下水道环境监测系统.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010778558.8 (22)申请日 2020.08.05 (71)申请人 桑浩 地址 518000 广东省深圳市龙华新区民治 风和日丽1幢 (72)发明人 桑浩 (51)Int.Cl. G01D 11/30(2006.01) G01B 21/30(2006.01) G01N 21/954(2006.01) B62D 57/02(2006.01) H04N 7/18(2006.01) (54)发明名称 一种下水道环境监测系统 (57)摘要 本发明涉及一种下水道环境监测系统。

2、， 包括 承重板， 所述承重板顶端的一侧固定安装有两个 延伸架桥， 且延伸架桥的一端固定安装有滚轮， 所述承重板顶端的两侧安装有侧面框架， 且侧面 框架的一侧设置有缓冲组件， 所述缓冲组件包括 第一摇摆架和第二摇摆架， 侧面框架的一侧固定 安装有伸出架子， 且伸出架子的一侧固定安装有 第一铰接块， 所述伸出架子下方的侧面框架上安 装有第二铰接块， 且第二铰接块的一侧安装有第 二摇摆架， 第二摇摆架和第二铰接块铰接， 所述 第一摇摆架和第二摇摆架的中间安装有中间套 筒， 且第一摇摆架和第二摇摆架的一旦设置有中 间杆， 缓解了装置的冲击力。 权利要求书2页 说明书5页 附图8页 CN 112050。

3、843 A 2020.12.08 CN 112050843 A 1.一种下水道环境监测系统， 其特征在于： 包括承重板(1)， 所述承重板(1)顶端的一侧 固定安装有两个延伸架桥(2)， 且延伸架桥(2)的一端固定安装有滚轮(3)， 所述承重板(1) 顶端的两侧安装有侧面框架(4)， 且侧面框架(4)的一侧设置有缓冲组件(6)， 所述缓冲组件 (6)包括第一摇摆架(604)和第二摇摆架(605)， 侧面框架(4)的一侧固定安装有伸出架子 (601)， 且伸出架子(601)的一侧固定安装有第一铰接块(602)， 所述第一铰接块(602)的一 侧安装有第一摇摆架(604)， 且第一摇摆架(604)。

4、和第一铰接块(602)铰接， 所述伸出架子 (601)下方的侧面框架(4)上安装有第二铰接块(603)， 且第二铰接块(603)的一侧安装有第 二摇摆架(605)， 第二摇摆架(605)和第二铰接块(603)铰接， 所述第一摇摆架(604)和第二 摇摆架(605)的中间安装有中间套筒(606)， 且第一摇摆架(604)和第二摇摆架(605)的一旦 设置有中间杆(607)， 中间套筒(606)的两端设置有和中间杆(607)相匹配的开孔。 2.根据权利要求1所述的一种下水道环境监测系统， 其特征在于： 所述伸出架子(601) 和第二摇摆架(605)的一侧安装有伸缩组件(21)， 伸缩组件(21)包。

5、括伸缩管(2101)和伸缩 插杆(2102)， 所述伸缩插杆(2102)穿插在伸缩管(2101)的内部， 且伸缩插杆(2102)和伸缩 管(2101)滑动连接， 所述伸缩管(2101)和伸缩插杆(2102)的外侧安装有复位弹簧(2103)， 且复位弹簧(2103)的两端分别与伸缩管(2101)和伸缩插杆(2102)固定连接， 所述伸缩管 (2101)和伸缩插杆(2102)的一侧均设置有固定圆筒(2104)， 且伸出架子(601)和第二摇摆 架(605)的一侧设置有和固定圆筒(2104)相匹配的铰接圆杆。 3.根据权利要求1所述的一种下水道环境监测系统， 其特征在于： 所述中间套筒(606) 的。

6、一侧安装有动力轮(5)， 且动力轮(5)的一侧设置有旋转杆， 动力轮(5)一侧的旋转杆穿插 在中间套筒(606)的内侧， 所述动力轮(5)一侧旋转杆上设置有动力圆板(503)， 且动力轮 (5)的外侧均设置有伸出杆(501)， 所述伸出杆(501)的一端均设置有橡胶球(502)。 4.根据权利要求1所述的一种下水道环境监测系统， 其特征在于： 所述承重板(1)的中 间安装有固定圆环(16)， 且固定圆环(16)上安装有内齿轮环(13)， 所述内齿轮环(13)的外 侧安装有外齿轮环(12)， 外齿轮环(12)和内齿轮环(13)固定连接， 所述内齿轮环(13)的底 端设置有和固定圆环(16)相匹配。

7、的圆形开槽， 内齿轮环(13)内侧的承重板(1)上固定安装 有减速电机(18)， 且承重板(1)上设置有和减速电机(18)相匹配的安装口(17)， 所述减速电 机(18)的输出端安装有动力齿轮(20)， 动力齿轮(20)和内齿轮环(13)相互啮合。 5.根据权利要求4所述的一种下水道环境监测系统， 其特征在于： 所述外齿轮环(12)的 一侧安装有两个从动齿轮(15)， 其中一个从动齿轮(15)和外齿轮环(12)相互啮合， 另一个 从动齿轮(15)和外齿轮环(12)不啮合， 另一个从动齿轮(15)和外齿轮环(12)之间安装有调 节齿轮(14)， 调节齿轮(14)分别与外齿轮环(12)和从动齿轮(。

8、15)相互啮合， 所述调节齿轮 (14)和从动齿轮(15)底端的承重板(1)上固定安装有轴承(19)， 且调节齿轮(14)和从动齿 轮(15)底端的均和轴承(19)的内环固定连接， 轴承(19)的外环和承重板(1)固定连接， 调节 齿轮(14)和从动齿轮(15)的底端是设置有与轴承(19)相匹配的旋转圆杆。 6.根据权利要求5所述的一种下水道环境监测系统， 其特征在于： 所述从动齿轮(15)的 顶端设置有转向软轴(7)， 且转向软轴(7)的一端安装有万向节(8)， 所述万向节(8)的另一 端与动力圆板(503)固定连接。 7.根据权利要求1所述的一种下水道环境监测系统， 其特征在于： 所述承重。

9、板(1)的顶 端安装有摇摆组件(10)， 摇摆组件(10)包括底板(1001)和撑杆(1004)， 所述撑杆(1004)的 权利要求书 1/2 页 2 CN 112050843 A 2 顶端固定安装有圆套(1005)， 且圆套(1005)的一侧安装有旋转杆(1006)， 旋转杆(1006)的 一端穿插在圆套(1005)的内侧， 所述旋转杆(1006)的另一端安装有斜面片(1007)， 且斜面 片(1007)的中间安装有配重盘(1008)， 所述旋转杆(1006)的一侧安装有动力传感器 (1009)， 动力传感器(1009)固定在圆套(1005)的一侧。 8.根据权利要求7所述的一种下水道环境监。

10、测系统， 其特征在于： 所述底板(1001)的顶 端安装有固定片(1002)， 且固定片(1002)的顶端固定安装有弧形通道(1003)， 所述配重盘 (1008)的底端设置有铅球(1010)， 且铅球(1010)穿插在弧形通道(1003)的内侧， 铅球 (1010)和弧形通道(1003)滑动连接。 9.根据权利要求1所述的一种下水道环境监测系统， 其特征在于： 所述承重板(1)顶端 的一侧安装有摄像机(9)， 且摄像机(9)的中间设置有绑紧片(901)， 摄像机(9)通过绑紧片 (901)和承重板(1)固定连接。 10.根据权利要求1所述的一种下水道环境监测系统， 其特征在于： 所述承重板(。

11、1)顶端 的一侧安装有轴座(11)， 且轴座(11)的一侧安装有线盘(1101)， 所述线盘(1101)的外侧安 装有拉绳(1102)， 所述轴座(11)两侧的承重板(1)上固定安装有延伸架桥(2)， 且延伸架桥 (2)的底端安装有滚轮(3)。 权利要求书 2/2 页 3 CN 112050843 A 3 一种下水道环境监测系统 技术领域 0001 本发明涉及环境监测技术领域， 尤其涉及一种下水道环境监测系统。 背景技术 0002 随着工业技术的发展， 现代的人们越来越注重环境保护， 环境是包括多方位的， 土 壤、 大气、 森林资源包括在内的物质都属于环境一词的定义范围， 在城市中下水道内部环。

12、境 复杂多样， 国内的大部分下水道的横截面积都比较小， 那么下水道内部在在出现异常状况 的时候需要人员进入到地下环境中检查， 由于下水道的横截面积比较下， 人工操作比较麻 烦， 这还容易导致操作人员卡在下水道内； 0003 下水道的地面上容易出现石块， 那么这些石块就给检测带来很大的阻碍， 如果在 下水道内部放入检测设备的话， 这些检测设备如果和下水道内部的石块碰撞的话会引起设 备震动， 检测设备在震动的时候就很难捕捉到下水道内部的画面， 而且设备经常晃动还降 低了设备的使用寿命； 0004 有的下水道在修建的时候容易不平整， 如果下水道地面太过坎坷的话， 下水道在 流过水的时候， 水中的杂物。

13、容易滞留在下水道地面上的凹坑中， 或者杂物也容易被凸块挡 住， 垃圾积累堵塞。 发明内容 0005 基于此， 有必要提供一种下水道环境监测系统， 该装置在使用的时候， 先把装置推 送带下水道的入口处， 把线盘上的线绳牵引出来， 装置进入下水道内部之后， 减速电机通过 动力齿轮带动外齿轮环和内齿轮环旋转， 外齿轮环带动一个从动齿轮和调节齿轮旋转， 调 节齿轮带动另一个从动齿轮旋转， 此时两个从动齿轮的旋转方向相反， 从动齿轮通过转向 软轴带动万向节转动， 万向节带动动力圆板和动力轮旋转， 动力轮外侧的橡胶球会逐个接 触地面， 可以避免地面石块阻挡装置前进， 当装置走在坎坷的地面时， 第一摇摆架个。

14、第二摇 摆架会上下摇摆， 此时伸缩组件上的复位弹簧会将第一摇摆架个第二摇摆架拉回到原来的 位置， 实现了缓冲设备冲击的功能， 增加了装置的使用寿命。 0006 为了解决上述的问题， 本发明提供一种下水道环境监测系统， 包括承重板， 所述承 重板顶端的一侧固定安装有两个延伸架桥， 且延伸架桥的一端固定安装有滚轮， 所述承重 板顶端的两侧安装有侧面框架， 且侧面框架的一侧设置有缓冲组件， 所述缓冲组件包括第 一摇摆架和第二摇摆架， 侧面框架的一侧固定安装有伸出架子， 且伸出架子的一侧固定安 装有第一铰接块， 所述第一铰接块的一侧安装有第一摇摆架， 且第一摇摆架和第一铰接块 铰接， 所述伸出架子下方。

15、的侧面框架上安装有第二铰接块， 且第二铰接块的一侧安装有第 二摇摆架， 第二摇摆架和第二铰接块铰接， 所述第一摇摆架和第二摇摆架的中间安装有中 间套筒， 且第一摇摆架和第二摇摆架的一旦设置有中间杆， 中间套筒的两端设置有和中间 杆相匹配的开孔。 0007 进一步， 所述伸出架子和第二摇摆架的一侧安装有伸缩组件， 伸缩组件包括伸缩 说明书 1/5 页 4 CN 112050843 A 4 管和伸缩插杆， 所述伸缩插杆穿插在伸缩管的内部， 且伸缩插杆和伸缩管滑动连接， 所述伸 缩管和伸缩插杆的外侧安装有复位弹簧， 且复位弹簧的两端分别与伸缩管和伸缩插杆固定 连接， 所述伸缩管和伸缩插杆的一侧均设置。

16、有固定圆筒， 且伸出架子和第二摇摆架的一侧 设置有和固定圆筒相匹配的铰接圆杆。 0008 进一步， 所述中间套筒的一侧安装有动力轮， 且动力轮的一侧设置有旋转杆， 动力 轮一侧的旋转杆穿插在中间套筒的内侧， 所述动力轮一侧旋转杆上设置有动力圆板， 且动 力轮的外侧均设置有伸出杆， 所述伸出杆的一端均设置有橡胶球。 0009 进一步， 所述承重板的中间安装有固定圆环， 且固定圆环上安装有内齿轮环， 所述 内齿轮环的外侧安装有外齿轮环， 外齿轮环和内齿轮环固定连接， 所述内齿轮环的底端设 置有和固定圆环相匹配的圆形开槽， 内齿轮环内侧的承重板上固定安装有减速电机， 且承 重板上设置有和减速电机相匹。

17、配的安装口， 所述减速电机的输出端安装有动力齿轮， 动力 齿轮和内齿轮环相互啮合。 0010 进一步， 所述外齿轮环的一侧安装有两个从动齿轮， 其中一个从动齿轮和外齿轮 环相互啮合， 另一个从动齿轮和外齿轮环不啮合， 另一个从动齿轮和外齿轮环之间安装有 调节齿轮， 调节齿轮分别与外齿轮环和从动齿轮相互啮合， 所述调节齿轮和从动齿轮底端 的承重板上固定安装有轴承， 且调节齿轮和从动齿轮底端的均和轴承的内环固定连接， 轴 承的外环和承重板固定连接， 调节齿轮和从动齿轮的底端是设置有与轴承相匹配的旋转圆 杆。 0011 进一步， 所述从动齿轮的顶端设置有转向软轴， 且转向软轴的一端安装有万向节， 所。

18、述万向节的另一端与动力圆板固定连接。 0012 进一步， 所述承重板的顶端安装有摇摆组件， 摇摆组件包括底板和撑杆， 所述撑杆 的顶端固定安装有圆套， 且圆套的一侧安装有旋转杆， 旋转杆的一端穿插在圆套的内侧， 所 述旋转杆的另一端安装有斜面片， 且斜面片的中间安装有配重盘， 所述旋转杆的一侧安装 有动力传感器， 动力传感器固定在圆套的一侧。 0013 进一步， 所述底板的顶端安装有固定片， 且固定片的顶端固定安装有弧形通道， 所 述配重盘的底端设置有铅球， 且铅球穿插在弧形通道的内侧， 铅球和弧形通道滑动连接。 0014 进一步， 所述承重板顶端的一侧安装有摄像机， 且摄像机的中间设置有绑紧。

19、片， 摄 像机通过绑紧片和承重板固定连接。 0015 进一步， 所述承重板顶端的一侧安装有轴座， 且轴座的一侧安装有线盘， 所述线盘 的外侧安装有拉绳。 0016 进一步， 所述轴座两侧的承重板上固定安装有延伸架桥， 且延伸架桥的底端安装 有滚轮。 0017 本发明的有益效果为： 0018 其一， 该装置在使用的时候， 先把装置推送带下水道的入口处， 把线盘上的线绳牵 引出来， 装置进入下水道内部之后， 减速电机通过动力齿轮带动外齿轮环和内齿轮环旋转， 外齿轮环带动一个从动齿轮和调节齿轮旋转， 调节齿轮带动另一个从动齿轮旋转， 此时两 个从动齿轮的旋转方向相反， 从动齿轮通过转向软轴带动万向节。

20、转动， 万向节带动动力圆 板和动力轮旋转， 动力轮外侧的橡胶球会逐个接触地面， 可以避免地面石块阻挡装置前进， 当装置走在坎坷的地面时， 第一摇摆架个第二摇摆架会上下摇摆， 此时伸缩组件上的复位 说明书 2/5 页 5 CN 112050843 A 5 弹簧会将第一摇摆架个第二摇摆架拉回到原来的位置， 实现了缓冲设备冲击的功能， 增加 了装置的使用寿命。 0019 其二， 当装置在晃动的时候， 配重盘会通过旋转杆在圆套内部旋转， 此时的配重盘 会左右摇摆， 那么配重盘底端的铅球会在弧形通道来回穿行， 旋转杆往复运动的动力会传 递给动力传感器， 动力传感器会把数据传递给操作人员， 一次来观察下水。

21、道地面的平整度， 实现了检测下水道地面的功能。 附图说明 0020 图1为一实施例下水道环境监测系统的立体示意图。 0021 图2为下水道环境监测系统另一视角的立体示意图。 0022 图3为下水道环境监测系统剖视的立体示意图。 0023 图4为下水道环境监测系统齿轮环的立体示意图。 0024 图5为下水道环境监测系统减速电机的立体示意图。 0025 图6为下水道环境监测系统摇摆组件的立体示意图。 0026 图7为下水道环境监测系统缓冲组件的立体示意图。 0027 图8为下水道环境监测系统缓冲组件剖视的立体示意图。 0028 图9为下水道环境监测系统伸缩组件的立体示意图。 0029 其中： 1-。

22、承重板， 2-延伸架桥， 3-滚轮， 4-侧面框架， 5-动力轮， 501-伸出杆， 502-橡 胶球， 503-动力圆板， 6-缓冲组件， 601-伸出架子， 602-第一铰接块， 603-第二铰接块， 604- 第一摇摆架， 605-第二摇摆架， 606-中间套筒， 607-中间杆， 7-转向软轴， 8-万向节， 9-摄像 机， 901-绑紧片， 10-摇摆组件， 1001-底板， 1002-固定片， 1003-弧形通道， 1004-撑杆， 1005-圆套， 1006-旋转杆， 1007-斜面片， 1008-配重盘， 1009-动力传感器， 1010-铅球， 11-轴 座， 1101-线盘。

23、， 1102- 拉绳， 12-外齿轮环， 13-内齿轮环， 14-调节齿轮， 15-从动齿轮， 16-固 定圆环， 17-安装口， 18-减速电机， 19-轴承， 20-动力齿轮， 21-伸缩组件， 2101-伸缩管， 2102-伸缩插杆， 2103-复位弹簧， 2104-固定圆筒。 具体实施方式 0030 根据图1至图9所示， 本发明提出一种下水道环境监测系统， 包括承重板1， 所述承 重板1顶端的一侧固定安装有两个延伸架桥2， 且延伸架桥2的一端固定安装有滚轮3， 所述 承重板1顶端的两侧安装有侧面框架4， 且侧面框架4的一侧设置有缓冲组件6， 所述缓冲组 件6包括第一摇摆架604和第二摇。

24、摆架605， 侧面框架4的一侧固定安装有伸出架子601， 且伸 出架子601的一侧固定安装有第一铰接块602， 所述第一铰接块602的一侧安装有第一摇摆 架604， 且第一摇摆架604和第一铰接块602铰接， 所述伸出架子601下方的侧面框架4上安装 有第二铰接块603， 且第二铰接块603的一侧安装有第二摇摆架605， 第二摇摆架605和第二 铰接块603铰接， 所述第一摇摆架604和第二摇摆架605的中间安装有中间套筒606， 且第一 摇摆架604和第二摇摆架605的一端设置有中间杆 607， 中间套筒606的两端设置有和中间 杆607相匹配的开孔， 第一摇摆架604 和第二摇摆架605通。

25、过中间套筒606连接， 装置在晃动 的时候第一摇摆架604 和第二摇摆架605可以同步移动。 0031 伸出架子601和第二摇摆架605的一侧安装有伸缩组件21， 伸缩组件21包括伸缩管 说明书 3/5 页 6 CN 112050843 A 6 2101和伸缩插杆2102， 所述伸缩插杆2102穿插在伸缩管2101的内部， 且伸缩插杆2102和伸 缩管2101滑动连接， 所述伸缩管2101和伸缩插杆2102 的外侧安装有复位弹簧2103， 且复位 弹簧2103的两端分别与伸缩管2101和伸缩插杆2102固定连接， 所述伸缩管2101和伸缩插杆 2102的一侧均设置有固定圆筒2104， 且伸出架。

26、子601和第二摇摆架605的一侧设置有和固定 圆筒2104相匹配的铰接圆杆， 装置在晃动的时候第一摇摆架604和第二摇摆架605之间的间 距会发生改变， 伸缩管2101和伸缩插杆2102分别与第一摇摆架604和第二摇摆架605固定连 接， 那么复位弹簧2103会将第一摇摆架604和第二摇摆架605 拉回原来的相对位置， 实现了 缓冲设备冲击的功能。 0032 中间套筒606的一侧安装有动力轮5， 且动力轮5的一侧设置有旋转杆， 动力轮5一 侧的旋转杆穿插在中间套筒606的内侧， 所述动力轮5一侧旋转杆上设置有动力圆板503， 且 动力轮5的外侧均设置有伸出杆501， 所述伸出杆501 的一端均。

27、设置有橡胶球502， 动力轮5 接触地面， 动力轮5在旋转前行的时候， 橡胶球502会逐个接触地面， 动力轮5就可以地面上 的石块， 增加了装置的实用性。 0033 承重板1的中间安装有固定圆环16， 且固定圆环16上安装有内齿轮环13， 所述内齿 轮环13的外侧安装有外齿轮环12， 外齿轮环12和内齿轮环13固定连接， 所述内齿轮环13的 底端设置有和固定圆环16相匹配的圆形开槽， 内齿轮环13内侧的承重板1上固定安装有减 速电机18， 且承重板1上设置有和减速电机18相匹配的安装口17， 所述减速电机18的输出端 安装有动力齿轮20， 动力齿轮20和内齿轮环13相互啮合， 减速电机18通过。

28、动力齿轮20带动 外齿轮环 12和内齿轮环13旋转， 此时内齿轮环13在固定圆环16上滑行， 动力齿轮20 对内 齿轮环13具有减速的效果， 增加了内齿轮环13的扭矩。 0034 外齿轮环12的一侧安装有两个从动齿轮15， 其中一个从动齿轮15和外齿轮环12相 互啮合， 另一个从动齿轮15和外齿轮环12不啮合， 另一个从动齿轮 15和外齿轮环12之间安 装有调节齿轮14， 调节齿轮14分别与外齿轮环12和从动齿轮15相互啮合， 所述调节齿轮14 和从动齿轮15底端的承重板1上固定安装有轴承19， 且调节齿轮14和从动齿轮15底端的均 和轴承19的内环固定连接， 轴承19的外环和承重板1固定连接。

29、， 调节齿轮14和从动齿轮15的 底端是设置有与轴承19相匹配的旋转圆杆， 外齿轮环12带动一个从动齿轮15和调节齿轮14 旋转， 调节齿轮14带动另一个从动齿轮15， 那么两个从动齿轮15的旋转方向相反。 0035 从动齿轮15的顶端设置有转向软轴7， 且转向软轴7的一端安装有万向节 8， 所述 万向节8的另一端与动力圆板503固定连接， 从动齿轮15带动转向软轴7转动， 进而带动万向 节8运转， 万向节8带动圆板503旋转， 此时减速电机18间接带动圆板503旋转。 0036 承重板1的顶端安装有摇摆组件10， 摇摆组件10包括底板1001和撑杆 1004， 所述 撑杆1004的顶端固定安。

30、装有圆套1005， 且圆套1005的一侧安装有旋转杆1006， 旋转杆1006 的一端穿插在圆套1005的内侧， 所述旋转杆1006的另一端安装有斜面片1007， 且斜面片 1007的中间安装有配重盘1008， 所述旋转杆1006的一端安装有动力传感器1009， 动力传感 器1009固定在圆套1005的一侧， 当装置在行驶的内部不平整路面上行驶时， 配重盘1008会 左右摇摆， 配重盘1008两端的旋转杆1006内旋转， 旋转杆1006一端的动力传感器1009会检 测到旋转杆1006摇摆幅度的数据。 0037 底板1001的顶端安装有固定片1002， 且固定片1002的顶端固定安装有弧形通道 。

31、1003， 所述配重盘1008的底端设置有铅球1010， 且铅球1010穿插在弧形通道1003的内侧， 铅 说明书 4/5 页 7 CN 112050843 A 7 球1010和弧形通道1003滑动连接， 配重盘1008在摆动的同时铅球1010也在弧形通道1003往 复运动， 增加了配重盘1008的稳固性。 0038 承重板1顶端的一侧安装有摄像机9， 且摄像机9的中间设置有绑紧片901， 摄像机9 通过绑紧片901和承重板1固定连接， 摄像机9会将形式的内部黄精的图片传递给地面操作 人员。 0039 承重板1顶端的一侧安装有轴座11， 且轴座11的一侧安装有线盘1101， 所述线盘 1101。

32、的外侧安装有拉绳1102， 拉绳1102用来拉出设备时使用。 0040 轴座11两侧的承重板1上固定安装有延伸架桥2， 且延伸架桥2的底端安装有滚轮 3， 延伸架桥2一端的滚轮3可以保持装置平衡。 0041 最后， 第一摇摆架604和第二摇摆架605通过中间套筒606连接， 装置在晃动的时候 第一摇摆架604和第二摇摆架605可以同步移动， 装置在晃动的时候第一摇摆架604和第二 摇摆架605之间的间距会发生改变， 伸缩管2101和伸缩插杆2102分别与第一摇摆架604和第 二摇摆架605固定连接， 那么复位弹簧 2103会将第一摇摆架604和第二摇摆架605拉回原来 的相对位置， 实现了缓冲。

33、设备冲击的功能， 动力轮5接触地面， 动力轮5在旋转前行的时候， 橡胶球502 会逐个接触地面， 动力轮5就可以地面上的石块， 增加了装置的实用性， 减速电 机18通过动力齿轮20带动外齿轮环12和内齿轮环13旋转， 此时内齿轮环 13在固定圆环16 上滑行， 动力齿轮20对内齿轮环13具有减速的效果， 增加了内齿轮环13的扭矩， 外齿轮环12 带动一个从动齿轮15和调节齿轮14旋转， 调节齿轮14带动另一个从动齿轮15， 那么两个从 动齿轮15的旋转方向相反， 从动齿轮15通过转向软轴7带动万向节8运转， 万向节8带动圆板 503旋转， 此时减速电机18间接带动圆板503旋转， 当装置在行驶。

34、的内部不平整路面上行驶 时， 配重盘1008会左右摇摆， 配重盘1008两端的旋转杆1006内旋转， 旋转杆1006一端的动力 传感器1009会检测到旋转杆1006摇摆幅度的数据， 配重盘 1008在摆动的同时铅球1010也 在弧形通道1003往复运动， 增加了配重盘1008 的稳固性， 摄像机9会将行驶的内部环境的 图片传递给地面操作人员， 拉绳1102 用来拉出设备时使用， 延伸架桥2一端的滚轮3可以保 持装置平衡。 0042 以上显示和描述了本发明的基本原理、 主要特征和优点。 本行业的技术人员应该 了解， 本发明不受上述实施例的限制， 上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原 理，。

35、 在不脱离本发明精神和范围的前提下， 本发明还会有各种变化和改进， 这些变化和改进 都落入要求保护的本发明范围内。 本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界 定。 说明书 5/5 页 8 CN 112050843 A 8 图1 说明书附图 1/8 页 9 CN 112050843 A 9 图2 说明书附图 2/8 页 10 CN 112050843 A 10 图3 说明书附图 3/8 页 11 CN 112050843 A 11 图4 说明书附图 4/8 页 12 CN 112050843 A 12 图5 说明书附图 5/8 页 13 CN 112050843 A 13 图6 说明书附图 6/8 页 14 CN 112050843 A 14 图7 说明书附图 7/8 页 15 CN 112050843 A 15 图8 图9 说明书附图 8/8 页 16 CN 112050843 A 16 。