车辆质量辨识方法及车辆质量与油门开度关系生成方法.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202011048891.X (22)申请日 2020.09.29 (71)申请人 北京主线科技有限公司 地址 100044 北京市大兴区北京经济技术 开发区荣华南路2号院1号楼2501 (72)发明人 马朋涛张天雷 (74)专利代理机构 北京鼎佳达知识产权代理事 务所(普通合伙) 11348 代理人 侯菲菲刘铁生 (51)Int.Cl. B60W 40/13(2012.01) B60W 30/18(2012.01) (54)发明名称 车辆质量辨识方法及车辆质量与油门开度 关系生。

2、成方法 (57)摘要 本申请提供一种车辆质量辨识方法及车辆 质量与油门开度关系生成方法， 涉及无人驾驶技 术领域。 其中， 车辆质量辨识方法包括： 获取车辆 在起步阶段的目标油门开度； 根据目标油门开度 和预设关系确定车辆的质量， 预设关系包括车辆 的质量与车辆在起步阶段的油门开度的对应关 系。 通过车辆在起步阶段的油门开度与质量的对 应关系， 仅需获取车辆在起步阶段的油门开度， 就能够辨识出车辆的质量。 在辨识车辆质量的过 程中， 避免了使用车辆模型， 进而避免了车辆模 型的精度对车辆质量辨识结果的影响。 以及通过 传感器获取车辆中较少的信号， 能够进一步降低 传感器的精度对车辆质量辨识结果。

3、的影响， 进而 提高车辆质量辨识的准确性。 权利要求书2页 说明书12页 附图5页 CN 112124324 A 2020.12.25 CN 112124324 A 1.一种车辆质量辨识方法， 其特征在于， 包括： 获取车辆在起步阶段的目标油门开度； 根据所述目标油门开度和预设关系确定所述车辆的质量， 所述预设关系包括所述车辆 的质量与所述车辆在起步阶段的油门开度的对应关系。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 还包括： 获取所述车辆行驶的目标路面类型； 所述根据所述目标油门开度和预设关系确定所述车辆的质量， 包括： 根据所述目标路面类型、 所述目标油门开度和所述预设关系确定所述车辆。

4、的质量， 所 述预设关系包括所述车辆行驶的路面类型、 所述车辆的质量与所述车辆在起步阶段的油门 开度的对应关系。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述油门开度包括： 油门开度的最大值、 起 步结束时的油门开度值或油门开度随时间的累加值。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述预设关系为maroad,isignal2+broad,i signal+croad,i； 其中， m为所述质量， signal为所述油门开度， road用于指示所述路面类型， i用于指示 所述油门开度为所述油门开度的最大值、 所述起步结束时的油门开度值或所述油门开度随 时间的累加值， aroad,。

5、i、 broad,i、 croad,i为所述路面类型下的所述油门开度的最大值、 所述起步 结束时的油门开度值或所述油门开度随时间的累加值对应的拟合系数。 5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法， 其特征在于， 所述获取车辆在起步阶段的 油门开度， 包括： 当所述车辆的驾驶任务发生变化、 所述车辆的载货量发生变化或所述车辆的车门由开 启变为关闭时， 获取所述车辆在起步阶段的油门开度。 6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法， 其特征在于， 在所述根据所述目标油门开 度和预设关系确定所述车辆的质量之前， 还包括： 获取所述车辆的多个质量以及所述多个质量对应的起步阶段的油门开度； 将所述多个质量。

6、与所述多个质量对应的起步阶段的油门开度拟合， 得到所述车辆的质 量与所述车辆在起步阶段的油门开度的关系。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 还包括： 获取所述车辆行驶的多种路面类型； 所述获取所述车辆的多个质量以及所述多个质量对应的起步阶段的油门开度， 包括： 分别获取所述多种路面类型下的所述车辆的多个质量以及所述多个质量对应的起步 阶段的油门开度； 所述将所述多个质量与所述多个质量对应的起步阶段的油门开度拟合， 得到所述车辆 的质量与所述车辆在起步阶段的油门开度的关系， 包括： 分别将所述多种路面类型下的所述多个质量与所述多个质量对应的起步阶段的油门 开度拟合， 得到所述多种路面。

7、类型下的所述车辆的质量与所述车辆在起步阶段的油门开度 的关系。 8.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 所述分别将所述多种路面类型下的所述多 个质量与所述多个质量对应的起步阶段的油门开度拟合， 包括： 权利要求书 1/2 页 2 CN 112124324 A 2 采用最小二乘法或梯度下降法， 分别将所述多种路面类型下的所述多个质量与所述多 个质量对应的起步阶段的油门开度拟合。 9.一种车辆质量与油门开度关系生成方法， 其特征在于， 包括： 获取车辆的多个质量以及所述多个质量对应的起步阶段的油门开度； 将所述多个质量与所述多个质量对应的起步阶段的油门开度拟合， 得到所述车辆的质 量与所述车。

8、辆在起步阶段的油门开度的关系。 10.一种车辆质量辨识装置， 其特征在于， 包括： 第一获取模块， 用于获取车辆在起步阶段的目标油门开度； 辨识模块， 用于根据所述目标油门开度和预设关系确定所述车辆的质量， 所述预设关 系包括所述车辆的质量与所述车辆在起步阶段的油门开度的对应关系。 权利要求书 2/2 页 3 CN 112124324 A 3 车辆质量辨识方法及车辆质量与油门开度关系生成方法 技术领域 0001 本申请涉及无人驾驶技术领域， 尤其涉及一种车辆质量辨识方法及车辆质量与油 门开度关系生成方法。 背景技术 0002 所谓无人驾驶， 是指依靠计算机系统对车辆的行驶进行控制。 故车辆控制。

9、是无人 驾驶的关键部分。 而车辆的质量会影响车辆控制的准确性， 并且车辆的质量并不是一直不 变的。 随着车辆上载货量的增加， 车辆的质量也随之增加。 因此， 需要对车辆的实际质量进 行辨识。 0003 现有技术中， 主要通过车辆模型对车辆的质量进行辨识。 具体来说， 车辆控制系统 先通过传感器获取车辆的各种信号， 再将获取的各种信号输入到预先建立的车辆模型中， 进而通过车辆模型的输出结果辨识出车辆的质量。 0004 但是， 采用上述方法辨识车辆的质量时， 车辆模型的精度、 传感器的精度都会影响 车辆模型输出结果的准确性， 进而影响车辆质量辨识的准确性。 并且， 通过传感器获取车辆 中大量的信号。

10、， 传感器的精度较低会使得车辆中大量信号的准确性降低， 进一步降低车辆 质量辨识的准确性。 发明内容 0005 本申请实施例的目的是提供一种车辆质量辨识方法及车辆质量与油门开度关系 生成方法， 以提高车辆质量辨识的准确性。 0006 为解决上述技术问题， 本申请实施例提供如下技术方案： 0007 本申请第一方面提供一种车辆质量辨识方法， 包括： 获取车辆在起步阶段的目标 油门开度； 根据所述目标油门开度和预设关系确定所述车辆的质量， 所述预设关系包括所 述车辆的质量与所述车辆在起步阶段的油门开度的对应关系。 0008 在本申请第一方面的一些变更实施方式中， 还包括： 获取所述车辆行驶的目标路 。

11、面类型； 所述根据所述目标油门开度和预设关系确定所述车辆的质量， 包括： 根据所述目标 路面类型、 所述目标油门开度和所述预设关系确定所述车辆的质量， 所述预设关系包括所 述车辆行驶的路面类型、 所述车辆的质量与所述车辆在起步阶段的油门开度的对应关系。 0009 在本申请第一方面的一些变更实施方式中， 所述油门开度包括： 油门开度的最大 值、 起步结束时的油门开度值或油门开度随时间的累加值。 0010 在本申请第一方面的一些变更实施方式中， 所述预设关系为maroad,isignal2+ broad,isignal+croad,i； 其中， m为所述质量， signal为所述油门开度， roa。

12、d用于指示所述路 面类型， i用于指示所述油门开度为所述油门开度的最大值、 所述起步结束时的油门开度值 或所述油门开度随时间的累加值， aroad,i、 broad,i、 croad,i为所述路面类型下的所述油门开度 的最大值、 所述起步结束时的油门开度值或所述油门开度随时间的累加值对应的拟合系 数。 说明书 1/12 页 4 CN 112124324 A 4 0011 在本申请第一方面的一些变更实施方式中， 所述获取车辆在起步阶段的油门开 度， 包括： 当所述车辆的驾驶任务发生变化、 所述车辆的载货量发生变化或所述车辆的车门 由开启变为关闭时， 获取所述车辆在起步阶段的油门开度。 0012 。

13、在本申请第一方面的一些变更实施方式中， 在所述根据所述目标油门开度和预设 关系确定所述车辆的质量之前， 还包括： 获取所述车辆的多个质量以及所述多个质量对应 的起步阶段的油门开度； 将所述多个质量与所述多个质量对应的起步阶段的油门开度拟 合， 得到所述车辆的质量与所述车辆在起步阶段的油门开度的关系。 0013 在本申请第一方面的一些变更实施方式中， 还包括： 获取所述车辆行驶的多种路 面类型； 所述获取所述车辆的多个质量以及所述多个质量对应的起步阶段的油门开度， 包 括： 分别获取所述多种路面类型下的所述车辆的多个质量以及所述多个质量对应的起步阶 段的油门开度； 所述将所述多个质量与所述多个质。

14、量对应的起步阶段的油门开度拟合， 得 到所述车辆的质量与所述车辆在起步阶段的油门开度的关系， 包括： 分别将所述多种路面 类型下的所述多个质量与所述多个质量对应的起步阶段的油门开度拟合， 得到所述多种路 面类型下的所述车辆的质量与所述车辆在起步阶段的油门开度的关系。 0014 在本申请第一方面的一些变更实施方式中， 所述分别将所述多种路面类型下的所 述多个质量与所述多个质量对应的起步阶段的油门开度拟合， 包括： 采用最小二乘法或梯 度下降法， 分别将所述多种路面类型下的所述多个质量与所述多个质量对应的起步阶段的 油门开度拟合。 0015 本申请第二方面提供一种车辆质量与油门开度关系生成方法， 。

15、包括： 获取车辆的 多个质量以及所述多个质量对应的起步阶段的油门开度； 将所述多个质量与所述多个质量 对应的起步阶段的油门开度拟合， 得到所述车辆的质量与所述车辆在起步阶段的油门开度 的关系。 0016 在本申请第二方面的一些变更实施方式中， 还包括： 获取所述车辆行驶的多种路 面类型； 所述获取车辆的多个质量以及所述多个质量对应的起步阶段的油门开度， 包括： 分 别获取所述多种路面类型下的所述车辆的多个质量以及所述多个质量对应的起步阶段的 油门开度； 所述将所述多个质量与所述多个质量对应的起步阶段的油门开度拟合， 得到所 述车辆的质量与所述车辆在起步阶段的油门开度的关系， 包括： 分别将所述。

16、多种路面类型 下的所述多个质量与所述多个质量对应的起步阶段的油门开度拟合， 得到所述多种路面类 型下的所述车辆的质量与所述车辆在起步阶段的油门开度的关系。 0017 在本申请第二方面的一些变更实施方式中， 所述分别将所述多种路面类型下的所 述多个质量与所述多个质量对应的起步阶段的油门开度拟合， 包括： 采用最小二乘法或梯 度下降法， 分别将所述多种路面类型下的所述多个质量与所述多个质量对应的起步阶段的 油门开度拟合。 0018 本申请第三方面提供一种车辆质量辨识装置， 包括： 第一获取模块， 用于获取车辆 在起步阶段的目标油门开度； 辨识模块， 用于根据所述目标油门开度和预设关系确定所述 车辆。

17、的质量， 所述预设关系包括所述车辆的质量与所述车辆在起步阶段的油门开度的对应 关系。 0019 在本申请第三方面的一些变更实施方式中， 还包括： 第二获取模块， 用于获取所述 车辆行驶的目标路面类型； 所述辨识模块， 用于根据所述目标路面类型、 所述目标油门开度 说明书 2/12 页 5 CN 112124324 A 5 和所述预设关系确定所述车辆的质量， 所述预设关系包括所述车辆行驶的路面类型、 所述 车辆的质量与所述车辆在起步阶段的油门开度的对应关系。 0020 在本申请第三方面的一些变更实施方式中， 所述油门开度包括： 油门开度的最大 值、 起步结束时的油门开度值或油门开度随时间的累加值。

18、。 0021 在本申请第三方面的一些变更实施方式中， 所述预设关系为maroad,isignal2+ broad,isignal+croad,i； 其中， m为所述质量， signal为所述油门开度， road用于指示所述路 面类型， i用于指示所述油门开度为所述油门开度的最大值、 所述起步结束时的油门开度值 或所述油门开度随时间的累加值， aroad,i、 broad,i、 croad,i为所述路面类型下的所述油门开度 的最大值、 所述起步结束时的油门开度值或所述油门开度随时间的累加值对应的拟合系 数。 0022 在本申请第三方面的一些变更实施方式中， 所述第一获取模块， 用于当所述车辆 的。

19、驾驶任务发生变化、 所述车辆的载货量发生变化或所述车辆的车门由开启变为关闭时， 获取所述车辆在起步阶段的油门开度。 0023 在本申请第三方面的一些变更实施方式中， 还包括： 第三获取模块， 用于获取所述 车辆的多个质量以及所述多个质量对应的起步阶段的油门开度； 生成模块， 用于将所述多 个质量与所述多个质量对应的起步阶段的油门开度拟合， 得到所述车辆的质量与所述车辆 在起步阶段的油门开度的关系。 0024 在本申请第三方面的一些变更实施方式中， 还包括： 第四获取模块， 用于获取所述 车辆行驶的多种路面类型； 所述第三获取模块， 用于分别获取所述多种路面类型下的所述 车辆的多个质量以及所述多。

20、个质量对应的起步阶段的油门开度； 所述生成模块， 用于分别 将所述多种路面类型下的所述多个质量与所述多个质量对应的起步阶段的油门开度拟合， 得到所述多种路面类型下的所述车辆的质量与所述车辆在起步阶段的油门开度的关系。 0025 在本申请第三方面的一些变更实施方式中， 所述生成模块， 用于采用最小二乘法 或梯度下降法， 分别将所述多种路面类型下的所述多个质量与所述多个质量对应的起步阶 段的油门开度拟合。 0026 本申请第四方面提供一种车辆质量与油门开度关系生成装置， 包括： 第三获取模 块， 用于获取车辆的多个质量以及所述多个质量对应的起步阶段的油门开度； 生成模块， 用 于将所述多个质量与所。

21、述多个质量对应的起步阶段的油门开度拟合， 得到所述车辆的质量 与所述车辆在起步阶段的油门开度的关系。 0027 在本申请第四方面的一些变更实施方式中， 还包括： 第四获取模块， 用于获取所述 车辆行驶的多种路面类型； 所述第三获取模块， 用于分别获取所述多种路面类型下的所述 车辆的多个质量以及所述多个质量对应的起步阶段的油门开度； 所述生成模块， 用于分别 将所述多种路面类型下的所述多个质量与所述多个质量对应的起步阶段的油门开度拟合， 得到所述多种路面类型下的所述车辆的质量与所述车辆在起步阶段的油门开度的关系。 0028 在本申请第四方面的一些变更实施方式中， 所述生成模块， 用于采用最小二乘。

22、法 或梯度下降法， 分别将所述多种路面类型下的所述多个质量与所述多个质量对应的起步阶 段的油门开度拟合。 0029 本申请第五方面提供一种电子设备， 包括： 至少一个处理器； 以及与所述处理器连 接的至少一个存储器、 总线； 其中， 所述处理器、 存储器通过所述总线完成相互间的通信； 所 说明书 3/12 页 6 CN 112124324 A 6 述处理器用于调用所述存储器中的程序指令， 以执行上述第一方面或第二方面所述的方 法。 0030 本申请第六方面提供一种计算机可读存储介质， 包括： 存储的程序； 其中， 在所述 程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述第一方面或第二方面所述的方法。。

23、 0031 相较于现有技术， 本申请第一方面提供的车辆质量辨识方法， 通过车辆在起步阶 段的油门开度与质量的对应关系， 仅需获取车辆在起步阶段的油门开度， 就能够辨识出车 辆的质量。 在辨识车辆质量的过程中， 避免了使用车辆模型， 进而避免了车辆模型的精度对 车辆质量辨识结果的影响。 以及通过传感器获取车辆中较少的信号， 能够进一步降低传感 器的精度对车辆质量辨识结果的影响， 进而提高车辆质量辨识的准确性。 0032 本申请第二方面提供的车辆质量与油门开度关系生成方法、 第三方面提供的车辆 质量辨识装置、 第四方面提供的车辆质量与油门开度关系生成装置、 第五方面提供的电子 设备、 第六方面提供。

24、的存储介质， 具有与第一方面提供的车辆质量辨识方法相同的有益效 果。 附图说明 0033 通过参考附图阅读下文的详细描述， 本申请示例性实施方式的上述以及其他目 的、 特征和优点将变得易于理解。 在附图中， 以示例性而非限制性的方式示出了本申请的若 干实施方式， 相同或对应的标号表示相同或对应的部分， 其中： 0034 图1示意性地示出了车辆质量辨识方法的流程图一； 0035 图2示意性地示出了车辆质量与油门开度关系生成方法的流程图； 0036 图3示意性地示出了车辆质量辨识方法的流程图二； 0037 图4示意性地示出了车辆质量辨识装置的结构图； 0038 图5示意性地示出了车辆质量与油门开度。

25、关系生成装置的结构图； 0039 图6示意性地示出了电子设备的结构图。 具体实施方式 0040 下面将参照附图更详细地描述本申请的示例性实施方式。 虽然附图中显示了本申 请的示例性实施方式， 然而应当理解， 可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实 施方式所限制。 相反， 提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本申请， 并且能够将本申 请的范围完整的传达给本领域的技术人员。 0041 需要注意的是， 除非另有说明， 本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申 请所属领域技术人员所理解的通常意义。 0042 本申请实施例提供的车辆质量辨识方法、 车辆质量辨识装置， 以及采用本申请实 施例提供。

26、的车辆质量与油门开度关系生成方法、 车辆质量与油门开度关系生成装置生成的 车辆质量与车辆起步阶段的油门开度的对应关系， 能够对自动驾驶车辆进行准确地质量辨 识。 自动驾驶车辆可以包括： 卡车、 客车等。 0043 本申请实施例提供了一种车辆质量辨识方法， 图1示意性地示出了车辆质量辨识 方法的流程图一， 参见图1所示， 该辨识方法可以包括： 0044 S101： 获取车辆在起步阶段的目标油门开度。 说明书 4/12 页 7 CN 112124324 A 7 0045 所谓起步阶段， 是指车辆由静止变为运行的过程。 当车辆处于静止状态时， 车辆的 速度为零， 车辆的加速度为零， 即v0， a0。。

27、 当车辆起步结束时， 车辆的速度等于某一速 度， 车辆的加速度大于零， 即vvend， a0。 其中， vend为一较小的速度， 并不是车辆正常行驶 的速度。 一般的， vend0.5m/s。 而车辆的起步阶段， 就是车辆的速度从零增加到vend、 加速度 从零变为非零的过程。 若用时间表示， 则是在tstart时刻， v0， a0， 在tend时刻， vvend， a 0， 而车辆的起步阶段就是从tstart时刻到tend时刻这一时间段。 0046 所谓油门开度， 也叫油门信号值， 是指节气门的开度， 受到油门踏板的控制， 也可 认为是油门踏板的开度。 在汽油发动机中， 就是根据油门开度来控。

28、制喷油量的。 0047 在车辆自动驾驶的过程中， 需要对车辆的质量进行在线辨识， 以便结合车辆的其 它动力学参数， 实时生成精准的控制信号， 以对车辆的驾驶进行精准控制。 在本申请实施例 提供的车辆质量辨识方法中， 当需要对车辆的质量进行辨识时， 只需获取车辆在起步阶段 的油门开度。 在具体实施过程中， 可以通过车辆内的传感器获取车辆在起步阶段的油门踏 板的开度， 进而得到车辆在起步阶段的油门开度； 也可以通过车辆内的仪表获取车辆在起 步阶段的油门开度； 当然， 还可以通过其它方式获取车辆在起步阶段的油门开度。 对于获取 车辆在起步阶段的油门开度的具体方式， 此处不做限定。 0048 当需要获。

29、取车辆在起步阶段的目标油门开度时， 首先， 通过车辆的速度传感器和 加速度传感器检测车辆的当前速度和当前加速度。 若车辆的当前速度和当前加速度均为零 时， 则确定车辆处于静止状态， 确定车辆即将进入起步阶段。 接下来， 当车辆的当前速度和 当前加速度开始变为非零时， 则确定车辆开始起步， 此时记录车辆的油门开度。 具体的， 可 以实时记录车辆的油门开度， 也可以按照预设时间间隔记录车辆的油门开度， 此处不做限 定。 再接着， 当车辆的当前速度达到vend， 并且当前加速度大于零时， 则确定车辆完成起步， 此时停止记录车辆的油门开度。 0049 这里需要说明的是， 在记录车辆起步阶段的油门开度的。

30、过程中， 若车辆处于退出 机制， 则停止记录车辆的油门开度， 直到车辆再次处于起步阶段时再次记录车辆的油门开 度。 这里的退出机制是指车辆发生刹车、 信号错误等不满足车辆起步阶段的状态。 0050 S102： 根据目标油门开度和预设关系确定车辆的质量。 0051 其中， 预设关系包括车辆在起步阶段的油门开度与质量的对应关系。 具体来说， 预 设关系可以包括但不限于以下类型： 0052 类型一： 预设关系可以是一个公式。 0053 该公式能够表示车辆的质量与车辆在起步阶段的油门开度之间的关系。 车辆的质 量为因变量， 车辆在起步阶段的油门开度为自变量。 通过将车辆在起步阶段的目标油门开 度输入公。

31、式， 就能够求得车辆的质量。 0054 类型二： 预设关系可以是一个表格。 0055 该表格中包含有车辆在起步阶段的各个油门开度及其对应的该车辆的质量。 通过 在该表格中查找车辆在起步阶段的目标油门开度对应的质量， 就得到了车辆的质量。 0056 最后需要说明的是， 这里的车辆的质量是指车辆本身与车辆所载货物的质量和。 当车辆空载时， 车辆的质量就是车辆本身的质量。 当车辆载货时， 车辆的质量就是车辆本身 与货物的质量和。 0057 由上述可知， 本申请实施例提供的车辆质量辨识方法， 通过车辆在起步阶段的油 说明书 5/12 页 8 CN 112124324 A 8 门开度与质量的对应关系， 。

32、仅需获取车辆在起步阶段的油门开度， 就能够辨识出车辆的质 量。 在辨识车辆质量的过程中， 避免了使用车辆模型， 进而避免了车辆模型的精度对车辆质 量辨识结果的影响。 以及通过传感器获取车辆中较少的信号， 能够进一步降低传感器的精 度对车辆质量辨识结果的影响， 进而提高车辆质量辨识的准确性。 0058 进一步地， 作为对图1所示辨识方法的细化和扩展， 本申请实施例还提供了一种车 辆质量与油门开度关系生成方法以及一种车辆质量辨识方法。 0059 首先， 对本申请实施例提供的车辆质量与油门开度关系生成方法进行说明。 0060 图2示意性地示出了车辆质量与油门开度关系生成方法的流程图， 参见图2所示，。

33、 该生成方法可以包括： 0061 S201： 获取车辆的多个质量以及多个质量对应的起步阶段的油门开度。 0062 由于不同车型的车辆中质量和起步阶段的油门开度的具体对应关系有所不同， 因 此需要针对每种车型都生成一个相应的质量与起步阶段的油门开度的对应关系。 0063 具体的， S201可以包括： 0064 S2011： 判断车辆的当前速度和当前加速度是否为零； 若是， 则执行S2012； 若否， 则 再次执行S2011。 0065 如果车辆的当前速度和当前加速度都为零， 说明车辆当前处于静止状态， 那么后 续车辆就有可能会进入起步阶段， 进而能够获取车辆在起步阶段的油门开度。 具体的， 当车。

34、 辆的当前速度为零， 而当前加速度不为零时， 说明车辆已进入起步阶段， 此时就可以开始记 录车辆的油门开度。 而如果车辆的当前速度不为零， 说明车辆当前正在行驶， 那么车辆当前 就没有可能会进入起步阶段， 此时再获取车辆的油门开度就没有意义， 因此再次判断车辆 的当前速度和当前加速度是否为零， 直到判断出车辆的当前速度和当前加速度都为零， 再 继续执行S2012。 0066 具体来说， 可以通过速度传感器检测车辆的速度， 通过加速度传感器检测车辆的 加速度， 当然， 还可以通过定位系统计算出车辆的速度和加速度。 对于车辆的速度和加速度 的具体获取方式， 此处不做限定。 0067 S2012： 。

35、获取车辆的油门开度。 0068 S2013： 判断车辆是否处于退出机制； 若是， 则再次执行S2011； 若否， 则执行S2014。 0069 当车辆处于退出机制时， 说明车辆的起步阶段中止， 因此无法获取到车辆在整个 起步阶段的油门开度， 故等待车辆重新再进入起步阶段时再获取车辆的油门开度。 当车辆 未处于退出机制时， 说明车辆还在起步阶段， 那么就继续执行下一步， 判断车辆是否完成起 步。 0070 S2014： 判断车辆的当前速度是否达到预设速度， 以及当前加速度是否大于零； 若 是， 则执行S2015； 若否， 则继续执行S2012。 0071 这里的预设速度就是vend， 一般不大于。

36、0.5m/s。 0072 当车辆的当前速度达到预设速度， 并且当前加速度大于零时， 说明车辆已完成起 步， 此时就进入下一步， 保存车辆在起步阶段的油门开度， 并获取车辆的当前质量。 当车辆 的当前速度未达到预设速度时， 说明车辆还处于起步阶段， 那么就继续获取车辆的油门开 度。 0073 S2015： 保存车辆在起步阶段的油门开度， 获取车辆的当前质量。 说明书 6/12 页 9 CN 112124324 A 9 0074 具体来说， 车辆的油门开度可以通过车载仪表获得， 车辆的质量可以通过质量传 感器获得。 对于获取车辆的油门开度和质量的具体方式， 此处不做限定。 0075 这样， 就记录。

37、了一组车辆在起步阶段的油门开度与质量的数据。 0076 具体来说， 获取的油门开度的类型不同， 最终生成的车辆质量与油门开度关系也 会有所差异。 差异主要体现在通过车辆质量与油门开度关系获取车辆质量的精度上。 0077 具体来说， 油门开度可以包括： 油门开度的最大值、 起步结束时的油门开度值或油 门开度随时间的累加值。 所谓油门开度的最大值， 就是在车辆起步阶段获取的多个油门开 度中的最大值。 所谓起步结束时的油门开度值， 就是在车辆起步阶段获取的多个油门开度 中最后的一个值。 所谓油门开度随时间的累加值， 就是在车辆起步阶段获取的多个油门开 度之和。 经过实验验证， 油门开度采用油门开度随。

38、时间的累加值时生成的车辆质量与油门 开度关系能够更加精准地辨识出车辆的质量。 0078 以下具体示出了车辆油门开度的三种类型： 0079 0080 其中， signal、 throttle都为车辆起步阶段的油门开度， 取值范围0-100。 throttlemax为车辆起步阶段油门开度的最大值， throttleend为车辆起步结束时的油门开度 值，为车辆起步阶段油门开度随时间的累加值， t为油门开度采 样间隔， i表示油门开度的不同取值方式。 0081 S2016： 判断车辆的当前质量是否达到满载质量； 若是， 则结束数据采集； 若否， 则 执行S2017后继续执行S2011。 0082 S2。

39、017： 增加车辆的质量。 0083 这里的满载质量是指车辆本身与其最大载货量的质量和。 当车辆的当前质量达到 满载质量时， 说明车辆的质量已无可增加的余地， 如果强行增加车辆的质量， 就会产生安全 问题， 故此时结束数据采集。 当车辆的当前质量未达到满载质量时， 说明车辆的质量还有可 增加的余地， 因此， 继续增加车辆的质量(即增加车辆的载货量)， 能够获取更多的辆在起步 阶段的油门开度与质量的数据组， 进而提高车辆质量与油门开度关系的准确性， 进而提高 车辆质量辨识的准确性。 0084 再有， 同一质量的车辆在不同类型的路面上行驶时， 油门开度也会有所差异， 因 此， 还需要使车辆在不同路。

40、面类型上行驶， 获取多种路面类型下车辆的多个质量以及多个 质量对应的起步阶段的油门开度， 进而生成多种路面类型下的车辆质量与车辆起步阶段油 门开度的对应关系。 对于某一种路面类型， 在执行S2015时， 还可以执行S2018。 0085 S2018： 获取车辆行驶的当前路面类型， 并保存。 0086 在实际应用中， 路面类型可以包括： 柏油路、 水泥路、 沙土路等。 在具体实施过程 中， 可以从包含有道路的路面类型的高精度地图中获取车辆当前行驶的路面类型。 也就是 说， 将高精度地图预先输入到车辆控制系统中， 当需要使车辆在某一道路上行驶， 进行油门 说明书 7/12 页 10 CN 1121。

41、24324 A 10 开度、 质量等数据采集时， 就通过车辆中的定位系统获取车辆的位置， 进而基于该位置在高 精度地图中获取车辆当前行驶的道路的路面类型。 0087 使车辆分别在不同路面类型上行驶， 当在某一路面类型上行驶时， 逐渐增加车辆 的质量， 就能够采集到路面类型、 车辆质量、 车辆起步阶段油门开度的多组数据。 即得到 (road， m1， signal1)， (road， m2， signal2)， ， (road， mn， signaln)。 其中， road为某种路面 类型， m1， m2， ， mn为车辆的不同质量， signal1， signal2， ， signaln为不同。

42、质量对应的起步 阶段的油门开度。 0088 S202： 在当前路面类型下， 将多个质量与多个质量对应的起步阶段的油门开度拟 合， 得到车辆质量与起步阶段油门开度的关系。 0089 而对于多种路面类型， 则分别将多种路面类型下的车辆的多个质量与多个质量对 应的起步阶段的油门开度拟合， 得到多种路面类型下的车辆的质量与车辆在起步阶段的油 门开度的关系。 0090 经过拟合后， 对于每一种路面类型， 都能够得到 0091 maroad,isignal2+broad,isignal+croad,i 0092 其中， m为车辆的质量， signal为车辆在起步阶段的油门开度， road用于指示路面 类型。

43、， i用于指示油门开度为油门开度的最大值、 起步结束时的油门开度值或油门开度随时 间的累加值， aroad,i、 broad,i、 croad,i为相应路面类型下的油门开度的最大值、 起步结束时的油 门开度值或油门开度随时间的累加值对应的拟合系数。 0093 对于aroad,i、 broad,i、 croad,i的具体数值， 可以采用但不限于现有的最小二乘法、 梯度 下降法拟合获得。 例如： 采用最小二乘法， 拟合公式为： 0094 0095 其中， n为数据总对数， signal为油门开度， m为质量， aroad,i、 broad,i、 croad,i为某一路 面类型下的油门开度的最大值、。

44、 起步结束时的油门开度值或油门开度随时间的累加值对应 的拟合系数。 0096 这样， 就能够将不同路面类型下的aroad,i、 broad,i、 croad,i具体数值保存在表格中。 当 车辆在某一路面类型上行驶， 需要辨识该车辆的质量时， 就从表格中获取该路面类型下的 aroad ,i、 broad ,i、 croad ,i的具体数值， 并与车辆起步阶段的油门开度一起代入maroad ,i signal2+broad,isignal+croad,i中， 求得车辆的质量。 0097 当然， 还可以将不同路面类型下的车辆质量与车辆起步阶段油门开度的具体对应 关系直接保存在表格中， 即保存不同路面。

45、类型下的maroad,isignal2+broad,isignal+ croad,i的具体关系式。 对于车辆质量与车辆起步阶段油门开度关系的具体保存形式， 此处不 做限定。 说明书 8/12 页 11 CN 112124324 A 11 0098 接下来， 对本申请实施例提供的车辆质量辨识方法进行详细说明。 0099 图3示意性地示出了车辆质量辨识方法的流程图二， 参见图3所示， 该辨识方法可 以包括： 0100 S301： 获取车辆在起步阶段的目标油门开度。 0101 具体的， S301可以包括： 0102 S3011： 判断车辆的当前速度和当前加速度是否为零； 若是， 则执行S3012； 。

46、若否， 则 再次执行S3011。 0103 S3012： 获取车辆的油门开度。 0104 在这里， 获取的油门开度可以是车辆起步阶段油门开度的最大值、 车辆起步结束 时的油门开度值或车辆起步阶段油门开度随时间的累加值。 0105 这里需要说明的是， 若这里获取的油门开度是车辆起步阶段油门开度的最大值， 那么后面就应该获取车辆质量与车辆起步阶段油门开度最大值的对应关系。 若这里获取的 油门开度是车辆起步结束时的油门开度值， 那么后面就应该获取车辆质量与车辆起步结束 时油门开度值的对应关系。 若这里获取的油门开度是车辆起步阶段油门开度随时间的累加 值， 那么后面就应该获取车辆质量与车辆起步阶段油门。

47、开度随时间累加值的对应关系。 0106 S3013： 判断车辆是否处于退出机制； 若是， 则再次执行S3011； 若否， 则执行S3014。 0107 S3014： 判断车辆的当前速度是否达到预设速度， 以及当前加速度是否大于零； 若 是， 则执行S302； 若否， 则继续执行S3012。 0108 S3011-S3014与S2011-S2014是相似的， 故此处不再赘述。 0109 S302： 获取车辆行驶的目标路面类型。 0110 对于S301与S302的执行顺序， 此处不做限定。 可以是先执行S301再执行S302， 也可 以是先执行S302再执行S301， 还可以是同时执行S301与S。

48、302。 0111 S303： 根据目标路面类型、 目标油门开度和预设关系确定车辆的质量。 0112 其中， 预设关系包括车辆行驶的路面类型、 车辆的质量与车辆在起步阶段的油门 开度的对应关系。 0113 具体来说， 就是根据目标路面类型选择具体的拟合系数， 因为不同的路面类型对 应有不同的aroad,i、 broad,i、 croad,i的具体数值。 然后再将aroad,i、 broad,i、 croad,i的具体数值和车 辆在起步阶段的目标油门开度代入maroad,isignal2+broad,isignal+croad,i， 就能够计 算出车辆的质量。 0114 S304： 判断车辆的驾。

49、驶任务是否发生变化； 若是， 则再次执行S301； 若否， 则执行 S305。 0115 由于车辆的驾驶任务发生变化可能意味着车辆的质量发生变化， 因此， 当车辆的 驾驶任务发生变化时， 则重新获取车辆在起步阶段的目标油门开度， 进而重新计算出车辆 的质量， 以便提高车辆控制的准确性。 而当车辆的驾驶任务未发生变化时， 意味着车辆的质 量可能并没发生改变， 因此无需进行车辆质量辨识， 进而无需再次获取车辆在起步阶段的 目标油门开度， 能够节省计算车控系统的计算开销。 0116 S305： 判断车辆的载货量是否发生变化； 若是， 则再次执行S301； 若否， 则执行 S306。 0117 由于车。

50、辆的载货量发生变化可能意味着车辆的质量发生变化， 因此， 当车辆的载 说明书 9/12 页 12 CN 112124324 A 12 货量发生变化时， 则重新获取车辆在起步阶段的目标油门开度， 进而重新计算出车辆的质 量， 以便提高车辆控制的准确性。 而当车辆的载货量未发生变化时， 意味着车辆的质量可能 并没发生改变， 因此无需进行车辆质量辨识， 进而无需再次获取车辆在起步阶段的目标油 门开度， 能够节省计算车控系统的计算开销。 0118 S306： 判断车辆的车门是否由开启变为关闭； 若是， 则再次执行S301； 若否， 则结束 辨识。 0119 当车辆处于静止状态时， 若车门由开关变为关闭。