车辆后轮转向控制系统及控制方法.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010591888.6 (22)申请日 2020.06.24 (71)申请人 中国第一汽车股份有限公司 地址 130011 吉林省长春市汽车经济技术 开发区新红旗大街1号 (72)发明人 王宇李春善张建李林润 高乐 (74)专利代理机构 北京远智汇知识产权代理有 限公司 11659 代理人 范坤坤 (51)Int.Cl. B62D 5/04(2006.01) B62D 1/28(2006.01) (54)发明名称 一种车辆后轮转向控制系统及控制方法 (57)摘要 本申请实施。

2、例公开了一种车辆后轮转向控 制系统及控制方法。 所述系统包括： 云端服务器、 TBox控制器以及底盘域控制器； 其中： 所述底盘 域控制器， 用于获取车辆的运动状态数据和驾驶 行为数据； 所述TBox控制器， 用于向所述云端服 务器发送所述运动状态数据和驾驶行为数据； 所 述云端服务器， 用于根据车辆位置确定路况信 息， 根据所述运动状态数据确定车辆后轮转角控 制指令， 以及根据驾驶行为数据确定驾驶习惯信 息； 还用于向所述TBox控制器发送路况信息、 车 辆后轮转角控制指令和驾驶习惯信息， 以对车辆 后轮转向进行控制。 通过运行本申请所提供的技 术方案， 可以通过利用云端服务器的计算能力， 。

3、降低车辆端的计算负担， 同时达到提高车辆行驶 的安全性和舒适性目的。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 111717275 A 2020.09.29 CN 111717275 A 1.一种车辆后轮转向控制系统， 其特征在于， 所述系统包括： 云端服务器、 TBox控制器 以及底盘域控制器； 其中： 所述底盘域控制器与所述TBox控制器连接， 用于获取车辆的运动状态数据和驾驶行为 数据； 所述TBox控制器与所述云端服务器连接， 用于向所述云端服务器发送所述运动状态数 据和驾驶行为数据； 所述云端服务器， 用于根据车辆位置确定路况信息， 根据所述运动状态数据确定车辆 后轮转角控制指令，。

4、 以及根据驾驶行为数据确定驾驶习惯信息； 所述云端服务器， 还用于向所述TBox控制器发送路况信息、 车辆后轮转角控制指令和 驾驶习惯信息， 以对车辆后轮转向进行控制。 2.根据权利要求1所述的系统， 其特征在于， 所述系统还包括车辆CAN网络， 所述车辆 CAN网络与底盘域控制器间通过CAN网络进行连接； 所述车辆CAN网络用于为所述底盘域控 制器与转向电机控制器之间提供私有CAN连接， 供所述底盘域控制器向所述转向电机控制 器发送转角指令。 3.根据权利要求2所述的系统， 其特征在于， 所述转向电机控制器， 还用于： 向所述底盘域控制器反馈车辆后轮对所述车辆后轮转角控制指令的响应值。 4.。

5、根据权利要求2所述的系统， 其特征在于， 所述系统还包括： 转向电机， 所述转向电机与所述转向电机控制器为一体式设计， 用于驱动车辆后轮转 动。 5.根据权利要求4所述的系统， 其特征在于， 所述系统还包括： 滚珠丝杆机构， 所述滚珠丝杆机构与所述转向电机连接； 转向齿条， 所述转向齿条与所述滚珠丝杆机构连接， 用于通过所述滚珠丝杆机构的传 递， 根据所述转向电机的驱动力， 带动车辆后轮转动。 6.根据权利要求5所述的系统， 其特征在于， 所述系统还包括： 齿条行程传感器， 设置于所述转向齿条， 用于对所述车辆后轮的转动角度进行实时测 量。 7.一种车辆后轮转向控制方法， 其特征在于， 所述方。

6、法包括： 根据目标车辆的位置获取路况信息， 根据运动状态数据确定车辆后轮转角控制指令， 以及根据驾驶行为数据确定驾驶习惯信息； 根据所述路况信息、 所述车辆后轮转角控制指令以及所述确定驾驶习惯信息， 确定车 辆后轮控制信息； 将所述车辆后轮控制信息发送至所述目标车辆， 以对所述目标车辆的后轮转角进行控 制。 8.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 将所述车辆后轮控制信息发送至所述目标 车辆， 以对所述目标车辆的后轮转角进行控制， 包括： 将所述车辆后轮控制信息通过所述目标车辆的TBox控制器发送至底盘域控制器， 以使 所述底盘域控制器根据车辆后轮控制信息中的路况信息和驾驶习惯信息， 对所。

7、述车辆后轮 转角控制指令进行约束， 得到实际转角控制指令。 9.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 所述运动状态数据包括车速、 横摆角速度 权利要求书 1/2 页 2 CN 111717275 A 2 以及侧向加速度中的至少一种。 10.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 所述驾驶行为数据包括： 方向盘转角、 方 向盘转速、 方向盘手力、 制动踏板开度、 制动力、 油门踏板开度以及驱动力中的至少一种； 相应的， 根据驾驶行为数据确定驾驶习惯信息， 包括： 根据驾驶行为数据确定驾驶员的驾驶习惯为激进型、 一般型和温和型中的一种。 权利要求书 2/2 页 3 CN 111717275 。

8、A 3 一种车辆后轮转向控制系统及控制方法 技术领域 0001 本申请实施例涉及车辆控制技术领域， 尤其涉及一种车辆后轮转向控制系统及控 制方法。 背景技术 0002 随着科技的迅速发展， 人们生活水平的逐渐提高， 汽车技术的发展也越来越迅速。 汽车电子技术特别是关于汽车主动安全方面的技术日益受到重视。 作为一种可提高车辆动 态响应的方法， 后轮转向技术正在得到更多的重视及应用。 0003 后轮转向技术通过车辆的行驶状态对后轮进行控制以改善车辆的行驶稳定性， 低 速时， 控制后轮产生与前轮转向角相反的角度以减小转弯半径， 提高转向轻便型； 高速时， 控制后轮产生与前轮转向角相同的角度， 提高转。

9、向的稳定性。 发明内容 0004 本申请实施例提供一种车辆后轮转向控制系统及控制方法， 可以通过利用云端服 务器的计算能力， 降低车辆端的计算负担， 同时达到提高车辆行驶的安全性和舒适性目的。 0005 第一方面， 本申请实施例提供了一种车辆后轮转向控制系统， 所述系统包括： 云端 服务器、 TBox控制器以及底盘域控制器； 其中： 0006 所述底盘域控制器与所述TBox控制器， 用于获取车辆的运动状态数据和驾驶行为 数据； 0007 所述TBox控制器与所述云端服务器连接， 用于向所述云端服务器发送所述运动状 态数据和驾驶行为数据； 0008 所述云端服务器， 用于根据车辆位置确定路况信息。

10、， 根据所述运动状态数据确定 车辆后轮转角控制指令， 以及根据驾驶行为数据确定驾驶习惯信息； 0009 所述云端服务器， 还用于向所述TBox控制器发送路况信息、 车辆后轮转角控制指 令和驾驶习惯信息， 以对车辆后轮转向进行控制。 0010 进一步的， 所述系统还包括车辆CAN网络， 所述车辆CAN网络与底盘域控制器间通 过CAN网络进行连接； 所述车辆CAN网络用于为所述底盘域控制器与转向电机控制器之间提 供私有CAN连接， 供所述底盘域控制器向所述转向电机控制器发送转角指令。 0011 进一步的， 所述转向电机控制器， 还用于： 0012 向所述底盘域控制器反馈车辆后轮对所述车辆后轮转角控。

11、制指令的响应值。 0013 进一步的， 所述系统还包括： 0014 转向电机， 所述转向电机与所述转向电机控制器为一体式设计， 用于驱动车辆后 轮转动。 0015 进一步的， 所述系统还包括： 0016 滚珠丝杆机构， 所述滚珠丝杆机构与所述转向电机连接； 0017 转向齿条， 所述转向齿条与所述滚珠丝杆机构连接， 用于通过所述滚珠丝杆机构 说明书 1/8 页 4 CN 111717275 A 4 的传递， 根据所述转向电机的驱动力， 带动车辆后轮转动。 0018 进一步的， 所述系统还包括： 0019 齿条行程传感器， 设置于所述转向齿条， 用于对所述车辆后轮的转动角度进行实 时测量。 00。

12、20 第二方面， 本申请实施例提供了一种车辆后轮转向控制方法， 所述方法包括： 0021 根据目标车辆的位置获取路况信息， 根据运动状态数据确定车辆后轮转角控制指 令， 以及根据驾驶行为数据确定驾驶习惯信息； 0022 根据所述路况信息、 所述车辆后轮转角控制指令以及所述确定驾驶习惯信息， 确 定车辆后轮控制信息； 0023 将所述车辆后轮控制信息发送至所述目标车辆， 以对所述目标车辆的后轮转角进 行控制。 0024 进一步的， 将所述车辆后轮控制信息发送至所述目标车辆， 以对所述目标车辆的 后轮转角进行控制， 包括： 0025 将所述车辆后轮控制信息通过所述目标车辆的TBox控制器发送至底盘。

13、域控制器， 以使所述底盘域控制器根据车辆后轮控制信息中的路况信息和驾驶习惯信息， 对所述车辆 后轮转角控制指令进行约束， 得到实际转角控制指令。 0026 进一步的， 所述运动状态数据包括车速、 横摆角速度以及侧向加速度中的至少一 种。 0027 进一步的， 所述驾驶行为数据包括： 方向盘转角、 方向盘转速、 方向盘手力、 制动踏 板开度、 制动力、 油门踏板开度以及驱动力中的至少一种； 0028 相应的， 根据驾驶行为数据确定驾驶习惯信息， 包括： 0029 根据驾驶行为数据确定驾驶员的驾驶习惯为激进型、 一般型和温和型中的一种。 0030 第三方面， 本申请实施例提供了一种计算机可读存储介。

14、质， 其上存储有计算机程 序， 该程序被处理器运行时实现如本申请实施例所述的一种车辆后轮转向控制方法。 0031 第四方面， 本申请实施例提供了一种服务器， 包括存储器， 处理器及存储在存储器 上并可在处理器运行的计算机程序， 所述处理器运行所述计算机程序时实现如本申请实施 例所述的一种车辆后轮转向控制方法。 0032 本申请实施例所提供的技术方案， 包括： 云端服务器、 TBox控制器以及底盘域控制 器； 其中： 所述底盘域控制器与所述TBox控制器， 用于获取车辆的运动状态数据和驾驶行为 数据； 所述TBox控制器与所述云端服务器连接， 用于向所述云端服务器发送所述运动状态 数据和驾驶行为。

15、数据； 所述云端服务器， 用于根据车辆位置确定路况信息， 根据所述运动状 态数据确定车辆后轮转角控制指令， 以及根据驾驶行为数据确定驾驶习惯信息； 所述云端 服务器， 还用于向所述TBox控制器发送路况信息、 车辆后轮转角控制指令和驾驶习惯信息， 以对车辆后轮转向进行控制。 本申请所提供的技术方案， 可以通过利用云端服务器的计算 能力， 降低车辆端的计算负担， 同时又能够在车辆后轮转向的过程中考虑到路面情况和驾 驶员的驾驶习惯， 以对车辆后轮转向进行约束， 达到提高车辆行驶的安全性和舒适性目的。 附图说明 0033 图1是本申请实施例一提供的一种车辆后轮转向控制系统的示意图； 说明书 2/8 。

16、页 5 CN 111717275 A 5 0034 图2是本申请实施例二提供车辆后轮转向控制系统示意图； 0035 图3是本申请实施例三提供的一种车辆后轮转向控制方法的示意图； 0036 图4是本申请实施例五提供的一种电子设备的结构示意图。 具体实施方式 0037 下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。 可以理解的是， 此处所描 述的具体实施例仅仅用于解释本申请， 而非对本申请的限定。 另外还需要说明的是， 为了便 于描述， 附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。 0038 在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是， 一些示例性实施例被描述成 作为流程图描绘的处理或方法。。

17、 虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理， 但是其中的许多 步骤可以被并行地、 并发地或者同时实施。 此外， 各步骤的顺序可以被重新安排。 当其操作 完成时所述处理可以被终止， 但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。 所述处理可以 对应于方法、 函数、 规程、 子例程、 子程序等等。 0039 实施例一 0040 图1是本申请实施例一提供的一种车辆后轮转向控制系统的示意图， 本实施例可 适于车辆后轮转向控制的情况， 该系统可以由软件和/或硬件的方式来实现， 并可执行本申 请实施例所提供的方法。 0041 如图1所示， 所述的车辆后轮转向控制系统包括： 云端服务器110、 TBox控制器120 以。

18、及底盘域控制器130； 其中： 0042 所述底盘域控制器130与所述TBox控制器120， 用于获取车辆的运动状态数据和驾 驶行为数据； 0043 所述TBox控制器120与所述云端服务器110连接， 用于向所述云端服务器110发送 所述运动状态数据和驾驶行为数据； 0044 所述云端服务器110， 用于根据车辆位置确定路况信息， 根据所述运动状态数据确 定车辆后轮转角控制指令， 以及根据驾驶行为数据确定驾驶习惯信息； 0045 所述云端服务器110， 还用于向所述TBox控制器120发送路况信息、 车辆后轮转角 控制指令和驾驶习惯信息， 以对车辆后轮转向进行控制。 0046 其中， 云端服。

19、务器110可以通过车联网系统获取各个道路的实时路况。 并根据车辆 的位置确定该车辆所在位置的路况信息。 0047 所述底盘域控制器130与所述TBox控制器120连接， 同时设置在车辆端。 底盘域控 制器130可以是对于车辆的底盘， 进行机械连接或者电子连接的， 并且可以获取车辆底盘的 相关信息。 0048 本实施例中， 车辆的运动状态数据可以包括车速、 横摆角速度和侧向加速度等。 驾 驶员操作行为数据包括方向盘转角、 方向盘转速、 方向盘手力、 制动踏板开度、 制动力、 油门 踏板开度以及驱动力等。 0049 在TBox控制器120将运动状态数据和驾驶行为数据发送至云端服务器110之后， 云。

20、 端服务器110可以根据运动状态数据， 确定车辆运动方面的相关信息。 并且可以根据驾驶行 为数据确定驾驶员的驾驶风格， 例如可以分为三档： 激进型、 一般型以及温和型。 0050 所述云端服务器110， 用于根据车辆位置确定路况信息， 根据所述运动状态数据确 说明书 3/8 页 6 CN 111717275 A 6 定车辆后轮转角控制指令， 以及根据驾驶行为数据确定驾驶习惯信息。 本方案可以利用云 端服务器的计算能力， 实现快速输出车辆后轮转角控制指令的效果， 并且可以利用云端服 务器的存储能力， 存储一定的算法或者模型， 对路况信息、 驾驶习惯数据等进行计算， 然后 一并反馈至车辆端。 00。

21、51 所述云端服务器110， 向所述TBox控制器120发送路况信息、 车辆后轮转角控制指 令和驾驶习惯信息， 以对车辆后轮转向进行控制。 其中， 车辆端通过TBox控制器120接收到 相关信息之后， 可以将其转发至底盘域控制器130， 以实现对车辆底盘中的后轮进行转向控 制。 0052 在本方案中， 可选的， 所述系统还包括车辆CAN网络， 所述车辆CAN网络与底盘域控 制器间通过CAN网络进行连接； 所述车辆CAN网络用于为所述底盘域控制器与转向电机控制 器之间提供私有CAN连接， 供所述底盘域控制器向所述转向电机控制器发送转角指令。 其 中， 车辆CAN网络可以是通过提供总线线程和响应的。

22、接口， 实现车辆内部的信息通讯。 底盘 域控制器与转向电机控制器之间， 可以通过私有CAN连接， 实现对车辆后轮的转角指令进行 传输。 从而实现在转向电机控制器一端对车辆后轮的转向角进行控制的目的。 0053 在上述技术方案的基础上， 可选的， 所述转向电机控制器， 还用于： 0054 向所述底盘域控制器反馈车辆后轮对所述车辆后轮转角控制指令的响应值。 0055 其中， 由于车辆在实际转向的过程中， 车辆后轮的转向角可以是随时间变化而逐 渐改变的， 因此， 可以在实际控制后轮转向的过程中， 实时反馈车辆后轮的转向角度， 以实 现对车辆后轮的转向角进行精准控制的目的。 0056 在上述各技术方案。

23、的基础上， 可选的， 所述系统还包括： 转向电机， 所述转向电机 与所述转向电机控制器为一体式设计， 用于驱动车辆后轮转动。 0057 其中， 转向电机控制器控制转向电机， 转向电机可以通过链条、 齿轮等控制车辆后 轮转动。 两者采用一体式设计， 可以节省体积， 并且能够实现无延迟的控制信息响应。 0058 本申请实施例所提供的技术方案， 包括： 云端服务器、 TBox控制器以及底盘域控制 器； 其中： 所述底盘域控制器与所述TBox控制器， 用于获取车辆的运动状态数据和驾驶行为 数据； 所述TBox控制器与所述云端服务器连接， 用于向所述云端服务器发送所述运动状态 数据和驾驶行为数据； 所述。

24、云端服务器， 用于根据车辆位置确定路况信息， 根据所述运动状 态数据确定车辆后轮转角控制指令， 以及根据驾驶行为数据确定驾驶习惯信息； 所述云端 服务器， 还用于向所述TBox控制器发送路况信息、 车辆后轮转角控制指令和驾驶习惯信息， 以对车辆后轮转向进行控制。 本申请所提供的技术方案， 可以通过利用云端服务器的计算 能力， 降低车辆端的计算负担， 同时又能够在车辆后轮转向的过程中考虑到路面情况和驾 驶员的驾驶习惯， 以对车辆后轮转向进行约束， 达到提高车辆行驶的安全性和舒适性目的。 0059 在上述各技术方案的基础上， 可选的， 所述系统还包括： 0060 滚珠丝杆机构， 所述滚珠丝杆机构与。

25、所述转向电机连接； 0061 转向齿条， 所述转向齿条与所述滚珠丝杆机构连接， 用于通过所述滚珠丝杆机构 的传递， 根据所述转向电机的驱动力， 带动车辆后轮转动。 0062 其中， 滚珠丝杆机构可以是进行传动的减速机构， 例如放大转向电机的驱动力和 制动力等等。 转向齿条可以是用来带动车轮转动形成转向角的部件。 0063 在上述各技术方案的基础上， 可选的， 所述系统还包括： 说明书 4/8 页 7 CN 111717275 A 7 0064 齿条行程传感器， 设置于所述转向齿条， 用于对所述车辆后轮的转动角度进行实 时测量。 0065 其中， 可以根据转向齿条的转动行程， 确定车辆的后轮的转。

26、动角度进行实时测量。 0066 本方案通过车辆的后轮驱动装置， 实现对车辆的后轮转向进行控制， 以及对实时 转动的角度进行测量的目的。 可以实现转向的执行与执行结果反馈的目的。 0067 实施例二 0068 图2是本申请实施例二提供车辆后轮转向控制系统示意图。 如图2所示， 、 云端1为 云端服务器， 车端2为车辆CAN网络， TBox3为TBox控制器、 ECU4为底盘域控制器， 还包括滚珠 丝杆机构5、 转向电机6、 转向电机控制器7、 齿条行程传感器8以及转向齿条9。 0069 其中， TBox3与ECU4通过以太网连接， TBox3向底盘域控制器传输来自云端服务器 的路面实时路况， 及。

27、基于云端大数据分析得出的驾驶员驾驶风格信息， 底盘域控制器向 TBox3传输车辆状态， 及驾驶员驾驶行为信息。 0070 云端服务器与TBox3通过无线4G网络进行通信， 云端服务器向TBox3传输路面实时 路况及基于大数据计算得出的驾驶员驾驶风格信息， TBox3向云端服务器传输来自底盘域 控制器的车辆状态及驾驶员驾驶行为信息。 车端2与底盘域控制器间通过CAN网络进行连 接， 底盘域控制器以此得到来自整车的状态信息包含车速、 横摆角速度等数据。 0071 底盘域控制器通过私有CAN， 向转向电机控制器7发送转角指令， 以驱动后轮实现 转向动作， 同时， 7转向电机控制器也将部分状态信息反馈。

28、给底盘域控制器。 0072 转向电机6与转向电机控制器7为一体式设计， 并与滚珠丝杆机构5进行连接； 滚珠 丝杆机构5与转向齿条9连接， 传递来自转向电机6的转向力以驱动后轮转向； 转向齿条9上 还固定有齿条行程传感器8， 以对后轮的转动角度进行实时测量。 0073 本实施例， 通过后轮转向车联网功能， 通过车辆网， 后轮转向系统获取实时道路信 息， 并根据信息对本身控制策略进行优化。 后轮转向系统利用云端进行驾驶行为分析， 利用 云服务器的计算及大数据能力， 进行驾驶行为分析， 简化了对整车后轮转向控制器的算力 要求。 并且融合道路信息及驾驶行为的后轮转向控制方法， 能更为有效的保证车辆的行。

29、驶 舒适性和安全性。 0074 实施例三 0075 本实施例提供的方法可以由上述车辆后轮转向控制系统中的云端服务器来执行， 图3是本申请实施例三提供的一种车辆后轮转向控制方法的示意图。 如图3所示， 所述的车 辆后轮转向控制方法， 包括： 0076 S310、 根据目标车辆的位置获取路况信息， 根据运动状态数据确定车辆后轮转角 控制指令， 以及根据驾驶行为数据确定驾驶习惯信息； 0077 S320、 根据所述路况信息、 所述车辆后轮转角控制指令以及所述确定驾驶习惯信 息， 确定车辆后轮控制信息； 0078 S330、 将所述车辆后轮控制信息发送至所述目标车辆， 以对所述目标车辆的后轮 转角进行。

30、控制。 0079 本申请实施例所提供的技术方案， 包括： 云端服务器、 TBox控制器以及底盘域控制 器； 其中： 所述底盘域控制器与所述TBox控制器， 用于获取车辆的运动状态数据和驾驶行为 数据； 所述TBox控制器与所述云端服务器连接， 用于向所述云端服务器发送所述运动状态 说明书 5/8 页 8 CN 111717275 A 8 数据和驾驶行为数据； 所述云端服务器， 用于根据车辆位置确定路况信息， 根据所述运动状 态数据确定车辆后轮转角控制指令， 以及根据驾驶行为数据确定驾驶习惯信息； 所述云端 服务器， 还用于向所述TBox控制器发送路况信息、 车辆后轮转角控制指令和驾驶习惯信息，。

31、 以对车辆后轮转向进行控制。 本申请所提供的技术方案， 可以通过利用云端服务器的计算 能力， 降低车辆端的计算负担， 同时又能够在车辆后轮转向的过程中考虑到路面情况和驾 驶员的驾驶习惯， 以对车辆后轮转向进行约束， 达到提高车辆行驶的安全性和舒适性目的。 0080 在上述技术方案的基础上， 可选的， 将所述车辆后轮控制信息发送至所述目标车 辆， 以对所述目标车辆的后轮转角进行控制， 包括： 0081 将所述车辆后轮控制信息通过所述目标车辆的TBox控制器发送至底盘域控制器， 以使所述底盘域控制器根据车辆后轮控制信息中的路况信息和驾驶习惯信息， 对所述车辆 后轮转角控制指令进行约束， 得到实际转。

32、角控制指令。 0082 在上述技术方案的基础上， 可选的， 所述运动状态数据包括车速、 横摆角速度以及 侧向加速度中的至少一种。 0083 在上述技术方案的基础上， 可选的， 所述驾驶行为数据包括： 方向盘转角、 方向盘 转速、 方向盘手力、 制动踏板开度、 制动力、 油门踏板开度以及驱动力中的至少一种； 0084 相应的， 根据驾驶行为数据确定驾驶习惯信息， 包括： 0085 根据驾驶行为数据确定驾驶员的驾驶习惯为激进型、 一般型和温和型中的一种。 0086 具体的， 该方法可以包括如下步骤： 0087 (1)云端服务器接收来自车联网中各车辆反馈的实时交通情况及路况信息； 0088 (2)云。

33、端服务器接收来自服务请求车辆发送的本车驾驶信息， 包括车辆行驶状态 及驾驶员的操作行为等； 0089 (3)云端服务器整合车辆网中的路况信息， 并将信息通过4G网络发送给服务请求 车辆的TBox控制器； 0090 (4)云端服务器接收到服务请求车辆的本车驾驶信息后， 利用云端网络的大数据 分析能力， 计算服务请求车辆驾驶员的驾驶风格， 并将信息并将信息通过4G网络发送给服 务请求车辆的TBox控制器； 0091 (5)服务请求车辆的TBox接收到云端信息后， 将信息发送给车辆底盘域控制器； 0092 (6)底盘域接收到云端信息后， 对路面附着系数、 驾驶员驾驶习惯等关键信息进行 融合， 对后轮。

34、转向系统驾驶风格进行约束； 0093 (7)底盘域控制器根据驾驶风格约束， 对后轮转向基本控制提供补偿及约束， 优化 后轮转向指令， 保证车辆行驶舒适性及稳定。 0094 所述后轮转向控制方法对云端车联网路况信息主要接受地面附着系数信息， 根据 路面的湿滑、 干燥、 结冰等信息， 将路面附着分为低附着、 中附着和高附着三个档位； 0095 所述后轮转向控制方法， 云端服务器进行驾驶行为分析所接收的车辆状态包括车 速、 横摆角速度、 侧向加速度； 驾驶员操作行为包括方向盘转角、 方向盘转速、 方向盘手力、 制动踏板开度、 制动力、 油门踏板开度、 驱动力等。 0096 所述后轮转向控制方法， 云。

35、端通过将车辆状态与驾驶行为与大数据系统中存储的 信息进行融合与对比后， 分析出当前驾驶员的驾驶风格， 分为三档： 激进型、 一般型和温和 型。 说明书 6/8 页 9 CN 111717275 A 9 0097 底盘域控制器依据云端计算的地面附着系数等级及驾驶员风格， 对后轮转向基本 控制进行约束， 控制后轮转动精度及速度， 并提前优化后轮偏转角度， 以提高车辆的行驶舒 适性和安全性。 0098 上述产品可由本申请任意实施例所提供的系统中的云端服务器来执行， 具备与系 统相应的执行顺序和有益效果， 此处不再赘述。 0099 实施例四 0100 本申请实施例还提供一种包含计算机可运行指令的存储介。

36、质， 所述计算机可运行 指令在由计算机处理器运行时用于运行一种车辆后轮转向控制系统， 该方法包括： 0101 根据目标车辆的位置获取路况信息， 根据运动状态数据确定车辆后轮转角控制指 令， 以及根据驾驶行为数据确定驾驶习惯信息； 0102 根据所述路况信息、 所述车辆后轮转角控制指令以及所述确定驾驶习惯信息， 确 定车辆后轮控制信息； 0103 将所述车辆后轮控制信息发送至所述目标车辆， 以对所述目标车辆的后轮转角进 行控制。 0104 存储介质任何的各种类型的存储器设备或存储设备。 术语 “存储介质” 旨在包 括： 安装介质， 例如CD-ROM、 软盘或磁带装置； 计算机系统存储器或随机存取。

37、存储器， 诸如 DRAM、 DDR RAM、 SRAM、 EDO RAM， 兰巴斯(Rambus)RAM等； 非易失性存储器， 诸如闪存、 磁介质 (例如硬盘或光存储)； 寄存器或其它相似类型的存储器元件等。 存储介质可以还包括其它 类型的存储器或其组合。 另外， 存储介质可以位于程序在其中被运行的计算机系统中， 或者 可以位于不同的第二计算机系统中， 第二计算机系统通过网络(诸如因特网)连接到计算机 系统。 第二计算机系统可以提供程序指令给计算机用于运行。 术语 “存储介质” 可以包括可 以驻留在不同位置中(例如在通过网络连接的不同计算机系统中)的两个或更多存储介质。 存储介质可以存储可由一。

38、个或多个处理器运行的程序指令(例如具体实现为计算机程序)。 0105 当然， 本申请实施例所提供的一种包含计算机可运行指令的存储介质， 其计算机 可运行指令不限于如上所述的一种车辆后轮转向控制操作， 还可以运行本申请任意实施例 所提供的一种车辆后轮转向控制系统中的相关操作。 0106 实施例五 0107 本申请实施例提供了一种电子设备， 该电子设备中可集成本申请实施例提供的一 种车辆后轮转向控制装置。 图4是本申请实施例五提供的一种电子设备的结构示意图。 如图 4所示， 本实施例提供了一种电子设备400， 其包括： 一个或多个处理器420； 存储装置410， 用 于存储一个或多个程序， 当所述。

39、一个或多个程序被所述一个或多个处理器420运行， 使得所 述一个或多个处理器420实现本申请实施例所提供的一种车辆后轮转向控制系统， 该方法 包括： 0108 根据目标车辆的位置获取路况信息， 根据运动状态数据确定车辆后轮转角控制指 令， 以及根据驾驶行为数据确定驾驶习惯信息； 0109 根据所述路况信息、 所述车辆后轮转角控制指令以及所述确定驾驶习惯信息， 确 定车辆后轮控制信息； 0110 将所述车辆后轮控制信息发送至所述目标车辆， 以对所述目标车辆的后轮转角进 行控制。 说明书 7/8 页 10 CN 111717275 A 10 0111 图4显示的电子设备400仅仅是一个示例， 不应。

40、对本申请实施例的功能和使用范围 带来任何限制。 0112 如图4所示， 该电子设备400包括处理器420、 存储装置410、 输入装置430和输出装 置440； 电子设备中处理器420的数量可以是一个或多个， 图4中以一个处理器420为例； 电子 设备中的处理器420、 存储装置410、 输入装置430和输出装置440可以通过总线或其他方式 连接， 图4中以通过总线450连接为例。 0113 存储装置410作为一种计算机可读存储介质， 可用于存储软件程序、 计算机可运行 程序以及模块单元， 如本申请实施例中的一种车辆后轮转向控制系统对应的程序指令。 0114 存储装置410可主要包括存储程序区。

41、和存储数据区， 其中， 存储程序区可存储操作 系统、 至少一个功能所需的应用程序； 存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。 此外， 存储装置410可以包括高速随机存取存储器， 还可以包括非易失性存储器， 例如至少 一个磁盘存储器件、 闪存器件、 或其他非易失性固态存储器件。 在一些实例中， 存储装置410 可进一步包括相对于处理器420远程设置的存储器， 这些远程存储器可以通过网络连接。 上 述网络的实例包括但不限于互联网、 企业内部网、 局域网、 移动通信网及其组合。 0115 输入装置430可用于接收输入的数字、 字符信息或语音信息， 以及产生与电子设备 的用户设置以及功能控制有关。

42、的键信号输入。 输出装置440可包括显示屏、 扬声器等设备。 0116 本申请实施例提供的电子设备， 可以通过电子设备对餐品小票的识别， 准确并快 速实现车辆后轮转向控制的目的。 0117 上述实施例中提供的一种车辆后轮转向控制装置、 介质及电子设备可运行本申请 任意实施例所提供的一种车辆后轮转向控制系统， 具备运行该方法相应的功能模块和有益 效果。 未在上述实施例中详尽描述的技术细节， 可参见本申请任意实施例所提供的一种车 辆后轮转向控制系统。 0118 注意， 上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。 本领域技术人员会理解， 本申请不限于这里所述的特定实施例， 对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、 重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。 因此， 虽然通过以上实施例对本申请进行 了较为详细的说明， 但是本申请不仅仅限于以上实施例， 在不脱离本申请构思的情况下， 还 可以包括更多其他等效实施例， 而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。 说明书 8/8 页 11 CN 111717275 A 11 图1 图2 说明书附图 1/2 页 12 CN 111717275 A 12 图3 图4 说明书附图 2/2 页 13 CN 111717275 A 13 。