基于模糊控制的虚拟同步发电机参数自适应控制方法.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202011046184.7 (22)申请日 2020.09.29 (71)申请人 上海电机学院 地址 200240 上海市闵行区江川路690号 (72)发明人 曹山秀文传博 (74)专利代理机构 上海科盛知识产权代理有限 公司 31225 代理人 叶敏华 (51)Int.Cl. H02P 9/30(2006.01) H02J 3/48(2006.01) H02J 3/16(2006.01) H02P 103/20(2015.01) (54)发明名称 一种基于模糊控制的虚拟同步发。

2、电机参数 自适应控制方法 (57)摘要 本发明涉及一种基于模糊控制的虚拟同步 发电机参数自适应控制方法， 在分析经典的二阶 同步发电机暂态数学模型的基础上， 将传统同步 发电机的惯量和阻尼特性引入到虚拟同步发电 机逆变器的控制算法中， 与传统大型同步发电机 固定参数相比， 该发明的最大优势为参数可以自 由变化， 增加了VSG的自由度； 以系统的转子频率 变化率及变化量作为输入， 并根据虚拟惯量、 虚 拟阻尼分别与系统转子频率变化率及变化量之 间的关系设计出虚拟惯量和阻尼的模糊规则， 通 过模糊控制来达到两个参数协同自适应控制的 目的， 使系统在受到外界扰动时能够自适应调节 从而保证系统的稳定性。

3、。 权利要求书2页 说明书7页 附图5页 CN 112134500 A 2020.12.25 CN 112134500 A 1.一种基于模糊控制的虚拟同步发电机参数自适应控制方法， 其特征在于， 将同步发 电机中的转子运动机制引入到VSG的逆变器外环控制中， 根据系统转子运动的动态特性及 逆变器自身条件的限制， 对虚拟同步发电机的逆变器参数建立模糊控制模型， 根据一个振 荡周期内系统转子频率变化量、 变化率与虚拟惯量和虚拟阻尼之间的关系， 分别以频率变 化率及变化量为输入变量， 通过模糊化、 模糊控制推理及去模糊化操作， 输出对应的虚拟惯 量变化量、 虚拟阻尼变化量， 实现参数自适应变化。 2。

4、.根据权利要求1所述的基于模糊控制的虚拟同步发电机参数自适应控制方法， 其特 征在于， 根据系统转子运动的动态特性及逆变器自身条件的限制， 对虚拟同步发电机的逆 变器参数建立模糊控制模型的具体流程包括： 1)判断系统是否处于稳定状态， 若是， 则输出虚拟惯量变化量为虚拟惯量的初始值、 虚 拟阻尼变化量为虚拟阻尼的初始值， 否则， 执行下一步； 2)建立虚拟同步发电机的逆变器参数模糊控制模型， 根据VSG功角振荡曲线， 分别获取 转子角频率的变化率、 瞬时角频率与额定角频率的差值与虚拟惯量、 虚拟阻尼之间的关系； 3)利用获取的上述关系分别建立虚拟惯量、 虚拟阻尼的模糊控制规则， 根据模糊变化 。

5、输出虚拟惯量变化量、 虚拟阻尼变化量， 使虚拟惯量和虚拟阻尼自适应变化； 4)将步骤3)应用至逆变器控制策略中的有功-频率控制环中， 获取实际同步发电机的 转动惯量及与阻尼转矩相对应的阻尼系数； 5)输出实际同步发电机的转动惯量及与阻尼转矩相对应的阻尼系数。 3.根据权利要求2所述的基于模糊控制的虚拟同步发电机参数自适应控制方法， 其特 征在于， 步骤2)中， 获取模拟扰动下VSG功角曲线和一个振荡周期的频率变化曲线， 获取频 率变化率和瞬时角频率与额定角频率的差值， 根据频率变化率和瞬时角频率与额定角频率 的差值建立虚拟惯量、 阻尼的模糊自适应参数控制策略。 4.根据权利要求1所述的基于模糊。

6、控制的虚拟同步发电机参数自适应控制方法， 其特 征在于， 通过模糊化、 模糊控制推理及去模糊化操作， 输出对应的虚拟惯量变化量、 虚拟阻 尼变化量的具体步骤包括： a)采集额定角频率0与逆变器输出的实际角频率， 获取瞬时角频率与额定角频率的 差值及其对时间的导数d/dt， 将和d/dt经过零阶保持器后的值e 、 ec作为模 糊控制器的输入， 并对输入信号e 、 ec做线性尺度变换得到输入变量E 、 EC， 并在各自论域 内进行模糊分割， 分别确定E 、 EC的隶属度函数， 使之成为模糊输入量E*、 E*C； b)建立模糊规则， 对模糊输入量E*、 E*C进行模糊推理并得出在相应论域内的模糊输出。

7、 U*， 对模糊输出进行反模糊变换得到模糊输出的精确值U， 并对U进行反向线性尺度变换后 得到实际输出u； c)取采样周期为T， 重复步骤a)、 b)， 自适应调节虚拟惯量和虚拟阻尼。 5.根据权利要求3所述的基于模糊控制的虚拟同步发电机参数自适应控制方法， 其特 征在于， 在模拟扰动下VSG功角曲线中， 当某时间区间内， 虚拟转子角速度的变化率d/dt 先突增再逐渐减小， 而虚拟转子角速度大于电网额定角速度且不断增加， 则在该区间内增 大转动惯量和阻尼系数抑制d/dt和瞬时角频率与额定角频率的差值过大， 此区间内 d/dt0,0。 6.根据权利要求3所述的基于模糊控制的虚拟同步发电机参数自适。

8、应控制方法， 其特 权利要求书 1/2 页 2 CN 112134500 A 2 征在于， 当虚拟转子角速度的变化率d/dt0， 转子角速度开始从极大值逐渐减小， 而转 子角速度仍大于电网角速度， 则在此时间段内减小转动惯量。 7.根据权利要求3所述的基于模糊控制的虚拟同步发电机参数自适应控制方法， 其特 征在于， 当虚拟转子角速度的变化率d/dt0， 且d/dt先突减再逐渐减小， 转子角速度 向极小值逐渐减小， 转子角速度小于电网角速度， 则在此时间段内减小转动惯量。 8.根据权利要求3所述的基于模糊控制的虚拟同步发电机参数自适应控制方法， 其特 征在于， 当虚拟转子角速度的变化率d/dt0。

9、,0， 且d/dt逐渐增大， 转子角速度 小于电网角速度， 则在此时间段内增大转动惯量和阻尼系数。 权利要求书 2/2 页 3 CN 112134500 A 3 一种基于模糊控制的虚拟同步发电机参数自适应控制方法 技术领域 0001 本发明涉及新能源电力系统与微电网技术领域， 尤其是涉及一种基于模糊控制的 虚拟同步发电机参数自适应控制方法。 背景技术 0002 目前针对微电网并网技术的逆变器控制策略大多数是通过逆变器模拟同步发电 机的运行机理， 引入同步发电机的机械特性、 电气特性等外特性， 使逆变器具有类似于同步 发电机的转动惯量和阻尼特性， 从而达到提高逆变器输出电能质量的目的。 现有的微。

10、电网 中基于虚拟同步发电机参数自适应控制的方法大多数集中在对有功-频率环引入的虚拟惯 量、 虚拟阻尼参数的设计上， 而这些控制方法一般采用的是单一的参数自适应控制策略， 尤 其是针对基于模糊控制的虚拟惯量、 虚拟阻尼自适应控制策略， 无法够充分利用虚拟同步 发电机技术中参数可自由调节的这一优势， 进而无法有效抑制系统的频率变化过快和偏移 过大的问题。 发明内容 0003 本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种基于模糊控制 的虚拟同步发电机参数自适应控制方法。 0004 本发明的目的可以通过以下技术方案来实现： 0005 一种基于模糊控制的虚拟同步发电机参数自适应控制方法， 该。

11、方法将同步发电机 中的转子运动机制引入到VSG的逆变器外环控制中， 根据系统转子运动的动态特性及逆变 器自身条件的限制， 对虚拟同步发电机的逆变器参数建立模糊控制模型， 根据一个振荡周 期内系统转子频率变化量、 变化率与虚拟惯量和虚拟阻尼之间的关系， 分别以频率变化率 及变化量为输入变量， 通过模糊化、 模糊控制推理及去模糊化操作， 输出对应的虚拟惯量变 化量、 虚拟阻尼变化量， 实现参数自适应变化。 0006 根据系统转子运动的动态特性及逆变器自身条件的限制， 对虚拟同步发电机的逆 变器参数建立模糊控制模型的具体流程包括： 0007 S1： 判断系统是否处于稳定状态， 若是， 则输出虚拟惯量。

12、变化量为虚拟惯量的初始 值、 虚拟阻尼变化量为虚拟阻尼的初始值， 否则， 执行下一步； 0008 S2： 建立虚拟同步发电机的逆变器参数模糊控制模型， 根据VSG功角振荡曲线， 分 别获取转子角频率的变化率、 瞬时角频率与额定角频率的差值与虚拟惯量、 虚拟阻尼之间 的关系； 0009 具体地： 获取模拟扰动下VSG功角曲线和一个振荡周期的频率变化曲线， 获取频率 变化率和瞬时角频率与额定角频率的差值， 根据频率变化率和瞬时角频率与额定角频率的 差值建立虚拟惯量、 阻尼的模糊自适应参数控制策略： 0010 在模拟扰动下VSG功角曲线中， 当某时间区间内， 虚拟转子角速度的变化率d/dt 先突增再。

13、逐渐减小， 而虚拟转子角速度大于电网额定角速度且不断增加， 则在该区间内增 说明书 1/7 页 4 CN 112134500 A 4 大转动惯量和阻尼系数抑制d/dt和瞬时角频率与额定角频率的差值过大， 此区间内 d/dt0,0； 当虚拟转子角速度的变化率d/dt0， 转子角速度开始从极大值逐 渐减小， 而转子角速度仍大于电网角速度， 则在此时间段内减小转动惯量； 当虚拟转子角速 度的变化率d/dt0， 且d/dt先突减再逐渐减小， 转子角速度向极小值逐渐减小， 转子 角速度小于电网角速度， 则在此时间段内减小转动惯量； 当虚拟转子角速度的变化率d/ dt0,0， 且d/dt逐渐增大， 转子角。

14、速度小于电网角速度， 则在此时间段内增大转 动惯量和阻尼系数。 0011 S3： 利用获取的上述关系分别建立虚拟惯量、 虚拟阻尼的模糊控制规则， 根据模糊 变化输出虚拟惯量变化量、 虚拟阻尼变化量， 使虚拟惯量和虚拟阻尼自适应变化； 0012 S4： 将步骤S3应用至逆变器控制策略中的有功-频率控制环中， 获取实际同步发电 机的转动惯量及与阻尼转矩相对应的阻尼系数； 0013 S5： 输出实际同步发电机的转动惯量及与阻尼转矩相对应的阻尼系数。 0014 通过模糊化、 模糊控制推理及去模糊化操作， 输出对应的虚拟惯量变化量、 虚拟阻 尼变化量的具体步骤包括： 0015 a)采集额定角频率0与逆变。

15、器输出的实际角频率， 获取瞬时角频率与额定角 频率的差值及其对时间的导数d/dt， 将和d/dt经过零阶保持器后的值e 、 ec 作为模糊控制器的输入， 并对输入信号e 、 ec做线性尺度变换得到输入变量E 、 EC， 并在各 自论域内进行模糊分割， 分别确定E 、 EC的隶属度函数， 使之成为模糊输入量E*、 E*C； 0016 b)建立模糊规则， 对模糊输入量E*、 E*C进行模糊推理并得出在相应论域内的模糊 输出U*， 对模糊输出进行反模糊变换得到模糊输出的精确值U， 并对U进行反向线性尺度变 换后得到实际输出u； 0017 c)取采样周期为T， 重复步骤a)、 b)， 自适应调节虚拟惯。

16、量和虚拟阻尼。 0018 本发明提供的基于模糊控制的虚拟同步发电机参数自适应控制方法， 相较于现有 技术至少包括如下有益效果： 0019 一、 本发明引入的虚拟惯量和虚拟阻尼可自由改变， 增加了虚拟同步发电机的自 由度， 与此同时， 本发明提出的通过模糊控制来实现虚拟惯量、 阻尼在系统扰动时协同自适 应变化， 使系统频率在受到外界扰动时能够自适应调整， 使系统频率快速恢复， 有效地缩短 了系统的暂态特性， 保证系统的稳定性。 0020 二、 本发明采用模糊控制， 可以根据非线性系统的相应误差， 对虚拟阻尼、 虚拟惯 量进行在线实时调整其参数值， 从而达到参数可以自适应调节的目的； 且采用模糊控。

17、制不 需要建立复杂的数学模型， 只需将控制行为规律用模糊语言固化为模糊控制规则， 从而进 行控制即可， 模糊控制方法灵活且适应性强。 0021 三、 本发明通过模拟同步发电机组的机电暂态特性， 使采用逆变器的电源具有同 步发电机组的惯量、 阻尼、 一次调频、 无功调压等并网外特性的技术， 因此， 无需对电网大规 模进行改造， 不仅具有较强的实用性， 且节约成本。 附图说明 0022 图1为实施例中基于模糊控制的虚拟同步发电机参数自适应控制方法的整体控制 框图； 说明书 2/7 页 5 CN 112134500 A 5 0023 图2为实施例逆变器控制策略中无功-电压控制策略图； 0024 图3。

18、为实施例逆变器控制策略中有功-频率控制策略图； 0025 图4为实施例中扰动下的虚拟同步发电机功角振荡曲线图； 0026 图5为本发明方法中虚拟同步发电机参数自适应控制流程示意图； 0027 图6为本发明方法中虚拟惯量、 阻尼模糊控制过程示意图； 0028 图7为实施例中虚拟惯量模糊控制三维图； 0029 图8为实施例中虚拟惯量模糊控制规则动态图； 0030 图9为实施例中虚拟阻尼模糊控制规则动态图； 0031 图10为实施例中虚拟阻尼模糊控制三维图。 具体实施方式 0032 下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。 显然， 所描述的实施例是本 发明的一部分实施例， 而不是全部实施例。 。

19、基于本发明中的实施例， 本领域普通技术人员在 没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例， 都应属于本发明保护的范围。 0033 实施例 0034 本发明提供一种基于模糊控制的虚拟同步发电机参数自适应控制方法， 该方法在 分析经典的二阶同步发电机暂态数学模型的基础上， 将传统同步发电机的惯量和阻尼特性 引入到虚拟同步发电机逆变器的控制算法中， 与传统大型同步发电机固定参数相比， 本发 明的最大优势为参数可以自由变化， 增加了VSG的自由度。 以系统的转子频率变化率及变化 量作为输入， 并根据虚拟惯量、 虚拟阻尼分别与系统转子频率变化率及变化量之间的关系 设计出虚拟惯量和阻尼的模糊规则， 。

20、通过模糊控制来达到两个参数协同自适应控制的目 的， 使系统在受到外界扰动时能够自适应调节从而保证系统的稳定性。 0035 图1为本发明基于模糊控制的虚拟同步发电机参数自适应控制方法的整体控制框 图， 根据图1所述， 由虚拟原动机提供的虚拟机械功率Pm和VSG输出的实际功率Pe经过VSG本 体算法输出电角度 与虚拟励磁控制器输出的虚拟励磁电动势幅值Em经过VSG三项给定电 压计算得到abc三项参考电压， 经过电压、 电流控制后输出三相调制波电流， 最终经过空间 矢量脉宽调制(SVPWM)发生器来控制逆变器开关管的开通， 实现对VSG系统的控制。 其中， VSG本体算法中的虚拟惯量、 虚拟阻尼通过。

21、模糊控制规则来控制其值的变化。 本发明方法是 将同步发电机中的转子方程引入到VSG的逆变器外环控制策略中， 进而控制逆变器的输出 频率。 逆变器控制策略中无功-电压控制策略、 有功-频率控制环如图2、 图3所示。 图2、 图3为 并网逆变器采用虚拟同步发电机技术所引入的功率控制结构框图， 图2为无功-电压控制， 图3为有功-频率控制框图， 使采用逆变器的电源具有同步发电机组的惯量、 阻尼、 一次调 频、 无功调压等并网外特性的技术， 但该技术采用的是固定的惯量和阻尼值， 无法在系统受 到扰动时改变参数进行实时调节， 本发明在此基础上对所引入的虚拟惯量、 阻尼进行模糊 控制， 从而达到参数可自适。

22、应变化的目的。 0036 假设同步发电机的极对数为1， 则同步发电机的机械角速度等于电气角速度， 转子 运动方程表达式如下： 0037 说明书 3/7 页 6 CN 112134500 A 6 0038 其中， Tm为同步发电机的机械转矩， Te为同步发电机的电磁转矩； 为同步发电机 的瞬时角频率， 为瞬时角频率与额定角频率的差值。 J为同步发电机的转动惯量， 单位 为kgm2； D为与阻尼转矩相对应的阻尼系数， 单位为Nms/rad。 将式(1)变形可得如下 式： 0039 0040 由式(2)可知， 当Tm-Te-D一定时， J越大， d/dt就越小， 当Tm-Te-Jd/dt一定 时， 。

23、D越大， 也越小； 即角速度变化率与转动惯量成反比， 角速度偏差与阻尼成反比。 理 论上分析当系统受到扰动时， J越大， 角频率变化率d/dt也就越小， 对系统频率波动的抑 制效果也就越好， 但根据对以上系统的动态特性分析以及考虑到现实中逆变器自身条件的 限制， J不能设置过大， 否则会造成系统的动态特性变差， 甚至出现不稳定的现象。 0041 图4所示为模拟扰动下的VSG功角曲线和一个振荡周期的频率变化曲线。 在t0t1 区间内， VSG从A点运行到B点， 角速度的变化率d/dt先突增再逐渐减小， 而虚拟转子角速 度大于电网额定角速度且不断增加。 因此， 在该区间内需要增大转动惯量和阻尼系数。

24、来抑 制d/dt和过大。 此区间d/dt0,0。 0042 在t1t2区间内， VSG从B点运行到C点， 虚拟转子角速度的变化率d/dt0， 开始 进入减速阶段， 转子角速度也开始从极大值逐渐减小， 但此时， 转子角速度仍大于电网角速 度， 为了使角速度更快的恢复到额定值， 该阶段宜采用较小的转动惯量。 0043 在t2t3和t3t4区间内， 角频率变化d/dt与频率变化量的变化情况与以 上两个阶段类似， 在此不再赘述。 0044 为了进一步分析转动惯量、 阻尼系数与频率变化率和频率偏差之间的关系以及更 好的在暂态过程中根据频率变化率和频差来设计虚拟惯量、 阻尼的模糊自适应参数控制策 略来灵活。

25、的改变J、 D的值。 在图4转子角频率的一个振荡周期可分为以下阶段， 则虚拟惯性、 虚拟阻尼模糊控制规则设计如下： 0045 同步发电机刚开始运行时运行功率在P1(a点)， 一段时间后有功给定功率增加到 P2。 该时间是指在系统正常运行时， 突然受到外界的扰动作用时系统功率变化， 因此是随机 的， 对该时间没有具体数值要求。 0046 1.在a-b阶段内， d/dt为PL， 为PS/ZE， 需要取较大值使功率快速运行到 c点， 但同时避免系统出现较大超调， 故取J为PS， D为PS/PL。 2.在b-c阶段内， d/dt为 PS， 为PL， 系统频率处于加速阶段， 故J取PL， D为PS抑制，。

26、 避免大的超调。 0047 3.在c-d阶段内， d/dt为NS， 为PL， 故J取NL， D为NS达到迅速减小频率偏 差的目的。 0048 4.在d-e阶段内， d/dt为NL， 为PS/PL， 系统频率处于减速阶段， 故J取NS/ NL， D为NS/NL。 0049 5.在e-d阶段内， d/dt为NL， 为ZE/NL， 系统频率处于加速阶段， 故J取PL/ PS， D为PL/PS。 0050 6.在d-c阶段内， d/dt为NS， 为NS/NL， 故J取PL/PS， D为PS。 减缓频率的 说明书 4/7 页 7 CN 112134500 A 7 下降。 0051 7.在c-b阶段内， 。

27、d/dt为PS， 为ZE/NS， 故J取ZE/NS， D为NL/NS。 减缓频率 的下降。 0052 8.在b-a阶段内d/dt为PL， 为NS/NL， 故J取NS/NL， D为NS/NL。 减缓频率 的下降。 0053 9.当d/dt， 均为0时， 虚拟同步发电机运行在额定工作状态， J取ZE， D为 ZE。 0054 根据以上一个角频率振荡周期的分析， 分别设计虚拟惯量J和虚拟阻尼D的模糊控 制规则如表1、 表3所示。 表1、 表3中定义d/dt和的模糊集为NL NS ZE PS PL， 虚拟 惯量/阻尼的模糊集为NL NS ZE PS PL。 其中， NL NS ZE PS PL分别代表。

28、减大(负方向大 的偏差)、 减小(负方向小的偏差)、 零(接近于零的偏差)、 增小(正方向小的偏差)、 增大(正 方向大的偏差)。 各控制规则对应的取值范围见表2、 表4。 0055 表1虚拟惯量模糊控制设计规则表 0056 0057 表2虚拟惯量模糊控制赋值表 0058 0059 表3虚拟阻尼模糊控制设计规则表 0060 0061 表4虚拟阻尼模糊控制赋值表 说明书 5/7 页 8 CN 112134500 A 8 0062 0063 图5为对虚拟同步发电机逆变器参数建立模糊控制建模流程图， 根据以上对一个 振荡周期内系统频率变化量及变化率与虚拟惯量和虚拟阻尼之间的关系， 分别以频率变化 率。

29、及变化量为输入变量， 通过模糊化、 模糊控制推理及去模糊化等， 输出J、 D， 从而实现 参数自适应变化。 模糊控制过程如图6所示。 扰动下的虚拟同步发电机虚拟惯量、 虚拟阻尼 参数自适应变化如下式(3)(6)所示。 0064 J(T)J0+J(T) (3) 0065 D(T)D0+D(T) (4) 0066 0067 -0 (6) 0068 其中， J0、 D0为初始值， T为采样周期， 图6模糊控制框图中k1、 k2、 k3为量化因子， 将 各参数标准化。 模糊控制器的具体控制方法步骤如下所示： 0069 1、 采集额定角频率0与逆变器输出的实际角频率， 获取误差及误差对时 间的导数d/d。

30、t。 将和d/dt经过零阶保持器后的值e 、 ec作为模糊控制器的输入， 并对输入信号e 、 ec做线性尺度变换得到输入变量E 、 EC， 使得E 、 EC在基本论域内进行 变化， (虚拟惯量相应的基本论域为-1 1， 虚拟阻尼相应的基本论域为-6 6)并在各自 论域内进行模糊分割， 分别确定E 、 EC的隶属度函数， 使之成为模糊输入量E*、 E*C。 0070 2、 建立模糊规则如表1、 表2所示， 对模糊输入量E*、 E*C进行模糊推理并得出在相 应论域内的模糊输出U*， 对模糊输出进行反模糊变换得到模糊输出的精确值U， 并对U进行 反向线性尺度变换后得到实际输出u(即输出虚拟惯量变化量。

31、J或虚拟阻尼变化量D)。 0071 3、 取采样周期为T， 重复步骤1、 2， 自适应地调节虚拟惯量和虚拟阻尼。 0072 其中， 线性尺度变换和反向线性尺度变换为： 0073 0074 0075 其中， k和k 为量化因子， x表示线性尺度输入、 X表示线性尺度输出， xL， xH为线性 尺度变换输入信号的连续取值范围。 uL， uH为实际信号的连续取值范围， u为实际输出。 0076 图7、 图10为结合模糊控制器输入-输出曲面图， 对模糊输入量E*、 E*C进行模糊推 理并得出在相应论域内的模糊输出。 图8、 图9为根据设计的模糊控制规则， 由Matlab模糊控 制规则中的可观察设计规则。

32、给出， 其中图8为虚拟惯量动态变化图， 图9为虚拟阻尼动态变 化图。 通过改变误差变化量及变化率可得到不同的虚拟惯量、 虚拟阻尼值。 说明书 6/7 页 9 CN 112134500 A 9 0077 本发明通过逆变器控制策略引入了传统同步发电机的转子方程和电气方程， 模拟 了同步发电机的外特性， 在调频过程中增加了系统的惯量和阻尼， 使系统具有一定的惯性。 在控制策略中， 以转子角频率偏差、 角频率偏差变化率为输入变量， 通过模糊化及模糊推理 最后去模糊化输出精准值J或D， 通过虚拟惯量、 虚拟阻尼的自适应变化， 使系统在受外 界干扰时， 保证系统的稳定性。 0078 以上所述， 仅为本发明。

33、的具体实施方式， 但本发明的保护范围并不局限于此， 任何 熟悉本技术领域的工作人员在本发明揭露的技术范围内， 可轻易想到各种等效的修改或替 换， 这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。 因此， 本发明的保护范围应以权利 要求的保护范围为准。 说明书 7/7 页 10 CN 112134500 A 10 图1 图2 图3 说明书附图 1/5 页 11 CN 112134500 A 11 图4 图5 说明书附图 2/5 页 12 CN 112134500 A 12 图6 图7 说明书附图 3/5 页 13 CN 112134500 A 13 图8 图9 说明书附图 4/5 页 14 CN 112134500 A 14 图10 说明书附图 5/5 页 15 CN 112134500 A 15 。