控制车辆的方法和装置、电子设备以及存储介质.pdf

《控制车辆的方法和装置、电子设备以及存储介质.pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《控制车辆的方法和装置、电子设备以及存储介质.pdf（18页完成版）》请在专利查询网上搜索。

1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010616910.8 (22)申请日 2020.06.30 (71)申请人 北京百度网讯科技有限公司 地址 100094 北京市海淀区上地十街10号 百度大厦2层 (72)发明人 蔡嘉坤黄彬唐科 (74)专利代理机构 北京市金杜律师事务所 11256 代理人 赵林琳崔卿虎 (51)Int.Cl. B60W 30/06(2006.01) G06K 9/00(2006.01) (54)发明名称 控制车辆的方法和装置、 电子设备以及存储 介质 (57)摘要 本公开描述了控制车辆。

2、的方法和装置、 电子 设备以及存储介质， 涉及自动驾驶领域。 具体实 现方案为： 一种控制车辆的方法， 包括： 控制车辆 以驶入第一泊车位， 所述第一泊车位是被确定为 处于空闲状态的目标泊车位； 在控制所述车辆驶 入所述第一泊车位期间， 响应于确定所述车辆无 法成功驶入所述第一泊车位而控制所述车辆以 停止驶入所述第一泊车位； 自动地确定第二泊车 位作为所述目标泊车位； 以及控制所述车辆以驶 入所述第二泊车位。 权利要求书3页 说明书8页 附图6页 CN 111845720 A 2020.10.30 CN 111845720 A 1.一种控制车辆的方法， 包括： 控制车辆以驶入第一泊车位， 所述。

3、第一泊车位是被确定为处于空闲状态的目标泊车 位； 在控制所述车辆驶入所述第一泊车位期间， 响应于确定所述车辆无法成功驶入所述第 一泊车位而控制所述车辆以停止驶入所述第一泊车位； 自动地确定第二泊车位作为所述目标泊车位； 以及 控制所述车辆以驶入所述第二泊车位。 2.根据权利要求1所述的方法， 进一步包括： 在控制所述车辆驶入所述第一泊车位期间， 识别与所述第一泊车位邻近的至少一个泊 车位的状态； 以及 响应于所述至少一个泊车位处于所述空闲状态， 将所述至少一个泊车位确定为候选泊 车位。 3.根据权利要求2所述的方法， 其中识别与所述第一泊车位邻近的至少一个泊车位的 状态包括： 在所述车辆沿车道。

4、倒车期间， 识别与所述第一泊车位邻近的所述至少一个泊车位的状 态。 4.根据权利要求1所述的方法， 进一步包括： 在所述车辆沿车道行驶期间， 识别所述第一泊车位的状态； 以及 响应于所述第一泊车位处于所述空闲状态， 将所述第一泊车位确定为所述目标泊车 位。 5.根据权利要求4所述的方法， 进一步包括： 在识别所述第一泊车位的状态时， 识别与所述第一泊车位邻近的至少一个泊车位的状 态； 以及 响应于所述至少一个泊车位处于所述空闲状态， 将所述至少一个泊车位确定为候选泊 车位。 6.根据权利要求2或5所述的方法， 其中自动地确定第二泊车位作为所述目标泊车位包 括： 将所述候选泊车位中的所述第二泊车。

5、位确定为所述目标泊车位。 7.根据权利要求2或5所述的方法， 进一步包括： 在所述车辆驶离所述第一泊车位期间， 识别所述候选泊车位的环境信息。 8.根据权利要求7所述的方法， 其中自动地确定第二泊车位作为所述目标泊车位包括： 基于所述环境信息， 将所述候选泊车位中的所述第二泊车位确定为所述目标泊车位。 9.根据权利要求1或4所述的方法， 其中自动地确定第二泊车位作为所述目标泊车位包 括： 在所述车辆驶离所述第一泊车位而沿车道行驶期间， 识别与所述第一泊车位邻近的所 述第二泊车位的状态； 以及 响应于所述第二泊车位处于所述空闲状态， 将所述第二泊车位确定为所述目标泊车 位。 10.根据权利要求1。

6、所述的方法， 其中响应于确定所述车辆无法成功驶入所述第一泊车 权利要求书 1/3 页 2 CN 111845720 A 2 位而控制所述车辆以驶离所述第一泊车位包括： 在控制所述车辆驶入所述第一泊车位期间， 确定在所述车辆的预定范围内是否存在障 碍物； 响应于确定存在所述障碍物， 确定是否存在腾挪空间使得所述车辆避开所述障碍物以 驶入第一泊车位； 以及 响应于确定不存在所述腾挪空间， 控制所述车辆以驶离所述第一泊车位。 11.一种控制车辆的装置， 包括： 第一行驶控制模块， 被配置为控制车辆以驶入第一泊车位， 所述第一泊车位是被确定 为处于空闲状态的目标泊车位； 第二行驶控制模块， 被配置为在。

7、控制所述车辆驶入所述第一泊车位期间， 响应于确定 所述车辆无法成功驶入所述第一泊车位， 控制所述车辆以停止驶入所述第一泊车位； 以及 泊车位确定模块， 被配置为自动地确定第二泊车位作为所述目标泊车位， 其中所述第一行驶控制模块进一步被配置为控制所述车辆以驶入所述第二泊车位。 12.根据权利要求11所述的装置， 其中进一步包括： 第一识别模块， 被配置为在所述车辆驶入所述第一泊车位期间， 识别与所述第一泊车 位邻近的至少一个泊车位的状态， 并且 其中所述泊车位确定模块进一步被配置为响应于所述至少一个泊车位处于所述空闲 状态， 将所述至少一个泊车位确定为候选泊车位。 13.根据权利要求12所述的装。

8、置， 其中所述第一识别模块进一步被配置为在所述车辆 沿车道倒车期间， 识别与所述第一泊车位邻近的所述至少一个泊车位的状态。 14.根据权利要求11所述的装置， 进一步包括： 第二识别模块， 被配置为在所述车辆沿车道行驶期间， 识别所述第一泊车位的状态， 并 且 其中所述泊车位确定模块进一步被配置为响应于所述第一泊车位处于所述空闲状态， 将所述第一泊车位确定为所述目标泊车位。 15.根据权利要求14所述的装置， 其中 所述第二识别模块进一步被配置为在识别所述第一泊车位的状态时， 识别与所述第一 泊车位邻近的至少一个泊车位的状态， 并且 所述泊车位确定模块进一步被配置为响应于所述至少一个泊车位处于。

9、所述空闲状态， 将所述至少一个泊车位确定为候选泊车位。 16.根据权利要求12或15所述的装置， 其中所述泊车位确定模块进一步被配置为将所 述候选泊车位中的所述第二泊车位确定为所述目标泊车位。 17.根据权利要求12或15所述的装置， 进一步包括： 第三识别模块， 被配置为在所述车辆驶离所述第一泊车位期间， 识别所述候选泊车位 的环境信息。 18.根据权利要求17所述的装置， 其中所述泊车位确定模块进一步被配置为基于所述 环境信息， 将所述候选泊车位中的所述第二泊车位确定为所述目标泊车位。 19.根据权利要求11或14所述的装置， 其中 所述第二识别模块进一步被配置为在所述车辆驶离所述第一泊车。

10、位而沿车道行驶期 权利要求书 2/3 页 3 CN 111845720 A 3 间， 识别与所述第一泊车位邻近的所述第二泊车位的状态， 并且 所述泊车位确定模块进一步被配置为响应于所述第二泊车位处于所述空闲状态， 将所 述第二泊车位确定为所述目标泊车位。 20.根据权利要求11所述的装置， 其中所述第二行驶控制模块被配置为： 在控制所述车辆驶入所述第一泊车位期间， 确定在所述车辆的预定范围内是否存在障 碍物； 响应于确定存在所述障碍物， 确定是否存在腾挪空间使得所述车辆避开所述障碍物以 驶入第一泊车位； 以及 响应于确定不存在所述腾挪空间， 控制所述车辆以驶离所述第一泊车位。 21.一种电子设。

11、备， 包括： 至少一个处理器； 以及 与所述至少一个处理器通信耦合的存储器， 其中所述存储器存储有由所述至少一个处理器可执行的指令， 所述指令被所述至少一 个处理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行根据权利要求1至20中任一项所述的方 法。 22.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质， 所述计算机指令用于使所 述计算机执行根据权利要求1至20中任一项所述的方法。 权利要求书 3/3 页 4 CN 111845720 A 4 控制车辆的方法和装置、 电子设备以及存储介质 技术领域 0001 本公开涉及数据/图像处理领域， 更具体地涉及自动驾驶技术。 背景技术 0002 随着自动驾驶。

12、技术的发展， 控制车辆行驶的越来越多的方面通过自动驾驶技术来 完成。 自主泊车就是其中越来越受到关注的一个方面。 通过车辆的各种环境传感器和逻辑， 自主泊车技术能够在没有驾驶员的操控的情况下使车辆驶入泊车位并且停在泊车位中。 在 实际实践中， 车辆在自主泊车时可能会面对复杂环境。 在复杂环境中的泊车效果是自主泊 车的性能的重要考虑因素。 发明内容 0003 本公开提供了用于控制车辆的方法和装置、 电子设备以及存储介质。 0004 根据本公开的一方面， 提供了一种控制车辆的方法， 包括： 控制车辆以驶入第一泊 车位， 所述第一泊车位是被确定为处于空闲状态的目标泊车位； 在控制所述车辆驶入所述 第。

13、一泊车位期间， 响应于确定所述车辆无法成功驶入所述第一泊车位， 控制所述车辆以停 止驶入所述第一泊车位； 自动地确定第二泊车位作为所述目标泊车位； 以及控制所述车辆 以驶入所述第二泊车位。 0005 根据本公开的另一方面， 提供了一种控制车辆的装置， 包括： 第一行驶控制模块， 被配置为控制车辆以驶入第一泊车位， 所述第一泊车位是被确定为处于空闲状态的目标泊 车位； 第二行驶控制模块， 被配置为在控制所述车辆驶入所述第一泊车位期间， 响应于确定 所述车辆无法成功驶入所述第一泊车位， 控制所述车辆以停止驶入所述第一泊车位； 以及 泊车位确定模块， 被配置为自动地确定第二泊车位作为所述目标泊车位，。

14、 其中所述第一行 驶控制模块进一步被配置为控制所述车辆以驶入所述第二泊车位。 0006 根据本公开的另一方面， 提供了一种电子设备， 包括： 至少一个处理器； 以及与所 述至少一个处理器通信耦合的存储器， 其中所述存储器存储有由所述至少一个处理器可执 行的指令， 所述指令被所述至少一个处理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行上述 方法。 0007 根据本公开的另一方面， 提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储 介质， 所述计算机指令用于使所述计算机执行上述方法。 0008 根据本公开的实施例的技术方案解决了在车辆驶入泊车位时如果遇到障碍物而 确定无法成功驶入的情况下自主泊车被确定。

15、为失败而停车的问题， 能够自动地确定用于泊 车的其他泊车位， 从而提高自主泊车的效果。 0009 应当理解， 本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特 征， 也不用于限制本公开的范围。 本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。 说明书 1/8 页 5 CN 111845720 A 5 附图说明 0010 附图用于更好地理解本方案， 不构成对本公开的限定。 在附图中： 0011 图1是根据本公开的第一实施例的控制车辆的方法的流程图； 0012 图2是根据本公开的第二实施例的控制车辆的方法的流程图； 0013 图3A至图3D是根据本公开的第二实施例的控制车辆的方法的各个。

16、阶段的示意图； 0014 图4是根据本公开的第三实施例的控制车辆的装置的框图； 0015 图5是根据本公开的第四实施例的控制车辆的装置的框图； 以及 0016 图6是用于实现本公开的实施例的控制车辆的方法的电子设备的框图。 具体实施方式 0017 以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明， 其中包括本公开的实施例的各 种细节以助于理解， 应当将它们认为仅仅是示范性的。 因此， 本领域普通技术人员应当认识 到， 可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改， 而不会背离本公开的范围和精神。 同 样， 为了清楚和简明， 以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。 0018 在自动驾驶应用的实际实践中。

17、， 车辆在自主泊车时可能会面对复杂环境。 例如， 车 辆在驶入泊车位的过程中可能会遇到障碍物。 如果车辆遇到障碍物并且确定没有腾挪空间 使得车辆成功驶入泊车位， 则传统自主泊车逻辑会判定泊车失败， 并且车辆刹停在原处， 退 出自动泊车过程。 这种传统自主泊车过程只针对一个特定的泊车位， 没有发现用户存在自 主泊车到新车位的需求， 泊车效果不佳。 0019 至少为了解决上述问题， 本公开的实施例提供了控制车辆的改进方案。 根据实施 例， 控制车辆以驶入被确定为处于空闲状态的目标泊车位的第一泊车位。 在控制车辆驶入 第一泊车位期间， 响应于确定车辆无法成功驶入第一泊车位， 控制车辆以驶离第一泊车位。

18、。 自动地确定第二泊车位作为目标泊车位。 控制车辆以驶入第二泊车位。 这样， 在车辆驶入泊 车位的过程中如果遇到障碍物而无法成功驶入泊车位的情况， 可以自动地确定其他泊车 位， 从而实现再次自主泊车。 以此方式， 能够使车辆自主泊车到适当的泊车位， 以确保自主 泊车的效果。 0020 下文中将结合附图参考各种实施例来详细描述本公开的各种示例实施例。 0021 图1是示出根据本公开的实施例的控制车辆的方法100的流程图。 0022 在框102， 控制车辆以驶入第一泊车位， 该第一泊车位是被确定为处于空闲状态的 目标泊车位。 0023 在一些实施例中， 在确定第一泊车位处于空闲状态之后， 基于入库。

19、行驶模式控制 车辆以驶入第一泊车位。 入库行驶模式可以是任何已知的控制车辆驶入泊车位的自动驾驶 模式。 0024 应当理解的是， 本文中描述的空闲状态指的是车辆未占用的状态， 并且可以基于 常规逻辑来识别与受控车辆相对应的空闲状态， 即， 受控车辆能够泊车的车位的空闲状态。 0025 在框104， 在控制车辆驶入第一泊车位期间， 响应于确定车辆无法成功驶入第一泊 车位， 控制车辆以停止驶入第一泊车位。 0026 在一些实施例中， 在控制车辆驶入第一泊车位的过程中， 确定在车辆的预定范围 内是否存在障碍物。 如果确定存在障碍物， 则确定是否存在腾挪空间使得车辆避开障碍物 说明书 2/8 页 6 。

20、CN 111845720 A 6 以驶入第一泊车位。 如果确定不存在腾挪空间， 则确定车辆无法成功驶入第一泊车位。 如果 确定车辆无法成功驶入第一泊车位， 控制车辆以停止驶入第一泊车位。 此外， 如果确定车辆 无法成功驶入第一泊车位， 可以控制车辆以驶离第一泊车位。 0027 在一些实施例中， 如果确定车辆无法成功驶入第一泊车位， 基于出库行驶模式控 制车辆以驶离第一泊车位。 出库行驶模式可以是任何已知的控制车辆驶离泊车位的自动驾 驶模式。 0028 在框106， 自动地确定第二泊车位作为目标泊车位。 0029 在一些实施例中， 在控制车辆驶离第一泊车位期间， 将第二泊车位确定为目标泊 车位。。

21、 在一些实施例中， 第二泊车位被识别为处于空闲状态， 并且第二泊车位被确定为候选 泊车位。 在确定车辆无法成功驶入第一泊车位之后， 候选泊车位中的第二泊车位被确定为 目标泊车位。 0030 在一些实施例中， 在控制车辆驶入第一泊车位期间， 识别与第一泊车位邻近的至 少一个泊车位的状态。 本领域技术人员可以理解， 与第一泊车位 “邻近” 指在与第一泊车位 预定距离范围内。 通常该预定距离范围可以人为规定， 或者由车辆的传感器能够感测的范 围而决定， 等等。 如果至少一个泊车位处于空闲状态， 将至少一个泊车位确定为候选泊车 位。 这样， 在确定车辆无法成功驶入第一泊车位之后在控制车辆以驶离第一泊车。

22、位时， 直接 将候选泊车位中的第二泊车位确定为目标泊车位， 以便再次进入自主泊车过程。 以此方式， 车辆可以自动地再次执行泊车， 以确保自主泊车效果。 0031 在其他实施例中， 在车辆驶离第一泊车位而沿车道行驶期间， 识别与第一泊车位 邻近的第二泊车位的状态。 如果第二泊车位处于空闲状态， 将第二泊车位确定为目标泊车 位。 这样， 在确定车辆无法成功驶入第一泊车位之后在控制车辆以驶离第一泊车位而沿车 道行驶时， 识别第二泊车位并且将第二泊车位确定为目标泊车位， 以便再次进入自主车过 程。 以此方式， 由于在与车道基本上平行时识别第二泊车位的空闲状态， 能够以识别泊车位 的常规逻辑识别出第二泊。

23、车位以进行再次泊车， 从而确保自主泊车效果。 0032 在框108， 控制车辆以驶入第二泊车位。 0033 在一些实施例中， 在将第二泊车位确定为目标泊车位之后， 基于入库行驶模式控 制车辆以驶入第二泊车位。 这样， 能够将车辆停在第二泊车位处， 完成自主泊车， 并且实现 期望的泊车效果。 0034 在一些实施例中， 在控制车辆驶入第二泊车位的过程中， 确定在车辆的预定范围 内是否存在障碍物。 如果确定存在障碍物， 则确定是否存在腾挪空间使得车辆避开障碍物 以驶入第二泊车位。 如果确定不存在腾挪空间， 则确定车辆无法成功驶入第二泊车位。 接下 来， 可以通过与上述相似的过程来识别和确定其他泊车。

24、位作为目标泊车位。 以此方式， 在确 定车辆无法成功驶入先前目标泊车位之后， 重新确定目标泊车位， 直到成功驶入泊车位而 完成自主泊车为止。 0035 在一些实施例中， 如果确定停车场的所有泊车位都不能满足受控车辆泊车， 则发 出警告信息以指示驾驶者。 0036 根据本公开的实施例， 在自主泊车的过程中在车辆无法成功驶入先前确定的目标 泊车位的情况下， 自动地确定其他目标泊车位以进行再次泊车。 以此方式， 确保车辆能够停 入泊车位， 实现良好的自主泊车效果。 说明书 3/8 页 7 CN 111845720 A 7 0037 图2是根据本公开的第二实施例的控制车辆的方法200的流程图。 图3A。

25、至图3D是根 据本公开的实施例的控制车辆的方法200的各个阶段的示意图。 下文中， 将结合图2和图3A 至图3D来描述根据本公开的实施例的控制车辆的方案。 0038 在框202， 控制车辆302沿车道304行驶， 如图3A所示。 在自主泊车任务启动之后， 控 制车辆302以沿着停车场内的车道204行驶。 在一些实施例中， 车辆202可以基本上平行于车 道204行驶。 0039 在框204， 将多个泊车位306中的第一泊车位306(1)识别和确定为目标泊车位。 在 车辆302沿着车道304行驶期间， 识别第一泊车位306(1)的状态。 如果第一泊车位306(1)处 于空闲状态， 将第一泊车位30。

26、6(1)确定为目标泊车位。 这样， 当车辆302沿着车道304行驶 时， 可以通过常规逻辑来识别多个泊车位306的空闲状态。 以此方式， 各种常规逻辑可以适 用于可靠地识别多个泊车位306是否处于未占有车辆的空闲状态， 以提高应用性和识别精 度。 0040 多个泊车位306可以包括第一泊车位306(1)(在图中可以简单地标记为1)至第五 泊车位306(5)(在图中可以简单地标记为5)， 这五个泊车位可以被统称为泊车位306。 应当 理解的是， 泊车位的数目仅是示例性的， 停车场可以包括其他数目的泊车位。 0041 在一些实施例中， 在识别第一泊车位306(1)的状态时， 识别与第一泊车位306。

27、(1) 邻近的至少一个泊车位的状态。 至少一个泊车位可以包括第二泊车位306(2)和第三泊车位 306(3)。 如果至少一个泊车位处于空闲状态， 将至少一个泊车位确定为候选泊车位。 以此方 式， 在开始识别泊车位时， 顺便将多个泊车位识别和确定为候选泊车位， 以提高效率。 0042 在框206， 控制车辆302以驶入第一泊车位306(1)。 在一些实施例中， 控制车辆302 以沿着入库路径308驶入第一泊车位306(1)， 如图3A所示。 在一些实施例中， 车辆302在开始 沿着入库路径308行驶时与车道304平行。 在一些实施例中， 车辆302以倒车方式沿入库路径 308行驶。 0043 在。

28、一些实施例中， 在控制车辆302驶入第一泊车位306(1)期间， 识别与第一泊车位 306(1)邻近的至少一个泊车位的状态。 至少一个泊车位可以包括第二泊车位306(2)和第三 泊车位306(3)。 如果至少一个泊车位处于空闲状态， 将至少一个泊车位确定为候选泊车位。 以此方式， 在车辆入库过程中， 顺便将邻近的泊车位识别和确定为候选泊车位， 以提高效 率。 0044 在一些实施例中， 在车辆302沿着车道304倒车期间， 识别与第一泊车位306(1)邻 近的至少一个泊车位的状态。 以此方式， 在慢速行驶过程中， 顺便将邻近的泊车位识别和确 定为候选泊车位， 以提高精度和效率。 0045 在框。

29、208， 在控制车辆302驶入第一泊车位306(1)期间， 确定在车辆302的预定范围 内是否存在障碍物310， 如图3B所示。 如果确定不存在障碍物(框208处的 “否” )， 则过程进行 到框218。 如果确定存在障碍物(框208处的 “是” )， 则过程进行到框210。 以此方式， 在识别空 闲状态的泊车位的过程中可能无法识别出的障碍物可以在近距离被识别， 以适应复杂环 境。 0046 在框210， 确定是否存在腾挪空间使得车辆302避开障碍物310以驶入第一泊车位 306(1)。 如果确定不存在腾挪空间， 则确定车辆302无法成功驶入第一泊车位306(1)， 并且 过程进行到框212。。

30、 如果确定存在腾挪空间， 则过程进行到框218。 以此方式， 在车辆可以避 说明书 4/8 页 8 CN 111845720 A 8 开障碍物使得车辆驶入泊车位的情况下， 能够控制车辆继续驶入， 以提高效率。 0047 在框212， 控制车辆302以驶离当前目标泊车位。 在一些实施例中， 控制车辆302以 沿着出库路径312驶离第一泊车位306(1)， 如图3C所示。 0048 在一些实施例中， 在车辆302驶离第一泊车位306(1)期间， 识别候选泊车位的环境 信息。 在一些实施例中， 环境信息可以包括与预定场景相关联的信息。 以此方式， 能够在近 距离以不同角度识别邻近候选泊车位的环境信息。

31、， 以提高候选泊车位的各个方面的认知。 0049 在框214， 将其他泊车位确定为目标泊车位。 在一些实施例中， 自动地将第二泊车 位306(2)确定为目标泊车位。 0050 在一些实施例中， 在车辆302驶离第一泊车位306(1)而沿车道304行驶期间， 如图 3C和图3D所示， 识别与第一泊车位306(1)邻近的第二泊车位306(2)的状态。 如果第二泊车 位306(2)处于空闲状态， 将第二泊车位306(2)确定为目标泊车位。 以此方式， 由于与车道基 本上平行， 泊车位的识别环境与开始识别第一泊车位的识别环境基本上一致， 从而可以适 用各种常规逻辑来识别泊车位的状态， 以提高应用性和识。

32、别精度。 0051 在其他实施例中， 将候选泊车位中的第二泊车位306(2)确定为目标泊车位。 以此 方式， 在确定无法成功驶入目标泊车位之后， 直接地确定新的目标泊车位， 从而提高泊车速 度和效率。 0052 在其他实施例中， 基于环境信息， 将候选泊车位中的第二泊车位306(2)确定为目 标泊车位。 以此方式， 在进一步确认候选泊车位的环境信息是否符合预定标准之后， 直接地 确定新的目标泊车位， 从而提高泊车速度、 效率和泊车成功率。 0053 在框216， 控制车辆302以驶入重新确定的目标泊车位。 在一些实施例中， 控制车辆 302以沿着入库路径314驶入第二泊车位306(2)， 如图。

33、3D所示。 在一些实施例中， 车辆302以 倒车方式沿入库路径314行驶。 在一些实施例中， 车辆302在开始沿着入库路径314行驶时与 车道304平行。 0054 然后， 过程返回到框208， 以确定在控制车辆302以驶入重新确定的目标泊车位期 间， 在车辆302的预定范围内是否存在障碍物。 随后， 以上述相似的方式进行到框210、 框 212、 框214和框216， 使得车辆302泊入到泊车位。 0055 在框218， 如果确定不存在障碍物， 或者确定存在腾挪空间， 则控制车辆302继续泊 车到目标泊车位至结束。 0056 根据本公开的实施例， 还提供了控制车辆的装置。 图4是根据本公开的。

34、第三实施例 的控制车辆的装置400的框图。 如图4所示， 装置400包括第一行驶控制模块402、 第二行驶控 制模块404和泊车位确定模块406。 0057 第一行驶控制模块402被配置为控制车辆以驶入第一泊车位， 该第一泊车位是被 确定为处于空闲状态的目标泊车位。 0058 第二行驶控制模块404被配置为在控制车辆驶入第一泊车位期间， 响应于确定车 辆无法成功驶入第一泊车位， 控制车辆以停止驶入第一泊车位。 0059 泊车位确定模块406被配置为自动地确定第二泊车位作为目标泊车位。 0060 第一行驶控制模块402进一步被配置为控制车辆以驶入第二泊车位。 0061 在一些实施例中， 第二行驶。

35、控制模块404被配置为在控制车辆驶入第一泊车位期 间， 确定在车辆的预定范围内是否存在障碍物。 如果确定存在障碍物， 确定是否存在腾挪空 说明书 5/8 页 9 CN 111845720 A 9 间使得车辆避开障碍物以驶入第一泊车位。 如果确定不存在腾挪空间， 确定车辆无法成功 驶入第一泊车位。 0062 图5是根据本公开的第四实施例的控制车辆的装置500的框图。 如图5所示， 装置 500与装置400的区别在于， 装置500进一步包括第一识别模块502、 第二识别模块504和第三 识别模块506。 0063 在一些实施例中， 第一识别模块502被配置为在车辆驶入第一泊车位期间， 识别与 第一。

36、泊车位邻近的至少一个泊车位的状态。 第一识别模块502进一步被配置为在车辆沿车 道倒车期间， 识别与第一泊车位邻近的至少一个泊车位的状态。 泊车位确定模块406进一步 被配置为如果至少一个泊车位处于空闲状态， 将至少一个泊车位确定为候选泊车位。 0064 在一些实施例中， 第二识别模块504被配置为在车辆沿车道行驶期间， 识别第一泊 车位的状态。 泊车位确定模块406进一步被配置为如果第一泊车位处于空闲状态， 将第一泊 车位确定为目标泊车位。 0065 在一些实施例中， 第二识别模块504进一步被配置为在识别第一泊车位的状态时， 识别与第一泊车位邻近的至少一个泊车位的状态。 泊车位确定模块40。

37、6进一步被配置为如 果至少一个泊车位处于空闲状态， 将至少一个泊车位确定为候选泊车位。 0066 在一些实施例中， 泊车位确定模块406进一步被配置为将候选泊车位中的第二泊 车位确定为目标泊车位。 0067 在一些实施例中， 第三识别模块506被配置为在车辆驶离第一泊车位期间， 识别候 选泊车位的环境信息。 泊车位确定模块406进一步被配置为基于环境信息， 将候选泊车位中 的第二泊车位确定为目标泊车位。 0068 在一些实施例中， 第二识别模块504进一步被配置为在车辆驶离第一泊车位而沿 车道行驶期间， 识别与第一泊车位邻近的第二泊车位的状态。 泊车位确定模块406进一步被 配置为如果第二泊车。

38、位处于空闲状态， 将第二泊车位确定为目标泊车位。 0069 根据本公开的实施例， 在车辆驶入泊车位的过程中如果遇到障碍物而无法成功驶 入泊车位的情况下， 自动地确定其他泊车位， 从而实现再次自主泊车。 以此方式， 能够使车 辆自主泊车到泊车位， 以确保自主泊车的效果。 0070 根据本公开的实施例， 还提供了电子设备和计算机可读存储介质。 图6是用于实现 本公开的实施例的控制车辆的方法的电子设备600的框图。 0071 电子设备旨在表示各种形式的数字计算机， 诸如， 膝上型计算机、 台式计算机、 工 作台、 个人数字助理、 服务器、 刀片式服务器、 大型计算机、 和其它适合的计算机。 电子设备。

39、 还可以表示各种形式的移动装置， 诸如， 个人数字处理、 蜂窝电话、 智能电话、 可穿戴设备和 其它类似的计算装置。 本文所示的部件、 它们的连接和关系、 以及它们的功能仅仅作为示 例， 并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。 0072 如图6所示， 电子设备600包括一个或多个处理器601、 存储器602、 以及用于连接各 部件的接口， 该接口包括高速接口和低速接口。 各个部件利用不同的总线互相连接， 并且可 以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。 处理器601可以对在电子设备600内 执行的指令进行处理， 包括存储在存储器602中或者存储器602上以在外部输入/输。

40、出装置 (诸如， 耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。 在其它实施方式中， 若需要， 可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器一起使用。 同样， 可以连接多个电子设备， 说明书 6/8 页 10 CN 111845720 A 10 各个设备提供部分必要的操作(例如， 作为服务器阵列、 一组刀片式服务器、 或者多处理器 系统)。 图6中以一个处理器601为例。 0073 存储器602即为本公开所提供的非瞬时计算机可读存储介质。 其中， 存储器602存 储有可由至少一个处理器执行的指令， 以使所述至少一个处理器执行本公开所提供的控制 车辆的方法。 本公开的非瞬时计算机可读存储介质。

41、存储计算机指令， 该计算机指令用于使 计算机执行本公开所提供的控制车辆的方法。 0074 存储器602作为一种非瞬时计算机可读存储介质， 可用于存储非瞬时软件程序、 非 瞬时计算机可执行程序以及模块， 如本公开实施例中的控制车辆的方法对应的程序指令/ 模块(例如， 如图4所示的第一行驶控制模块402、 第二行驶控制模块404和泊车位确定模块 406)。 处理器601通过运行存储在存储器602中的非瞬时软件程序、 指令以及模块， 从而执行 服务器的各种功能应用以及数据处理， 即实现上述方法实施例中的控制车辆的方法。 0075 存储器602可以包括存储程序区和存储数据区， 其中， 存储程序区可存储。

42、操作系 统、 至少一个功能所需要的应用程序； 存储数据区可存储根据控制车辆的电子设备的使用 所创建的数据等。 此外， 存储器602可以包括高速随机存取存储器， 还可以包括非瞬时存储 器， 例如至少一个磁盘存储器件、 闪存器件、 或其他非瞬时固态存储器件。 在一些实施例中， 存储器602可选包括相对于处理器601远程设置的存储器， 这些远程存储器可以通过网络连 接至控制车辆的电子设备。 上述网络的实例包括但不限于互联网、 企业内部网、 局域网、 移 动通信网及其组合。 0076 控制车辆的方法的电子设备600还可以包括： 输入装置603和输出装置604。 处理器 601、 存储器602、 输入装。

43、置603和输出装置604可以通过总线605或者其他方式连接， 图6中以 通过总线605连接为例。 0077 输入装置603可接收输入的数字或字符信息， 以及产生与控制车辆的电子设备的 用户设置以及功能控制有关的键信号输入， 例如触摸屏、 小键盘、 鼠标、 轨迹板、 触摸板、 指 示杆、 一个或者多个鼠标按钮、 轨迹球、 操纵杆等输入装置。 输出装置604可以包括显示设 备、 辅助照明装置(例如， LED)和触觉反馈装置(例如， 振动电机)等。 该显示设备可以包括但 不限于， 液晶显示器(LCD)、 发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。 在一些实施方式 中， 显示设备可以是触摸屏。 00。

44、78 此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、 集成电路系 统、 专用ASIC(专用集成电路)、 计算机硬件、 固件、 软件、 和/或它们的组合中实现。 这些各种 实施方式可以包括： 实施在一个或者多个计算机程序中， 该一个或者多个计算机程序可在 包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释， 该可编程处理器可以是专用 或者通用可编程处理器， 可以从存储系统、 至少一个输入装置、 和至少一个输出装置接收数 据和指令， 并且将数据和指令传输至该存储系统、 该至少一个输入装置、 和该至少一个输出 装置。 0079 这些计算程序(也称作程序、 软件、 软件应用、 或者代码)。

45、包括可编程处理器的机器 指令， 并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、 和/或汇编/机器语言来实施这些 计算程序。 如本文使用的， 术语 “机器可读介质” 和 “计算机可读介质” 指的是用于将机器指 令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、 设备、 和/或装置(例如， 磁盘、 光 盘、 存储器、 可编程逻辑装置(PLD)， 包括， 接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读 说明书 7/8 页 11 CN 111845720 A 11 介质。 术语 “机器可读信号” 指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何 信号。 0080 为了提供与用户的交互， 可以在计算机。

46、上实施此处描述的系统和技术， 该计算机 具有： 用于向用户显示信息的显示装置(例如， CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视 器)； 以及键盘和指向装置(例如， 鼠标或者轨迹球)， 用户可以通过该键盘和该指向装置来 将输入提供给计算机。 其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互； 例如， 提供给用户的 反馈可以是任何形式的传感反馈(例如， 视觉反馈、 听觉反馈、 或者触觉反馈)； 并且可以用 任何形式(包括声输入、 语音输入或者、 触觉输入)来接收来自用户的输入。 0081 可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如， 作为数据 服务器)、 或者包括中间件部件的计算。

47、系统(例如， 应用服务器)、 或者包括前端部件的计算 系统(例如， 具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机， 用户可以通过该图形用户界 面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、 或者包括这种后台部 件、 中间件部件、 或者前端部件的任何组合的计算系统中。 可以通过任何形式或者介质的数 字数据通信(例如， 通信网络)来将系统的部件相互连接。 通信网络的示例包括： 局域网 (LAN)、 广域网(WAN)和互联网。 0082 计算机系统可以包括客户端和服务器。 客户端和服务器一般远离彼此并且通常通 过通信网络进行交互。 通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的。

48、计 算机程序来产生客户端和服务器的关系。 0083 根据本公开实施例的技术方案， 在自主泊车的过程中车辆无法成功驶入先前确定 的目标泊车位的情况下， 自动地确定其他目标泊车位以进行再次泊车。 以此方式， 确保车辆 能够停入泊车位， 实现良好的自主泊车效果。 0084 应该理解， 可以使用上面所示的各种形式的流程， 重新排序、 增加或删除步骤。 例 如， 本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行， 只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果， 本文在此不进行限制。 0085 上述具体实施方式， 并不构成对本公开保护范围的限制。 本领域技术人员应该明 白的是， 根。

49、据设计要求和其他因素， 可以进行各种修改、 组合、 子组合和替代。 任何在本公开 的精神和原则之内所作的修改、 等同替换和改进等， 均应包含在本公开保护范围之内。 说明书 8/8 页 12 CN 111845720 A 12 图1 说明书附图 1/6 页 13 CN 111845720 A 13 图2 说明书附图 2/6 页 14 CN 111845720 A 14 图3A 图3B 说明书附图 3/6 页 15 CN 111845720 A 15 图3C 图3D 说明书附图 4/6 页 16 CN 111845720 A 16 图4 图5 说明书附图 5/6 页 17 CN 111845720 A 17 图6 说明书附图 6/6 页 18 CN 111845720 A 18 。