机器人系统及便携式示教装置.pdf

《机器人系统及便携式示教装置.pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《机器人系统及便携式示教装置.pdf（29页完成版）》请在专利查询网上搜索。

1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010470068.1 (22)申请日 2020.05.28 (30)优先权数据 2019-101037 2019.05.30 JP (71)申请人 精工爱普生株式会社 地址 日本东京 (72)发明人 王磊 (74)专利代理机构 北京康信知识产权代理有限 责任公司 11240 代理人 李丹 (51)Int.Cl. B25J 9/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 13/08(2006.01) B25J 19/00(2006.01) (54。

2、)发明名称 机器人系统及便携式示教装置 (57)摘要 本申请提供机器人系统及便携式示教装置， 即便是在机器人能够移动的情况下， 也能够直观 地选择应选择的机器人以进行示教。 一种机器人 系统， 其特征在于， 具有： 移动型机器人， 能够移 动； 便携式示教装置， 对所述移动型机器人进行 示教， 并具有显示信息的显示部； 第一检测部， 检 测所述便携式示教装置的当前位置； 第二检测 部， 检测所述移动型机器人的当前位置； 以及显 示控制部， 基于所述第一检测部的检测结果以及 所述第二检测部的检测结果， 使所述便携式示教 装置的当前位置以及所述移动型机器人的当前 位置显示于所述显示部。 权利要求书。

3、2页 说明书13页 附图13页 CN 112008690 A 2020.12.01 CN 112008690 A 1.一种机器人系统， 其特征在于， 具有： 移动型机器人， 能够移动； 便携式示教装置， 对所述移动型机器人进行示教， 并具有显示信息的显示部； 第一检测部， 检测所述便携式示教装置的当前位置； 第二检测部， 检测所述移动型机器人的当前位置； 以及 显示控制部， 基于所述第一检测部的检测结果以及所述第二检测部的检测结果， 使所 述便携式示教装置的当前位置以及所述移动型机器人的当前位置显示于所述显示部。 2.根据权利要求1所述的机器人系统， 其特征在于， 所述移动型机器人是自主移动型。

4、机器人。 3.根据权利要求1或2所述的机器人系统， 其特征在于， 所述移动型机器人与所述便携式示教装置通过无线通信连接。 4.根据权利要求1或2所述的机器人系统， 其特征在于， 所述显示控制部使所述移动型机器人与所述便携式示教装置的通信状态显示于所述 显示部。 5.根据权利要求1或2所述的机器人系统， 其特征在于， 所述第二检测部具有： 标识检测部， 设置于所述移动型机器人， 所述标识检测部检测配置于所述移动型机器 人的外部环境中的标识； 惯性传感器， 设置于所述移动型机器人； 以及 运算部， 包括通过所述标识检测部检测所述标识而求出所述移动型机器人的基准位置 的功能以及通过所述惯性传感器求出。

5、从所述基准位置到所述移动型机器人的当前位置为 止的距离和方向的功能。 6.根据权利要求1或2所述的机器人系统， 其特征在于， 所述显示控制部基于所述便携式示教装置的姿势变化而使所述便携式示教装置的当 前位置以及所述移动型机器人的当前位置的显示方式进行变更。 7.根据权利要求1或2所述的机器人系统， 其特征在于， 所述显示控制部使所述移动型机器人的当前的作业内容显示于所述显示部。 8.根据权利要求1或2所述的机器人系统， 其特征在于， 所述显示控制部使所述移动型机器人的外部环境显示于所述显示部。 9.根据权利要求1或2所述的机器人系统， 其特征在于， 当将使用所述便携式示教装置的人设为使用者时，。

6、 所述显示控制部使所述使用者以外 的人的当前位置显示于所述显示部。 10.根据权利要求1所述的机器人系统， 其特征在于， 所述机器人系统具备第一机器人和第二机器人作为所述移动型机器人， 所述显示控制部使所述第一机器人的当前位置和所述第二机器人的当前位置显示于 所述显示部， 所述便携式示教装置具有： 通信部， 能够与所述第一机器人及所述第二机器人通信； 以及 输入接收部， 接收选择所述第一机器人的选择操作， 权利要求书 1/2 页 2 CN 112008690 A 2 基于所述选择操作， 所述通信部建立与所述第一机器人的通信。 11.根据权利要求10所述的机器人系统， 其特征在于， 在所述通信部。

7、建立了与所述第一机器人的通信时， 所述输入接收部接收选择第一停止 模式和第二停止模式中的任一停止模式的操作， 所述第一停止模式是使所述第一机器人的 移动停止而不使所述第二机器人的移动停止的模式， 所述第二停止模式是使所述第一机器 人的移动以及所述第二机器人的移动停止的模式。 12.根据权利要求10或11所述的机器人系统， 其特征在于， 所述显示控制部使表示所述输入接收部接收到所述选择操作的信息与所述第一机器 人的当前位置建立关联地显示于所述显示部。 13.根据权利要求12所述的机器人系统， 其特征在于， 所述机器人系统具备头戴显示器， 所述显示控制部通过增强现实技术使所述信息与所述第一机器人的。

8、实像重叠地显示 于所述头戴显示器。 14.根据权利要求10或11所述的机器人系统， 其特征在于， 在所述输入接收部接收到所述选择操作时， 所述显示控制部读出所述第一机器人预定 的移动轨迹并使所述移动轨迹显示于所述显示部。 15.根据权利要求1所述的机器人系统， 其特征在于， 所述显示控制部设置于所述便携式示教装置。 16.一种便携式示教装置， 其特征在于， 对能够移动的移动型机器人进行示教， 并具有： 显示部， 显示信息； 以及 显示控制部， 基于第一检测部的检测结果以及第二检测部的检测结果， 使所述便携式 示教装置的当前位置以及所述移动型机器人的当前位置显示于所述显示部， 所述第一检测 部检。

9、测所述便携式示教装置的当前位置， 所述第二检测部检测所述移动型机器人的当前位 置。 权利要求书 2/2 页 3 CN 112008690 A 3 机器人系统及便携式示教装置 技术领域 0001 本发明涉及机器人系统及便携式示教装置。 背景技术 0002 已提出一种系统， 其通过无线通信连接一台便携式示教装置即所谓的示教盒和多 台机器人来操作机器人。 0003 例如， 专利文献1中公开了一种机器人系统， 其具有多台机器人、 控制各机器人的 控制器以及通过无线通信与控制器连接的示教装置。 另外， 该机器人系统具有设置于示教 装置的示教装置位置测量部。 该示教装置位置测量部使用像室内GPS(Glob。

10、al Positioning System： 全球定位系统)这样的位置识别系统来求出示教装置在工厂内的位置， 并将其显示 于示教装置的显示器。 另一方面， 在显示器中预先显示机器人在工厂内的配置图。 由此， 能 够在显示器上显示机器人的配置图以及示教装置的位置双方， 所以例如在使用示教装置选 择想要操作的机器人时， 能够直观地进行选择。 0004 专利文献1： 日本专利特开2008-197856号公报 0005 以往的机器人由于固定在工厂的地板等处， 所以机器人彼此之间的位置关系不会 变化。 但是， 近年来开发出了像自主移动机器人这样地能够移动的机器人。 关于自主移动机 器人， 由于机器人的位。

11、置时刻变化， 所以示教装置与机器人的位置关系也不断地变化。 其结 果， 当使用示教装置选择想要操作的机器人时， 有可能选中与应选择的机器人不同的机器 人。 发明内容 0006 本发明的应用例涉及的机器人系统其特征在于， 具有： 移动型机器人， 能够移动； 便携式示教装置， 对所述移动型机器人进行示教， 并具有显示信息的显示部； 第一检测部， 检测所述便携式示教装置的当前位置； 第二检测部， 检测所述移动型机器人的当前位置； 以 及显示控制部， 基于所述第一检测部的检测结果以及所述第二检测部的检测结果， 使所述 便携式示教装置的当前位置以及所述移动型机器人的当前位置显示于所述显示部。 0007 。

12、本发明的应用例涉及的便携式示教装置其特征在于， 对能够移动的移动型机器人 进行示教， 并具备： 显示部， 显示信息； 以及显示控制部， 基于第一检测部的检测结果以及第 二检测部的检测结果， 使所述便携式示教装置的当前位置以及所述移动型机器人的当前位 置显示于所述显示部， 所述第一检测部检测所述便携式示教装置的当前位置， 所述第二检 测部检测所述移动型机器人的当前位置。 附图说明 0008 图1是示意性示出第一实施方式涉及的机器人系统的图。 0009 图2是图1所示的机器人系统的功能框图。 0010 图3是示意性示出图2所示的第一检测部的结构的功能框图。 说明书 1/13 页 4 CN 1120。

13、08690 A 4 0011 图4是示意性示出图2所示的第二检测部的结构的功能框图。 0012 图5是示出实现机器人系统的各部的功能的硬件结构的一例的图。 0013 图6是为了说明第一实施方式涉及的机器人系统的工作内容而示出便携式示教装 置和移动型机器人的配置例的概念图。 0014 图7是示出显示有与图6所示的配置例对应的内容的便携式示教装置的显示部的 图。 0015 图8是示出一个移动型机器人进行了移动时的轨迹的例子的图。 0016 图9是示出在显示部中将图8所示的移动型机器人的轨迹显示为线的例子的图。 0017 图10是示出显示有移动型机器人的外部环境的便携式示教装置的显示部的图。 001。

14、8 图11是示出处于从多个移动型机器人之中选择了一个移动型机器人的状态的显 示部的图。 0019 图12是示出表明移动型机器人与便携式示教装置的通信状态的显示部的图。 0020 图13是示出显示有移动型机器人预定的移动轨迹的显示部的图。 0021 图14是示出第二实施方式涉及的机器人系统的概念图。 0022 附图标记说明 0023 1机器人系统； 8头戴显示器； 9设置区域； 20移动型机器人； 20A图标； 22通信部； 30控制装置； 31机器人控制部； 32存储部； 33路径获取部； 40便携式 示教装置； 40A图标； 41通信部； 42显示控制部； 43显示部； 44第一检测部； 4。

15、5输 入接收部； 46示教装置控制部； 47指示灯部； 49作业内容； 50台车； 52机器人控制 部； 60机械臂； 61臂； 62臂； 63臂； 64臂； 65臂； 66臂； 67把持手爪； 70第二 检测部； 71惯性传感器； 72标识检测部； 73运算部； 74位置发送部； 81透镜； 82 框； 85显示内容； 91柱子； 201移动型机器人； 201A图标； 202移动型机器人； 202A图标； 203移动型机器人； 203A图标； 204移动型机器人； 204A图标； 205移 动型机器人； 205A图标； 206移动型机器人； 206A图标； 441惯性传感器； 442标识 检。

16、测部； 443运算部； 444位置接收部； BD方向； C光标； H人； L1线； L2线； L3 线； M1标识； M2标识； T1轨迹； T2轨迹； U用户； UD向上方向。 具体实施方式 0024 以下， 使用附图来详细说明本发明的机器人系统以及便携式示教装置的优选实施 方式。 0025 1.第一实施方式 0026 图1是示意性示出第一实施方式涉及的机器人系统的图。 图2是图1所示的机器人 系统的功能框图。 0027 图1所示的机器人系统1具备移动型机器人20、 控制装置30以及便携式示教装置 40。 0028 移动型机器人20具备可移动的台车50和搭载于台车50的机械臂60。 另外， 。

17、控制装 置30也可以是与移动型机器人20分体的， 但在本实施方式中控制装置30收纳在台车50的内 部。 由此， 控制装置30能够与移动型机器人20一起移动。 0029 另外， 机器人系统1也可以具备一台移动型机器人20， 但在图1中， 机器人系统1具 说明书 2/13 页 5 CN 112008690 A 5 备多台移动型机器人20。 0030 便携式示教装置40是对各移动型机器人20进行示教的装置， 具有即便是在由用户 把持的状态下也能够移动的便携性。 在各图中， 便携式示教装置40与各移动型机器人20之 间通过无线通信来连接， 但也可以通过有线通信来连接。 0031 1.1便携式示教装置 。

18、0032 图2所示的便携式示教装置40具备通信部41、 显示控制部42、 显示部43、 第一检测 部44、 输入接收部45、 示教装置控制部46以及指示灯部47。 0033 通信部41包括通过无线通信或者有线通信来连接便携式示教装置40和各移动型 机器人20的收发器。 0034 显示控制部42基于第一检测部44的检测结果以及后述的移动型机器人20所具备 的第二检测部70的检测结果， 使便携式示教装置40的当前位置以及移动型机器人20的当前 位置显示于显示部43。 另外， 当建立了通信部41与特定的移动型机器人20的通信时， 通过使 该移动型机器人20的显示与其它移动型机器人20不同而以视觉的方。

19、式显示通信状态。 0035 显示部43基于来自显示控制部42的信号， 显示便携式示教装置40的当前位置以及 移动型机器人20的当前位置。 作为显示部43， 例如可以举出液晶显示装置、 有机EL(Electro Luminescence： 电致发光)显示装置等。 由显示部43进行的显示既可以是二维显示也可以是 三维显示。 在三维的情况下， 具有易于使用户识别深度方向上的位置的优点。 0036 第一检测部44在移动型机器人20所在的空间中检测便携式示教装置40的位置。 在 位置检测中使用在室内检测位置的公知定位技术。 作为一例， 可以举出基于无线LAN(Local Area Network： 局域。

20、网)的定位技术、 基于RFID(Radio Frequency Identifier： 无线射频识 别)的定位技术、 基于同时进行位置推断和地图构建的SLAM(Simultaneous Localization and Mapping： 即时定位与地图构建)的定位技术、 基于IMES(Indoor Messaging System： 室 内定位系统)的定位技术、 基于行人自主导航的定位技术、 信标定位技术、 基于图像识别的 定位技术、 基于超声波的定位技术等。 另外， 也可以组合两种以上的这些定位技术来谋求高 精度化。 进而， 还可以使用像可见光、 地磁这样的测距或者方向检测的技术来谋求定位技。

21、术 的高精度化。 0037 需要说明的是， 第一检测部44虽然也可以设置于便携式示教装置40， 但只要能够 检测便携式示教装置40的位置， 也可以设置在便携式示教装置40的外部。 0038 如上所述， 第一检测部44可以采用各种方式的定位技术， 但在本实施方式中， 作为 一例， 采用了并用测量便携式示教装置40相对于外部环境的位置的技术和检测存在于外部 环境中的标识的技术的定位技术。 0039 图3是示意性示出图2所示的第一检测部44的结构的功能框图。 0040 如图3所示， 在本实施方式中， 在已知位置处设置有标识M1。 标识M1相对于具备第 一检测部44的便携式示教装置40设置在外部环境中。

22、。 另外， 图3所示的第一检测部44具备测 量便携式示教装置40的运动状态的惯性传感器441、 能够检测标识M1的标识检测部442和基 于惯性传感器441的检测结果以及标识检测部442的检测结果计算便携式示教装置40的当 前位置的运算部443、 以及从位置发送部74接收后述的移动型机器人20的当前位置的位置 接收部444。 也可以将位置接收部444与通信部41集成。 0041 惯性传感器441例如是组合有加速度传感器和角速度传感器的传感器。 通过对惯 说明书 3/13 页 6 CN 112008690 A 6 性传感器441的检测结果即相对运动信息进行积分， 从而能够推断移动方向和移动量。 也。

23、将 这样的推断技术称为航位推测法。 通过航位推测法， 如果能够推断出移动方向和移动量， 则 能够推断出当前位置， 但另一方面， 误差累积是一个问题。 0042 因此， 第一检测部44具备标识检测部442。 标识检测部442在由航位推测法导致的 误差的累积超过允许范围之前检测标识M1。 由于标识M1的位置是已知的， 所以通过检测标 识M1， 从而能够校准便携式示教装置40相对于外部环境的位置。 也就是说， 根据标识检测部 442的检测结果求出便携式示教装置40的基准位置， 消除航位推测法的误差。 0043 另外， 通过标识检测部442检测标识M1的检测方法例如可以举出用到照相机的基 于视觉的检测。

24、。 基于通过照相机拍摄得到的图像， 能够计算从便携式示教装置40到标识M1 的距离和方向。 需要说明的是， 基于视觉的检测例如可以用基于超声波的方法、 基于激光的 测距方法来代替。 0044 如后所述， 由便携式示教装置40的第一检测部44所具有的运算部443计算出的便 携式示教装置40的当前位置在通过显示控制部42显示于显示部43时使用。 0045 输入接收部45基于显示于显示部43的内容， 接收用户进行的选择操作等输入操 作。 输入接收部45所接收到的输入操作的信号被输出到示教装置控制部46。 作为输入接收 部45， 例如可以举出触摸面板、 滑垫、 小键盘、 键盘等。 其中， 关于触摸面板。

25、， 优选与显示部43 的显示面重叠设置。 0046 示教装置控制部46基于输入接收部45所接收到的输入操作， 选择一个移动型机器 人20， 并使通信部41建立与该移动型机器人20的通信。 然后， 向建立了通信的移动型机器人 20输出各种操作信号。 由此， 对移动型机器人20进行示教作业。 另外， 根据通信部41中的通 信状况， 变更指示灯部47的点亮模式。 0047 指示灯部47例如由LED(Light Emitting Diode： 发光二极管)灯等构成。 在指示灯 部47中， 例如通过点亮模式来表示通信部41与移动型机器人20的通信状态。 由此， 能够使用 户更加直观地识别通信状态。 另外。

26、， LED灯也可以采用能够独立地点亮多种颜色的光的灯。 由此， 还能够根据点亮颜色来表示通信状态。 0048 也可以对便携式示教装置40设置其它任意的设备等。 0049 1.2移动型机器人 0050 图2所示的移动型机器人20具备台车50、 机械臂60、 通信部22以及第二检测部70。 0051 图1所示的机械臂60是所谓的六轴垂直多关节机械臂。 该机械臂60具有臂61、 臂 62、 臂63、 臂64、 臂65以及臂66。 这些臂6166从基端侧朝向前端侧被依次连结。 各臂6166 能够相对于相邻的臂或台车50进行转动。 0052 如图1所示， 在机械臂60的前端连接有把持作业对象物的把持手爪。

27、67。 需要说明的 是， 把持手爪67可更换， 也可以使用吸附手、 磁手、 拧紧工具、 接合工具等来代替把持手爪 67。 0053 移动型机器人20具有驱动部， 该驱动部具备使一个臂相对于另一个臂或者台车50 进行转动的未图示的电机和未图示的减速器。 另外， 移动型机器人20具有检测电机或者减 速器的旋转轴的旋转角度的未图示的位置传感器。 驱动部和位置传感器例如设置于台车50 和各臂6166， 并且能够相互独立地驱动各臂。 需要说明的是， 各驱动部和各位置传感器能 够分别与控制装置30可通信地连接。 说明书 4/13 页 7 CN 112008690 A 7 0054 需要说明的是， 机械臂6。

28、0的臂的数量也可以是15条或者7条以上。 另外， 机械臂 60既可以是SCARA机器人， 也可以是具备两个或其以上的机械臂60的双臂机器人。 0055 台车50只要是能够移动到目标位置的台车， 则无特别限定， 例如可以举出AMR (Autonomous Mobile Robot： 自主移动机器人)、 AGV(Automated Guided Vehicles： 自动导 引车)等。 通过在控制装置30中执行作业程序而从控制装置30对台车50输出驱动控制信号。 基于该驱动控制信号控制台车50的驱动， 台车50移动到目标位置。 0056 该移动虽然也可以是沿着磁带、 磁棒等导向件被引导至目的地的自动。

29、引导， 但本 实施方式涉及的移动型机器人20是读取周围的状况自主移动到目的地的能够自主移动的 机器人。 即、 本实施方式涉及的移动型机器人20是自主移动型机器人。 这样的自主移动型机 器人不需要用于进行引导的导向件就能够移动到目的地。 因此， 能够根据作业内容容易地 变更目的地。 另外， 设置容易， 且设置成本也比较廉价。 0057 本实施方式涉及的移动型机器人20的自主移动通过台车50所具备的公知的自主 移动系统而实现。 需要说明的是， 台车50所具备的自主移动系统也可以与控制装置30集成。 另外， 台车50优选靠动力进行移动， 但也可以靠手动进行活动。 0058 通信部22包括通过无线通信。

30、来连接移动型机器人20和便携式示教装置40的收发 器。 移动型机器人20与便携式示教装置40的无线通信的通信方式既可以是基础建设模式， 也可以是点对点模式。 0059 需要说明的是， 移动型机器人20与便携式示教装置40也可以通过有线通信连接， 但在本实施方式中通过无线通信连接。 由此， 没有伴随着布线的移动限制， 所以移动型机器 人20的机动性提高， 能够提高作业效率。 同样地， 便携式示教装置40的便携性也进一步提 高。 0060 第二检测部70在移动型机器人20所位于的空间中检测移动型机器人20的位置。 在 位置检测中， 与第一检测部44同样地， 使用在室内检测位置的公知定位技术。 作为。

31、一例， 可 以举出基于无线LAN的定位技术、 基于RFID的定位技术、 基于IMES的定位技术、 基于SLAM的 定位技术、 基于行人自主导航的定位技术、 信标定位技术、 基于图像识别的定位技术、 基于 超声波的定位技术等。 另外， 也可以组合两种以上的这些定位技术来谋求高精度化。 进而， 还可以使用像可见光、 地磁这样的测距、 方向检测的技术来谋求定位技术的高精度化。 0061 如上所述， 第二检测部70能够采用各种方式的定位技术， 但在本实施方式中， 作为 一例， 采用了并用测量移动型机器人20相对于外部环境的位置姿势的技术和检测存在于外 部环境中的标识的技术的定位技术。 0062 图4是。

32、示意性示出图2所示的第二检测部70的结构的功能框图。 0063 如图4所示， 在本实施方式中， 在已知位置处设置有标识M2。 标识M2相对于具备第 二检测部70的移动型机器人20设置在外部环境中。 另外， 图4所示的第二检测部70具备测量 移动型机器人20的运动状态的惯性传感器71、 能够检测标识M2的标识检测部72和基于惯性 传感器71的检测结果以及标识检测部72的检测结果计算移动型机器人20的当前位置的运 算部73、 以及将计算出的移动型机器人20的当前位置向便携式示教装置40的位置接收部 444发送的位置发送部74。 从位置发送部74向位置接收部444的通信可以使用公知的无线通 信技术。。

33、 0064 惯性传感器71例如是组合有加速度传感器和角速度传感器的传感器。 通过对惯性 说明书 5/13 页 8 CN 112008690 A 8 传感器71的检测结果即相对运动信息进行积分， 从而能够推断移动方向和移动量。 也将这 样的推断技术称为航位推测法。 通过航位推测法， 如果能够推断出移动方向和移动量， 则能 够推断出当前位置， 但另一方面， 误差累积是一个问题。 0065 因此， 第二检测部70具备标识检测部72。 标识检测部72在由航位推测法导致的误 差的累积超过允许范围之前检测标识M2。 由于标识M2的位置是已知的， 所以通过检测标识 M2， 从而能够校准移动型机器人20相对于。

34、外部环境的位置。 也就是说， 根据标识检测部72的 检测结果求出移动型机器人20的基准位置， 消除航位推测法的误差。 0066 需要说明的是， 惯性传感器71可以用组合有角速度传感器与检测台车50的车轮的 旋转量的传感器的传感器来代替。 0067 另外， 通过标识检测部72检测标识M2的检测方法例如可以举出用到照相机的基于 视觉的检测。 基于通过照相机拍摄得到的图像， 能够计算从移动型机器人20到标识M2的距 离和方向。 需要说明的是， 基于视觉的检测例如可以用基于超声波的方法、 基于激光的测距 方法来代替。 0068 如上所述， 第二检测部70具有： 标识检测部72， 设置于移动型机器人20。

35、， 检测配置 在移动型机器人20的外部环境中的标识M2； 惯性传感器71， 设置于移动型机器人20； 以及运 算部73， 包括通过标识检测部72检测标识M2而求出移动型机器人20的基准位置的功能以及 通过惯性传感器71求出从基准位置到移动型机器人20的当前位置为止的距离和方向的功 能。 0069 根据这样的第二检测部70， 即便是比较简单的结构， 也能够定位移动型机器人20 的当前位置。 因此， 能够谋求第二检测部70的低成本化和小型化。 0070 需要说明的是， 运算部73也可以与后述的控制装置30集成。 0071 另外， 位置发送部74既可以与通信部22集成， 也可以与控制装置30集成。 。

36、0072 另外， 第二检测部70也可以设置在移动型机器人20的外部。 在这种情况下， 只要能 够通过来自外部的测量获取移动型机器人20的个体识别和进行定位即可。 0073 另外， 标识M2既可以是与标识M1相同的标识， 也可以是不同的标识， 不限于一个， 也可以配置多个。 0074 另外， 虽然示出了从各移动型机器人20所具有的位置发送部74直接向便携式示教 装置40所具有的位置接收部444发送各移动型机器人20的当前位置的例子， 但不限定于此。 例如， 也可以构成为， 向设置在各移动型机器人20和便携式示教装置40的外部环境中的诸 如服务器那样的中继装置发送各移动型机器人20的当前位置， 并。

37、从中继装置向便携式示教 装置40发送各移动型机器人20的当前位置。 在该情况下， 中继装置具有通信部， 通信部能够 与位置接收部444和位置发送部74通信。 0075 进而， 也可以是， 移动型机器人20彼此之间用照相机等摄像传感器确认相互的位 置， 并将确认结果反映在移动型机器人20的定位结果中。 0076 也可以对移动型机器人20设置其它任意的设备等。 具体地， 可以举出对作业对象 物、 移动型机器人20或其周边进行拍摄的摄像部、 检测施加于机械臂60的外力的诸如力传 感器这样的各种传感器等。 0077 另外， 在机器人系统1具备多个移动型机器人20的情况下， 各移动型机器人20的结 构与。

38、上述相同。 需要说明的是， 各移动型机器人20具有固有的ID(识别符号)。 在便携式示教 说明书 6/13 页 9 CN 112008690 A 9 装置40与各移动型机器人20的通信时， 通过发送和接收附有该ID的数据， 从而能够建立特 定的移动型机器人20与便携式示教装置40的通信。 0078 1.3控制装置 0079 控制装置30具备机器人控制部31、 存储部32以及路径获取部33。 0080 机器人控制部31通过读出并执行保存在存储部32中的程序来控制机械臂60的驱 动， 使其进行作业。 需要说明的是， 对程序的选择基于来自便携式示教装置40的操作信号而 进行。 0081 另外， 路径。

39、获取部33具有获取台车50预定的移动轨迹的功能。 移动轨迹基于移动 型机器人20的当前位置和保存在存储部32中的程序确定。 0082 1.4机器人系统的硬件结构 0083 前述的机器人系统1的各部的功能例如可以通过图5所示的硬件结构来实现。 0084 图5是示出实现机器人系统1的各部的功能的硬件结构的一例的图。 0085 图5所示的便携式示教装置40具备能够互相通信地连接的处理器、 存储器、 外部接 口、 输入装置以及输出装置。 0086 其中， 作为图5所示的处理器， 例如可以举出CPU(Central Processing Unit： 中央 处理器)等。 0087 另外， 作为图5所示的存。

40、储器， 例如可以举出RAM(Random Access Memory： 随机存 取存储器)等易失性存储器、 ROM(Read Only Memory： 只读存储器)等非易失性存储器等。 需 要说明的是， 存储器不限于不可装卸式， 也可以是可装卸式的外部存储装置。 0088 进而， 作为图5所示的外部接口， 可以举出各种通信用连接器。 作为一例， 可以举出 USB(Universal Serial Bus： 通用串行总线)连接器、 RS-232C连接器、 有线LAN(Local Area Network： 局域网)等。 另外， 外部接口例如包括无线LAN、 蓝牙(Bluetooth)(注册商标)。

41、、 能够 进行特定低功率无线通信等基于各种无线通信标准的无线通信的收发器。 0089 另外， 作为图5所示的输入装置， 例如可以举出键盘、 触摸面板等， 作为输出装置， 例如可以举出监视器等。 0090 需要说明的是， 便携式示教装置40除了前述的构成要素， 也可以还具备其它的硬 件构成要素。 例如， 取决于第一检测部44的结构， 也可以具备无线天线、 RFID标签、 信标接收 器、 超声波收发器、 光电二极管、 激光二极管、 照相机、 地磁传感器等。 0091 图5所示的控制装置30具备能够互相通信地连接的处理器、 存储器以及外部接口。 0092 其中， 作为图5所示的处理器， 例如可以举出。

42、CPU等。 0093 另外， 作为图5所示的存储器， 例如可以举出RAM等易失性存储器、 ROM等非易失性 存储器等。 需要说明的是， 存储器不限于不可装卸式， 也可以是可装卸式的外部存储装置。 0094 进而， 作为图5所示的外部接口， 可以举出各种通信用连接器。 作为一例， 可以举出 USB(Universal Serial Bus： 通用串行总线)连接器、 RS-232C连接器等。 0095 另外， 图2所示的通信部22包括收发器， 该收发器能够进行基于前述的各种无线通 信标准的无线通信。 需要说明的是， 当在无线通信中介由接入点时， 接入点与通信部22之间 也可以以有线的方式可通信地连。

43、接。 0096 另外， 控制装置30除了前述的构成要素之外， 也可以还具备其它的硬件构成要素。 0097 例如， 便携式示教装置40也可以具备一次电池或二次电池。 由此， 更为提高便携 说明书 7/13 页 10 CN 112008690 A 10 性。 需要说明的是， 在电池余量降低了的情况下， 也可以使用显示部43或者指示灯部47进行 告知。 在该情况下， 只要暂时通过通信线和电源线连接便携式示教装置40和移动型机器人 20即可。 另外， 也可以通过通信线连接便携式示教装置40和移动型机器人20， 通过电源线连 接便携式示教装置40和别的电源。 0098 1.5便携式示教装置的工作内容 0。

44、099 接下来， 就便携式示教装置40的工作内容进行说明。 0100 1.5.1当前位置的显示 0101 图6是为了说明第一实施方式涉及的机器人系统1的工作内容而示出便携式示教 装置40和移动型机器人20的配置例的概念图。 图7是示出显示有与图6所示的配置例对应的 内容的便携式示教装置40的显示部43的图。 0102 如前所述， 本实施方式涉及的机器人系统1具有可移动的移动型机器人20、 具有显 示信息的显示部43并对移动型机器人20进行示教的便携式示教装置40、 检测便携式示教装 置40的当前位置的第一检测部44、 检测移动型机器人20的当前位置的第二检测部70以及基 于第一检测部44的检测。

45、结果和第二检测部70的检测结果使便携式示教装置40的当前位置 和移动型机器人20的当前位置显示于显示部43的显示控制部42。 0103 根据这样的机器人系统1， 例如， 如图6所示， 在将六台移动型机器人20设置在了设 置区域9中时， 能够将这六台移动型机器人20的当前位置显示于便携式示教装置40的显示 部43。 另外， 若便携式示教装置40位于该设置区域9， 则能够同样地将该便携式示教装置40 的当前位置显示于显示部43。 也就是说， 能够将相当于通过俯瞰配置有便携式示教装置40 和移动型机器人20的设置区域9而得到的配置图的信息显示于显示部43。 由此， 用户U不易 误识别应进行示教作业的。

46、移动型机器人20， 能够更可靠地对该移动型机器人20进行示教作 业。 0104 另外， 本实施方式涉及的便携式示教装置40是对可移动的移动型机器人20进行示 教的装置， 具有显示信息的显示部43以及显示控制部42， 该显示控制部42基于检测便携式 示教装置40的当前位置的第一检测部44的检测结果以及检测移动型机器人20的当前位置 的第二检测部70的检测结果， 使便携式示教装置40的当前位置以及移动型机器人20的当前 位置显示于显示部43。 0105 根据这样的便携式示教装置40， 用户U能够更可靠地对应进行示教作业的移动型 机器人20进行示教作业。 0106 以下， 更详细地进行说明。 010。

47、7 在图6中， 六台移动型机器人20以围绕持有便携式示教装置40的用户U的方式位于 所在位置上。 这时， 由于在便携式示教装置40的显示部43显示图6所示的移动型机器人20的 当前位置以及用户U的当前位置， 所以如图7所示， 以与便携式示教装置40的朝向相应的配 置显示有表示六台移动型机器人20的图标20A和表示便携式示教装置40的图标40A。 0108 在这里， 假设图6所示的六台移动型机器人20具有作为识别符号的No.0106。 此 外， 将与识别符号No.0106对应的移动型机器人20设为移动型机器人201206。 另外， 便 携式示教装置40通过从这些移动型机器人201206接收附有识。

48、别符号No.0106的位置信 息， 从而能够将位置信息与识别编号建立对应。 在这里， 将与移动型机器人201206对应的 图标20A设为图标201A206A。 说明书 8/13 页 11 CN 112008690 A 11 0109 图7所示的图标201A206A的相互位置关系与图6所示的移动型机器人201206 的相互位置关系相对应。 另外， 在图7中便携式示教装置40的显示部43中的向上方向UD与图 6中用户U所持有的便携式示教装置40的背面所朝向的方向BD相对应。 换言之， 显示部43的 显示内容根据用户U的姿势旋转， 以使方向BD总是为显示部43的向上方向UD。 由此， 把持着 便携式。

49、示教装置40的用户U的视线方向与显示部43的向上方向UD一致。 其结果， 显示部43的 显示内容为与用户U所看到的基本一致的内容， 对于用户U来说， 能够容易直观地将移动型 机器人201206与图标201A206A建立对应。 0110 通过以上那样的作用， 在用户U例如为了从六台移动型机器人201206中选择一 台而进行从图标201A206A中选择一个图标的操作时， 弄错选择操作的概率变低。 其结果， 能够进行可靠的示教作业。 0111 需要说明的是， 如图7所示， 在显示部43上除了显示图标201A206A以外， 也可以 还显示识别符号No.0106。 由此， 不仅视觉确认图标201A206。

50、A的位置关系， 而且还视觉 确认识别符号No.0106， 从而能够识别各移动型机器人201206。 0112 另外， 显示部43中的图标201A206A的位置以及图标40A的位置根据移动型机器 人201206的当前位置以及便携式示教装置40的当前位置依次更新。 因此， 当移动型机器 人201206进行了移动， 或者持有便携式示教装置40的用户U进行了移动时， 与之相应地反 映在显示部43的显示内容中。 0113 图8是示出一个移动型机器人201进行了移动时的轨迹T1的例子的图。 图9是示出 将图8所示的移动型机器人201的轨迹T1在显示部43中显示为线L1的例子的图。 0114 当如图8所示，。