木工行业椅背机器人打磨工作站.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010954199.7 (22)申请日 2020.09.11 (71)申请人 四川纽赛特工业机器人制造有限公 司 地址 610000 四川省成都市都江堰市四川 都江堰经济开发区泰兴大道38号10栋 1层 (72)发明人 安晓咏朗强 (74)专利代理机构 成都市鼎宏恒业知识产权代 理事务所(特殊普通合伙) 51248 代理人 吴锦德 (51)Int.Cl. B24B 19/24(2006.01) B24B 41/06(2012.01) B24B 27/00(2006.01) 。

2、B24B 47/06(2006.01) B24B 41/00(2006.01) B25J 11/00(2006.01) (54)发明名称 一种木工行业椅背机器人打磨工作站 (57)摘要 本发明公开了一种木工行业椅背机器人打 磨工作站， 涉及家具打磨装置领域。 本发明包括 双工位转台， 所述双工位转台包括安装在转动装 置上的转盘， 所述转盘的外沿安装有正面夹具， 所述转盘上与所述正面夹具相对的一侧安装有 背面夹具， 所述转动装置的底面安装有机器人安 装座， 所述机器人安装座的顶面安装有机器人摆 臂， 所述机器人摆臂的端部安装有打磨头； 以解 决现在的椅背打磨装置一方面打磨效率低， 即在 进行更换。

3、时， 打磨装置产生空转， 浪费时间， 另一 方面， 因为椅背具有一定的弧度， 正面安装与背 面安装在同一工装上如若按照同一固定方式进 行固定， 及其容易出现定位不准确的情况， 进而 造成在打磨过程中出现松动造成安全隐患的问 题。 权利要求书2页 说明书5页 附图3页 CN 111922860 A 2020.11.13 CN 111922860 A 1.一种木工行业椅背机器人打磨工作站， 其特征在于： 包括双工位转台， 所述双工位转 台包括安装在转动装置上的转盘 （1） ， 所述转盘 （1） 的外沿安装有正面夹具 （2） ， 所述转盘 （1） 上与所述正面夹具 （2） 相对的一侧安装有背面夹具 。

4、（3） ， 所述转动装置的底面安装有机 器人安装座 （4） ， 所述机器人安装座 （4） 的顶面安装有机器人摆臂 （5） ， 所述机器人摆臂 （5） 的端部安装有打磨头 （6） 。 2.根据权利要求1所述的一种木工行业椅背机器人打磨工作站， 其特征在于： 所述正面 夹具 （2） 包括安装在所述转盘 （1） 边缘的第一支撑板 （21） ， 所述第一支撑板 （21） 的顶面安装 有第一椅背紧固装置， 所述第一椅背紧固装置包括设置在所述第一支撑板 （21） 两端的支撑 部 （22） ， 以及设置在两所述支撑部 （22） 之间的第一夹持部 （23） 。 3.根据权利要求1所述的一种木工行业椅背机器人打。

5、磨工作站， 其特征在于： 所述背面 夹具 （3） 包括安装在所述转盘 （1） 边缘的第二支撑板 （31） ， 所述第二支撑板 （31） 的顶面安装 有第二椅背紧固装置， 所述第二椅背紧固装置包括设置在所述第二支撑板 （31） 两端的支撑 部 （22） ， 以及设置在两所述支撑部 （22） 之间的第二夹持部 （32） 。 4.根据权利要求2所述的一种木工行业椅背机器人打磨工作站， 其特征在于： 所述第一 夹持部 （23） 包括底柱 （231） ， 所述底柱 （231） 顶面与椅背的内陷面接触， 所述第一夹持部 （23） 还包括安装在所述第一支撑板 （21） 上的竖直液压板 （232） ， 所述竖。

6、直液压板 （232） 穿过 椅背上的空隙， 且第一压持端设置在所椅背的上方并朝向椅背表面， 所述竖直液压板 （232） 的第一压持端与所述底柱 （231） 的顶面设置在同一直线上， 所述第一压持端与所述底柱 （231） 将椅背上下夹持。 5.根据权利要求3所述的一种木工行业椅背机器人打磨工作站， 其特征在于： 所述第二 夹持部 （32） 包括限位板 （321） ， 所述限位板 （321） 的侧面与椅背的中杆侧面接触， 所述限位 板 （321） 的底面安装有双头的水平液压板 （322） ， 所述水平液压板 （322） 的伸缩端水平伸出 椅背的两侧， 且所述水平液压板 （322） 的第二压持端与椅。

7、背的两侧面接触， 所述第二压持端 在所述限位板 （321） 的限位作用下将椅背左右夹持。 6.根据权利要求2或3任意一项所述的一种木工行业椅背机器人打磨工作站， 其特征在 于： 不同的两所述支撑部 （22） 距离所述转盘 （1） 转动圆心的距离相同， 所述支撑部 （22） 包括 用于固定的基板 （221） ， 所述基板 （221） 上设置有安装通道， 所述安装通道内拆卸安装有支 撑台 （222） ， 所述支撑台 （222） 包括安装台 （2221） ， 所述安装台 （2221） 上安装有与所述安装 通道拆卸结合的滚珠插销 （2222） ， 所述安装台 （2221） 顶面安装有支撑块 （2223。

8、） ， 所述支撑 块 （2223） 的顶面与椅背接触。 7.根据权利要求6所述的一种木工行业椅背机器人打磨工作站， 其特征在于： 所述滚珠 插销 （2222） 包括竖直穿过所述安装台 （2221） 的固定杆， 所述固定杆穿过所述安装台 （2221） 的底侧安装有用于定位的滚珠， 所述支撑台 （222） 包括与所述安装台 （2221） 固定的硬质基 座， 所述硬质基座的顶面安装有橡胶块。 8.根据权利要求1所述的一种木工行业椅背机器人打磨工作站， 其特征在于： 所述机器 人摆臂 （5） 设置在工作间 （7） 内， 所述工作间 （7） 的一侧设置有上料通道 （8） ， 所述转盘 （1） 的 转动圆。

9、心设置在所述上料通道 （8） 顶端的正下方， 所述转盘 （1） 的直径与所述上料通道 （8） 的宽度相同， 所述转盘 （1） 的顶面安装有与所述背面夹具 （3） 以及所述正面夹具 （2） 平行的 挡板 （9） ， 所述挡板 （9） 过所述转盘 （1） 的圆心， 且所述挡板 （9） 的顶端与所述上料通道 （8） 的 权利要求书 1/2 页 2 CN 111922860 A 2 顶端滑动接触。 9.根据权利要求8所述的一种木工行业椅背机器人打磨工作站， 其特征在于： 所述上料 通道 （8） 的外侧安装有向外延伸的围栏 （10） ， 所述围栏 （10） 朝向所述转盘 （1） 的一侧安装有 用于检测人。

10、员经过的安全光栅 （11） 。 10.根据权利要求8或9所述的一种木工行业椅背机器人打磨工作站， 其特征在于： 所述 工作间 （7） 的侧面还设置有进出通道且铰接有挡门 （12） 。 权利要求书 2/2 页 3 CN 111922860 A 3 一种木工行业椅背机器人打磨工作站 技术领域 0001 本发明涉及家具打磨装置领域， 具体的说， 是一种木工行业椅背机器人打磨工作 站。 背景技术 0002 座椅在制备加工的过程中， 在最后进行组装也就是将椅背、 椅凳以及椅脚进行组 装前， 需要对各个部件都进行打磨， 其中， 椅背在进行打磨时因为其面积较大， 并且具有一 定的弧度， 其打磨的过程较为繁琐。

11、， 一般都需要在打磨时对椅背的两面进行打磨， 并且， 并 且一般来说都是打磨完成后， 停止打磨， 然后将椅背在工装上翻面安装， 让椅背的另一面朝 向打磨装置。 这样一方面打磨效率低， 即在进行更换时， 打磨装置产生空转， 浪费时间， 另一 方面， 因为椅背具有一定的弧度， 正面安装与背面安装在同一工装上如若按照同一固定方 式进行固定， 及其容易出现定位不准确的情况， 进而造成在打磨过程中出现松动造成安全 隐患的问题。 发明内容 0003 本发明的目的在于提供一种木工行业椅背机器人打磨工作站， 以解决背景技术中 提及的问题。 0004 为了解决上述问题， 本发明采用以下技术手段： 一种木工行业椅。

12、背机器人打磨工作站， 包括双工位转台， 所述双工位转台包括安装在 转动装置上的转盘， 所述转盘的外沿安装有正面夹具， 所述转盘上与所述正面夹具相对的 一侧安装有背面夹具， 所述转动装置的底面安装有机器人安装座， 所述机器人安装座的顶 面安装有机器人摆臂， 所述机器人摆臂的端部安装有打磨头。 0005 进一步的， 所述正面夹具包括安装在所述转盘边缘的第一支撑板， 所述第一支撑 板的顶面安装有第一椅背紧固装置， 所述第一椅背紧固装置包括设置在所述第一支撑板两 端的支撑部， 以及设置在两所述支撑部之间的第一夹持部。 0006 更进一步的， 所述背面夹具包括安装在所述转盘边缘的第二支撑板， 所述第二支。

13、 撑板的顶面安装有第二椅背紧固装置， 所述第二椅背紧固装置包括设置在所述第二支撑板 两端的支撑部， 以及设置在两所述支撑部之间的第二夹持部。 0007 更进一步的， 所述第一夹持部包括底柱， 所述底柱顶面与椅背的内陷面接触， 所述 第一夹持部还包括安装在所述第一支撑板上的竖直液压板， 所述竖直液压板穿过椅背上的 空隙， 且第一压持端设置在所椅背的上方并朝向椅背表面， 所述竖直液压板的第一压持端 与所述底柱的顶面设置在同一直线上， 所述第一压持端与所述底柱将椅背上下夹持。 0008 更进一步的， 所述第二夹持部包括限位板， 所述限位板的侧面与椅背的中杆侧面 接触， 所述限位板的底面安装有双头的水。

14、平液压板， 所述水平液压板的伸缩端水平伸出椅 背的两侧， 且所述水平液压板的第二压持端与椅背的两侧面接触， 所述第二压持端在所述 限位板的限位作用下将椅背左右夹持。 说明书 1/5 页 4 CN 111922860 A 4 0009 更进一步的， 不同的两所述支撑部距离所述转盘转动圆心的距离相同， 所述支撑 部包括安装在所述第一支撑板或所述第二支撑板顶面的基板， 所述基板上设置有安装通 道， 所述安装通道内拆卸安装有支撑台， 所述支撑台包括安装台， 所述安装台上安装有与所 述安装通道拆卸结合的滚珠插销， 所述安装台顶面安装有支撑块， 所述支撑块的顶面与椅 背接触。 0010 更进一步的， 所述。

15、滚珠插销包括竖直穿过所述安装台的固定杆， 所述固定杆穿过 所述安装台的底侧安装有用于定位的滚珠， 所述支撑台包括与所述安装台固定的硬质基 座， 所述硬质基座的顶面安装有橡胶块。 0011 更进一步的， 所述机器人摆臂设置在工作间内， 所述工作间的一侧设置有上料通 道， 所述转盘的转动圆心设置在所述上料通道顶端的正下方， 所述转盘的直径与所述上料 通道的宽度相同， 所述转盘的顶面安装有与所述背面夹具以及所述正面夹具平行的挡板， 所述挡板过所述转盘的圆心， 且所述挡板的顶端与所述上料通道的顶端滑动接触。 0012 更进一步的， 所述上料通道的外侧安装有向外延伸的围栏， 所述围栏朝向所述转 盘的一侧。

16、安装有用于检测人员经过的安全光栅。 0013 更进一步的， 所述工作间的侧面还设置有进出通道且铰接有挡门。 0014 本发明在使用的过程中， 具有以下有益效果： 在打磨的过程中， 在正面夹具上安装一个椅背， 并且安装在正面夹具上的椅背的背面 朝向， 也就是椅背的正面朝向前述正面夹具。 同时在背面夹具上安装另一椅背， 安装在背面 夹具上的椅背， 其背面朝向前述背面夹具， 夹持在背面夹具上的椅背的正面朝上。 这样在用 正面夹具以及背面夹具夹持固定了不同的椅背后， 开启转动装置， 让背面夹具或者正面夹 具转动至机器人摆臂上的打磨头正下方， 停止转动， 利用机器人摆臂上的打磨头进行打磨， 打磨完成后，。

17、 再次开启转动转动， 让位于打磨头下方的正面夹具或者背面夹具转出， 让另一 端的正面夹具或者背面夹具转动至打磨头的下方， 然后继续进行打磨， 在进行打磨时， 能够 对转出打磨头下方的正面夹具或者背面夹具上固定的椅背进行更换， 更换新的椅背后， 并 且在打磨完成后， 利用转动装置， 让更换了新椅背的正面夹具或者背面夹具转动至打磨头 下方进行打磨， 同时在打磨的过程中， 又能够对转出打磨头的椅背进行拆卸和更换， 这样不 仅能够利用正面夹具对椅背的正面夹持更稳定， 背面夹具对椅背的背面夹持更稳定， 进而 让打磨过程更加安全外， 还能够在打磨的过程中， 同时进行拆卸更换新物料， 进而大幅提高 了工作效。

18、率， 避免在更换椅背的过程中， 打磨头出现空转做无用功的情况出现。 附图说明 0015 图1为本发明结构示意图。 0016 图2为本发明双工位转台和机器人摆臂安装结构示意图。 0017 图3为本发明支撑台的结构示意图。 0018 图4为图3的正视结构示意图。 0019 图5为图3的俯视结构示意图。 0020 其中， 1-转盘、 2-正面夹具、 21-第一支撑板、 22-支撑部、 221-基板、 222-支撑台、 2221-安装台、 2222-滚珠插销、 2223-支撑块、 23-第一夹持部、 231-底柱、 232-竖直液压板、 3-背面夹具、 31-第二支撑板、 32-第二夹持部、 321-。

19、限位板、 322-水平液压板、 4-机器人安装 说明书 2/5 页 5 CN 111922860 A 5 座、 5-机器人摆臂、 6-打磨头、 7-工作间、 8-上料通道、 9-挡板、 10-围栏、 11-安全光栅、 12-挡 门。 具体实施方式 0021 为使本发明实施方式的目的、 技术方案和优点更加清楚， 下面将结合本发明实施 方式中的附图， 对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、 完整地描述， 显然， 所描述的实 施方式是本发明一部分实施方式， 而不是全部的实施方式。 通常在此处附图中描述和示出 的本发明实施方式的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。 0022 因此， 以下对在附图中提。

20、供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保 护的本发明的范围， 而是仅仅表示本发明的选定实施方式。 基于本发明中的实施方式， 本领 域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式， 都属于本发明 保护的范围。 0023 需要说明的是， 在不冲突的情况下， 本发明中的实施方式及实施方式中的特征可 以相互组合。 0024 应注意到： 相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项， 因此， 一旦某一项在一 个附图中被定义， 则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。 0025 在本发明的描述中， 需要说明的是， 术语 “中心” 、“上” 、“下” 、“左” 、“右” 、“竖。

21、直” 、 “水平” 、“内” 、“外” 等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系， 或者是该 发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系， 或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位 置关系， 仅是为了便于描述本发明和简化描述， 而不是指示或暗示所指的装置或元件必须 具有特定的方位、 以特定的方位构造和操作， 因此不能理解为对本发明的限制。 此外， 术语 “第一” 、“第二” 等仅用于区分描述， 而不能理解为指示或暗示相对重要性。 0026 在本发明的描述中， 还需要说明的是， 除非另有明确的规定和限定， 术语 “设置” 、 “安装” 、“相连” 、“连接” 应做广义理解， 例如， 可以是。

22、固定连接， 也可以是可拆卸连接， 或一 体地连接； 可以是机械连接， 也可以是电连接； 可以是直接相连， 也可以通过中间媒介间接 相连， 可以是两个元件内部的连通。 对于本领域的普通技术人员而言， 可以具体情况理解上 述术语在本发明中的具体含义。 0027 具体的， 请参考图1以及图2所示的， 一种木工行业椅背机器人打磨工作站， 包括双 工位转台， 所述双工位转台包括安装在转动装置上的转盘1， 所述转盘1的外沿安装有正面 夹具2， 所述转盘1上与所述正面夹具2相对的一侧安装有背面夹具3， 所述转动装置的底面 安装有机器人安装座4， 所述机器人安装座4的顶面安装有机器人摆臂5， 所述机器人摆臂5。

23、 的端部安装有打磨头6。 0028 在打磨的过程中， 在正面夹具2上安装一个椅背， 并且安装在正面夹具2上的椅背 的背面朝向， 也就是椅背的正面朝向前述正面夹具2。 同时在背面夹具3上安装另一椅背， 安 装在背面夹具3上的椅背， 其背面朝向前述背面夹具3， 夹持在背面夹具3上的椅背的正面朝 上。 这样在用正面夹具2以及背面夹具3夹持固定了不同的椅背后， 开启转动装置， 让背面夹 具3或者正面夹具2转动至机器人摆臂5上的打磨头6正下方， 停止转动， 利用机器人摆臂5上 的打磨头6进行打磨， 打磨完成后， 再次开启转动转动， 让位于打磨头6下方的正面夹具2或 者背面夹具3转出， 让另一端的正面夹具。

24、2或者背面夹具3转动至打磨头6的下方， 然后继续 说明书 3/5 页 6 CN 111922860 A 6 进行打磨， 在进行打磨时， 能够对转出打磨头6下方的正面夹具2或者背面夹具3上固定的椅 背进行更换， 更换新的椅背后， 并且在打磨完成后， 利用转动装置， 让更换了新椅背的正面 夹具2或者背面夹具3转动至打磨头6下方进行打磨， 同时在打磨的过程中， 又能够对转出打 磨头6的椅背进行拆卸和更换， 这样不仅能够利用正面夹具2对椅背的正面夹持更稳定， 背 面夹具3对椅背的背面夹持更稳定， 进而让打磨过程更加安全外， 还能够在打磨的过程中， 同时进行拆卸更换新物料， 进而大幅提高了工作效率， 避。

25、免在更换椅背的过程中， 打磨头6 出现空转做无用功的情况出现。 0029 再者， 所述正面夹具2包括安装在所述转盘1边缘的第一支撑板21， 所述第一支撑 板21的顶面安装有第一椅背紧固装置， 所述第一椅背紧固装置包括设置在所述第一支撑板 21两端的支撑部22， 以及设置在两所述支撑部22之间的第一夹持部23。 0030 同时， 所述背面夹具3包括安装在所述转盘1边缘的第二支撑板31， 所述第二支撑 板31的顶面安装有第二椅背紧固装置， 所述第二椅背紧固装置包括设置在所述第二支撑板 31两端的支撑部22， 以及设置在两所述支撑部22之间的第二夹持部32。 0031 具体的说， 所述第一夹持部23。

26、包括底柱231， 所述底柱231顶面与椅背的内陷面接 触， 所述第一夹持部23还包括安装在所述第一支撑板21上的竖直液压板232， 所述竖直液压 板232穿过椅背上的空隙， 且第一压持端设置在所椅背的上方并朝向椅背表面， 所述竖直液 压板232的第一压持端与所述底柱231的顶面设置在同一直线上， 所述第一压持端与所述底 柱231将椅背上下夹持。 0032 其中， 利用第一压持端与底柱231对椅背的上下夹持， 让椅背能够在向上凸起的状 态下， 与正面夹具2结合得更加稳定， 避免椅背在打磨的过程中出现松动晃动的情况。 0033 再者， 所述第二夹持部32包括限位板321， 所述限位板321的侧面与。

27、椅背的中杆侧 面接触， 所述限位板321的底面安装有双头的水平液压板322， 所述水平液压板322的伸缩端 水平伸出椅背的两侧， 且所述水平液压板322的第二压持端与椅背的两侧面接触， 所述第二 压持端在所述限位板321的限位作用下将椅背左右夹持。 0034 其中， 利用第二压持端在限位板321的限位作用下， 对椅背的两侧水平夹持， 让椅 背能够在向下凹陷的状态下， 与背面夹具3结合得更加稳定， 避免椅背在打磨的过程中， 出 现松动晃动的情况。 0035 需要说明的是， 前述正面夹具2进行夹持时， 是利用第一压持端与底柱231对椅背 的中杆进行夹持， 也就是夹持前述中杆的上下两面。 0036 。

28、在进一步的说， 请再结合图3、 图4以及图5所示的， 不同的两所述支撑部22距离所 述转盘1转动圆心的距离相同， 所述支撑部22包括安装在所述第一支撑板21或所述第二支 撑板31顶面的基板221， 所述基板221上设置有安装通道， 所述安装通道内拆卸安装有支撑 台222， 所述支撑台222包括安装台2221， 所述安装台2221上安装有与所述安装通道拆卸结 合的滚珠插销2222， 所述安装台2221顶面安装有支撑块2223， 所述支撑块2223的顶面与椅 背接触。 0037 这样通过滚珠插销2222进行安装的安装台2221能够快速的拆卸和安装， 并且安装 台2221顶面安装的支撑块2223用于。

29、与椅背的框架接触， 也就是与前述中杆两端垂直的结构 杆， 通过快速拆卸安装的安装台2221， 能够快速的对安装台2221进行更换， 这样准备不同的 安装台2221， 也就是安装台2221上支撑块2223之间的间距不同的安装台2221， 进而让安装 说明书 4/5 页 7 CN 111922860 A 7 台2221能够对不同规格的椅背均进行良好的支撑。 让安装台2221能够适配更多不同规格的 椅背， 便捷的更换， 进而一方面提高了工作效率， 另一方面也大幅降低了生产成本， 避免更 换不同的打磨设备使其适配不同规格的椅背。 0038 再者， 所述滚珠插销2222包括竖直穿过所述安装台2221的固。

30、定杆， 所述固定杆穿 过所述安装台2221的底侧安装有用于定位的滚珠， 所述支撑台222包括与所述安装台2221 固定的硬质基座， 所述硬质基座的顶面安装有橡胶块。 0039 进而利用橡胶块增加椅背与硬质基座顶面接触时的摩擦， 前述的硬质基座用于与 椅背接触， 也就是用于支撑椅背。 0040 更进一步的， 请再结合图1所示的， 所述机器人摆臂5设置在工作间7内， 所述工作 间7的一侧设置有上料通道8， 所述转盘1的转动圆心设置在所述上料通道8顶端的正下方， 所述转盘1的直径与所述上料通道8的宽度相同， 所述转盘1的顶面安装有与所述背面夹具3 以及所述正面夹具2平行的挡板9， 所述挡板9过所述转。

31、盘1的圆心， 且所述挡板9的顶端与所 述上料通道8的顶端滑动接触。 0041 这样在打磨的过程中， 整个打磨过程都是设置在相对封闭的环境中， 也就是说能 够对工人进行良好的保护， 具体的说， 打磨是在工作间7内， 并且工作间7的出口被挡板9挡 住， 也就是说， 对椅背的打磨过程所产生的飞屑能够有效的被挡板9以及工作间7抵挡， 进而 避免飞屑对工人造成伤害。 0042 更进一步的， 所述上料通道8的外侧安装有向外延伸的围栏10， 所述围栏10朝向所 述转盘1的一侧安装有用于检测人员经过的安全光栅11。 0043 并且， 所述工作间7的侧面还设置有进出通道且铰接有挡门12。 0044 尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明， 对于本领域的技术人员来说， 其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改， 或者对其中部分技术特征进行等 同替换,凡在本发明的精神和原则之内， 所作的任何修改、 等同替换、 改进等， 均应包含在本 发明的保护范围之内。 说明书 5/5 页 8 CN 111922860 A 8 图1 说明书附图 1/3 页 9 CN 111922860 A 9 图2 图3 说明书附图 2/3 页 10 CN 111922860 A 10 图4 图5 说明书附图 3/3 页 11 CN 111922860 A 11 。