车载地图制作方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010543980.5 (22)申请日 2020.06.15 (71)申请人 中国第一汽车股份有限公司 地址 130011 吉林省长春市汽车经济技术 开发区新红旗大街1号 (72)发明人 李宇寂何柳尚秉旭王洪峰 陈志新王迪许朝文 (74)专利代理机构 北京远智汇知识产权代理有 限公司 11659 代理人 范坤坤 (51)Int.Cl. G06F 16/29(2019.01) G01S 17/89(2020.01) (54)发明名称 车载地图制作方法、 装置、 电子设备及存储。

2、 介质 (57)摘要 本发明实施例公开了一种车载地图制作方 法、 装置、 电子设备及存储介质， 所述方法包括： 获取地图构建数据； 根据所述地图构建数据形成 点云地图； 根据预设规则对所述点云地图进行标 注， 得到目标车载地图。 本发明实施例实现了车 载地图的制作， 不仅简化了现有技术中车载地图 制作过程中的复杂步骤， 而且提高了车载地图的 精确度。 权利要求书1页 说明书7页 附图3页 CN 111723173 A 2020.09.29 CN 111723173 A 1.一种车载地图制作方法， 其特征在于， 包括： 获取地图构建数据； 根据所述地图构建数据形成点云地图； 根据预设规则对所述点。

3、云地图进行标注， 得到目标车载地图。 2.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述地图构建数据包括激光雷达点云数据和 定位数据。 3.如权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述获取地图构建数据包括： 通过车载激光雷达装置获取激光雷达点云数据； 通过车载定位装置获取定位数据。 4.如权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述地图构建数据形成点云地图包 括： 根据所述激光雷达点云数据和所述定位数据构建离线地图； 对所述离线地图进行后端优化和回环检测形成点云地图。 5.如权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述根据预设规则对所述点云地图进行标 注， 得到目标车载地图包括： 确定所述点。

4、云地图中的标注地点； 根据所述标注地点的属性信息确定所述标注地点的标注信息； 根据所述标注信息对所述标注地点进行标注， 得到目标车载地图。 6.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据预设规则对所述点云地图进行标 注， 得到目标车载地图之后， 还包括： 根据预设地图文件格式对所述目标车载地图进行编码， 得到目标地图文件。 7.如权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述预设地图文件格式为OSM地图文件格式。 8.一种车载地图制作装置， 其特征在于， 包括： 数据获取模块， 用于获取地图构建数据； 点云地图构建模块， 用于根据所述地图构建数据形成点云地图； 车载地图形成模块， 用于根据预。

5、设规则对所述点云地图进行标注， 得到目标车载地图。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括： 一个或多个处理器； 存储装置， 用于存储一个或多个程序； 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行， 使得所述一个或多个处理器实 现如权利要求1-7中任一项所述的车载地图制作方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该程序被处理器 执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的车载地图制作方法。 权利要求书 1/1 页 2 CN 111723173 A 2 车载地图制作方法、 装置、 电子设备及存储介质 技术领域 0001 本发明实施例涉及自动驾驶技术领域， 尤其涉。

6、及一种车载地图制作方法、 装置、 电 子设备及存储介质。 背景技术 0002 在自动驾驶领域， 车辆不需要人为操作即能感测其周围环境及导航， 实现自动驾 驶， 那么一种辅助车辆感知周围环境的高精度车载地图便显得尤为重要。 0003 目前在进行车载地图制作时， 常用的方法是通过车载激光雷达获取的点云数据构 建车载地图， 当地图中一些区域点云数据比较密集或者不同区域点云数据均匀度比较相似 时， 难以对这些区域进行区分， 从而使得车载地图的精确度不高。 也有通过大量样本训练得 到的机器学习模型来构建车载地图， 但是这种地图制作方法不仅要预先获取大量的样本数 据， 而且需要高配置的服务器提供算力支持，。

7、 这样使得地图制作的成本和难度都有所增加。 发明内容 0004 本发明实施例提供车载地图制作方法、 装置、 电子设备及存储介质， 以通过简单的 步骤实现车载地图的制作， 并提高车载地图的精确度。 0005 第一方面， 本发明实施例提供一种车载地图制作方法， 包括： 0006 获取地图构建数据； 0007 根据所述地图构建数据形成点云地图； 0008 根据预设规则对所述点云地图进行标注， 得到目标车载地图。 0009 进一步的， 所述地图构建数据包括激光雷达点云数据和定位数据。 0010 进一步的， 所述获取地图构建数据包括： 0011 通过车载激光雷达装置获取激光雷达点云数据； 0012 通过。

8、车载定位装置获取定位数据。 0013 进一步的， 所述根据所述地图构建数据形成点云地图包括： 0014 根据所述激光雷达点云数据和所述定位数据构建离线地图； 0015 对所述离线地图进行后端优化和回环检测形成点云地图。 0016 进一步的， 所述根据预设规则对所述点云地图进行标注， 得到目标车载地图包括： 0017 确定所述点云地图中的标注地点； 0018 根据所述标注地点的属性信息确定所述标注地点的标注信息； 0019 根据所述标注信息对所述标注地点进行标注， 得到目标车载地图。 0020 进一步的， 所述根据预设规则对所述点云地图进行标注， 得到目标车载地图之后， 还包括： 0021 根据。

9、预设地图文件格式对所述目标车载地图进行编码， 得到目标地图文件。 0022 进一步的， 所述预设地图文件格式为OSM地图文件格式。 0023 第二方面， 本发明实施例提供一种车载地图制作装置， 包括： 说明书 1/7 页 3 CN 111723173 A 3 0024 数据获取模块， 用于获取地图构建数据； 0025 点云地图构建模块， 用于根据所述地图构建数据形成点云地图； 0026 车载地图形成模块， 用于根据预设规则对所述点云地图进行标注， 得到目标车载 地图。 0027 第三方面， 本发明实施例提供一种电子设备， 包括： 0028 一个或多个处理器； 0029 存储装置， 用于存储一个。

10、或多个程序； 0030 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行， 使得所述一个或多个处理 器实现本发明任意实施例提供的车载地图制作方法。 0031 第四方面， 本发明实施例提供一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例提供的车载地图制作方法。 0032 本发明实施例提供的车载地图制作方法通过获取地图构建数据； 根据所述地图构 建数据形成点云地图； 根据预设规则对所述点云地图进行标注， 得到目标车载地图， 实现了 车载地图的制作， 不仅简化了现有技术中车载地图制作过程中的复杂步骤， 而且提高了车 载地图的精确度。 附图说明 0033 图1为。

11、本发明实施例一提供的一种车载地图制作方法的流程示意图； 0034 图2为本发明实施例二提供的一种车载地图制作方法的流程示意图； 0035 图3为本发明实施例三提供的一种车载地图制作装置的结构示意图； 0036 图4为本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。 具体实施方式 0037 下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。 可以理解的是， 此处所描 述的具体实施例仅仅用于解释本发明， 而非对本发明的限定。 另外还需要说明的是， 为了便 于描述， 附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。 0038 在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是， 一些示例性实施例被描述成 作为流。

12、程图描绘的处理或方法。 虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理， 但是其中的许多 步骤可以被并行地、 并发地或者同时实施。 此外， 各步骤的顺序可以被重新安排。 当其操作 完成时处理可以被终止， 但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。 处理可以对应于方 法、 函数、 规程、 子例程、 子程序等等。 0039 此外， 术语 “第一” 、“第二” 等可在本文中用于描述各种方向、 动作、 步骤或元件等， 但这些方向、 动作、 步骤或元件不受这些术语限制。 这些术语仅用于将第一个方向、 动作、 步 骤或元件与另一个方向、 动作、 步骤或元件区分。 术语 “第一” 、“第二” 等而不能理解为指示 或暗示相。

13、对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。 由此， 限定有 “第一” 、“第二” 的 特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。 在本发明的描述中，“多个” 、“批量” 的含义是至少两个， 例如两个， 三个等， 除非另有明确具体的限定。 0040 实施例一 0041 图1为本发明实施例一提供的一种车载地图制作方法的流程示意图， 本实施例可 说明书 2/7 页 4 CN 111723173 A 4 适用于车载地图的制作。 如图1所示， 本发明实施例一提供的车载地图制作方法包括： 0042 S110、 获取地图构建数据。 0043 具体的， 地图构建数据是指预先获取的构建车载地图所需要的数。

14、据， 通常包括激 光雷达点云数据和定位数据。 激光雷达点云数据由车辆上安装的车载激光雷达装置获取， 车载激光雷达装置向周围环境发射激光光束， 激光光束照射到物体表面形成反射光束， 反 射光束由车载激光雷达装置中的激光接收器进行接收， 从而根据收发激光光束的情况得到 物体表面的位置信息， 激光雷达点云数据通常包括物体表面的三维坐标和物体表面对激光 光束的反射强度。 定位数据通过车载定位装置获取， 定位数据通常指车辆本身的位置信息， 车载定位装置为GPS(Global Positioning System， 全球定位系统)/IMU(Inertial Measurement Unit， 惯性测量单元。

15、)设备。 为了提高获取的地图构建数据的全面性和精度， 可以将车载激光雷达装置和车载定位装置设置在进行数据采集的车辆的顶部扩大数据采 集的范围。 0044 S120、 根据所述地图构建数据形成点云地图。 0045 具体的， 载激光雷达装置获取的激光雷达点云数据和车载定位装置获取的定位数 据通常以添加了时间戳的单帧文件形式存储， 根据激光雷达点云数据和定位数据表示的空 间位置关系， 将这些单帧文件拼接成一个完整的大范围点云地图。 0046 S130、 根据预设规则对所述点云地图进行标注， 得到目标车载地图。 0047 具体的， 预设规则是选择具体标注的规则， 主要表示了某一地图区域的属性信息 与具。

16、体标注信息之间的关联关系， 某一地图区域的属性信息是指该地图区域的具体功能， 例如， 人行道区域、 停车场区域、 红绿灯区域等， 标注信息是指标注形式或符号， 例如， 三角 形、 四边形、 星号等， 示例性的， 预设规则包括： 丁字路口用三角形表示， 十字路口用四边形 表示， 星号表示两条车道相连等。 0048 对点云地图进行标注是指将点云地图中的一些地理位置打上标识， 以使点云地图 更加清晰和完整。 在地图构建数据形成的点云地图中， 有一些地图区域可能不够清晰， 如点 云数据稀少， 无法看出车道线， 道路出现断面等情况， 通过标注的方式则可以消除点云地图 中不清晰的地方， 从而使得得到的目标。

17、车载地图更加准确， 精确度更高。 0049 本发明实施例一提供的车载地图制作方法通过获取地图构建数据； 根据所述地图 构建数据形成点云地图； 根据预设规则对所述点云地图进行标注， 得到目标车载地图， 实现 了车载地图的制作， 不仅简化了现有技术中车载地图制作过程中的复杂步骤， 而且提高了 车载地图的精确度。 0050 实施例二 0051 图2为本发明实施例二提供的一种车载地图制作方法的流程示意图， 本实施例是 对上述实施例的进一步细化。 如图2所示， 本发明实施例二提供的车载地图制作方法包括： 0052 S210、 获取地图构建数据。 0053 具体的， 地图构建数据是指预先获取的构建车载地图。

18、所需要的数据， 通常包括激 光雷达点云数据和定位数据。 激光雷达点云数据由车辆上安装的车载激光雷达装置获取， 车载激光雷达装置向周围环境发射激光光束， 激光光束照射到物体表面形成反射光束， 反 射光束由车载激光雷达装置中的激光接收器进行接收， 从而根据收发激光光束的情况得到 物体表面的位置信息， 激光雷达点云数据通常包括物体表面的三维坐标和物体表面对激光 说明书 3/7 页 5 CN 111723173 A 5 光束的反射强度。 定位数据通过车载定位装置获取， 定位数据通常指车辆本身的位置信息， 车载定位装置为GPS(Global Positioning System， 全球定位系统)/IMU。

19、(Inertial Measurement Unit， 惯性测量单元)设备。 为了提高获取的地图构建数据的全面性和精度， 可以将车载激光雷达装置和车载定位装置设置在进行数据采集的车辆的顶部扩大数据采 集的范围。 0054 S220、 根据所述激光雷达点云数据和所述定位数据构建离线地图。 0055 具体的， 离线地图是指用户在离线状态下也具备地图查看功能的地图。 载激光雷 达装置获取的激光雷达点云数据和车载定位装置获取的定位数据通常以添加了时间戳的 单帧文件形式存储， 根据激光雷达点云数据和定位数据表示的空间位置关系， 通过SLAM (Simultaneous Localization And 。

20、Mapping， 即时定位与地图构建)技术将这些单帧文件 拼接成一个完整的离线地图。 在构建离线地图的过程中， 不同帧文件数据可能存在重复内 容， 因此， 还需要通过高精匹配来去除重复数据， 使构建的离线地图更加精简。 0056 S230、 对所述离线地图进行后端优化和回环检测形成点云地图。 0057 具体的， 在构建离线地图时会不可避免的出现累积误差， 当时间过长时， 这种累积 误差使得离线地图越来越不准确， 因此， 需要消除累积误差以确保离线地图在长时间使用 时的精确度， 这就是后端优化。 回环检测又称闭环检测， 是指识别车辆曾到达过的场景， 使 得地图闭环的能力。 经过后端优化和回环检测。

21、处理后的离线地图便是点云地图， 点云地图 通常以PCD(Point Cloud Document， 点云数据文件)格式进行存储， 其具备更好的精确度以 及闭环能力。 0058 S240、 确定所述点云地图中的标注地点。 0059 具体的， 标注地点通常是点云地图中不清晰的区域， 如无法看清楚车道线的区域、 多线线路的交叉区域等， 标注地点也可以是技术人员指定的地图区域。 0060 S250、 根据所述标注地点的属性信息确定所述标注地点的标注信息。 0061 具体的， 标注地点的属性信息是指该标注地点的具体功能， 例如， 人行道区域、 停 车场区域、 红绿灯区域等， 标注信息是指标注形式或符号，。

22、 可以从预设标准信息数据库中选 择， 例如， 三角形、 四边形、 星号等， 进一步的， 标注信息也可以是技术人员手动添加的文字 信息或符号信息。 标注地点的属性信息与标注信息之间具备关联关系， 根据标注地点的属 性信息就可以确定对应的标注信息， 例如， 丁字路口用三角形表示， 那么当标注地点的属性 信息为丁字路口时， 其对应的标注信息为三角形。 0062 S260、 根据所述标注信息对所述标注地点进行标注， 得到目标车载地图。 0063 具体的， 根据标注信息对标注地点进行标注， 就是将标注信息对应的标注形式或 符号标记到标注地点， 例如， 标注信息为三角形， 那么在标注地点标记上三角形符号。。

23、 完成 标注后的点云地图即是目标车载地图， 目标车载地图最终保存为CSV(Comma-Separated Values， 逗号分隔值)格式的信息提取文件。 0064 S270、 根据预设地图文件格式对所述目标车载地图进行编码， 得到目标地图文件。 0065 具体的， 对目标车载地图进行编码是指将目标车载地图的存储格式转换为车辆内 的自动驾驶感知和规划决策模块能够使用的存储格式， 形成目标地图文件， 自动驾驶车辆 在进行自动驾驶时， 便可调用存储的目标地图文件来辅助定位与导航。 其中， 转换后的存储 格式即为预设地图文件格式， 优选的， 本实施例中预设地图文件格式未OSM(Open Street。

24、 说明书 4/7 页 6 CN 111723173 A 6 Map， 公开地图)地图文件格式， OSM是一款由网络大众共同打造的免费开源、 可编辑的地图 服务， 其包含了大量的地图数据信息， 为了进一步提高车载地图的丰富性， 本实施例中在 OSM地图文件格式的基础还添加了如表1所示的道路信息。 0066 表1道路信息表 0067 序号信息名称含义 1relevant_zone_id与此段道路相关的区域(人行道、 路口等)信息 2lane_predecessor与此车道相连的上一车道索引 3lane_Successor与此车道相连的下一车道索引 4same_side_line与此车道同向的其他车。

25、道索引 5opposite_side_line与此车道对向的其他车道索引 6lane_attribute此车道的属性(直行、 左转、 右转) 7lane_direction此车道的行驶方向(正向、 反向) 8stopline停止线的信息 9signallight红绿灯的信息 10zone_type区域的类型(人行道、 路口等) 11zone_num_waypoints区域的多边形顶点数目 0068 本发明实施例二提供的车载地图制作方法实现了车载地图的制作， 不仅简化了现 有技术中车载地图制作过程中的复杂步骤， 而且提高了车载地图的精确度和信息丰富度， 从而使得自动驾驶车辆可以更快速地识别周围障。

26、碍物， 生成最优的全局导航路径。 0069 实施例三 0070 图3为本发明实施例三提供的一种车载地图制作装置的结构示意图， 本实施例可 适用于车载地图的制作。 本发明实施例三提供的车载地图制作装置能够实现本发明任意实 施例提供的车载地图制作方法， 具备实现方法的相应功能结果和有益效果， 本实施例中未 详尽描述的内容可参考本发明任意方法实施例的描述。 0071 如图3所示， 本发明实施例三提供的车载地图制作装置包括： 数据获取模块310、 点 云地图构建模块320和车载地图形成模块330， 其中： 0072 数据获取模块310用于获取地图构建数据； 0073 点云地图构建模块320用于根据所述。

27、地图构建数据形成点云地图； 0074 车载地图形成模块330用于根据预设规则对所述点云地图进行标注， 得到目标车 载地图。 0075 进一步的， 所述地图构建数据包括激光雷达点云数据和定位数据。 0076 进一步的， 数据获取模块310具体用于： 0077 通过车载激光雷达装置获取激光雷达点云数据； 0078 通过车载定位装置获取定位数据。 0079 进一步的， 点云地图构建模块320具体用于： 0080 根据所述激光雷达点云数据和所述定位数据构建离线地图； 0081 对所述离线地图进行后端优化和回环检测形成点云地图。 0082 进一步的， 车载地图形成模块330具体用于： 0083 确定所述。

28、点云地图中的标注地点； 说明书 5/7 页 7 CN 111723173 A 7 0084 根据所述标注地点的属性信息确定所述标注地点的标注信息； 0085 根据所述标注信息对所述标注地点进行标注， 得到目标车载地图。 0086 进一步的， 还包括： 0087 目标地图文件生成模块， 用于根据预设地图文件格式对所述目标车载地图进行编 码， 得到目标地图文件。 0088 进一步的， 所述预设地图文件格式为OSM地图文件格式。 0089 本发明实施例三提供的车载地图制作装置通过数据获取模块、 点云地图构建模块 和车载地图形成模块， 实现了车载地图的制作， 不仅简化了现有技术中车载地图制作过程 中的。

29、复杂步骤， 而且提高了车载地图的精确度。 0090 实施例四 0091 图4为本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图， 示出了适于用来实现 本发明实施方式的示例性电子设备的框图。 图4显示的电子设备仅仅是一个示例， 不应对本 发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。 如图4所示， 该电子设备包括处理器410、 存储 器420、 输入装置430和输出装置440， 电子设备中处理器410的数量可以是一个或多个， 图4 中以一个处理器410为例， 电子设备中的处理器410、 存储器420、 输入装置430及输出装置 440可以通过总线或其他方式连接， 图4中以通过总线连接为例。 0092 存储。

30、器420作为一种计算机可读存储介质， 可用于存储软件程序、 计算机可执行程 序以及模块， 如本发明实施例中的车载地图制作方法对应的程序指令/模块(例如， 车载地 图制作装置中的数据获取模块、 点云地图构建模块和车载地图形成模块)。 处理器410通过 运行存储在存储器420中的软件程序、 指令以及模块， 从而执行电子设备的各种功能应用以 及数据处理， 即实现上述的车载地图制作方法， 该方法可以包括： 获取地图构建数据； 根据 所述地图构建数据形成点云地图； 根据预设规则对所述点云地图进行标注， 得到目标车载 地图。 0093 存储器420可主要包括存储程序区和存储数据区， 其中， 存储程序区可存。

31、储操作系 统、 至少一个功能所需的应用程序； 存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据 等。 此外， 存储器420可以包括高速随机存取存储器， 还可以包括非易失性存储器， 例如至少 一个磁盘存储器件、 闪存器件、 或其他非易失性固态存储器件。 在一些实例中， 存储器420可 进一步包括相对于处理器410远程设置的存储器， 这些远程存储器可以通过网络连接至移 动终端。 上述网络的实例包括但不限于互联网、 企业内部网、 局域网、 移动通信网及其组合。 0094 输入装置430可用于接收输入的数字或字符信息， 以及产生与电子设备的用户设 置和功能控制有关的键信号输入等。 输出装置440可包括显。

32、视频等显示设备或其他控制设 备。 0095 实施例五 0096 本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 该 程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的车载地图制作方法， 该方法可以包 括： 0097 获取地图构建数据； 0098 根据所述地图构建数据形成点云地图； 0099 根据预设规则对所述点云地图进行标注， 得到目标车载地图。 说明书 6/7 页 8 CN 111723173 A 8 0100 本发明实施例的计算机存储介质， 可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意 组合。 计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。 计算机可读 存。

33、储介质例如可以是但不限于电、 磁、 光、 电磁、 红外线、 或半导体的系统、 装置或 器件， 或者任意以上的组合。 计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括： 具 有一个或多个导线的电连接、 便携式计算机磁盘、 硬盘、 随机存取存储器(RAM)、 只读存储器 (ROM)、 可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、 光纤、 便携式紧凑磁盘只读存储器(CD- ROM)、 光存储器件、 磁存储器件、 或者上述的任意合适的组合。 在本文件中， 计算机可读存储 介质可以是任何包含或存储程序的有形介质， 该程序可以被指令执行系统、 装置或者器件 使用或者与其结合使用。 0101 计算机可读。

34、的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号， 其中承载了计算机可读的程序代码。 这种传播的数据信号可以采用多种形式， 包括但不限 于电磁信号、 光信号或上述的任意合适的组合。 计算机可读的信号介质还可以是计算机可 读存储介质以外的任何计算机可读介质， 该计算机可读介质可以发送、 传播或者传输用于 由指令执行系统、 装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。 0102 计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输， 包括但不限 于无线、 电线、 光缆、 RF等等， 或者上述的任意合适的组合。 0103 可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机 。

35、程序代码， 所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言诸如Java、 Smalltalk、 C+， 还包括常规的过程式程序设计语言诸如 “C” 语言或类似的程序设计语言。 程序代码可以 完全地在用户计算机上执行、 部分地在用户计算机上执行、 作为一个独立的软件包执行、 部 分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、 或者完全在远程计算机或终端上执行。 在涉 及远程计算机的情形中， 远程计算机可以通过任意种类的网络包括局域网(LAN)或广 域网(WAN)连接到用户计算机， 或者， 可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供 商来通过因特网连接)。 0104 注意， 上述仅为本发明的较佳实施例及所。

36、运用技术原理。 本领域技术人员会理解， 本发明不限于这里所述的特定实施例， 对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、 重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。 因此， 虽然通过以上实施例对本发明进行 了较为详细的说明， 但是本发明不仅仅限于以上实施例， 在不脱离本发明构思的情况下， 还 可以包括更多其他等效实施例， 而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。 说明书 7/7 页 9 CN 111723173 A 9 图1 说明书附图 1/3 页 10 CN 111723173 A 10 图2 图3 说明书附图 2/3 页 11 CN 111723173 A 11 图4 说明书附图 3/3 页 12 CN 111723173 A 12 。