沿线行走式电力线路越障巡检机器人.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010864340.4 (22)申请日 2020.08.25 (71)申请人 杭州电子科技大学 地址 310018 浙江省杭州市下沙高教园区 (72)发明人 王班帅学超龚友平周卫华 江晓亮冯长水周传平 (74)专利代理机构 杭州君度专利代理事务所 (特殊普通合伙) 33240 代理人 杨舟涛 (51)Int.Cl. H02G 1/02(2006.01) B62D 57/02(2006.01) B25J 5/02(2006.01) B25J 11/00(2006.01) (5。

2、4)发明名称 一种沿线行走式电力线路越障巡检机器人 (57)摘要 本发明公开了一种沿线行走式电力线路越 障巡检机器人。 本发明包括控制箱、 机械臂、 三个 行走机构和丝杠机构； 控制箱上表面设置有板 面， 丝杠机构固定安装在板面上， 丝杠机构上安 装有一个行走机构， 控制箱板面上沿输电线方向 的两端各通过机械臂连接安装有行走机构， 三个 行走机构处于同一水平面且形成一条直线。 本发 明中通过三个驱动轮实现输电线上自动行走， 采 用三臂式越障， 通过机械臂实现三个行走机构依 次脱线来实现机器人的越障， 通过调节三个行走 机构之间距离来适应不同的输电线障碍情况， 能 很好地实现自动越障功能。 机器。

3、人能够快速适应 不同的环境， 续航能力强， 并且人无需进入危险 的环境， 远程控制机器人工作， 危险系数低。 权利要求书2页 说明书6页 附图5页 CN 112072544 A 2020.12.11 CN 112072544 A 1.一种沿线行走式电力线路越障巡检机器人， 其特征在于： 包括控制箱(9)、 机械臂、 三 个行走机构(1)和丝杠机构； 控制箱(9)上表面设置有板面， 丝杠机构固定安装在板面上， 丝 杠机构上安装有一个行走机构(1)， 控制箱(9)板面上沿输电线(17)方向的两端各通过机械 臂连接安装有行走机构(1)， 三个行走机构(1)处于同一水平面且形成一条直线。 2.按照权利。

4、要求1所述的一种沿线行走式电力线路越障巡检机器人， 其特征在于： 所述 丝杠机构包括丝杠电机(10)、 丝杠联轴器(11)， 丝杠轴承座(12)、 丝杠电机固定架(13)、 丝 杠(14)、 导轨(15)和丝杠螺母座(16)； 控制箱(9)的板面中部两侧设有两个丝杠轴承座 (12)， 丝杠电机(10)通过丝杠电机固定架(13)安装在其中一个丝杠轴承座(12)上， 丝杠 (14)的两端端部均活动套装于两个丝杠轴承座(12)上， 使得丝杠(14)支撑安装于两个丝杠 轴承座(12)的轴承孔之间， 丝杠(14)的一端端部穿过一个丝杠轴承座(12)后经丝杠联轴器 (11)和丝杠电机(10)的输出端同轴连。

5、接； 导轨(15)的两端支撑安装于两个丝杠轴承座(12) 的端面之间， 丝杠(14)和导轨(15)平行， 丝杠螺母座(16)通过螺纹套装在丝杠(14)上， 同时 通过滑动套装在导轨(15)上， 丝杠螺母座(16)固定设置有一个行走机构(1)。 3.按照权利要求1所述的一种沿线行走式电力线路越障巡检机器人， 其特征在于： 所述 的机械臂包括小臂(3)、 双输出轴电机(4)、 电机联轴器(5)、 电机安装板(6)、 大臂(7)和动力 源(8)； 动力源(8)安装在控制箱(9)上， 大臂(7)的一端与动力源(8)连接， 大臂(7)另一端固 定连接有电机安装板(6)， 电机安装板(6)上安装有双输出轴。

6、电机(4)， 双输出轴电机(4)的 两个输出轴分别经各自的电机联轴器(5)和两根小臂(3)的一端固接， 小臂(3)的另一端两 侧通过小臂螺栓(2)与行走机构(1)相连接； 所述动力源(8)包括盘型电机(8-1)、 销健(8-2)、 动力源轴承(8-3)、 轴承固定板(8-4) 和动力源螺栓(8-5)； 轴承固定板(8-4)通过动力源螺栓(8-5)固定安装在控制箱(9)上， 盘 型电机(8-1)输出轴的端部通过动力源轴承(8-3)活动安装于轴承固定板(8-4)的孔中， 盘 型电机(8-1)输出轴的周面套装有大臂(7)， 大臂(7)通过销键(8-2)和盘型电机(8-1)输出 轴同轴固定连接。 4.。

7、按照权利要求1所述的一种沿线行走式电力线路越障巡检机器人， 其特征在于： 所述 行走机构包括大型行走支架(1-1)、 刹车装置、 行走机构电机(1-7)、 行走机构联轴器(1-8)、 行走机构轴承座(1-9)、 驱动轮(1-10)、 电机固定板(1-11)、 固定架(1-12)、 第一扭簧(1- 13)、 上挠性板(1-14)、 下挠性板(1-15)、 小型行走支架(1-16)和第二扭簧(1-17)； 输电线 (17)两侧设有大型行走支架(1-1)和小型行走支架(1-16)， 大型行走支架(1-1)和小型行走 支架(1-16)底部固定在机械臂或者丝杠机构的丝杠轴承座(12)上， 小型行走支架(。

8、1-16)正 上方设有固定架(1-12)， 固定架(1-12)和大型行走支架(1-1)的顶部位于同一水平面上， 大 型行走支架(1-1)的顶部安装有行走机构电机(1-7)， 行走机构电机(1-7)的输出端经联轴 器(1-8)和驱动轮(1-10)一端的轴固接， 驱动轮(1-10)两个端的轴分别活动套装于两个轴 承座(1-9)中， 两个轴承座(1-9)分别固定于固定架(1-12)和大型行走支架(1-1)的顶部， 驱 动轮(1-10)滚动连接在输电线(17)； 上挠性板(1-14)上端通过第一扭簧(1-13)铰接安装于 固定架(1-12)底部， 下挠性板(1-15)下端通过第二扭簧(1-17)铰接安。

9、装于小型行走支架 (1-16)顶部； 大型行走支架(1-1)中间设有刹车装置， 刹车装置包括电磁继电器(1-2)、 安装板(1- 3)、 弹簧(1-4)、 铁芯(1-5)和异性刹车片(1-6)； 电磁继电器(1-2)通过安装板(1-3)安装在 权利要求书 1/2 页 2 CN 112072544 A 2 大型走支架(1-1)上， 电磁继电器(1-2)上端通过弹簧(1-4)连接有铁芯(1-5)， 电磁继电器 (1-2)上端用于磁性吸附铁芯(1-5)， 铁芯(1-5)两侧各设有一个异形刹车片(1-6)， 异形刹 车片(1-6)一端铰接于铁芯(1-5)的侧面， 异形刹车片(1-6)的中部铰接于大型行。

10、走支架(1- 1)的顶部侧面， 异形刹车片(1-6)另一端加工成弯钩形， 用于钩接住输电线(17)表面实现刹 车。 5.按照权利要求4所述的一种沿线行走式电力线路越障巡检机器人， 其特征在于： 所述 的机械臂上的大型行走支架(1-1)和小型行走支架(1-16)分别通过小臂螺栓(2)固定在两 根小臂(3)的另一端上， 丝杠轴承座(12)上的大型行走支架(1-1)和小型行走支架(1-16)均 固定于丝杠轴承座(12)上。 6.按照权利要求4所述的一种沿线行走式电力线路越障巡检机器人， 其特征在于： 所述 的上挠性板(1-14)下端和下挠性板(1-15)上端之间通过凸起块和孔洞连接， 上挠性板(1-。

11、 14)的下端侧面有三个凸起块， 下挠性板(1-15)上部有三个孔洞， 使得上挠性板(1-14)的凸 起块和下挠性板(1-15)的孔洞相吻合。 7.按照权利要求4所述的一种沿线行走式电力线路越障巡检机器人， 其特征在于： 所述 的大型行走支架(1-1)和小型行走支架(1-16)的下方均开有两个圆孔， 螺栓穿过圆孔连接 到机械臂或者丝杠轴承座(12)上， 从而使得大型行走支架(1-1)和小型行走支架(1-16)固 定安装于机械臂或者丝杠轴承座(12)上。 8.按照权利要求1所述的一种沿线行走式电力线路越障巡检机器人， 其特征在于： 所述 丝杠机构上的行走机构(1)分别与两个机械臂上的两个行走机构。

12、(1)之间的间距大于障碍 物(18)沿输电线(17)方向的长度。 9.按照权利要求1所述的一种沿线行走式电力线路越障巡检机器人， 其特征在于： 所述 障碍物(18)为直径大于输电线(17)且套装在输电线(17)外的圆柱体结构。 权利要求书 2/2 页 3 CN 112072544 A 3 一种沿线行走式电力线路越障巡检机器人 技术领域 0001 本发明涉及了一种输电线巡检装置， 具体是涉及了一种沿线行走式电力线路越障 巡检机器人。 背景技术 0002 如今， 科学技术如云计算、 大数据、 物联网、 互联网、 人工智能等正在迅猛发展， 与 此同时， 电网也在以一个惊人的发展速度向着机器人的方向发。

13、展， 传统电网正在发生着巨 大的变化。 然而高压电网的巡检技术一直以来都是电网技术的关键技术之一。 输电线长期 经受太阳的暴晒、 雨雪的侵蚀， 经常出现电线老化造成漏电断电的现象。 如果检修不及时， 原本很容易修复的小型故障会演变成大规模的事故， 造成难以想象的后果。 因此， 输电线巡 检是一项非常重要的工作， 能够及时准确地发现故障、 解决故障， 使输电线的长期运行得到 保障。 发明内容 0003 为解决背景技术中的需求和问题， 本发明提供了一种沿线行走式电力线路越障巡 检机器人， 通过三个驱动轮实现输电线上自动行走， 采用三臂式越障， 通过机械臂实现三个 行走机构依次脱线来实现机器人的越障。

14、， 通过调节三个行走机构之间距离来适应不同的输 电线障碍情况， 能很好地实现自动越障功能。 0004 本发明技术方案如下： 0005 本发明包括控制箱、 机械臂、 三个行走机构和丝杠机构； 控制箱上表面设置有板 面， 丝杠机构固定安装在板面上， 丝杠机构上安装有一个行走机构， 控制箱板面上沿输电线 方向的两端各通过机械臂连接安装有行走机构， 三个行走机构处于同一水平面且形成一条 直线。 0006 所述丝杠机构包括丝杠电机、 丝杠联轴器， 丝杠轴承座、 丝杠电机固定架、 丝杠、 导 轨和丝杠螺母座； 控制箱的板面中部两侧设有两个丝杠轴承座， 丝杠电机通过丝杠电机固 定架安装在其中一个丝杠轴承座上。

15、， 丝杠的两端端部均活动套装于两个丝杠轴承座上， 使 得丝杠支撑安装于两个丝杠轴承座的轴承孔之间， 丝杠的一端端部穿过一个丝杠轴承座后 经丝杠联轴器和丝杠电机的输出端同轴连接； 导轨的两端支撑安装于两个丝杠轴承座的端 面之间， 丝杠和导轨平行， 丝杠螺母座通过螺纹套装在丝杠上， 同时通过滑动套装在导轨 上， 丝杠螺母座固定设置有一个行走机构； 0007 所述的机械臂包括小臂、 双输出轴电机、 电机联轴器、 电机安装板、 大臂和动力源； 动力源安装在控制箱上， 大臂的一端与动力源连接， 大臂另一端固定连接有电机安装板， 电 机安装板上安装有双输出轴电机， 双输出轴电机的两个输出轴分别经各自的电机。

16、联轴器和 两根小臂的一端固接， 小臂的另一端两侧通过小臂螺栓与行走机构相连接； 0008 所述动力源包括盘型电机、 销健、 动力源轴承、 轴承固定板和动力源螺栓； 轴承固 定板通过动力源螺栓固定安装在控制箱上， 盘型电机输出轴的端部通过动力源轴承活动安 说明书 1/6 页 4 CN 112072544 A 4 装于轴承固定板的孔中， 盘型电机输出轴的周面套装有大臂， 大臂通过销键和盘型电机输 出轴同轴固定连接。 0009 所述行走机构包括大型行走支架、 刹车装置、 行走机构电机、 行走机构联轴器、 行 走机构轴承座、 驱动轮、 电机固定板、 固定架、 第一扭簧、 上挠性板、 下挠性板、 小型行。

17、走支架 和第二扭簧； 输电线两侧设有大型行走支架和小型行走支架， 大型行走支架和小型行走支 架底部固定在机械臂或者丝杠机构的丝杠轴承座上， 小型行走支架正上方设有固定架， 固 定架和大型行走支架的顶部位于同一水平面上， 大型行走支架的顶部安装有行走机构电 机， 行走机构电机的输出端经联轴器和驱动轮一端的轴固接， 驱动轮两个端的轴分别活动 套装于两个轴承座中， 两个轴承座分别固定于固定架和大型行走支架的顶部， 驱动轮滚动 连接在输电线； 上挠性板上端通过第一扭簧铰接安装于固定架底部， 下挠性板下端通过第 二扭簧铰接安装于小型行走支架顶部； 0010 所述的机械臂上的大型行走支架和小型行走支架分别。

18、通过小臂螺栓固定在两根 小臂的另一端上， 丝杠轴承座上的大型行走支架和小型行走支架均固定于丝杠轴承座上。 0011 所述的大型行走支架和小型行走支架的下方均开有两个圆孔， 螺栓穿过圆孔连接 到机械臂或者丝杠轴承座上， 从而使得大型行走支架和小型行走支架固定安装于机械臂或 者丝杠轴承座上。 0012 所述的上挠性板下端和下挠性板上端之间通过凸起块和孔洞连接， 上挠性板的下 端侧面有三个凸起块， 下挠性板上部有三个孔洞， 使得上挠性板的凸起块和下挠性板的孔 洞相吻合。 0013 大型行走支架中间设有刹车装置， 刹车装置包括电磁继电器、 安装板、 弹簧、 铁芯 和异性刹车片； 电磁继电器通过安装板安。

19、装在大型走支架上， 电磁继电器上端通过弹簧连 接有铁芯， 电磁继电器上端用于磁性吸附铁芯， 铁芯两侧各设有一个异形刹车片， 异形刹车 片一端铰接于铁芯的侧面， 异形刹车片的中部铰接于大型行走支架的顶部侧面， 异形刹车 片另一端加工成弯钩形， 用于钩接住输电线表面实现刹车。 0014 所述丝杠机构上的行走机构分别与两个机械臂上的两个行走机构之间的间距大 于障碍物沿输电线方向的长度。 0015 所述障碍物为直径大于输电线且套装在输电线外的圆柱体结构。 0016 本发明的有益效果为： 0017 1、 机器人能够快速适应不同的环境， 受天气因素制约小。 0018 2、 人无需进入危险的环境， 远程控制。

20、机器人工作， 危险系数低。 。 0019 3、 机器人充一次电可工作数个小时， 工作时长远远超过了无人机， 机器人续航能 力强。 0020 4、 机器人根据给定的程序， 在输电线上自主地巡检， 自动适应不同的输电线障碍 情况， 能很好地实现自动越障功能实现自动越障， 工作效率高。 附图说明 0021 图1为本发明的立体视图之一； 0022 图2为本发明的行走机构示意图； 0023 图3为本发明的机械臂示意图； 说明书 2/6 页 5 CN 112072544 A 5 0024 图4为本发明的盘型电机装配示意图； 0025 图5为本发明的输电线脱离和进入行走机构时局部视图； 0026 图6本发明。

21、工作过程的各个状态图； 0027 图中： 1、 行走机构， 1-1、 大型行走支架， 1-2、 电磁继电器， 1-3、 安装板， 1-4、 弹簧， 1-5、 铁芯， 1-6、 异性刹车片， 1-7、 行走机构电机， 1-8、 行走机构联轴器， 1-9、 行走机构轴承 座， 1-10、 驱动轮， 1-11、 电机固定板， 1-12、 固定架， 1-13、 第一扭簧， 1-14、 上挠性板， 1-15、 下挠性板， 1-16小型行走支架， 1-17、 第二扭簧， 2、 小臂螺栓， 3、 小臂， 4、 双输出轴电机， 5、 电 机联轴器， 6、 电机安装板， 7、 大臂， 8、 动力源， 8-1、 。

22、盘型电机， 8-2、 销健， 8-3、 动力源轴承， 8- 4、 轴承固定板， 8-5、 动力源螺栓， 9、 控制箱， 10、 丝杠电机， 11、 丝杠联轴器， 12、 丝杠轴承座， 13、 丝杠电机固定架， 14、 丝杠， 15、 导轨， 16、 丝杠螺母座， 17、 输电线， 18、 障碍物。 具体实施方式 0028 下面结合附图和具体实施对本发明作进一步说明。 0029 本发明包括控制箱9、 机械臂、 三个行走机构1和丝杠机构； 控制箱9上表面设置有 板面， 丝杠机构固定安装在板面上， 丝杠机构上安装有一个行走机构1， 控制箱9板面上沿输 电线17方向的两端各通过机械臂连接安装有行走机构。

23、1， 三个行走机构1处于同一水平面且 形成一条直线。 0030 丝杠机构包括丝杠电机10、 丝杠联轴器11， 丝杠轴承座12、 丝杠电机固定架13、 丝 杠14、 导轨15和丝杠螺母座16； 控制箱9的板面中部两侧设有两个丝杠轴承座12， 两个丝杠 轴承座12之间的连线平行于输电线17， 丝杠电机10通过丝杠电机固定架13安装在其中一个 丝杠轴承座12上， 丝杠14的两端端部均活动套装于两个丝杠轴承座12上， 使得丝杠14支撑 安装于两个丝杠轴承座12的轴承孔之间， 丝杠14的一端端部穿过一个丝杠轴承座12后经丝 杠联轴器11和丝杠电机10的输出端同轴连接； 导轨15的两端支撑安装于两个丝杠轴。

24、承座12 的端面之间， 丝杠14和导轨15平行且上下布置， 丝杠螺母座16通过螺纹套装在丝杠14上， 同 时通过滑动套装在导轨15上， 丝杠螺母座16固定设置有一个行走机构1； 0031 丝杠14和导轨15通过丝杠螺母座16连接形成丝杠螺母滑动机构， 丝杠电机10运行 带动丝杠14旋转， 进而通过丝杠螺母滑动机构带动丝杠螺母座16及其上的行走机构1沿导 轨15水平滑动， 进而调整丝杠机构上的行走机构1分别与两个机械臂上的两个行走机构1之 间的间距长短。 0032 障碍物18为直径大于输电线17且套装在输电线17外的圆柱体结构。 丝杠机构上的 行走机构1分别与两个机械臂上的两个行走机构1之间的间。

25、距大于障碍物18沿输电线17方 向的长度。 通过丝杠机构控制调整丝杠机构上的行走机构1分别与两个机械臂上的两个行 走机构1之间的间距长短， 以适应沿输电线17方向不同长度的障碍物18。 0033 机械臂包括小臂3、 双输出轴电机4、 电机联轴器5、 电机安装板6、 大臂7和动力源8； 动力源8安装在控制箱9上， 大臂7的一端与动力源8连接， 大臂7另一端固定连接有电机安装 板6， 电机安装板6上安装有双输出轴电机4， 双输出轴电机4的两个输出轴分别经各自的电 机联轴器5和两根小臂3的一端固接， 小臂3的另一端两侧通过小臂螺栓2与行走机构1相连 接； 0034 动力源8包括盘型电机8-1、 销健。

26、8-2、 动力源轴承8-3、 轴承固定板8-4和动力源螺 说明书 3/6 页 6 CN 112072544 A 6 栓8-5； 轴承固定板8-4通过动力源螺栓8-5固定安装在控制箱9上， 盘型电机8-1输出轴的端 部通过动力源轴承8-3活动安装于轴承固定板8-4的孔中， 盘型电机8-1输出轴的周面套装 有大臂7， 大臂7通过销键8-2和盘型电机8-1输出轴同轴固定连接。 0035 行走机构包括大型行走支架1-1、 刹车装置、 行走机构电机1-7、 行走机构联轴器1- 8、 行走机构轴承座1-9、 驱动轮1-10、 电机固定板1-11、 固定架1-12、 第一扭簧1-13、 上挠性 板1-14、。

27、 下挠性板1-15、 小型行走支架1-16和第二扭簧1-17； 输电线17两侧设有大型行走支 架1-1和小型行走支架1-16， 大型行走支架1-1和小型行走支架1-16底部固定在机械臂或者 丝杠机构的丝杠轴承座12上， 小型行走支架1-16正上方设有固定架1-12， 固定架1-12和大 型行走支架1-1的顶部位于同一水平面上， 大型行走支架1-1的顶部安装有行走机构电机1- 7， 行走机构电机1-7的输出端经联轴器1-8和驱动轮1-10一端的轴固接， 驱动轮1-10两个端 的轴分别活动套装于两个轴承座1-9中以进行支撑， 两个轴承座1-9分别固定于固定架1-12 和大型行走支架1-1的顶部， 。

28、驱动轮1-10滚动连接在输电线17； 0036 机械臂上的大型行走支架1-1和小型行走支架1-16分别通过小臂螺栓2固定在两 根小臂3的另一端上， 丝杠轴承座12上的大型行走支架1-1和小型行走支架1-16均固定于丝 杠轴承座12上。 0037 大型行走支架1-1和小型行走支架1-16的下方均开有两个圆孔， 螺栓穿过圆孔连 接到机械臂或者丝杠轴承座12上， 从而使得大型行走支架1-1和小型行走支架1-16固定安 装于机械臂或者丝杠轴承座12上。 0038 上挠性板1-14上端通过第一扭簧1-13铰接安装于固定架1-12底部， 下挠性板1-15 下端通过第二扭簧1-17铰接安装于小型行走支架1-。

29、16顶部； 0039 上挠性板1-14下端和下挠性板1-15上端之间通过凸起块和孔洞连接， 上挠性板1- 14的下端侧面有三个凸起块， 下挠性板1-15上部有三个孔洞， 保证自然状态下， 使得上挠性 板1-14的凸起块和下挠性板1-15的孔洞相吻合。 0040 大型行走支架1-1中间设有刹车装置， 刹车装置包括电磁继电器1-2、 安装板1-3、 弹簧1-4、 铁芯1-5和异性刹车片1-6； 电磁继电器1-2通过安装板1-3安装在大型走支架1-1 上， 电磁继电器1-2上端通过弹簧1-4连接有铁芯1-5， 电磁继电器1-2上端用于磁性吸附铁 芯1-5， 铁芯1-5两侧各设有一个异形刹车片1-6，。

30、 异形刹车片1-6一端铰接于铁芯1-5的侧 面， 异形刹车片1-6的中部铰接于大型行走支架1-1的顶部侧面， 异形刹车片1-6另一端加工 成弯钩形， 用于钩接住输电线17表面实现刹车。 0041 保证正常的行驶时候， 电磁继电器1-2通电吸引铁芯1-5向下导致弹簧1-4压缩， 两 个异形刹车片1-6向上与输电线17分离； 刹车时， 电磁继电器1-2断电铁芯1-5向上运动， 弹 簧1-4弹开但仍处于压缩状态， 两个异形刹车片1-6紧紧勾在输电线17上实现刹车。 0042 本发明的具体运动过程如下： 0043 首先通过人工手段将机器人的三个行走机构1套入输电线17上， 上下挠性板可以 通过下挠性板。

31、1-15向内侧摆动或上挠性板1-14向外摆动脱开， 实现输电线17与行走机构1 的脱离， 正常情况下， 即在输电线17上无障碍物18时， 三个行走机构1同时工作， 机器人沿输 电线17行走。 遇到障碍物18时， 通过机械臂使得三个行走机构1依次脱线来实现机器人的越 障， 并通过调节三臂之间距离来适应沿输电线17方向不同长度的障碍物18。 沿机器人的行 走方向， 行走机构1依次命名为前部行走机构1、 中部行走机构1和后部行走机构1， 机械臂命 说明书 4/6 页 7 CN 112072544 A 7 名为前部机械臂和后部机械臂。 0044 (A)前部行走机构1脱离输电线17过程： 首先机器人的三。

32、个刹车装置开始工作， 实 现机器人的停车。 机器人停止后， 前部机械臂的双输出轴电机4驱动前部机械臂的肘关节实 现俯仰， 前部行走机构1的驱动轮1-10上升脱离输电线17， 当输电线17脱离前部行走机构1 的驱动轮1-10后， 该机械臂的盘型电机8-1开始工作， 带动机械臂和前部行走机构1向左端 转动， 上挠性板1-14触碰到输电线17， 上挠性板1-14相对与前部行走机构1向右摆动， 上、 下 挠性板脱开， 输电线17脱离前部行走机构1， 上、 下挠性板由于扭簧的缘故重新闭合。 0045 (B)机器人行走过程： 之后中间行走机构1和后部行走机构1开始工作， 带动机器人 继续向前行进， 当中间。

33、行走机构1接近障碍物18时， 中间和后部的刹车装置开始工作， 实现 机器人的停车。 0046 (C)前部行走机构1重回输电线17过程： 遇到小型长度的障碍物18时， 前部机械臂 的双输出轴电机4驱动前部机械臂的肘关节再俯仰一小段高度， 之后前部机械臂的盘型电 机8-1开始工作， 带动前部机械臂和前部行走机构1向右端转动， 下挠性板1-15触碰到输电 线17， 下挠性板1-15相对于前部行走机构1向左摆动， 上、 下挠性板脱开， 输电线17重新进入 前部行走机构1， 前部机械臂的双输出轴电机4驱动前部机械臂的肘关节向下转动恢复原始 状态， 输电线17重新与前部行走机构1的驱动轮1-10接触， 上。

34、、 下挠性板由于扭簧的缘故重 新闭合。 0047 遇到大型长度的障碍物18物时， 中部丝杠电机10和后部行走机构1同时开始工作， 中部丝杠电机10和中部行走机构1相互远离， 带动机器人继续向前移动， 待前部行走机构1 超过障碍物18后， 前部机械臂的双输出轴电机4驱动前部机械臂的肘关节再俯仰一小段高 度， 之后前部盘型电机8-1开始工作， 带动机械臂和行走机构1向右端转动， 下挠性板1-15触 碰到输电线17， 下挠性板1-15相对与行走机构1向左摆动， 上、 下挠性板脱开， 输电线17重新 进入前部行走机构1， 前部机械臂的双输出轴电机4驱动前部机械臂的肘关节向下转动恢复 原始状态， 输电线。

35、17重新与前部行走机构1的驱动轮1-10接触， 上、 下挠性板由于扭簧的缘 故重新闭合。 0048 (D)中部行走机构1脱离输电线17过程： 之后前部、 后部机械臂的肘关节同时开始 向下转动， 由于机器人重力原因， 机器人只有前部、 后部行走机构1的驱动轮1-10与输电线 17接触， 中部行走机构1的驱动轮1-10脱离输电线17， 前部、 后部机械臂的盘型电机8-1同时 工作， 带动前部、 后部机械臂向前进方向的右侧转动， 中部行走机构1的上挠性板1-14触碰 到输电线17， 上挠性板1-14相对与中部行走机构1向右摆动， 上、 下挠性板脱开， 输电线17脱 离前部行走机构1， 上、 下挠性板。

36、由于扭簧的缘故重新闭合。 0049 (E)机器人行走过程： 之后前部、 后部行走机构1开始工作， 带动机器人继续向前行 进， 当后部行走机构1接近障碍物18时， 前部和后部的刹车装置开始工作， 实现机器人的停 车。 0050 (F)中部行走机构1重回输电线17过程： 遇到小型长度的障碍物18物时， 前部、 后部 机械臂的双输出轴电机4各自驱动前部、 后部机械臂的肘关节再向下转动一小段高度， 之后 前部、 后部机械臂各自的盘型电机8-1开始工作， 带动前部、 后部行走机构1向左转动， 前部、 后部行走机构1各自的下挠性板1-15触碰到输电线17， 前部、 后部行走机构1各自的下挠性 板1-15相。

37、对于前部、 后部行走机构1向左摆动， 前部、 后部行走机构1各自的上、 下挠性板脱 说明书 5/6 页 8 CN 112072544 A 8 开， 输电线17重新进入中部行走机构1， 前部、 后部机械臂各自的双输出轴电机4驱动前部、 后部机械臂各自的肘关节向俯仰转动恢复原始状态。 0051 遇到大型长度的障碍物18物时， 中部丝杠电机开始工作， 中部丝杠电机和中部行 走机构1相互靠拢， 待中部行走机构1超过障碍物18后， 前部、 后部机械臂各自的双输出轴电 机4驱动前部、 后部机械臂各自的的肘关节再向下转动一小段高度， 之后前部、 后部机械臂 各自的盘型电机8-1开始工作， 带动前部、 后部行。

38、走机构1向左端转动， 前部、 后部行走机构1 各自的下挠性板1-15触碰到输电线17， 前部、 后部行走机构1各自的下挠性板1-15相对于前 部、 后部行走机构1向左摆动， 前部、 后部行走机构1各自的上、 下挠性板1-15脱开， 输电线17 重新进入中部部行走机构1， 前部、 后部机械臂各自的双输出轴电机4驱动前部、 后部机械臂 各自的肘关节向俯仰转动恢复原始状态。 0052 (G)后部行走机构1脱离输电线17过程： 后部机械臂的双输出轴电机4驱动后部机 械臂的肘关节实现俯仰， 后部行走机构1的驱动轮1-10上升脱离输电线17， 当输电线17脱离 后部行走机构1的驱动轮1-10后， 后部机械。

39、臂的盘型电机8-1开始工作， 带动后部机械臂和 后部行走机构1向左端转动， 后部行走机构1的上挠性板1-14触碰到输电线17， 后部行走机 构1的上挠性板1-14相对与后部行走机构1向右摆动， 后部行走机构1的上、 下挠性板脱开， 输电线17脱离后部行走机构1， 后部行走机构1的上、 下挠性板由于扭簧的缘故重新闭合。 0053 (H)机器人行走过程： 之后前部、 中间行走机构1开始工作， 带动机器人继续向前行 进， 当后部行走机构1接近障碍物18时， 中间和后部的刹车装置开始工作， 实现机器人的停 车， 机器人停车后。 0054 (I)后部行走机构1重回输电线17过程： 后部机械臂的双输出轴电。

40、机4驱动后部机 械臂的肘关节再俯仰一小段高度， 之后后部机械臂的盘型电机8-1开始工作， 带动后部机械 臂和后部行走机构1向左转动， 后部行走机构1的下挠性板1-15触碰到输电线17， 后部行走 机构1的下挠性板1-15相对与后部行走机构1向右摆动， 后部行走机构1的上、 下挠性板1-15 脱开， 输电线17重新进入后部行走机构1， 后部机械臂的双输出轴电机4驱动后部机械臂的 肘关节向下转动恢复原始状态， 输电线17重新与后部行走机构1的驱动轮1-10接触， 后部行 走机构1的上、 下挠性板由于扭簧的缘故重新闭合。 0055 本发明未尽事宜为公知技术。 0056 上述实施例只为说明本发明的技术。

41、构思及特点， 其目的在于让熟悉此项技术的人 士能够了解本发明的内容并据以实施， 并不能以此限制本发明的保护范围。 凡根据本发明 精神实质所作的等效变化或修饰， 都应涵盖在本发明的保护范围之内。 说明书 6/6 页 9 CN 112072544 A 9 图1 说明书附图 1/5 页 10 CN 112072544 A 10 图2 图3 说明书附图 2/5 页 11 CN 112072544 A 11 图4 说明书附图 3/5 页 12 CN 112072544 A 12 图5 说明书附图 4/5 页 13 CN 112072544 A 13 图6 说明书附图 5/5 页 14 CN 112072544 A 14 。