能够爬楼梯的运输装置及其爬楼梯的方法.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010679187.8 (22)申请日 2020.07.15 (71)申请人 黄立强 地址 215300 江苏省苏州市昆山市玉山镇 城北富士康路168号2号房 (72)发明人 黄立强 (74)专利代理机构 南京纵横知识产权代理有限 公司 32224 代理人 董建林 (51)Int.Cl. B62B 5/02(2006.01) B62B 5/00(2006.01) B62B 3/00(2006.01) (54)发明名称 一种能够爬楼梯的运输装置及其爬楼梯的 方法 (57)摘要。

2、 本发明公开了一种能够爬楼梯的运输装置， 其其包括箱体以及设置在箱体上的多个升降万 向驱动装置， 所述升降万向驱动装置与箱体水平 滑动连接， 所述升降万向驱动装置包括安装座以 及能够竖向升降且水平转动的支重驱动轮； 本发 明提供了一种能够爬楼梯的运输装置及其爬楼 梯的方法， 能够替代人力进行爬升楼梯， 提高了 物流运输效率， 节省了人力成本， 改善了用户体 验。 权利要求书2页 说明书7页 附图6页 CN 112026895 A 2020.12.04 CN 112026895 A 1.一种能够爬楼梯的运输装置， 其特征在于： 包括箱体 （1） 以及设置在箱体上的多个升 降万向驱动装置 （2） 。

3、， 所述升降万向驱动装置与箱体水平滑动连接， 所述升降万向驱动装置 包括安装座 （3） 以及能够竖向升降且水平转动的支重驱动轮 （4） 。 2.根据权利要求1所述的一种能够爬楼梯的运输装置， 其特征在于： 所述箱体内设有水 平滑轨 （5） ， 所述升降万向驱动装置包括能够卡套在水平滑轨上水平滑动的水平滑套 （6） ， 所述水平滑轨一侧设有与其平行的水平齿条 （7） ， 所述升降万向驱动装置还包括能够与水 平齿条啮合传动的水平驱动齿轮 （8） ， 所述水平驱动齿轮由水平驱动电机 （9） 驱动转动， 所 述水平滑套与水平驱动电机均设置在安装座上。 3.根据权利要求1所述的一种能够爬楼梯的运输装置，。

4、 其特征在于： 所述箱体两侧分别 设有一个水平滑轨， 每个水平滑轨均连接有两个升降万向驱动装置， 且分别设置在水平滑 轨两侧。 4.根据权利要求1所述的一种能够爬楼梯的运输装置， 其特征在于： 所述支重驱动轮连 接有竖向滑杆 （10） ， 所述安装座上设有一竖向螺杆 （11） ， 所述竖向螺杆上螺纹连接有一竖 向螺套 （12） ， 所述竖向螺套与竖向滑杆通过转接座 （13） 连接， 所述竖向滑杆与转接座转动 连接， 所述竖向螺杆上同轴连接有竖向被动齿轮 （14） ， 所述安装座上设有竖向驱动电机 （15） ， 所述竖向驱动电机连接有竖向主动齿轮 （16） ， 所述竖向主动齿轮能够与竖向被动齿 。

5、轮啮合传动。 5.根据权利要求4所述的一种能够爬楼梯的运输装置， 其特征在于： 所述安装座上设有 一竖向滑轨 （17） ， 所述转接座上设有能够卡套在竖向滑轨上滑动的竖向滑套 （18） 。 6.根据权利要求4所述的一种能够爬楼梯的运输装置， 其特征在于： 所述升降万向驱动 装置还包括与安装座转动连接的转动套 （19） ， 所述竖向滑杆插入转动套内与转动套竖向滑 动连接， 所述转动套同轴连接有旋转被动齿轮 （20） ， 所述安装座上设有旋转驱动电机 （21） ， 所述旋转驱动电机连接有旋转主动齿轮 （22） ， 所述旋转主动齿轮能够与旋转被动齿轮啮合 传动。 7.根据权利要求6所述的一种能够爬楼。

6、梯的运输装置， 其特征在于： 所述竖向滑杆上沿 着轴向设有转动限制槽块 （23） ， 所述转动限位槽块能够限制竖向滑杆与转动套之间的转 动。 8.根据权利要求1所述的一种能够爬楼梯的运输装置， 其特征在于： 所述支重驱动轮由 轮毂电机 （24） 驱动转动， 所述轮毂电机设置在竖向滑杆下方。 9.一种权利要求1-8中任意一项所述的能够爬楼梯的运输装置的爬楼梯的方法， 其特 征在于包括依序进行的： 与地面脱离的步骤； 重复爬楼梯的步骤； 与楼梯脱离的步骤； 所述支重驱动轮轮经过与地面脱离步骤后， 所有支重驱动轮均脱离地面， 底端顶抵在 楼梯层面上； 所述支重轮处在与楼梯脱离的步骤时， 所有的支重驱。

7、动轮均处在楼梯层面的上方； 所述支重驱动轮经过与楼梯脱离的步骤后， 所有支重驱动轮轮均与楼梯层面脱离， 底 端顶抵在楼梯顶面上； 权利要求书 1/2 页 2 CN 112026895 A 2 在任意时刻均有至少三个支重驱动轮受力， 对箱体进行承重支撑。 10.一种权利要求9所述的一种能够爬楼梯的运输装置的爬楼梯的方法， 其特征在于： 所述与地面脱离的步骤包括以下依次进行的步骤： A1、 箱体移动， 直至前侧的支重驱动轮靠近第一级楼梯； A2、 箱体右侧后方的支重驱动轮向前移动到左侧两个支重驱动轮的中间位置； A3、 移动箱体右侧前方的支重驱动轮， 使其底端顶抵接触在第一楼梯面上， A4、 箱体。

8、左侧后方的支重驱动轮向前移动， 直至移动到右侧两个支重驱动轮的中间位 置， A5、 移动箱体左侧前方的支重驱动轮， 使其底端顶抵接触在第二级楼梯面上， A6、 移动右侧后方的支重驱动轮至第一级楼梯面上， 且使其处于左侧两个支重驱动轮 的中间位置， A7、 移动右侧前方的支重驱动轮， 使其底端顶抵在第三级楼梯面上， A8、 移动左侧后方的支重驱动轮至第二级楼梯面上， 且使其处于右侧两个支重驱动轮 的中间位置。 11.一种权利要求9所述的一种能够爬楼梯的运输装置的爬楼梯的方法， 其特征在于： 所述重复爬楼梯的步骤包括以下依次进行的步骤： B1、 移动左侧前方的支重驱动轮， 使其上移两级楼梯且底端顶。

9、抵在该级楼梯面上， B2、 移动右侧后方的支重驱动轮， 使其上移两级楼梯且底端顶抵在该级楼梯面上， B3、 移动右侧前方的支重驱动轮， 使其上移两级楼梯且底端顶抵在该级楼梯面上， B4、 移动左侧后方的支重驱动轮， 使其上移两级楼梯且底端顶抵在该级楼梯面上， B5、 移动左侧前方的支重驱动轮， 使其上移两级楼梯且底端顶抵在该级楼梯面上， 依次重复B2-B5步骤， 直至最前方的支重驱动轮移动至其底端顶抵在距离楼梯顶面一 级的楼梯面上， 并且另一侧的两个支重驱动轮均移动至底端顶抵在距离楼梯顶面两级的楼 梯面上。 12.一种权利要求9所述的一种能够爬楼梯的运输装置的爬楼梯的方法， 其特征在于： 所述。

10、与楼梯脱离的步骤包括以下依次进行的步骤： C1、 移动箱体最前方支重驱动轮另一侧前方的支重驱动轮， 使其底端顶抵在楼梯顶面 上， C2、 移动另一侧后方的支重驱动轮， 使其底端顶抵在距离楼梯顶面一级的楼梯面上， C3、 移动同侧前方的支重驱动轮， 使其底端顶抵在楼梯顶面上， C4、 移动另一侧后方的支重驱动轮， 使其底端顶抵在楼梯顶面上， C5、 移动另一侧后方的支重驱动轮， 使其底端顶抵在楼梯顶面上。 13.一种如权利要求9-11中任意一项所述的能够爬楼梯的运输装置的爬楼梯的方法， 其特征在于， 在支重驱动轮移动过程中， 所述箱体对应移动， 且箱体的重心垂线始终穿过承 重的支重驱动轮的水平投。

11、影所形成的的闭合区域， 且箱体底面始终处于水平状态。 权利要求书 2/2 页 3 CN 112026895 A 3 一种能够爬楼梯的运输装置及其爬楼梯的方法 技术领域 0001 本发明涉及一种能够爬楼梯的运输装置及其爬楼梯的方法， 属于交通物流运输技 术领域。 背景技术 0002 现代人们的购物与餐饮需求， 极大地促进了交通物流配送行业的发展， 现代交通 物流行业自动化集成度越来越高， 已经在多个环节， 如： 投递、 分拣等环节实现了自动化， 但 由于高层建筑的楼梯的限制， 现代物流往往面临着 “最后一公里” 的困境， 往往在最后的环 节需要人工上楼梯送货上门或让用户自己下楼取件， 效率低下，。

12、 人工成本高且用户体验不 好。 发明内容 0003 本发明的目的在于克服现有技术中的不足， 提供一种能够爬楼梯的运输装置及其 爬楼梯的方法， 能够替代人力进行爬升楼梯， 提高了物流运输效率， 节省了人力成本， 改善 了用户体验。 0004 为实现上述目的， 本发明采用如下技术方案： 一种能够爬楼梯的运输装置， 其包括箱体以及设置在箱体上的多个升降万向驱动装 置， 所述升降万向驱动装置与箱体水平滑动连接， 所述升降万向驱动装置包括安装座以及 能够竖向升降且水平转动的支重驱动轮。 0005 进一步地， 所述箱体内设有水平滑轨， 所述升降万向驱动装置包括能够卡套在水 平滑轨上水平滑动的水平滑套， 所。

13、述水平滑轨一侧设有与其平行的水平齿条， 所述升降万 向驱动装置还包括能够与水平齿条啮合传动的水平驱动齿轮， 所述水平驱动齿轮由水平驱 动电机驱动转动， 所述水平滑套与水平驱动电机均设置在安装座上。 0006 进一步地， 所述箱体两侧分别设有一个水平滑轨， 每个水平滑轨均连接有两个升 降万向驱动装置， 且分别设置在水平滑轨两侧。 0007 进一步地， 所述支重驱动轮连接有竖向滑杆， 所述安装座上设有一竖向螺杆， 所述 竖向螺杆上螺纹连接有一竖向螺套， 所述竖向螺套与竖向滑杆通过转接座连接， 所述竖向 滑杆与转接座转动连接， 所述竖向螺杆上同轴连接有竖向被动齿轮， 所述安装座上设有竖 向驱动电机，。

14、 所述竖向驱动电机连接有竖向主动齿轮， 所述竖向主动齿轮能够与竖向被动 齿轮啮合传动。 0008 进一步地， 所述安装座上设有一竖向滑轨， 所述转接座上设有能够卡套在竖向滑 轨上滑动的竖向滑套。 0009 进一步地， 所述升降万向驱动装置还包括与安装座转动连接的转动套， 所述竖向 滑杆插入转动套内与转动套竖向滑动连接， 所述转动套同轴连接有旋转被动齿轮， 所述安 装座上设有旋转驱动电机， 所述旋转驱动电机连接有旋转主动齿轮， 所述旋转主动齿轮能 够与旋转被动齿轮啮合传动。 说明书 1/7 页 4 CN 112026895 A 4 0010 进一步地， 所述竖向滑杆上沿着轴向设有转动限制槽块， 。

15、所述转动限位槽块能够 限制竖向滑杆与转动套之间的转动。 0011 进一步地， 所述支重驱动轮由轮毂电机驱动转动， 所述轮毂电机设置在竖向滑杆 下方。 0012 一种上述的能够爬楼梯的运输装置的爬楼梯的方法， 其特征在于包括依序进行 的： 与地面脱离的步骤； 重复爬楼梯的步骤； 与楼梯脱离的步骤； 所述支重驱动轮经过与地面脱离步骤后， 所有支重驱动轮均脱离地面， 底端顶抵在楼 梯层面上； 所述支重轮处在与楼梯脱离的步骤时， 所有的支重驱动轮均处在楼梯层面的上方； 所述支重驱动轮经过与楼梯脱离的步骤后， 所有支重驱动轮轮均与楼梯层面脱离， 底 端顶抵在楼梯顶面上； 在任意时刻均有至少三个支重驱动轮。

16、受力， 对箱体进行承重支撑。 0013 一种上述的能够爬楼梯的运输装置的爬楼梯的方法， 其与地面脱离的步骤包括以 下依次进行的步骤： A1、 箱体移动， 直至前侧的支重驱动轮靠近第一级楼梯； A2、 箱体右侧后方的支重驱动轮向前移动到左侧两个支重驱动轮的中间位置； A3、 移动箱体右侧前方的支重驱动轮， 使其底端顶抵接触在第一楼梯面上， A4、 箱体左侧后方的支重驱动轮向前移动， 直至移动到右侧两个支重驱动轮的中间位 置， A5、 移动箱体左侧前方的支重驱动轮， 使其底端顶抵接触在第二级楼梯面上， A6、 移动右侧后方的支重驱动轮至第一级楼梯面上， 且使其处于左侧两个支重驱动轮 的中间位置， 。

17、A7、 移动右侧前方的支重驱动轮， 使其底端顶抵在第三级楼梯面上， A8、 移动左侧后方的支重驱动轮至第二级楼梯面上， 且使其处于右侧两个支重驱动轮 的中间位置。 0014 一种上述的能够爬楼梯的运输装置的爬楼梯的方法， 其重复爬楼梯的步骤包括以 下依次进行的步骤： B1、 移动左侧前方的支重驱动轮， 使其上移两级楼梯且底端顶抵在该级楼梯面上， B2、 移动右侧后方的支重驱动轮， 使其上移两级楼梯且底端顶抵在该级楼梯面上， B3、 移动右侧前方的支重驱动轮， 使其上移两级楼梯且底端顶抵在该级楼梯面上， B4、 移动左侧后方的支重驱动轮， 使其上移两级楼梯且底端顶抵在该级楼梯面上， B5、 移动。

18、左侧前方的支重驱动轮， 使其上移两级楼梯且底端顶抵在该级楼梯面上， 依次重复B2-B5步骤， 直至最前方的支重驱动轮移动至其底端顶抵在距离楼梯顶面一 级的楼梯面上， 并且另一侧的两个支重驱动轮均移动至底端顶抵在距离楼梯顶面两级的楼 梯面上。 0015 一种上述的能够爬楼梯的运输装置的爬楼梯的方法， 其与楼梯脱离的步骤包括以 说明书 2/7 页 5 CN 112026895 A 5 下依次进行的步骤： C1、 移动箱体最前方支重驱动轮另一侧前方的支重驱动轮， 使其底端顶抵在楼梯顶面 上， C2、 移动另一侧后方的支重驱动轮， 使其底端顶抵在距离楼梯顶面一级的楼梯面上， C3、 移动同侧前方的支重。

19、驱动轮， 使其底端顶抵在楼梯顶面上， C4、 移动另一侧后方的支重驱动轮， 使其底端顶抵在楼梯顶面上， C5、 移动另一侧后方的支重驱动轮， 使其底端顶抵在楼梯顶面上。 0016 一种上述的能够爬楼梯的运输装置的爬楼梯的方法， 在支重驱动轮移动过程中所 述箱体对应移动， 且箱体的重心垂线始终穿过承重的支重驱动轮的水平投影所形成的的闭 合区域， 且箱体底面始终处于水平状态。 0017 与现有技术相比， 本发明所达到的有益效果： 本技术方案设有多个由轮毂电机驱动的支重驱动轮， 简化了驱动结构， 缩小了驱动结 构的体积与重量， 提升了空间与升力利用效率， 使用更灵活方便， 效率更高； 本技术方案在爬。

20、升楼梯的过程中， 始终有至少三个轮子呈 “品” 字型支撑箱体， 保证在 爬升楼梯的过程中， 能够平稳可靠地支撑箱体， 保证使用安全； 本技术方案在爬升楼梯的过程中， 直线电机对应调节， 使箱体底面始终处于水平状态， 能够保证箱体移动时的平稳， 有助于运输具有流动特性的货物； 本技术方案在爬升楼梯的过程中， 箱体水平位置对应调节， 使得箱体的重心垂线始终 处于支重驱动轮的承重平面区域内， 保证箱体在爬升楼梯的过程中不会重心失衡而侧翻， 保证使用稳定性与可靠性。 附图说明 0018 图1是本发明实施例提供的一种能够爬楼梯的运输装置的立体结构示意图； 图2是本发明实施例提供的一种能够爬楼梯的运输装置。

21、内部的立体结构示意图； 图3是本发明实施例提供的一种能够爬楼梯的运输装置的内部结构的侧视示意图； 图4是本发明实施例提供的一种能够爬楼梯的运输装置的升降万向驱动装置的立体结 构示意图1； 图5是本发明实施例提供的一种能够爬楼梯的运输装置的升降万向驱动装置的立体结 构示意图2； 图6是本发明实施例提供的一种能够爬楼梯的运输装置的齿轮啮合示意图。 0019 标号说明： 1-箱体、 2-升降万向驱动装置、 3-安装座、 4-支重驱动轮、 5-水平滑轨、 6-水平滑套、 7-水平齿条、 8-水平驱动齿轮、 9-水平驱动电机、 10-竖向滑杆、 11-竖向螺杆、 12-竖向螺套、 13-转接座、 14-。

22、竖向被动齿轮、 15-竖向驱动电机、 16-竖向主动齿轮、 17-竖向 滑轨、 18-竖向滑套、 19-转动套、 20-旋转被动齿轮、 21-旋转驱动电机、 22-旋转主动齿轮、 23-转动限位槽块、 24-轮毂电机。 具体实施方式 0020 下面结合附图对本发明作进一步描述。 以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明 的技术方案， 而不能以此来限制本发明的保护范围。 说明书 3/7 页 6 CN 112026895 A 6 0021 在本发明的描述中， 需要理解的是， 术语 “中心” 、“纵向” 、“横向” 、“上” 、“下” 、 “前” 、“后” 、“左” 、“右” 、“竖直” 、“水平” 、。

23、“顶” 、“底” 、“内” 、“外” 等指示的方位或位置关系为 基于附图所示的方位或位置关系， 仅是为了便于描述本发明和简化描述， 而不是指示或暗 示所指的装置或元件必须具有特定的方位、 以特定的方位构造和操作， 因此不能理解为对 本发明的限制。 此外， 术语 “第一” 、“第二” 等仅用于描述目的， 而不能理解为指示或暗示相 对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。 由此， 限定有 “第一” 、“第二” 等的特征可 以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。 在本发明的描述中， 除非另有说明，“多个” 的含义是两个或两个以上。 0022 在本发明的描述中， 需要说明的是， 除非另有明确的。

24、规定和限定， 术语 “安装” 、“相 连” 、“连接” 应做广义理解， 例如， 可以是固定连接， 也可以是可拆卸连接， 或一体地连接； 可 以是机械连接， 也可以是电连接； 可以是直接相连， 也可以通过中间媒介间接相连， 可以是 两个元件内部的连通。 对于本领域的普通技术人员而言， 可以通过具体情况理解上述术语 在本发明中的具体含义。 0023 如附图所示的一种能够爬楼梯的运输装置， 其包括箱体1以及设置在箱体上的多 个升降万向驱动装置2， 升降万向驱动装置与箱体水平滑动连接， 升降万向驱动装置包括安 装座3以及能够竖向升降且水平转动的支重驱动轮4； 支重驱动轮为整个装置提供动力驱动， 其能够。

25、水平转动， 适用于多种工况， 方便调节行 进方向， 能够竖向升降方便适应爬升楼梯以及提升箱体； 升降万向驱动装置和箱体水平滑动连接能够在支重驱动轮悬空时， 为支重驱动轮提供 水平滑动的动力， 或者在爬楼梯时， 配合支重驱动轮的移动而调整箱体的位置， 保证整个装 置的重心稳定； 装置在平面上工作时， 控制万向驱动装置使所有支重驱动轮与箱体之间的竖向距离保 持一致， 确保支重驱动轮之间的距离适中即可； 装置需要爬斜坡时， 可根据斜坡斜度来调节各支重轮的位置与竖向高度， 来保证箱体 的水平稳定； 装置需要爬楼梯时， 利用每个支重驱动轮均可多方向独立调节， 改变各个支重轮的水 平位置和竖向高度来适应楼。

26、梯的形状， 并且支撑箱体爬升。 0024 更具体地， 本实施例中， 箱体内设有水平滑轨5， 升降万向驱动装置包括能够卡套 在水平滑轨上水平滑动的水平滑套6， 水平滑轨一侧设有与其平行的水平齿条7， 升降万向 驱动装置还包括能够与水平齿条啮合传动的水平驱动齿轮8， 水平驱动齿轮由水平驱动电 机9驱动转动， 水平滑套与水平驱动电机均设置在安装座上； 滑轨、 滑套可采用现有的直线模组， 安装拆卸都很方便， 成本也交低； 齿轮齿条配合响 应迅速， 调节方便， 结构稳定可靠， 能够满足本技术方案的使用需求。 0025 更具体地， 箱体两侧分别设有一个水平滑轨， 每个水平滑轨均连接有两个升降万 向驱动装置。

27、， 且分别设置在水平滑轨两侧； 同一侧设有多个升降万向驱动装置能够保证对箱体稳定支撑， 同一侧的升降万向驱动 装置使用同一个滑轨能够确保同一侧的两个升降万向驱动装置移动轨迹的平行度， 能够提 升部件利用效率， 减少结构冗余， 提高空间利用效率与集成度， 减少设备本身的重量对动力 的消耗， 提高运输效率； 同一水平滑轨上的两个升降万向驱动装置设置在两侧有利于各部 说明书 4/7 页 7 CN 112026895 A 7 件摆放布置， 便于安装， 有利于水平滑轨受力平衡。 0026 更具体地， 支重驱动轮连接有竖向滑杆10， 安装座上设有一竖向螺杆11， 竖向螺杆 上螺纹连接有一竖向螺套12， 竖。

28、向螺套与竖向滑杆通过转接座13连接， 竖向滑杆与转接座 转动连接， 竖向螺杆上同轴连接有竖向被动齿轮14， 安装座上设有竖向驱动电机15， 竖向驱 动电机连接有竖向主动齿轮16， 竖向主动齿轮能够与竖向被动齿轮啮合传动； 螺杆螺套为现有常用的直线模组， 结构紧凑， 响应快速， 调节精准， 能够满足本技术方 案所需的对支重驱动轮竖向调节的需求； 螺套带动滑杆升降从而使支重驱动轮升降， 以满 足爬楼梯所需的位移需求。 0027 更具体地， 安装座上设有一竖向滑轨17， 转接座上设有能够卡套在竖向滑轨上滑 动的竖向滑套18； 滑轨滑套提供导向作用， 确保转接座被螺杆驱动移动时， 不会绕着螺杆转动， 。

29、确保工作 稳定性。 0028 一种实施例， 升降万向驱动装置还包括与安装座转动连接的转动套19， 竖向滑杆 插入转动套内与转动套竖向滑动连接， 转动套同轴连接有旋转被动齿轮20， 安装座上设有 旋转驱动电机21， 旋转驱动电机连接有旋转主动齿轮22， 旋转主动齿轮能够与旋转被动齿 轮啮合传动； 转动套与安装座转动连接的同时， 又能够与竖向滑杆竖向滑动连接， 其与竖向滑杆只 能发生竖向的相对滑动而不能发生相对转动， 旋转驱动电机驱动转动套转动即能够带动支 重驱动轮转动调向； 旋转驱动电机、 竖向驱动电机、 水平驱动电机均安装在安装座上， 使得整个结构更加紧 凑， 占用空间更小， 安装更加方便， 。

30、使用更加安全稳定。 0029 更具体地， 竖向滑杆上沿着轴向设有转动限制槽块23， 转动限位槽块能够限制竖 向滑杆与转动套之间的转动。 0030 为了限制竖向滑杆与转动套之间的相对转动， 设置了转动限制槽块， 类似于平键 结构， 转动套内圈设有与之形状匹配的凹槽用于卡设转动限位槽块。 0031 具体地， 支重驱动轮由轮毂电机24驱动转动， 轮毂电机设置在竖向滑杆下方； 轮毂电机结构紧凑， 节省了大量的传传动与制动部件， 减小了设备体积与重量， 适合本 技术方案的使用场景。 0032 一种上述的能够爬楼梯的运输装置的爬楼梯的方法， 其包括依序进行的： 与地面脱离的步骤； 重复爬楼梯的步骤； 与楼。

31、梯脱离的步骤； 支重驱动轮经过与地面脱离步骤后， 所有支重驱动轮均脱离地面， 底端顶抵在楼梯层 面上； 支重驱动轮处在与楼梯脱离的步骤时， 所有的支重驱动轮均处在楼梯层面的上方； 支重驱动轮经过与楼梯脱离的步骤后， 所有支重驱动轮轮均与楼梯层面脱离， 底端顶 抵在楼梯顶面上； 在任意时刻均有至少三个支重驱动轮受力对箱体进行承重支撑； 本技术方案的装置共有四个支重驱动轮， 为保证支撑稳定性， 任意时刻至少需要三个 说明书 5/7 页 8 CN 112026895 A 8 支重驱动轮对箱体进行承重支撑； 需要爬升楼梯时， 每次改变一个支重驱动轮的位置与高度， 剩下的三个支重驱动轮呈 “品” 字型对。

32、箱体进行承重支撑， 通过不停的改变支重轮的位置与高度， 使得 “品” 字的形状、 位置、 以及高度发生改变， 沿着楼梯逐渐上升前移， 从而完成整个装置的爬楼梯过程。 0033 其中， 上述的与地面脱离的步骤包括以下依次进行的步骤： A1、 箱体移动， 直至前侧的支重驱动轮靠近第一级楼梯； A2、 箱体右侧后方的支重驱动轮向前移动到左侧两个支重驱动轮的中间位置； A3、 移动箱体右侧前方的支重驱动轮， 使其底端顶抵接触在第一楼梯面上， A4、 箱体左侧后方的支重驱动轮向前移动， 直至移动到右侧两个支重驱动轮的中间位 置， A5、 移动箱体左侧前方的支重驱动轮， 使其底端顶抵接触在第二级楼梯面上，。

33、 A6、 移动右侧后方的支重驱动轮至第一级楼梯面上， 且使其处于左侧两个支重驱动轮 的中间位置， A7、 移动右侧前方的支重驱动轮， 使其底端顶抵在第三级楼梯面上， A8、 移动左侧后方的支重驱动轮至第二级楼梯面上， 且使其处于右侧两个支重驱动轮 的中间位置； 两侧的支重驱动轮交替移动， 跨越前方更高一级楼梯， 且每侧的支重驱动轮需要跨楼 梯之前， 需要先将同侧的另一个支重驱动轮移动至另一侧的两个支重驱动轮之间， 确保支 重驱动轮跨楼梯时， 其他三个支重驱动轮形成一个稳定的 “品” 字型结构对箱体进行支撑， 确保移动平稳进行； 支重驱动轮在承重受力状态下的水平移动可由轮毂电机驱动， 支重驱动轮。

34、在悬空不承 重的状态下的水平移动可由水平驱动电机驱动， 支重驱动轮或箱体的竖向升降由竖向驱动 电机驱动； 某一支重驱动轮移动至前方的楼梯面上， 即支重驱动轮进行跨级作业时， 具体过程如 下： 竖向驱动电机驱动该支重驱动轮竖向上升使其底端不低于需要跨到的目标楼梯层面 的高度， 水平驱动电机驱动该支重驱动轮移动至需要跨到的目标楼梯层面的正上方， 竖向 驱动电机驱动该支重驱动轮竖向下降， 直至其底端顶抵接触在需要跨到的目标楼梯层面的 上表面。 0034 其中， 上述的重复爬楼梯的步骤包括以下依次进行的步骤： B1、 移动左侧前方的支重驱动轮， 使其上移两级楼梯且底端顶抵在该级楼梯面上， B2、 移动。

35、右侧后方的支重驱动轮， 使其上移两级楼梯且底端顶抵在该级楼梯面上， B3、 移动右侧前方的支重驱动轮， 使其上移两级楼梯且底端顶抵在该级楼梯面上， B4、 移动左侧后方的支重驱动轮， 使其上移两级楼梯且底端顶抵在该级楼梯面上， B5、 移动左侧前方的支重驱动轮， 使其上移两级楼梯且底端顶抵在该级楼梯面上， 依次重复B2-B5步骤， 直至最前方的支重驱动轮移动至， 其底端顶抵在距离楼梯顶面一 级的楼梯面上， 并且另一侧的两个支重驱动轮均移动至底端顶抵在距离楼梯顶面两级的楼 梯面上； 前一步骤再经过B1步骤后， 四个支重驱动轮分别处在不同的楼梯层面上， 说明书 6/7 页 9 CN 1120268。

36、95 A 9 接着同侧的两个支重驱动轮交替支撑， 交替爬升， 每侧的两个支重驱动轮交替爬升后 再进行另一侧的支重驱动轮的交替爬升， 即B2-B5步骤， 四个支重驱动轮均进行跨级爬升， 可当做一个运动周期， 重复动作， 且在每个周期内均能够保证始终有不少于三个支重驱动 轮对箱体进行支撑， 保证爬楼梯时的稳定性。 0035 最后， 上述的与楼梯脱离的步骤包括以下依次进行的步骤： C1、 移动箱体最前方支重驱动轮另一侧前方的支重驱动轮， 使其底端顶抵在楼梯顶面 上， C2、 移动另一侧后方的支重驱动轮， 使其底端顶抵在距离楼梯顶面一级的楼梯面上， C3、 移动同侧前方的支重驱动轮， 使其底端顶抵在楼。

37、梯顶面上， C4、 移动另一侧后方的支重驱动轮， 使其底端顶抵在楼梯顶面上， C5、 移动另一侧后方的支重驱动轮， 使其底端顶抵在楼梯顶面上； 每个步骤中的 “同侧” 或 “另一侧” 均是以上一个步骤中进行移动的支重驱动轮为参照 来进行指定的， 楼梯顶面可以是一段连续楼梯的最高处的平面， 或者是方向不同的两段楼梯之间的连 接平面， 再或者是方向相同的两段楼梯之间的连接平面， 装置的所有支重驱动轮移动至楼 梯顶面后， 可以按照实际路况， 通过旋转驱动电机来调整支重驱动轮的水平方向， 然后进行 水平运动或依照上述的方法进行爬楼梯。 0036 一种上述的能够爬楼梯的运输装置的爬楼梯的方法， 在支重驱。

38、动轮移动过程中箱 体对应移动， 且保证箱体的重心铅垂线始终穿过承重的支重驱动轮的水平投影所形成的的 闭合区域， 且箱体底面始终处于水平状态； 支重驱动轮轮自身移动过程中， 为了保证箱体的重心始终处在承重的支重驱动轮形成 的承重区域内， 水平驱动电机会根据支重驱动轮的位置实时调节各个支重驱动轮与箱体的 相对位置； 竖向驱动电机也能够根据支重驱动轮爬升楼梯的需求来对应的调节各个支重驱 动轮的高度， 保证箱体始终处在水平位置， 使用更加稳定， 方便可靠。 0037 以上仅是本发明的优选实施方式， 应当指出， 对于本技术领域的普通技术人员来 说， 在不脱离本发明技术原理的前提下， 还可以做出若干改进和变形， 这些改进和变形也应 视为本发明的保护范围。 说明书 7/7 页 10 CN 112026895 A 10 图1 说明书附图 1/6 页 11 CN 112026895 A 11 图2 说明书附图 2/6 页 12 CN 112026895 A 12 图3 说明书附图 3/6 页 13 CN 112026895 A 13 图4 说明书附图 4/6 页 14 CN 112026895 A 14 图5 说明书附图 5/6 页 15 CN 112026895 A 15 图6 说明书附图 6/6 页 16 CN 112026895 A 16 。