基于图像识别的道路事故实时预警系统、方法和设备.pdf

《基于图像识别的道路事故实时预警系统、方法和设备.pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《基于图像识别的道路事故实时预警系统、方法和设备.pdf（27页完成版）》请在专利查询网上搜索。

1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010809735.4 (22)申请日 2020.08.13 (71)申请人 广东飞达交通工程有限公司 地址 510700 广东省广州市黄埔区科学大 道50号A3栋20层 (72)发明人 胡治国罗瑜杨新辉钟建斌 秦大为曹英闯王军陈舜贤 曾钲淇吴振威 (74)专利代理机构 北京瑞盛铭杰知识产权代理 事务所(普通合伙) 11617 代理人 徐长江 (51)Int.Cl. G08G 1/01(2006.01) G08G 1/065(2006.01) G08G 1/16(2006.。

2、01) H04N 7/18(2006.01) G06K 9/00(2006.01) G06K 9/62(2006.01) G06T 7/20(2017.01) G06T 7/70(2017.01) (54)发明名称 一种基于图像识别的道路事故实时预警系 统、 方法和设备 (57)摘要 本发明公开了一种基于图像识别的道路事 故实时预警系统、 方法和设备， 属于车辆领域。 本 发明通过监控视频中的车辆信息、 行人信息以及 路况信息获得行人和车辆对应的移动轨迹， 并通 过根据行人和车辆对应的移动轨迹， 以及当前车 辆的移动轨迹， 预测预设时间内预设路段内是否 发生事故， 相交于某个路段的事故发生可能。

3、性进 行预测， 可以实现针对该车辆的道路事故预警， 实时性较高， 适用范围更大， 准确性更高。 权利要求书3页 说明书20页 附图3页 CN 111932882 A 2020.11.13 CN 111932882 A 1.一种基于图像识别的道路事故实时预警方法， 其特征在于， 所述方法包括： 获取当前车辆所在预设路段内多个监控设备发送的监控视频， 并分别获取所述监控设 备与所述当前车辆之间的可用道路； 分别识别所述多个监控视频内的车辆信息、 行人信息以及路况信息； 分别根据所述车辆信息、 所述行人信息、 所述路况信息以及所述可用道路， 预测预设时 间之内所述预设路段内行人和车辆对应的移动轨迹；。

4、 根据所述行人和车辆对应的移动轨迹， 以及所述当前车辆的移动轨迹， 预测所述预设 时间内所述预设路段内是否发生事故； 若所述预设时间内所述预设路段内发生事故， 则执行规避驾驶策略。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述识别所述监控视频内的车辆信息、 行 人信息以及路况信息包括： 识别所述监控视频包含的多个视频帧内所有车辆的车辆信息， 所述车辆信息包括所述 所有车辆的行驶方向、 行驶速度以及突发驾驶动作； 所述突发驾驶动作包括车辆异常停止 和车辆异常转向； 识别所述多个视频帧内所有行人的行人信息， 所述行人信息包括所述所有行人的行走 方向、 行走速度和突发动作； 所述突发动作包括行。

5、人异常加速和异常停止； 识别所述多个视频帧内道路的路况信息， 所述路况信息包括道路障碍物和道路边界。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述车辆信息、 所述行人信息、 所 述路况信息、 所述可用道路， 预测预设时间之内所述预设路段内行人和车辆对应的移动轨 迹包括： 根据所述行驶速度、 所述行驶方向、 所述突发驾驶动作、 所述路况信息以及所述可用道 路， 预测所述车辆在所述预设时间之内的移动轨迹 根据所述行走方向、 所述行走速度、 突发动作、 所述可用道路以及所述路况信息， 预测 所述行人在所述预设时间之内的移动轨迹。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据所。

6、述行人和车辆对应的移动轨 迹， 以及所述当前车辆的移动轨迹， 预测所述预设时间内所述预设路段内是否发生事故包 括： 若所述当前车辆的移动轨迹与所述任意车辆的移动轨迹在所述预设时间内的任意时 刻重合， 则预测所述预设时间内所述预设路段内发生事故； 否则， 则未发生事故； 若所述当前车辆的移动轨迹与所述任意行人的移动轨迹在所述预设时间内的任意时 刻重合， 则预测所述预设时间内所述预设路段内发生事故； 否则， 则未发生事故。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述若所述预设时间内所述预设路段内发 生事故， 则执行规避驾驶策略包括： 若所述当前车辆的移动轨迹与所述任意车辆的移动轨迹在所述预。

7、设时间内的任意时 刻重合， 所述任意车辆在所述任意时刻的行驶速度不为0， 则执行提醒驾驶员减速的提示信 息或者控制车辆减速中的至少一个； 若所述当前车辆的移动轨迹与所述任意车辆的移动轨迹在所述预设时间内的任意时 刻重合， 所述任意车辆在所述任意时刻的行驶速度为0， 预测所述任意车辆所在位置存在可 用路段， 则执行提醒驾驶员减速并变换车道的提示信息或者控制车辆减速并变换车道中的 权利要求书 1/3 页 2 CN 111932882 A 2 至少一个； 所述任意车辆所在位置不存在可用路段， 则执行提醒驾驶员减速并停车的提示 信息或者控制车辆减速并停车的至少一个； 若所述当前车辆的移动轨迹与所述任意。

8、行人的移动轨迹在所述预设时间内的任意时 刻重合， 所述任意行人在所述任意时刻的行驶速度不为0， 则执行提醒驾驶员减速的提示信 息或者控制车辆减速中的至少一个； 若所述当前车辆的移动轨迹与所述任意行人的移动轨迹在所述预设时间内的任意时 刻重合， 所述任意行人在所述任意时刻的行驶速度为0， 预测所述任意行人或所述任意车辆 所在位置存在可用路段， 则执行提醒驾驶员减速并变换车道的提示信息或者控制车辆减速 并变换车道中的至少一个； 所述任意行人所在位置不存在可用路段， 则执行提醒驾驶员减 速并停车的提示信息或者控制车辆减速并停车的至少一个。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述预测所述任。

9、意行人或所述任意车辆所 在位置存在可用路段包括： 根据所述路况信息， 预测在所述任意时刻时所述任意车辆或所述任意行人左右两侧道 路中的至少一侧是否存在道路边界或者道路障碍物； 根据所述行人和车辆对应的移动轨迹， 以及所述当前车辆的移动轨迹， 预测所述所有 车辆或者所有行人中的其他任意车辆或者其他任意行人在所述任意时刻的位置是否在所 述左右两侧道路中的至少一侧； 若在所述任意时刻时所述任意车辆或所述任意行人左右两侧道路中的至少一侧不存 在道路边界或者道路障碍物， 所述所有车辆或者所有行人中的其他任意车辆或者其他任意 行人在所述任意时刻的位置不在所述左右两侧道路中的至少一侧， 则所述任意行人或所述。

10、 任意车辆所在位置存在可用路段。 7.根据权利要求1至6任一所述的方法， 其特征在于， 所述方法还包括： 向所述预设范围内的所有车辆发出事故预警信息， 所述事故预警信息包括事故发生时 间和事故发生位置； 接收所述预测范围内的所有车辆发送的事故预警信息； 若所述事故预警信息指示所述预设时间内所述预设路段内发生事故， 则执行所述规避 驾驶策略。 8.根据权利要求1至7任一所述的方法， 其特征在于， 所述方法还包括： 根据所述多个监控视频内的车辆信息、 行人信息以及路况信息， 获取车辆数量、 行人数 量以及道路障碍物数量； 若所述车辆数量、 所述行人数量以及所述道路障碍物数量中的任意一个大于或者等于。

11、 预设阈值， 则减小所述预设时间； 若所述车辆数量、 所述行人数量以及所述道路障碍物数量都小于预设阈值， 则增大所 述预设时间。 9.一种基于图像识别的道路事故实时预警设备， 其特征在于， 所述设备包括： 传输模块， 用于获取当前车辆所在预设路段内多个监控设备发送的监控视频， 并分别 获取所述监控设备与所述当前车辆之间的可用道路； 识别模块， 用于分别识别所述多个监控视频内的车辆信息、 行人信息以及路况信息； 预测模块， 用于分别根据所述车辆信息、 所述行人信息、 所述路况信息以及所述可用道 权利要求书 2/3 页 3 CN 111932882 A 3 路， 预测预设时间之内所述预设路段内行人。

12、和车辆对应的移动轨迹； 所述预测模块还用于根据所述行人和车辆对应的移动轨迹， 以及所述当前车辆的移动 轨迹， 预测所述预设时间内所述预设路段内是否发生事故； 执行模块， 用于在所述预测模块判定所述预设时间内所述预设路段内发生事故时， 执 行规避驾驶策略。 10.一种基于图像识别的道路事故实时预警系统， 其特征在于， 所述设备包括 传输设备， 用于获取当前车辆所在预设路段内多个监控设备发送的监控视频， 并分别 获取所述监控设备与所述当前车辆之间的可用道路； 识别设备， 用于分别识别所述多个监控视频内的车辆信息、 行人信息以及路况信息； 预测设备， 用于分别根据所述车辆信息、 所述行人信息、 所述。

13、路况信息以及所述可用道 路， 预测预设时间之内所述预设路段内行人和车辆对应的移动轨迹； 所述预测设备还用于根据所述行人和车辆对应的移动轨迹， 以及所述当前车辆的移动 轨迹， 预测所述预设时间内所述预设路段内是否发生事故； 执行设备， 用于在所述预测设备判定所述预设时间内所述预设路段内发生事故时， 执 行规避驾驶策略。 权利要求书 3/3 页 4 CN 111932882 A 4 一种基于图像识别的道路事故实时预警系统、 方法和设备 技术领域 0001 本发明涉及车辆领域， 特别涉及一种基于图像识别的道路事故实时预警系统、 方 法和设备。 背景技术 0002 随着城市道路网络复杂度的提高， 交通。

14、事故一直是全世界人类致死的主要原因， 每年夺走约数百万人的生命。 因此， 及时开发一种能够预警交通事故方法， 将能够挽救更多 的生命。 0003 现有技术所提供的方法是通过运用机器学习模型， 并输入包括驾驶行为、 天气、 道 路复杂程度等在内的事故诱发因素对交通事故进行预警； 0004 现有技术还提供可一种交通事故预警方法， 通过地图数据以及事故历史记录， 得 出易发生事故路段， 并监控该易发生事故路段内的车流量进行监控， 在车流量满足预设值 时， 触发交通事故预警。 0005 但是在实际应用中， 现有技术提供的技术方案存在以下问题： 0006 1、 由于诱发交通事故的因素较为复杂， 除了输入。

15、的事故诱发因素之外， 还可能存 在其他因素也能触发交通事故， 所以通过机器学习模型进行事故预测， 准确性较低； 0007 2、 通过地图数据和历史数据进行道路事故预测， 只能实现对某个路段的事故发生 可能性进行预判， 无法针对单个车辆在行进路上的由于车辆行驶时道路的实际情况进行分 析并得出针对该车辆的道路事故预警， 从而导致道路事故预警的适用范围较小； 0008 3、 通过地图数据和历史数据进行道路事故预测， 只能实现对某个路段的事故发生 可能性进行预判， 无法对道路中某个具体位置是否发生事故进行预警， 从而导致道路事故 预警的可靠性较低。 发明内容 0009 为了解决现有技术的问题， 本发明。

16、实施例提供了一种基于图像识别的道路事故实 时预警系统、 方法和设备。 所述技术方案如下： 0010 一方面， 提供了一种基于图像识别的道路事故实时预警方法， 所述方法包括： 0011 获取当前车辆所在预设路段内多个监控设备发送的监控视频， 并分别获取所述监 控设备与所述当前车辆之间的可用道路； 0012 分别识别所述多个监控视频内的车辆信息、 行人信息以及路况信息； 0013 分别根据所述车辆信息、 所述行人信息、 所述路况信息以及所述可用道路， 预测预 设时间之内所述预设路段内行人和车辆对应的移动轨迹； 0014 根据所述行人和车辆对应的移动轨迹， 以及所述当前车辆的移动轨迹， 预测所述 预。

17、设时间内所述预设路段内是否发生事故； 0015 若所述预设时间内所述预设路段内发生事故， 则执行规避驾驶策略。 0016 可选的， 所述识别所述监控视频内的车辆信息、 行人信息以及路况信息包括： 说明书 1/20 页 5 CN 111932882 A 5 0017 识别所述监控视频包含的多个视频帧内所有车辆的车辆信息， 所述车辆信息包括 所述所有车辆的行驶方向、 行驶速度以及突发驾驶动作； 所述突发驾驶动作包括车辆异常 停止和车辆异常转向； 0018 识别所述多个视频帧内所有行人的行人信息， 所述行人信息包括所述所有行人的 行走方向、 行走速度和突发动作； 所述突发动作包括行人异常加速和异常停。

18、止； 0019 识别所述多个视频帧内道路的路况信息， 所述路况信息包括道路障碍物和道路边 界。 0020 可选的， 所述根据所述车辆信息、 所述行人信息、 所述路况信息、 所述可用道路， 预 测预设时间之内所述预设路段内行人和车辆对应的移动轨迹包括： 0021 根据所述行驶速度、 所述行驶方向、 所述突发驾驶动作、 所述路况信息以及所述可 用道路， 预测所述车辆在所述预设时间之内的移动轨迹 0022 根据所述行走方向、 所述行走速度、 突发动作、 所述可用道路以及所述路况信息， 预测所述行人在所述预设时间之内的移动轨迹。 0023 可选的， 所述根据所述行人和车辆对应的移动轨迹， 以及所述当前。

19、车辆的移动轨 迹， 预测所述预设时间内所述预设路段内是否发生事故包括： 0024 若所述当前车辆的移动轨迹与所述任意车辆的移动轨迹在所述预设时间内的任 意时刻重合， 则预测所述预设时间内所述预设路段内发生事故； 否则， 则未发生事故； 0025 若所述当前车辆的移动轨迹与所述任意行人的移动轨迹在所述预设时间内的任 意时刻重合， 则预测所述预设时间内所述预设路段内发生事故； 否则， 则未发生事故。 0026 可选的， 所述若所述预设时间内所述预设路段内发生事故， 则执行规避驾驶策略 包括： 0027 若所述当前车辆的移动轨迹与所述任意车辆的移动轨迹在所述预设时间内的任 意时刻重合， 所述任意车辆。

20、在所述任意时刻的行驶速度不为0， 则执行提醒驾驶员减速的提 示信息或者控制车辆减速中的至少一个； 0028 若所述当前车辆的移动轨迹与所述任意车辆的移动轨迹在所述预设时间内的任 意时刻重合， 所述任意车辆在所述任意时刻的行驶速度为0， 预测所述任意车辆所在位置存 在可用路段， 则执行提醒驾驶员减速并变换车道的提示信息或者控制车辆减速并变换车道 中的至少一个； 所述任意车辆所在位置不存在可用路段， 则执行提醒驾驶员减速并停车的 提示信息或者控制车辆减速并停车的至少一个； 0029 若所述当前车辆的移动轨迹与所述任意行人的移动轨迹在所述预设时间内的任 意时刻重合， 所述任意行人在所述任意时刻的行驶。

21、速度不为0， 则执行提醒驾驶员减速的提 示信息或者控制车辆减速中的至少一个； 0030 若所述当前车辆的移动轨迹与所述任意行人的移动轨迹在所述预设时间内的任 意时刻重合， 所述任意行人在所述任意时刻的行驶速度为0， 预测所述任意行人或所述任意 车辆所在位置存在可用路段， 则执行提醒驾驶员减速并变换车道的提示信息或者控制车辆 减速并变换车道中的至少一个； 所述任意行人所在位置不存在可用路段， 则执行提醒驾驶 员减速并停车的提示信息或者控制车辆减速并停车的至少一个。 0031 可选的， 所述预测所述任意行人或所述任意车辆所在位置存在可用路段包括： 0032 根据所述路况信息， 预测在所述任意时刻时。

22、所述任意车辆或所述任意行人左右两 说明书 2/20 页 6 CN 111932882 A 6 侧道路中的至少一侧是否存在道路边界或者道路障碍物； 0033 根据所述行人和车辆对应的移动轨迹， 以及所述当前车辆的移动轨迹， 预测所述 所有车辆或者所有行人中的其他任意车辆或者其他任意行人在所述任意时刻的位置是否 在所述左右两侧道路中的至少一侧； 0034 若在所述任意时刻时所述任意车辆或所述任意行人左右两侧道路中的至少一侧 不存在道路边界或者道路障碍物， 所述所有车辆或者所有行人中的其他任意车辆或者其他 任意行人在所述任意时刻的位置不在所述左右两侧道路中的至少一侧， 则所述任意行人或 所述任意车辆。

23、所在位置存在可用路段。 0035 可选的， 所述方法还包括： 0036 向所述预设范围内的所有车辆发出事故预警信息， 所述事故预警信息包括事故发 生时间和事故发生位置； 0037 接收所述预测范围内的所有车辆发送的事故预警信息； 0038 若所述事故预警信息指示所述预设时间内所述预设路段内发生事故， 则执行所述 规避驾驶策略。 0039 可选的， 所述方法还包括： 0040 根据所述多个监控视频内的车辆信息、 行人信息以及路况信息， 获取车辆数量、 行 人数量以及道路障碍物数量； 0041 若所述车辆数量、 所述行人数量以及所述道路障碍物数量中的任意一个大于或者 等于预设阈值， 则减小所述预设。

24、时间； 0042 若所述车辆数量、 所述行人数量以及所述道路障碍物数量都小于预设阈值， 则增 大所述预设时间。 0043 另一方面， 提供了一种基于图像识别的道路事故实时预警设备， 所述设备包括： 0044 传输模块， 用于获取当前车辆所在预设路段内多个监控设备发送的监控视频， 并 分别获取所述监控设备与所述当前车辆之间的可用道路； 0045 识别模块， 用于分别识别所述多个监控视频内的车辆信息、 行人信息以及路况信 息； 0046 预测模块， 用于分别根据所述车辆信息、 所述行人信息、 所述路况信息以及所述可 用道路， 预测预设时间之内所述预设路段内行人和车辆对应的移动轨迹； 0047 所述。

25、预测模块还用于根据所述行人和车辆对应的移动轨迹， 以及所述当前车辆的 移动轨迹， 预测所述预设时间内所述预设路段内是否发生事故； 0048 执行模块， 用于在所述预测模块判定所述预设时间内所述预设路段内发生事故 时， 执行规避驾驶策略。 0049 可选的， 所述识别模块具体用于： 0050 识别所述监控视频包含的多个视频帧内所有车辆的车辆信息， 所述车辆信息包括 所述所有车辆的行驶方向、 行驶速度以及突发驾驶动作； 所述突发驾驶动作包括车辆异常 停止和车辆异常转向； 0051 识别所述多个视频帧内所有行人的行人信息， 所述行人信息包括所述所有行人的 行走方向、 行走速度和突发动作； 所述突发动。

26、作包括行人异常加速和异常停止； 0052 识别所述多个视频帧内道路的路况信息， 所述路况信息包括道路障碍物和道路边 说明书 3/20 页 7 CN 111932882 A 7 界。 0053 可选的， 所述预测模块具体用于： 0054 根据所述行驶速度、 所述行驶方向、 所述突发驾驶动作、 所述路况信息以及所述可 用道路， 预测所述车辆在所述预设时间之内的移动轨迹 0055 根据所述行走方向、 所述行走速度、 突发动作、 所述可用道路以及所述路况信息， 预测所述行人在所述预设时间之内的移动轨迹。 0056 可选的， 所述预测模块还具体用于： 0057 若所述当前车辆的移动轨迹与所述任意车辆的移。

27、动轨迹在所述预设时间内的任 意时刻重合， 则预测所述预设时间内所述预设路段内发生事故； 否则， 则未发生事故； 0058 若所述当前车辆的移动轨迹与所述任意行人的移动轨迹在所述预设时间内的任 意时刻重合， 则预测所述预设时间内所述预设路段内发生事故； 否则， 则未发生事故。 0059 可选的， 所述执行模块具体用于： 0060 若所述当前车辆的移动轨迹与所述任意车辆的移动轨迹在所述预设时间内的任 意时刻重合， 所述任意车辆在所述任意时刻的行驶速度不为0， 则执行提醒驾驶员减速的提 示信息或者控制车辆减速中的至少一个； 0061 若所述当前车辆的移动轨迹与所述任意车辆的移动轨迹在所述预设时间内的。

28、任 意时刻重合， 所述任意车辆在所述任意时刻的行驶速度为0， 预测所述任意车辆所在位置存 在可用路段， 则执行提醒驾驶员减速并变换车道的提示信息或者控制车辆减速并变换车道 中的至少一个； 所述任意车辆所在位置不存在可用路段， 则执行提醒驾驶员减速并停车的 提示信息或者控制车辆减速并停车的至少一个； 0062 若所述当前车辆的移动轨迹与所述任意行人的移动轨迹在所述预设时间内的任 意时刻重合， 所述任意行人在所述任意时刻的行驶速度不为0， 则执行提醒驾驶员减速的提 示信息或者控制车辆减速中的至少一个； 0063 若所述当前车辆的移动轨迹与所述任意行人的移动轨迹在所述预设时间内的任 意时刻重合， 所。

29、述任意行人在所述任意时刻的行驶速度为0， 预测所述任意行人或所述任意 车辆所在位置存在可用路段， 则执行提醒驾驶员减速并变换车道的提示信息或者控制车辆 减速并变换车道中的至少一个； 所述任意行人所在位置不存在可用路段， 则执行提醒驾驶 员减速并停车的提示信息或者控制车辆减速并停车的至少一个。 0064 可选的， 所述预测模块还具体用于： 0065 根据所述路况信息， 预测在所述任意时刻时所述任意车辆或所述任意行人左右两 侧道路中的至少一侧是否存在道路边界或者道路障碍物； 0066 根据所述行人和车辆对应的移动轨迹， 以及所述当前车辆的移动轨迹， 预测所述 所有车辆或者所有行人中的其他任意车辆或。

30、者其他任意行人在所述任意时刻的位置是否 在所述左右两侧道路中的至少一侧； 0067 若在所述任意时刻时所述任意车辆或所述任意行人左右两侧道路中的至少一侧 不存在道路边界或者道路障碍物， 所述所有车辆或者所有行人中的其他任意车辆或者其他 任意行人在所述任意时刻的位置不在所述左右两侧道路中的至少一侧， 则所述任意行人或 所述任意车辆所在位置存在可用路段。 0068 可选的， ： 说明书 4/20 页 8 CN 111932882 A 8 0069 所述传输模块还用于向所述预设范围内的所有车辆发出事故预警信息， 所述事故 预警信息包括事故发生时间和事故发生位置； 0070 所述传输模块还用于接收所述。

31、预测范围内的所有车辆发送的事故预警信息； 0071 所述执行模块还用于若所述事故预警信息指示所述预设时间内所述预设路段内 发生事故， 则执行所述规避驾驶策略。 0072 可选的， 所述执行模块还用于： 0073 根据所述多个监控视频内的车辆信息、 行人信息以及路况信息， 获取车辆数量、 行 人数量以及道路障碍物数量； 0074 若所述车辆数量、 所述行人数量以及所述道路障碍物数量中的任意一个大于或者 等于预设阈值， 则减小所述预设时间； 0075 若所述车辆数量、 所述行人数量以及所述道路障碍物数量都小于预设阈值， 则增 大所述预设时间。 0076 另一方面， 提供了一种基于图像识别的道路事故。

32、实时预警系统， 所述系统包括： 0077 传输设备， 用于获取当前车辆所在预设路段内多个监控设备发送的监控视频， 并 分别获取所述监控设备与所述当前车辆之间的可用道路； 0078 识别设备， 用于分别识别所述多个监控视频内的车辆信息、 行人信息以及路况信 息； 0079 预测设备， 用于分别根据所述车辆信息、 所述行人信息、 所述路况信息以及所述可 用道路， 预测预设时间之内所述预设路段内行人和车辆对应的移动轨迹； 0080 所述预测设备还用于根据所述行人和车辆对应的移动轨迹， 以及所述当前车辆的 移动轨迹， 预测所述预设时间内所述预设路段内是否发生事故； 0081 执行设备， 用于在所述预测。

33、设备判定所述预设时间内所述预设路段内发生事故 时， 执行规避驾驶策略。 0082 可选的， 所述识别设备具体用于： 0083 识别所述监控视频包含的多个视频帧内所有车辆的车辆信息， 所述车辆信息包括 所述所有车辆的行驶方向、 行驶速度以及突发驾驶动作； 所述突发驾驶动作包括车辆异常 停止和车辆异常转向； 0084 识别所述多个视频帧内所有行人的行人信息， 所述行人信息包括所述所有行人的 行走方向、 行走速度和突发动作； 所述突发动作包括行人异常加速和异常停止； 0085 识别所述多个视频帧内道路的路况信息， 所述路况信息包括道路障碍物和道路边 界。 0086 可选的， 所述预测设备具体用于： 。

34、0087 根据所述行驶速度、 所述行驶方向、 所述突发驾驶动作、 所述路况信息以及所述可 用道路， 预测所述车辆在所述预设时间之内的移动轨迹 0088 根据所述行走方向、 所述行走速度、 突发动作、 所述可用道路以及所述路况信息， 预测所述行人在所述预设时间之内的移动轨迹。 0089 可选的， 所述预测设备还具体用于： 0090 若所述当前车辆的移动轨迹与所述任意车辆的移动轨迹在所述预设时间内的任 意时刻重合， 则预测所述预设时间内所述预设路段内发生事故； 否则， 则未发生事故； 说明书 5/20 页 9 CN 111932882 A 9 0091 若所述当前车辆的移动轨迹与所述任意行人的移动。

35、轨迹在所述预设时间内的任 意时刻重合， 则预测所述预设时间内所述预设路段内发生事故； 否则， 则未发生事故。 0092 可选的， 所述执行设备具体用于： 0093 若所述当前车辆的移动轨迹与所述任意车辆的移动轨迹在所述预设时间内的任 意时刻重合， 所述任意车辆在所述任意时刻的行驶速度不为0， 则执行提醒驾驶员减速的提 示信息或者控制车辆减速中的至少一个； 0094 若所述当前车辆的移动轨迹与所述任意车辆的移动轨迹在所述预设时间内的任 意时刻重合， 所述任意车辆在所述任意时刻的行驶速度为0， 预测所述任意车辆所在位置存 在可用路段， 则执行提醒驾驶员减速并变换车道的提示信息或者控制车辆减速并变换。

36、车道 中的至少一个； 所述任意车辆所在位置不存在可用路段， 则执行提醒驾驶员减速并停车的 提示信息或者控制车辆减速并停车的至少一个； 0095 若所述当前车辆的移动轨迹与所述任意行人的移动轨迹在所述预设时间内的任 意时刻重合， 所述任意行人在所述任意时刻的行驶速度不为0， 则执行提醒驾驶员减速的提 示信息或者控制车辆减速中的至少一个； 0096 若所述当前车辆的移动轨迹与所述任意行人的移动轨迹在所述预设时间内的任 意时刻重合， 所述任意行人在所述任意时刻的行驶速度为0， 预测所述任意行人或所述任意 车辆所在位置存在可用路段， 则执行提醒驾驶员减速并变换车道的提示信息或者控制车辆 减速并变换车道。

37、中的至少一个； 所述任意行人所在位置不存在可用路段， 则执行提醒驾驶 员减速并停车的提示信息或者控制车辆减速并停车的至少一个。 0097 可选的， 所述预测设备还具体用于： 0098 根据所述路况信息， 预测在所述任意时刻时所述任意车辆或所述任意行人左右两 侧道路中的至少一侧是否存在道路边界或者道路障碍物； 0099 根据所述行人和车辆对应的移动轨迹， 以及所述当前车辆的移动轨迹， 预测所述 所有车辆或者所有行人中的其他任意车辆或者其他任意行人在所述任意时刻的位置是否 在所述左右两侧道路中的至少一侧； 0100 若在所述任意时刻时所述任意车辆或所述任意行人左右两侧道路中的至少一侧 不存在道路边。

38、界或者道路障碍物， 所述所有车辆或者所有行人中的其他任意车辆或者其他 任意行人在所述任意时刻的位置不在所述左右两侧道路中的至少一侧， 则所述任意行人或 所述任意车辆所在位置存在可用路段。 0101 可选的， ： 0102 所述传输设备还用于向所述预设范围内的所有车辆发出事故预警信息， 所述事故 预警信息包括事故发生时间和事故发生位置； 0103 所述传输设备还用于接收所述预测范围内的所有车辆发送的事故预警信息； 0104 所述执行设备还用于若所述事故预警信息指示所述预设时间内所述预设路段内 发生事故， 则执行所述规避驾驶策略。 0105 可选的， 所述执行设备还用于： 0106 根据所述多个监。

39、控视频内的车辆信息、 行人信息以及路况信息， 获取车辆数量、 行 人数量以及道路障碍物数量； 0107 若所述车辆数量、 所述行人数量以及所述道路障碍物数量中的任意一个大于或者 说明书 6/20 页 10 CN 111932882 A 10 等于预设阈值， 则减小所述预设时间； 0108 若所述车辆数量、 所述行人数量以及所述道路障碍物数量都小于预设阈值， 则增 大所述预设时间。 0109 本发明实施例提供了一种基于图像识别的道路事故实时预警系统、 方法和设备， 包括： 获取当前车辆所在预设路段内多个监控设备发送的监控视频， 并分别获取监控设备 与当前车辆之间的可用道路； 分别识别多个监控视频。

40、内的车辆信息、 行人信息以及路况信 息； 分别根据车辆信息、 行人信息、 路况信息以及可用道路， 预测预设时间之内预设路段内 行人和车辆对应的移动轨迹； 根据行人和车辆对应的移动轨迹， 以及当前车辆的移动轨迹， 预测预设时间内预设路段内是否发生事故； 若预设时间内预设路段内发生事故， 则执行规 避驾驶策略。 0110 本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是： 0111 1、 由于监控视频中的车辆信息、 行人信息以及路况信息实时性较强， 同时真实反 应了道路环境， 所以通过监控视频中的车辆信息、 行人信息以及路况信息进行道路事故预 警， 使得预警结果的准确性进一步提高。 0112 2、 由于。

41、通过监控视频中的车辆信息、 行人信息以及路况信息， 可定位到道路的具 体位置， 所以通过监控视频中的车辆信息、 行人信息以及路况信息获得行人和车辆对应的 移动轨迹， 并通过根据行人和车辆对应的移动轨迹， 以及当前车辆的移动轨迹， 预测预设时 间内预设路段内是否发生事故， 相交于某个路段的事故发生可能性进行预测， 可以实现针 对该车辆的道路事故预警， 实时性较高， 适用范围更大， 准确性更高。 0113 3、 由于通过监控视频中的车辆信息、 行人信息以及路况信息， 可定位到道路的具 体位置， 所以可以对道路事故具体位置进行预测， 相较于某个路段的事故发生可能性进行 预判， 可靠性进一步提高。 附。

42、图说明 0114 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案， 下面将对实施例描述中所需要使 用的附图作简单地介绍， 显而易见地， 下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例， 对于 本领域普通技术人员来讲， 在不付出创造性劳动的前提下， 还可以根据这些附图获得其他 的附图。 0115 图1是本发明实施例提供的一种基于图像识别的道路事故实时预警方法流程图； 0116 图2是本发明实施例提供的一种基于图像识别的道路事故实时预警方法流程图； 0117 图3是本发明实施例提供的一种基于图像识别的道路事故实时预警设备结构示意 图； 0118 图4是本发明实施例提供的一种基于图像识别的道路事故实时预警系统示。

43、意图。 具体实施方式 0119 为使本发明的目的、 技术方案和优点更加清楚， 下面将结合本发明实施例中的附 图， 对本发明实施例中的技术方案进行清楚、 完整地描述， 显然， 所描述的实施例仅仅是本 发明一部分实施例， 而不是全部的实施例。 基于本发明中的实施例， 本领域普通技术人员在 没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例， 都属于本发明保护的范围。 说明书 7/20 页 11 CN 111932882 A 11 0120 实施例一 0121 本发明实施例提供了一种基于图像识别的道路事故实时预警方法， 参照图1所示， 该方法包括： 0122 101、 获取当前车辆所在预设路段内多个监控。

44、设备发送的监控视频， 并分别获取监 控设备与当前车辆之间的可用道路。 0123 102、 分别识别多个监控视频内的车辆信息、 行人信息以及路况信息。 0124 具体的， 识别监控视频包含的多个视频帧内所有车辆的车辆信息， 车辆信息包括 所有车辆的行驶方向、 行驶速度以及突发驾驶动作； 突发驾驶动作包括车辆异常停止和车 辆异常转向； 0125 识别多个视频帧内所有行人的行人信息， 行人信息包括所有行人的行走方向、 行 走速度和突发动作； 突发动作包括行人异常加速和异常停止； 0126 识别多个视频帧内道路的路况信息， 路况信息包括道路障碍物和道路边界。 0127 103、 分别根据车辆信息、 行。

45、人信息、 路况信息以及可用道路， 预测预设时间之内预 设路段内行人和车辆对应的移动轨迹。 0128 具体的， 根据行驶速度、 行驶方向、 突发驾驶动作、 路况信息以及可用道路， 预测车 辆在预设时间之内的移动轨迹 0129 根据行走方向、 行走速度、 突发动作、 可用道路以及路况信息， 预测行人在预设时 间之内的移动轨迹。 0130 104、 根据行人和车辆对应的移动轨迹， 以及当前车辆的移动轨迹， 预测预设时间 内预设路段内是否发生事故。 0131 具体的， 若当前车辆的移动轨迹与任意车辆的移动轨迹在预设时间内的任意时刻 重合， 则预测预设时间内预设路段内发生事故； 否则， 则未发生事故； 。

46、0132 若当前车辆的移动轨迹与任意行人的移动轨迹在预设时间内的任意时刻重合， 则 预测预设时间内预设路段内发生事故； 否则， 则未发生事故。 0133 105、 若预设时间内预设路段内发生事故， 则执行规避驾驶策略。 0134 具体的， 若当前车辆的移动轨迹与任意车辆的移动轨迹在预设时间内的任意时刻 重合， 任意车辆在任意时刻的行驶速度不为0， 则执行提醒驾驶员减速的提示信息或者控制 车辆减速中的至少一个； 0135 若当前车辆的移动轨迹与任意车辆的移动轨迹在预设时间内的任意时刻重合， 任 意车辆在任意时刻的行驶速度为0， 预测任意车辆所在位置存在可用路段， 则执行提醒驾驶 员减速并变换车道。

47、的提示信息或者控制车辆减速并变换车道中的至少一个； 任意车辆所在 位置不存在可用路段， 则执行提醒驾驶员减速并停车的提示信息或者控制车辆减速并停车 的至少一个； 0136 若当前车辆的移动轨迹与任意行人的移动轨迹在预设时间内的任意时刻重合， 任 意行人在任意时刻的行驶速度不为0， 则执行提醒驾驶员减速的提示信息或者控制车辆减 速中的至少一个； 0137 若当前车辆的移动轨迹与任意行人的移动轨迹在预设时间内的任意时刻重合， 任 意行人在任意时刻的行驶速度为0， 预测任意行人或任意车辆所在位置存在可用路段， 则执 行提醒驾驶员减速并变换车道的提示信息或者控制车辆减速并变换车道中的至少一个； 任 说。

48、明书 8/20 页 12 CN 111932882 A 12 意行人所在位置不存在可用路段， 则执行提醒驾驶员减速并停车的提示信息或者控制车辆 减速并停车的至少一个。 0138 其中， 预测任意行人或任意车辆所在位置存在可用路段包括： 0139 根据路况信息， 预测在任意时刻时任意车辆或任意行人左右两侧道路中的至少一 侧是否存在道路边界或者道路障碍物； 0140 根据行人和车辆对应的移动轨迹， 以及当前车辆的移动轨迹， 预测所有车辆或者 所有行人中的其他任意车辆或者其他任意行人在任意时刻的位置是否在左右两侧道路中 的至少一侧； 0141 若在任意时刻时任意车辆或任意行人左右两侧道路中的至少一侧。

49、不存在道路边 界或者道路障碍物， 所有车辆或者所有行人中的其他任意车辆或者其他任意行人在任意时 刻的位置不在左右两侧道路中的至少一侧， 则任意行人或任意车辆所在位置存在可用路 段。 0142 可选的， 所述方法还包括： 0143 向预设范围内的所有车辆发出事故预警信息， 事故预警信息包括事故发生时间和 事故发生位置； 0144 接收预测范围内的所有车辆发送的事故预警信息； 0145 若事故预警信息指示预设时间内预设路段内发生事故， ， 则执行规避驾驶策略。 0146 可选的， 所述方法还包括： 0147 根据多个监控视频内的车辆信息、 行人信息以及路况信息， 获取车辆数量、 行人数 量以及道路。

50、障碍物数量； 0148 若车辆数量、 行人数量以及道路障碍物数量中的任意一个大于或者等于预设阈 值， 则减小预设时间； 0149 若车辆数量、 行人数量以及道路障碍物数量都小于预设阈值， 则增大预设时间。 0150 本发明实施例提供了一种基于图像识别的道路事故实时预警方法， 由于监控视频 中的车辆信息、 行人信息以及路况信息实时性较强， 同时真实反应了道路环境以及可定位 到道路的具体位置， 所以通过监控视频中的车辆信息、 行人信息以及路况信息获得行人和 车辆对应的移动轨迹， 并通过根据行人和车辆对应的移动轨迹， 以及当前车辆的移动轨迹， 预测预设时间内预设路段内是否发生事故， 相交于某个路段的。