， 提高了导航地图切换的速度， 进而提升了用户体验。 0097 可以理解的是， 由于图5所示的实施例中第一子图为第一地图内部分区域的地图， 因此， 如图7所示， 可以在图5所。

47、示的导航方法的实施例的基础上实施上述步骤110 和步骤 S130。 由于图7所示的实施例的原理与图6所示的实施例的原理相同， 此处不再赘述具体的 实施过程。 0098 可以理解的是， 图7所示的实施例中， 一方面， 在导航地图切换过程中， 在机器人行 进至第一地图中的第二触发位置前， 根据第一地图的子图进行导航， 可以使机器人完成不 说明书 8/12 页 11 CN 111854757 A 11 同工作区域的导航地图切换， 同时根据子图进行导航降低了对机器人计算资源的消耗， 节 省的计算资源可以用于载入第二地图， 从而加快了第二地图的载入过程， 缩短了机器人地 图切换的反应时间。 另一方面， 。

48、在加载第二地图时获取第二地图的第二子图并加载第二地 图的第二子图； 并在第二地图未加载完成的情况下切换至第二子图进行导航。 可以快速的 通过第二子图接管第一地图的导航信息， 尤其是位置信息。 另外， 由于采用先加载第二子图 的方法， 可以立即根据第二子图进行导航， 并在采用第二子图导航的过程中等待第二地图 加载完成， 使得机器人不必停下来等待第二地图加载完成， 可见， 通过加载第二地图的第二 子图， 提高了导航地图切换的速度。 需要指出的是， 在此实施例中， 由于在地图切换的过程 中同时采用的第一子图节省计算资源， 并且在第二触发位置采用第二子图加快接管第一地 图的导航信息， 即第一子图的导航。

49、信息， 从而其带来的导航地图切换性能的提升， 是超过单 独采用图5所示的实施方式或单独采用图6所示的实施方式的性能提升总和的。 0099 在图6或图7所示的实施例的基础上， 本申请一实施， 在所述若所述机器人行进至 所述第一地图中的所述第二触发位置， 且所述第二地图未加载完成， 则切换至根据所述第 二子图进行导航的步骤之后， 还包括以下步骤： 判断所述第二地图是否加载完成； 若所述第 二地图加载完成则切换至所述第二地图进行导航； 若所述第二地图加载未完成， 则控制所 述机器人停止前进， 并等待所述第二地图加载完成， 待所述第二地图加载完成后切换至根 据所述第二地图对所述机器人进行导航。 图8示。

50、出的是本发明本施例的流程示意图， 如图8 所示， 在本实施例中， 还包括步骤S140： 0100 在步骤S140中， 判断第二地图是否加载完成； 若第二地图加载完成则切换至第二 地图进行导航。 0101 在本发明的一实施例中， 若所述第二地图加载未完成， 则控制所述机器人停止前 进， 并等待所述第二地图加载完成； 待所述第二地图加载完成后切换至根据所述第二地图 对所述机器人进行导航。 0102 在本发明的一实施例中， 机器人在根据第二地图导航的行进过程中实时或周期的 判断第二地图是否加载完成， 若第二地图加载完成则切换至第二地图进行导航。 0103 在本发明的另一实施例中， 所述判断所述第二地。