皮带检测方法、皮带检测装置和皮带检测系统.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010859991.4 (22)申请日 2020.08.24 (71)申请人 精英数智科技股份有限公司 地址 030000 山西省太原市小店区长治路 103号阳光国际商务中心A座7层 (72)发明人 刘广金胡瑞珂栗靖宙 (74)专利代理机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通合伙) 11463 代理人 张延薇 (51)Int.Cl. G01N 21/88(2006.01) B65G 43/02(2006.01) B65G 43/08(2006.01) (54)发明名称 。

2、皮带检测方法、 皮带检测装置和皮带检测系 统 (57)摘要 一种皮带检测方法、 皮带检测装置和皮带检 测系统， 皮带检测方法包括： 接收图像采集装置 采集的待检测的皮带的图像； 从接收的图像中识 别所述皮带的皮带接头部位的图像； 从所述皮带 接头部位的图像中获取所述皮带接头部位的特 征值； 将所述特征值与预存的标准值进行比较， 根据比较结果判断所述皮带接头部位是否出现 异常。 本发明的皮带检测方法通过图像采集和图 像识别来获取并识别出皮带的皮带接头部位的 图像， 并通过特征值比较来判断皮带是否出现了 破损， 从而实现了对皮带接头部位的检测， 拥有 较高的准确性， 能够保障皮带的正常运行， 皮带。

3、 检测装置用于执行上述皮带检测方法， 皮带检测 系统具有上述的皮带检测装置。 权利要求书1页 说明书6页 附图3页 CN 111999299 A 2020.11.27 CN 111999299 A 1.一种皮带检测方法， 其特征在于， 包括： 接收图像采集装置采集的待检测的皮带的图像； 从接收的图像中识别所述皮带的皮带接头部位的图像； 从所述皮带接头部位的图像中获取所述皮带接头部位的特征值； 将所述特征值与预存的标准值进行比较， 根据比较结果判断所述皮带接头部位是否出 现异常。 2.根据权利要求1所述的皮带检测方法， 其特征在于， 所述识别所述皮带的皮带接头部 位的图像具体包括： 以所述皮带的。

4、边缘的形状为特征， 识别所述皮带接头部位的图像。 3.根据权利要求2所述的皮带检测方法， 其特征在于， 所述以所述皮带的边缘的形状为 特征， 识别所述皮带接头部位的图像具体包括： 以所述皮带的边缘的夹角的角度为特征， 识别所述皮带接头部位的图像。 4.根据权利要求1所述的皮带检测方法， 其特征在于， 所述从所述皮带接头部位的图像 中获取所述皮带接头部位的特征值具体包括： 从所述皮带接头部位的图像中确定所述皮带的中线以及所述皮带接头部位的两侧边 缘； 分别确定所述皮带接头部位的两侧边缘到所述皮带的中线的距离。 5.根据权利要求4所述的皮带检测方法， 其特征在于， 所述将所述特征值与预存的标准 值。

5、进行比较， 根据比较结果判断所述皮带接头部位是否出现异常具体包括： 将所述皮带接头部位的一侧边缘到所述皮带的中线的距离与预存的标准值进行比较 得到第一差值， 将所述皮带接头部位的另一侧边缘到所述皮带的中线的距离与预存的标准 值进行比较得到第二差值； 所述第一差值的绝对值或所述第二差值的绝对值大于预设的阈 值时， 确定所述皮带接头部位出现异常。 6.根据权利要求1至5中任一项所述的皮带检测方法， 其特征在于， 还包括： 当确定所述皮带接头部位出现异常时， 控制所述皮带的上料装置停止上料。 7.根据权利要求6所述的皮带检测方法， 其特征在于， 在控制所述皮带的上料装置停止 上料之后， 还包括： 控。

6、制所述皮带继续运行至少一周， 使一个异常的皮带接头部位运行至预 定位置后停止运行。 8.根据权利要求7所述的皮带检测方法， 其特征在于， 在控制所述皮带继续运行至少一 周， 使一个异常的皮带接头运行至预定位置后停止运行之后， 还包括： 确定运行至预定位置的异常的皮带接头部位与其他异常的皮带接头部位之间的距离。 9.一种皮带检测装置， 其特征在于， 包括： 图像接收模块， 用于接收图像采集装置采集的待检测的皮带的图像； 图像识别模块， 用于从接收的图像中识别出所述皮带的皮带接头部位的图像； 特征获取模块， 用于根据所述皮带接头部位的图像获取所述皮带接头部位的特征值； 比较模块， 用于将所述特征值。

7、与预存的标准值进行比较， 根据比较结果判断所述皮带 接头部位是否出现异常。 10.一种皮带检测系统， 其特征在于， 包括图像采集装置和如权利要求9所述的皮带检 测装置。 权利要求书 1/1 页 2 CN 111999299 A 2 皮带检测方法、 皮带检测装置和皮带检测系统 技术领域 0001 本发明涉及机电控制领域， 具体而言， 涉及一种皮带检测方法、 皮带检测装置和皮 带检测系统。 背景技术 0002 皮带运输是一种常用的运输方式， 例如工厂中用于对原材料、 中间产物和产品的 运输， 也在机场、 火车站等地被用于运输行李、 物资等。 0003 皮带铆接的方式有机械接法、 冷粘结法、 热流化。

8、法， 其中采掘工作面顺槽皮带普遍 采用机械接法， 以此来实现皮带长度随着工作面推进而延长或收缩。 机械接法的皮带会包 括皮带接头。 0004 皮带在使用过程中会产生损伤， 主要包括磨损和撕裂两种损伤形式。 0005 现有的皮带损伤的识别方法为在皮带的上下两侧各安装一套特定装置， 一侧负责 激发信号(如激光、 红外射线等)， 另一侧负责检测信号的通过性， 当发出的信号被另一侧接 收即可确定为皮带撕裂或磨损。 0006 但上述损伤识别方法并不能用于检测皮带接头的情况， 上述识别方法会将皮带接 头处两侧的夹角识别为撕裂或磨损， 造成频繁误报警。 因此现有技术无法对皮带接头部位 进行检测， 严重影响正。

9、常生产运行。 发明内容 0007 本发明的目的在于提供一种皮带检测方法， 其能够对皮带的皮带接头处进行检 测， 判断皮带是否出现异常， 从而为皮带的正常运行提供保障。 0008 本发明的另一目的在于提供一种皮带检测装置， 用于执行上述皮带检测方法， 能 够对皮带的皮带接头处进行检测， 判断皮带是否出现异常， 从而为皮带的正常运行提供保 障。 0009 本发明的另一目的在于提供一种皮带检测系统， 其具有上述的皮带检测装置， 皮 带检测系统用于采集皮带的图像并通过皮带检测装置进行分析， 判断皮带是否出现异常。 0010 本发明是这样实现的： 0011 皮带检测方法包括： 接收图像采集装置采集的待检。

10、测的皮带的图像； 从接收的图 像中识别所述皮带的皮带接头部位的图像； 从所述皮带接头部位的图像中获取所述皮带接 头部位的特征值； 将所述特征值与预存的标准值进行比较， 根据比较结果判断所述皮带接 头部位是否出现异常。 0012 本发明的皮带检测方法通过图像采集和图像识别来获取并识别出皮带的皮带接 头部位的图像， 并通过特征值比较来判断皮带是否出现了破损， 从而实现了对皮带接头部 位的检测， 拥有较高的准确性， 能够保障皮带的正常运行。 0013 进一步地， 所述识别所述皮带的皮带接头部位的图像具体包括： 以所述皮带的边 缘的形状为特征， 识别所述皮带接头部位的图像。 说明书 1/6 页 3 C。

11、N 111999299 A 3 0014 进一步地， 所述以所述皮带的边缘的形状为特征， 识别所述皮带接头部位的图像 具体包括： 以所述皮带的边缘的夹角的角度为特征， 识别所述皮带接头部位的图像。 0015 进一步地， 所述从所述皮带接头部位的图像中获取所述皮带接头部位的特征值具 体包括： 从所述皮带接头部位的图像中确定所述皮带的中线以及所述皮带接头部位的两侧 边缘； 分别确定所述皮带接头部位的两侧边缘到所述皮带的中线的距离。 0016 进一步地， 所述将所述特征值与预存的标准值进行比较， 根据比较结果判断所述 皮带接头部位是否出现异常具体包括： 将所述皮带接头部位的一侧边缘到所述皮带的中线 。

12、的距离与预存的标准值进行比较得到第一差值， 将所述皮带接头部位的另一侧边缘到所述 皮带的中线的距离与预存的标准值进行比较得到第二差值； 所述第一差值的绝对值或所述 第二差值的绝对值大于预设的阈值时， 确定所述皮带接头部位出现异常。 0017 进一步地， 皮带检测方法还包括： 当确定所述皮带接头部位出现异常时， 控制所述 皮带的上料装置停止上料。 0018 进一步地， 在控制所述皮带的上料装置停止上料之后， 还包括： 控制所述皮带继续 运行至少一周， 使一个异常的皮带接头部位运行至预定位置后停止运行。 0019 进一步地， 在控制所述皮带继续运行至少一周， 使一个异常的皮带接头运行至预 定位置后。

13、停止运行之后， 还包括： 确定运行至预定位置的异常的皮带接头部位与其他异常 的皮带接头部位之间的距离。 0020 皮带检测装置包括： 图像接收模块， 用于接收图像采集装置采集的待检测的皮带 的图像； 图像识别模块， 用于从接收的图像中识别出所述皮带的皮带接头部位的图像； 特征 获取模块， 用于根据所述皮带接头部位的图像获取所述皮带接头部位的特征值； 比较模块， 用于将所述特征值与预存的标准值进行比较， 根据比较结果判断所述皮带接头部位是否出 现异常。 0021 本发明的皮带检测装置用于执行上述皮带检测方法， 能够对皮带的皮带接头处进 行检测， 判断皮带是否出现异常， 从而为皮带的正常运行提供保。

14、障。 0022 皮带检测系统包括图像采集装置和上述的皮带检测装置。 0023 本发明的皮带检测系统通过摄像装置来采集皮带的图像， 并通过图像识别模块来 获取并识别出皮带的皮带接头部位的图像， 获取皮带接头的特征值， 通过比较模块对特征 值进行比较来判断皮带是否出现了破损， 从而实现了对皮带接口部位的检测， 拥有较高的 准确性， 能够保障皮带的正常运行。 0024 本发明的有益效果主要在于： 本发明的皮带检测方法和皮带检测系统能够对皮带 的皮带接头处进行检测， 能够在运行过程中实时检测皮带接头， 在发现皮带接头异常时及 时处理， 避免事故发生， 提高皮带输送设备的安全性和稳定性， 保障皮带的正常。

15、运行。 皮带 检测装置用于执行上述皮带检测方法， 能够对皮带的皮带接头处进行检测， 判断皮带是否 出现异常， 从而为皮带的正常运行提供保障。 附图说明 0025 为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案， 下面将对实施例中所需要使用的附 图作简单地介绍， 应当理解， 以下附图仅示出了本发明的某些实施例， 因此不应被看作是对 范围的限定， 对于本领域普通技术人员来讲， 在不付出创造性劳动的前提下， 还可以根据这 说明书 2/6 页 4 CN 111999299 A 4 些附图获得其他相关的附图。 0026 图1为本发明的皮带检测系统的实施例的结构示意图； 0027 图2为本发明的皮带的皮带接头部位。

16、的初始状态示意图； 0028 图3为本发明的皮带的皮带接头部位的检测状态示意图； 0029 图4为本发明的皮带检测方法的实施例的流程示意图； 0030 图5为本发明的皮带检测方法的具体实施例的流程示意图。 0031 图中： 0032 10-皮带； 20-摄像装置； 30-上料装置； 11-皮带接头； 12-芯轴。 具体实施方式 0033 为使本发明实施例的目的、 技术方案和优点更加清楚， 下面将结合本发明实施例 中的附图， 对本发明实施例中的技术方案进行清楚、 完整地描述， 显然， 所描述的实施例是 本发明一部分实施例， 而不是全部的实施例。 通常在此处附图中描述和示出的本发明实施 例的组件可。

17、以以各种不同的配置来布置和设计。 0034 因此， 以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护 的本发明的范围， 而是仅仅表示本发明的选定实施例。 基于本发明中的实施例， 本领域普通 技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例， 都属于本发明保护的范 围。 0035 应注意到： 相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项， 因此， 一旦某一项在一 个附图中被定义， 则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。 0036 在本发明的描述中， 需要说明的是， 术语 “中心” 、“上” 、“下” 、“左” 、“右” 、“竖直” 、 “水平” 、“内” 、“外” 。

18、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系， 或者是该 发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系， 仅是为了便于描述本发明和简化描述， 而不 是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、 以特定的方位构造和操作， 因此不 能理解为对本发明的限制。 此外， 术语 “第一” 、“第二” 、“第三” 等仅用于区分描述， 而不能理 解为指示或暗示相对重要性。 0037 此外， 术语 “水平” 、“竖直” 、“悬垂” 等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂， 而 是可以稍微倾斜。 如 “水平” 仅仅是指其方向相对 “竖直” 而言更加水平， 并不是表示该结构 一定要完全水平， 而是可以稍微倾斜。。

19、 0038 在本发明的描述中， 还需要说明的是， 除非另有明确的规定和限定， 术语 “设置” 、 “安装” 、“相连” 、“连接” 应做广义理解， 例如， 可以是固定连接， 也可以是可拆卸连接， 或一 体地连接； 可以是机械连接， 也可以是电连接； 可以是直接相连， 也可以通过中间媒介间接 相连， 可以是两个元件内部的连通。 对于本领域的普通技术人员而言， 可以具体情况理解上 述术语在本发明中的具体含义。 0039 下面结合附图， 对本发明的一些实施方式作详细说明。 在不冲突的情况下， 下述的 实施例及实施例中的特征可以相互组合。 0040 本发明提供了一种皮带检测方法， 如图4所示， 皮带检。

20、测方法包括： 接收图像采集 装置采集的待检测的皮带10的图像； 从接收的图像中识别皮带10的皮带接头11部位的图 像； 从皮带接头11部位的图像中获取皮带接头11部位的特征值； 将特征值与预存的标准值 说明书 3/6 页 5 CN 111999299 A 5 进行比较， 根据比较结果判断皮带接头11部位是否出现异常。 0041 皮带10的皮带接头11的结构如图2所示， 皮带接头11为前后两段皮带的皮带扣的 连接位置， 两个皮带扣之间穿设有芯轴12， 从而将两段皮带连接。 0042 从图2中可以看出， 每段皮带在皮带扣的部位宽度会缩短， 从而使得皮带的侧边呈 一角度倾斜， 因此皮带接头11部位的。

21、侧边会成型三角形的开口， 在图2中该开口的角度为a。 0043 本发明的皮带检测方法获取并分析皮带10的图像， 通过识别皮带10的皮带接头11 部位的边缘的形状， 即三角形的边缘形状， 来判断图像是否为皮带接头11部位的图像， 从而 实现了皮带接头11部位的识别。 0044 在一实施例中， 用于识别的特征包括皮带10边缘的三角形开口， 以及皮带10边缘 的夹角的角度a。 只要识别到皮带10的任一边缘出现角度为a的三角形开口时， 即识别该图 形为皮带接头11部位的图像。 0045 皮带10在运行过程中， 皮带接头11有可能因为拉力过大而开裂， 因此造成一边的 夹角发生变化， 因此上述实施例能够避。

22、免由于上述情况发生的误判。 0046 在另一实施例中， 用于识别的特征包括皮带10两侧的边缘的三角形开口， 以及皮 带10边缘的夹角的角度a。 只有识别到皮带10的两侧边缘均出现角度为a的三角形开口时， 则识别该图形为皮带接头11部位的图像。 0047 皮带10在运行过程中， 皮带10的非皮带接头11的部位有可能因为拉力过大而开 裂， 此时皮带发生开裂的位置处的边缘会产生三角形的开口， 因此上述实施例能够避免由 于上述情况发生的误判。 0048 在另一优选实施例中， 用于识别的特征包括皮带10两侧的边缘的三角形开口， 以 及皮带10的任意一侧边缘的夹角的角度a。 即识别到皮带10的两侧边缘均出。

23、现的三角形开 口， 且任意一侧的开口角度为a时， 则识别该图像为皮带接头11部位的图像。 0049 在识别出皮带接头11的图像后， 从皮带接头11部位的图像中获取皮带接头11部位 的特征值。 0050 首先从皮带接头11部位的图像中确定皮带10的中线以及皮带接头11部位的两侧 边缘， 再分别确定皮带接头11部位的两侧边缘到皮带10的中线的距离。 0051 如图3所示， 特征值包括： 皮带10的皮带接头11部位的一侧边缘到皮带10的中线的 距离t， 皮带10的皮带接头11部位的另一侧边缘到皮带10的中线的距离p。 0052 将特征值与预存的标准值进行比较包括： 将皮带10的皮带接头11部位的一侧。

24、边缘 到皮带10的中线的距离t与预存的标准值d进行比较得到第一差值； 将皮带10的皮带接头11 部位的另一侧边缘到皮带10的中线的距离p与预存的标准值d进行比较得到第二差值。 0053 如图5所示， 通过计算皮带接头11部位的一侧边缘到皮带10的中线的距离t与标准 值d之间的差值， 并计算另一侧边缘到皮带10的中线的距离p与标准值d之间的差值， 来比较 两个差值的绝对值与阈值的大小。 若任一差值超过阈值， 则确定该皮带接头11部位出现异 常。 0054 若皮带接头11部位的一侧边缘到皮带10的中线的距离t与标准值d之间的差值的 绝对值大于阈值， 或另一侧边缘到皮带10的中线的距离p与标准值d之。

25、间的差值的绝对值大 于阈值， 则确定该皮带接头11部位出现异常。 0055 若皮带接头11部位的一侧边缘到皮带10的中线的距离t与标准值d之间的差值的 说明书 4/6 页 6 CN 111999299 A 6 绝对值小于或等于阈值， 或另一侧边缘到皮带10的中线的距离p与标准值d之间的差值的绝 对值小于或等于阈值， 则代表差值处于合理误差范围内或皮带10处于合理变形范围内， 则 确定该皮带接头11部位未出现异常， 皮带检测方法继续重复获取新的图像。 0056 其中识别特征和预存的标准值由如下方法获得： 在皮带10开始工作前， 获取皮带 10的皮带接头11部位的图像， 作为初始图像； 从标准图像。

26、中获取皮带10的识别特征和标准 值， 并记录。 0057 其中， 记录皮带10的边缘的形状和角度a， 记录并作为识别皮带接头11部位的图像 的识别特征； 获取皮带10的皮带接头11部位的边缘到皮带10的中线的距离d， 记录并作为预 存的标准值。 0058 获取标准值的具体方法为： 获取皮带接头11部位的一侧边缘到皮带10的中线的距 离d1， 并获取皮带接头11部位的另一侧边缘到皮带10的中线的距离d2， 取d1和d2的平均值， 作为标准值d。 0059 当检测到皮带10异常时， 皮带检测方法还包括： 控制皮带10的上料装置30停止上 料。 0060 当检测到皮带10异常时， 皮带检测方法还包括。

27、： 向皮带10的驱动部发送信号， 使驱 动部将皮带10的皮带接头11部位运行至预定位置后停机。 0061 皮带10异常时， 需要停工并由人工进行处理， 对皮带10进行重新铆接。 0062 当检测到皮带10异常时， 通过向皮带10的驱动部发送信号， 控制皮带10皮带接头 11部位运行至人工工位， 之后停机等待人工处理。 0063 可以控制报警装置发出声光报警信号， 提醒人工皮带10出现异常， 需要及时处理。 0064 在优选实施例中， 当确认皮带10出现异常后， 首先向皮带10的上料装置30发送信 号， 使上料装置30停止上料； 之后向皮带10的驱动部发送信号， 使驱动部驱动皮带10运行一 周。。

28、 0065 正在工作中的皮带10会不断的上料及卸料， 因此皮带10上存在堆积的物料， 这可 能阻碍人工处理。 因此在对皮带10进行检修之前， 首先控制上料装置30停止上料， 并且控制 皮带10运行一周， 将皮带10上存在的物料全部卸料， 再将存在异常的皮带接头11部位运行 至人工工位， 之后停机等待人工处理。 0066 图1中只示出了上料装置30的一部分， 上料装置30指的是当前皮带10的上部皮带 和刮板输送机。 0067 在采煤机的皮带运输装置中， 采煤机采下的煤首先进入刮板输送机， 然后输送到 各部皮带， 形成煤流， 当前皮带10异常时， 要停止上游的皮带， 从而停止向当前皮带10输煤。 。

29、0068 在控制上料装置30停止上料时， 还能够控制皮带10的下游的皮带停机， 以节约电 能。 0069 优选地， 在皮带10继续运行至少一周的过程中， 确定运行至预定位置的异常的皮 带接头11部位与其他异常的皮带接头部位之间的距离。 0070 具体地， 在皮带10继续运行至少一周的过程中， 获取皮带10其他的出现异常的皮 带接头的数量和其他的出现异常的皮带接头距离运行至预定位置的出现异常的皮带接头 11的位置关系， 并将数量和位置关系记录保存， 以供工作人员查看。 0071 当工作人员处理完所有的皮带接头后， 工作人员向系统反馈人工处理结束， 之后 说明书 5/6 页 7 CN 111999。

30、299 A 7 皮带10全线开机回复正常工作。 0072 根据本发明的另一个方面， 还提供了一种皮带检测装置， 包括： 图像接收模块， 用 于接收图像采集装置采集的待检测的皮带10的图像； 图像识别模块， 用于从接收的图像中 识别出皮带10的皮带接头11部位的图像； 特征获取模块， 用于根据皮带接头11部位的图像 获取皮带接头11部位的特征值； 比较模块， 用于将特征值与预存的标准值进行比较， 根据比 较结果判断皮带接头11部位是否出现异常。 0073 上述图像接收模块、 图像识别模块、 特征获取模块和比较模块可以为实现相应功 能的可执行程序， 可执行程序存储在计算机的存储器中， 并且由计算机。

31、运行以实现各自的 功能。 0074 根据本发明的另一个方面， 还提供了一种皮带检测系统， 包括图像采集装置和上 述的皮带检测装置。 0075 图像采集装置为独立的硬件设备， 用于获取待检测的皮带10的图像。 0076 在图1的实施例中， 图像采集装置包括摄像装置20。 0077 本发明的皮带检测系统包括硬件设备， 例如摄像装置20和计算机装置， 摄像装置 20和计算机装置电连接， 皮带检测装置的图像接收模块、 图像识别模块、 特征获取模块和比 较模块均通过计算机来实现。 0078 具体地， 皮带检测系统通过摄像装置20来获取皮带10的图像。 0079 获取图像后， 摄像装置20将图像发送给图像。

32、接收模块。 0080 图像识模块部对图像接收模块接收的图像进行分析， 根据内存的皮带10的边缘的 形状特征， 分析每个图像， 并从中识别出包括皮带接头11的图像。 0081 图像识别模块内存有标准的皮带接头11部位的图像， 并以皮带10的边缘的形状作 为特征进行识别。 0082 在识别出皮带接头11的图像后， 特征获取模块根据皮带接头11部位的图像获取皮 带10的特征值， 并将特征值发送给比较模块。 0083 通过比较模块对特征值进行比较来判断皮带是否出现了破损， 从而实现了对皮带 接口部位的检测。 0084 具体识别和比较的步骤请参考上述皮带检测方法， 本段不再赘述。 0085 图1中示出了。

33、一种具有上述皮带检测系统的皮带输送设备， 包括皮带10、 驱动部、 上料装置30和上述的皮带检测系统， 驱动部与皮带10驱动连接， 上料装置30与皮带10对应 地设置； 皮带检测系统的图像采集部设置在皮带10的上方， 皮带检测系统分别与驱动部和 上料装置30电连接。 0086 其中图像采集部包括摄像装置20， 摄像装置20优选为高清摄像机， 高清摄像机设 置在皮带10的上方， 并垂直对皮带10进行拍摄以获取皮带10的图像。 0087 以上所述仅为本发明的优选实施例而已， 并不用于限制本发明， 对于本领域的技 术人员来说， 本发明可以有各种更改和变化。 凡在本发明的精神和原则之内， 所作的任何修 改、 等同替换、 改进等， 均应包含在本发明的保护范围之内。 说明书 6/6 页 8 CN 111999299 A 8 图1 图2 说明书附图 1/3 页 9 CN 111999299 A 9 图3 图4 说明书附图 2/3 页 10 CN 111999299 A 10 图5 说明书附图 3/3 页 11 CN 111999299 A 11 。