基于双超宽带模组的定位方法、装置、终端及存储介质.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010684728.6 (22)申请日 2020.07.16 (71)申请人 深圳市微能信息科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市龙华区龙华街 道工业东路利金城科技工业园9#厂房 6楼 (72)发明人 杨永辉何廷万刘宏罡蒙海进 夏亮彭华洋 (74)专利代理机构 深圳中一联合知识产权代理 有限公司 44414 代理人 闫冰冰 (51)Int.Cl. H04W 4/02(2018.01) H04W 4/80(2018.01) (54)发明名称 基于双超宽带模组的定位方法。

2、、 装置、 终端 及存储介质 (57)摘要 本申请适用于通信定位技术领域， 提供一种 基于双超宽带模组的定位方法、 装置、 终端及存 储介质， 定位方法包括： 获取第一超宽带模组与 定位标签之间的第一相对距离及第二超宽带模 组与定位标签之间的第二相对距离； 根据第一相 对距离、 第二相对距离及设置位置偏移量， 获取 定位标签与定位装置间的相对方位； 基于相对方 位， 结合第一相对距离或第二相对距离， 确定定 位标签的位置信息； 发送位置信息至目标终端。 该方案实现在获取定位标签与定位装置间的相 对距离的同时， 获取得到定位标签与定位装置间 的相对方位， 利用超宽带技术提升测量结果的全 面性及准。

3、确度， 扩大测量感知范围。 权利要求书2页 说明书9页 附图4页 CN 111954150 A 2020.11.17 CN 111954150 A 1.一种基于双超宽带模组的定位方法， 应用于基于双超宽带模组的定位装置， 其特征 在于， 所述定位装置包括第一超宽带模组及与所述第一超宽带模组之间具有设置位置偏移 量的第二超宽带模组， 所述定位方法包括： 获取所述第一超宽带模组与定位标签之间的第一相对距离及所述第二超宽带模组与 所述定位标签之间的第二相对距离； 根据所述第一相对距离、 所述第二相对距离及所述设置位置偏移量， 获取所述定位标 签与所述定位装置间的相对方位； 基于所述相对方位， 结合所。

4、述第一相对距离或所述第二相对距离， 确定所述定位标签 的位置信息； 发送所述位置信息至目标终端。 2.根据权利要求1所述的定位方法， 其特征在于， 所述根据所述第一相对距离、 所述第 二相对距离及所述设置位置偏移量， 获取所述定位标签与所述定位装置间的相对方位， 包 括： 根据所述第一相对距离、 所述第二相对距离及所述设置位置偏移量， 获取所述定位标 签与所述第一超宽带模组之间的第一连线， 同所述第一超宽带模组与所述第二超宽带模组 之间的第二连线之间的夹角角度； 或者， 根据所述第一相对距离、 所述第二相对距离及所述设置位置偏移量， 获取所述定位标 签与所述第二超宽带模组之间的第三连线， 同所。

5、述第一超宽带模组与所述第二超宽带模组 之间的所述第二连线之间的夹角角度； 根据所述夹角角度， 确定所述定位标签与所述定位装置间的相对方位。 3.根据权利要求2所述的定位方法， 其特征在于， 在所述夹角角度为所述定位标签与所述第一超宽带模组之间的第一连线， 同所述第一 超宽带模组与所述第二超宽带模组之间的第二连线之间的夹角角度的情况下， 所述基于所 述相对方位， 结合所述第一相对距离或所述第二相对距离， 确定所述定位标签的位置信息， 包括： 将所述第一相对距离确定为所述定位标签与所述定位装置间的相对距离； 根据所述相对距离及所述相对方位， 确定所述定位标签的位置信息。 4.根据权利要求2所述的定。

6、位方法， 其特征在于， 在所述夹角角度为所述定位标签与所述第二超宽带模组之间的第三连线， 同所述第一 超宽带模组与所述第二超宽带模组之间的所述第二连线之间的夹角角度的情况下， 所述基 于所述相对方位， 结合所述第一相对距离或所述第二相对距离， 确定所述定位标签的位置 信息， 包括： 将所述第二相对距离确定为所述定位标签与所述定位装置间的相对距离； 根据所述相对距离及所述相对方位， 确定所述定位标签的位置信息。 5.根据权利要求1所述的定位方法， 其特征在于， 所述获取所述第一超宽带模组与定位 标签之间的第一相对距离及所述第二超宽带模组与所述定位标签之间的第二相对距离， 包 括： 获取所述目标终。

7、端发送的定位指示信息， 所述定位指示信息中包括所述定位标签的相 关信息； 权利要求书 1/2 页 2 CN 111954150 A 2 根据所述定位指示信息， 获取所述第一超宽带模组与定位标签之间的第一相对距离及 所述第二超宽带模组与所述定位标签之间的第二相对距离。 6.根据权利要求1所述的定位方法， 其特征在于， 所述发送所述位置信息至目标终端， 包括： 发送定位反馈信息至所述目标终端， 所述定位反馈信息中包括所述位置信息； 其中， 所述定位反馈信息用于指示所述目标终端基于所述位置信息对所述定位标签的 位置进行图形化显示。 7.一种基于双超宽带模组的定位装置， 其特征在于， 包括第一超宽带模。

8、组及与所述第 一超宽带模组之间具有设置位置偏移量的第二超宽带模组， 所述定位装置还包括： 距离获取模块， 用于获取所述第一超宽带模组与定位标签之间的第一相对距离及所述 第二超宽带模组与所述定位标签之间的第二相对距离； 方位确定模块， 用于根据所述第一相对距离、 所述第二相对距离及所述设置位置偏移 量， 获取所述定位标签与所述定位装置间的相对方位； 位置确定模块， 用于基于所述相对方位， 结合所述第一相对距离或所述第二相对距离， 确定所述定位标签的位置信息； 发送模块， 用于发送所述位置信息至目标终端。 8.根据权利要求7所述的定位装置， 其特征在于， 所述方位确定模块具体用于： 根据所述第一相。

9、对距离、 所述第二相对距离及所述设置位置偏移量， 获取所述定位标 签与所述第一超宽带模组之间的第一连线， 同所述第一超宽带模组与所述第二超宽带模组 之间的第二连线之间的夹角角度； 或者， 根据所述第一相对距离、 所述第二相对距离及所述设置位置偏移量， 获取所述定位标 签与所述第二超宽带模组之间的第三连线， 同所述第一超宽带模组与所述第二超宽带模组 之间的所述第二连线之间的夹角角度； 根据所述夹角角度， 确定所述定位标签与所述定位装置间的相对方位。 9.一种终端， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行 的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如。

10、权利要求1至6任一 项所述方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。 权利要求书 2/2 页 3 CN 111954150 A 3 基于双超宽带模组的定位方法、 装置、 终端及存储介质 技术领域 0001 本申请属于通信定位技术领域， 尤其涉及一种基于双超宽带模组的定位方法、 装 置、 终端及存储介质。 背景技术 0002 目前市场上存在一种距离报警器， 主要应用于老人、 小孩、 宠物身上， 可以防止走 失， 或者应用于一些特殊物品上， 防止物品被挪移出安全范围。。

11、 0003 目前的距离报警器主要以蓝牙报警器为主， 其主要是通过蓝牙的信号强度来得知 目标物所处的距离范围， 实现对目标物的位置的感知。 蓝牙报警器品类众多， 但由于其主要 是通过蓝牙信号来进行距离感知， 因此其在应用过程中的测量结果往往误差较大， 不能获 得目标物的准确距离， 而且蓝牙的信号强度比较弱， 一般超过二三十米的范围就不适用了， 适用范围狭窄， 且其仅能获知目标物的大概距离， 而无法同时获知目标物的方位， 无法满足 实际应用需求。 发明内容 0004 本申请实施例提供了一种基于双超宽带模组的定位方法、 装置、 终端及存储介质， 以解决现有技术中距离报警器测量结果误差较大， 不能获得。

12、目标物的准确距离， 适用范围 狭窄， 且无法同时获知目标物的方位的问题。 0005 本申请实施例的第一方面提供了一种基于双超宽带模组的定位方法， 应用于基于 双超宽带模组的定位装置， 所述定位装置包括第一超宽带模组及与所述第一超宽带模组之 间具有设置位置偏移量的第二超宽带模组， 所述定位方法包括： 0006 获取所述第一超宽带模组与定位标签之间的第一相对距离及所述第二超宽带模 组与所述定位标签之间的第二相对距离； 0007 根据所述第一相对距离、 所述第二相对距离及所述设置位置偏移量， 获取所述定 位标签与所述定位装置间的相对方位； 0008 基于所述相对方位， 结合所述第一相对距离或所述第二。

13、相对距离， 确定所述定位 标签的位置信息； 0009 发送所述位置信息至目标终端。 0010 本申请实施例的第二方面提供了一种基于双超宽带模组的定位装置， 包括第一超 宽带模组及与所述第一超宽带模组之间具有设置位置偏移量的第二超宽带模组， 所述定位 装置还包括： 0011 距离获取模块， 用于获取所述第一超宽带模组与定位标签之间的第一相对距离及 所述第二超宽带模组与所述定位标签之间的第二相对距离； 0012 方位确定模块， 用于根据所述第一相对距离、 所述第二相对距离及所述设置位置 偏移量， 获取所述定位标签与所述定位装置间的相对方位； 0013 位置确定模块， 用于基于所述相对方位， 结合所。

14、述第一相对距离或所述第二相对 说明书 1/9 页 4 CN 111954150 A 4 距离， 确定所述定位标签的位置信息； 0014 发送模块， 用于发送所述位置信息至目标终端。 0015 本申请实施例的第三方面提供了一种终端， 包括存储器、 处理器以及存储在所述 存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序， 所述处理器执行所述计算机程序时实现 如第一方面所述方法的步骤。 0016 本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储 介质存储有计算机程序， 所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述方法的步 骤。 0017 本申请的第五方面提供了一种计算机程序产品，。

15、 当所述计算机程序产品在终端上 运行时， 使得所述终端执行上述第一方面所述方法的步骤。 0018 由上可见， 本申请实施例中通过定位装置获取第一超宽带模组与定位标签之间的 第一相对距离及第二超宽带模组与定位标签之间的第二相对距离； 根据第一相对距离、 第 二相对距离及第一超宽带模组与第二超宽带模组之间的设置位置偏移量， 获取定位标签与 定位装置间的相对方位， 基于该相对方位， 结合第一相对距离或第二相对距离， 确定该定位 标签的位置信息， 并发送该位置信息至目标终端。 该方案利用在定位装置中设置的双超宽 带模组， 实现在获取定位标签与定位装置间的相对距离的同时， 获取得到定位标签与定位 装置间。

16、的相对方位， 利用超宽带技术提升测量结果的全面性及准确度， 扩大测量感知范围。 附图说明 0019 为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案， 下面将对实施例或现有技术描述 中所需要使用的附图作简单地介绍， 显而易见地， 下面描述中的附图仅仅是本申请的一些 实施例， 对于本领域普通技术人员来讲， 在不付出创造性劳动的前提下， 还可以根据这些附 图获得其他的附图。 0020 图1是本申请实施例提供的一种基于双超宽带模组的定位方法的流程图一； 0021 图2是本申请实施例提供的基于双超宽带模组的定位方法的定位原理示意图； 0022 图3是本申请实施例提供的一种基于双超宽带模组的定位方法的流程图二；。

17、 0023 图4是本申请实施例提供的一种基于双超宽带模组的定位装置的结构图； 0024 图5是本申请实施例提供的一种终端的结构图。 具体实施方式 0025 以下描述中， 为了说明而不是为了限定， 提出了诸如特定系统结构、 技术之类的具 体细节， 以便透彻理解本申请实施例。 然而， 本领域的技术人员应当清楚， 在没有这些具体 细节的其它实施例中也可以实现本申请。 在其它情况中， 省略对众所周知的系统、 装置、 电 路以及方法的详细说明， 以免不必要的细节妨碍本申请的描述。 0026 应当理解， 当在本说明书和所附权利要求书中使用时， 术语 “包括” 指示所描述特 征、 整体、 步骤、 操作、 元。

18、素和/或组件的存在， 但并不排除一个或多个其它特征、 整体、 步骤、 操作、 元素、 组件和/或其集合的存在或添加。 0027 还应当理解， 在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目 的而并不意在限制本申请。 如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样， 除非上 说明书 2/9 页 5 CN 111954150 A 5 下文清楚地指明其它情况， 否则单数形式的 “一” 、“一个” 及 “该” 意在包括复数形式。 0028 还应当进一步理解， 在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语 “和/或” 是 指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合， 并且包括这些。

19、组合。 0029 如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样， 术语 “如果” 可以依据上下文被 解释为 “当.时” 或 “一旦” 或 “响应于确定” 或 “响应于检测到” 。 类似地， 短语 “如果确定” 或 “如果检测到所描述条件或事件” 可以依据上下文被解释为意指 “一旦确定” 或 “响应于确 定” 或 “一旦检测到所描述条件或事件” 或 “响应于检测到所描述条件或事件” 。 0030 应理解， 本实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后， 各过程的 执行顺序应以其功能和内在逻辑确定， 而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。 0031 为了说明本申请所述的技术方案， 下面。

20、通过具体实施例来进行说明。 0032 参见图1， 图1是本申请实施例提供的一种基于双超宽带模组的定位方法的流程图 一。 如图1所示， 一种基于双超宽带模组的定位方法， 应用于基于双超宽带模组的定位装置， 该定位装置包括第一超宽带模组及与第一超宽带模组之间具有设置位置偏移量的第二超 宽带模组。 具体地， 第一超宽带模组与第二超宽带模组的设置位置不同， 两者间设置的有一 定的距离间隔。 其中， 该定位装置可以是基站， 或者其他设备。 该定位设备可实现与多个定 位标签进行测距定位。 该定位设备中可以配置至少两个超宽带模组。 还可以配置微控制单 元及无线传输模组， 该微控制单元分别与至少两个超宽带模组。

21、及无线传输模组连接。 其中， 该无线传输模组可以是与微控制单元集成为一体。 0033 该定位方法包括以下步骤： 0034 步骤101， 获取第一超宽带模组与定位标签之间的第一相对距离， 及第二超宽带模 组与定位标签之间的第二相对距离。 0035 其中， 该定位标签可以是设置于被监控物品上或佩戴于被监管人身上。 0036 该定位标签端包括微控制单元及超宽带模组， 超宽带模组实现定位标签与定位装 置中的第一超宽带模组及第二超宽带模组之间的距离测量。 0037 该第一相对距离及第二相对距离的获取， 可以是采用TWR(Two Way Ranging， 双向 测距)算法原理来实现测距。 0038 以其中。

22、第一超宽带模组与定位标签之间的第一相对距离的获取为例， 在当定位装 置中第一超宽带模组与定位标签中的超宽带模组开始进行两者间的距离测量时， 每个模块 从启动开始即会生成一条独立的时间戳。 定位装置中第一超宽带模组的发射机在其时间戳 上的TSP发射请求性质的脉冲信号， 定位标签中的超宽带模组在TSR时刻发射一个响应性质 的信号， 被定位装置中第一超宽带模组在自己的时间戳TRR时刻接收,再发送一个信号给定 位标签中的超宽带模组并被该模块在TRF接收。 这两次数据可以计算出脉冲信号在两个模 块之间的飞行时间T， 而脉冲信号的传递速度是已知的， 从而确定飞行距离S， 得到第一相对 距离。 0039 第。

23、二超宽带模组与定位标签之间的第二相对距离的获取方式则与此相同， 此处不 再赘述。 0040 步骤102， 根据该第一相对距离、 第二相对距离及该设置位置偏移量， 获取定位标 签与定位装置间的相对方位。 0041 该设置位置偏移量具体是指第一超宽带模组与第二超宽带模组之间设置位置的 说明书 3/9 页 6 CN 111954150 A 6 距离间隔。 0042 此时， 在获取第一相对距离、 第二相对距离及该设置位置偏移量时， 则相当于获取 了定位标签中超宽带模组与定位装置中第一超宽带模组及第二超宽带模组三点之间的连 线长度， 则可以得知该三点的连线所构成的三角形的三边边长， 即可基于该三边边长获。

24、取 任一三角形中两边夹角的角度， 当获取到以定位装置中第一超宽带模组或第二超宽带模组 为顶点的夹角的角度时， 即可得知定位标签相对于定位装置的相对方位。 0043 作为一可选的实施方式， 该根据第一相对距离、 第二相对距离及设置位置偏移量， 获取定位标签与定位装置间的相对方位， 包括： 0044 根据第一相对距离、 第二相对距离及设置位置偏移量， 获取定位标签与第一超宽 带模组之间的第一连线， 同第一超宽带模组与第二超宽带模组之间的第二连线之间的夹角 角度； 根据夹角角度， 确定定位标签与定位装置间的相对方位。 0045 即， 可以是通过获取以定位装置中第一超宽带模组为顶点的夹角的角度时， 即。

25、可 得知定位标签相对于定位装置的相对方位。 该过程中， 将第一超宽带模组的设置位置作为 定位标签与定位装置间的相对方位的参照点。 0046 或者， 根据第一相对距离、 第二相对距离及设置位置偏移量， 获取定位标签与第二 超宽带模组之间的第三连线， 同第一超宽带模组与第二超宽带模组之间的第二连线之间的 夹角角度； 根据该夹角角度， 确定定位标签与定位装置间的相对方位。 0047 即， 可以是通过获取以定位装置中第二超宽带模组为顶点的夹角的角度时， 即可 得知定位标签相对于定位装置的相对方位。 该过程中， 将第二超宽带模组的设置位置作为 定位标签与定位装置间的相对方位的参照点。 0048 结合图2。

26、所示， 该图中， 点AntennaA可以视为定位装置中第一超宽带模组的设置位 置， 点AntennaB可以视为定位装置中第二超宽带模组的设置位置， 点AntennaC可以视为定 位标签中超宽带模组的设置位置； d为第一超宽带模组与第二超宽带模组之间的设置位置 偏移量； r为第一超宽带模组与定位标签之间的第一相对距离， r-p为第二超宽带模组与定 位标签之间的第二相对距离， 其中， p为由第一超宽带模组与第二超宽带模组之间的设置位 置偏移量换算成的第一相对距离与第二相对距离之间的距离差， x和y分别为坐标轴示意； 可以通过求得图中以定位装置中第一超宽带模组为顶点的夹角 的角度， 获知定位标签相 。

27、对于定位装置的相对方位； 或者， 可以通过求得图中以定位装置中第二超宽带模组为顶点 的夹角180 - 的角度， 来获知其补角 的角度， 获知定位标签相对于定位装置的相对方位， 实现高精度测方位测算。 0049 步骤103， 基于该相对方位， 结合第一相对距离或第二相对距离， 确定该定位标签 的位置信息。 0050 具体地， 该位置信息中， 包含了定位标签与定位装置间的相对方位及定位标签与 定位装置间的相对距离。 0051 其中， 在该夹角角度为定位标签与第一超宽带模组之间的第一连线， 同第一超宽 带模组与第二超宽带模组之间的第二连线之间的夹角角度的情况下， 该基于相对方位， 结 合第一相对距离。

28、或第二相对距离， 确定定位标签的位置信息， 包括： 0052 将第一相对距离确定为定位标签与定位装置间的相对距离； 0053 根据相对距离及相对方位， 确定定位标签的位置信息。 说明书 4/9 页 7 CN 111954150 A 7 0054 该过程中， 将第一超宽带模组的设置位置作为定位标签与定位装置间的相对方位 及相对距离的参照点。 此时， 该位置信息中， 包含了定位标签与定位装置中第一超宽带模组 的设置位置间的相对方位及定位标签与定位装置中第一超宽带模组的设置位置间的相对 距离。 0055 不同地， 在该夹角角度为定位标签与第二超宽带模组之间的第三连线， 同第一超 宽带模组与第二超宽带。

29、模组之间的第二连线之间的夹角角度的情况下， 该基于相对方位， 结合第一相对距离或第二相对距离， 确定定位标签的位置信息， 包括： 0056 将第二相对距离确定为定位标签与定位装置间的相对距离； 0057 根据相对距离及相对方位， 确定定位标签的位置信息。 0058 该过程中， 将第二超宽带模组的设置位置作为定位标签与定位装置间的相对方位 及相对距离的参照点。 此时， 该位置信息中， 包含了定位标签与定位装置中第二超宽带模组 的设置位置间的相对方位及定位标签与定位装置中第二超宽带模组的设置位置间的相对 距离。 0059 该过程中， 定位装置中配置的双超宽带模组不但使定位距离更准确具体， 适用测 。

30、距范围更能达到几百米， 除此之外双超宽带模组还能锁定标签方位， 解决只知道距离不知 道方向的痛点， 适用更大的空间范围与更多的应用场景。 0060 步骤104， 发送该位置信息至目标终端。 0061 这里， 该目标终端可以是移动端， 例如手机、 智能手表等设备。 0062 将该位置信息发送至目标终端， 以使目标终端能够实现对定位标签所在位置的获 取及监控。 0063 具体地， 该定位装置中还包括： 无线通信模组， 在发送位置信息至目标终端时， 具 体为通过该无线通信模组将该位置信息发送至目标终端， 该无线通信模组例如为蓝牙模 组。 0064 本申请实施例中， 通过定位装置获取第一超宽带模组与定。

31、位标签之间的第一相对 距离及第二超宽带模组与定位标签之间的第二相对距离； 根据第一相对距离、 第二相对距 离及第一超宽带模组与第二超宽带模组之间的设置位置偏移量， 获取定位标签与定位装置 间的相对方位， 基于该相对方位， 结合第一相对距离或第二相对距离， 确定该定位标签的位 置信息， 并发送该位置信息至目标终端。 该方案利用在定位装置中设置的双超宽带模组， 实 现在获取定位标签与定位装置间的相对距离的同时， 获取得到定位标签与定位装置间的相 对方位， 利用超宽带技术提升测量结果的全面性及准确度， 扩大测量感知范围。 0065 本申请实施例中还提供了一种基于双超宽带模组的定位方法的不同实施方式。。

32、 0066 参见图3， 图3是本申请实施例提供的一种基于双超宽带模组的定位方法的流程图 二。 如图3所示， 一种基于双超宽带模组的定位方法， 应用于基于双超宽带模组的定位装置， 该定位装置包括第一超宽带模组及与第一超宽带模组之间具有设置位置偏移量的第二超 宽带模组。 具体地， 第一超宽带模组与第二超宽带模组的设置位置不同， 两者间设置的有一 定的距离间隔。 其中， 该定位装置可以是基站， 或者其他设备。 该定位设备可实现与多个定 位标签进行测距定位。 该定位设备中可以配置至少两个超宽带模组。 还可以配置微控制单 元及无线传输模组， 该微控制单元分别与至少两个超宽带模组及无线传输模组连接。 其中。

33、， 该无线传输模组可以是与微控制单元集成为一体。 说明书 5/9 页 8 CN 111954150 A 8 0067 该定位方法包括以下步骤： 0068 步骤301， 获取目标终端发送的定位指示信息。 0069 其中， 该定位指示信息中包括定位标签的相关信息。 0070 该相关信息具体为定位标签的地址信息， 定位标签的通信连接匹配码等信息。 0071 该定位指示信息可以是目标终端中用户进行指令输入触发的定位指示信息， 或者 是目标终端中在达到一定的监控触发条件时自动触发的定位指示信息， 例如预先设置的触 发间隔时间达到时。 0072 步骤302， 根据该定位指示信息， 获取第一超宽带模组与定位。

34、标签之间的第一相对 距离及第二超宽带模组与定位标签之间的第二相对距离。 0073 该步骤的实现过程与前述实施例中步骤101的实现过程相同， 此处不再赘述。 0074 步骤303， 根据第一相对距离、 第二相对距离及设置位置偏移量， 获取定位标签与 定位装置间的相对方位。 0075 该步骤的实现过程与前述实施例中步骤102的实现过程相同， 此处不再赘述。 0076 步骤304， 基于该相对方位， 结合第一相对距离或第二相对距离， 确定定位标签的 位置信息。 0077 该步骤的实现过程与前述实施例中步骤103的实现过程相同， 此处不再赘述。 0078 步骤305， 发送定位反馈信息至该目标终端， 。

35、该定位反馈信息中包括该位置信息。 0079 其中， 该定位反馈信息用于指示目标终端基于位置信息对定位标签的位置进行图 形化显示。 0080 该目标终端可以是具有可视化显示功能的设备。 目标终端中可以包括显示屏。 其 中显示屏中可以包括用于显示位置参照点的第一显示区域， 及用于显示定位标签的位置信 息的第二显示区域； 该位置参照点可以是目标终端的当前位置所在点或其他。 0081 目标终端可以通过自身的无线通信模组与定位装置进行无线通信， 实现信息数据 的交互， 以能够获取定位终端检测到的定位标签的位置信息， 将该位置信息解析并进行可 视化显示。 在显示时， 可以是在目标终端的客户端中直接输出定位。

36、标签在地图上的距离与 方位， 方便快速锁定目标及寻找目标。 0082 本申请实施例中， 通过定位装置获取第一超宽带模组与定位标签之间的第一相对 距离及第二超宽带模组与定位标签之间的第二相对距离； 根据第一相对距离、 第二相对距 离及第一超宽带模组与第二超宽带模组之间的设置位置偏移量， 获取定位标签与定位装置 间的相对方位， 基于该相对方位， 结合第一相对距离或第二相对距离， 确定该定位标签的位 置信息， 并发送该位置信息至目标终端。 该方案利用在定位装置中设置的双超宽带模组， 实 现在获取定位标签与定位装置间的相对距离的同时， 获取得到定位标签与定位装置间的相 对方位， 利用超宽带技术提升测量。

37、结果的全面性及准确度， 扩大测量感知范围。 0083 参见图4， 图4是本申请实施例提供的一种基于双超宽带模组的定位装置的结构 图， 为了便于说明， 仅示出了与本申请实施例相关的部分。 0084 该基于双超宽带模组的定位装置400包括： 包括第一超宽带模组及与第一超宽带 模组之间具有设置位置偏移量的第二超宽带模组， 基于双超宽带模组的定位装置400还包 括： 0085 距离获取模块401， 用于获取第一超宽带模组与定位标签之间的第一相对距离及 说明书 6/9 页 9 CN 111954150 A 9 第二超宽带模组与定位标签之间的第二相对距离； 0086 方位确定模块402， 用于根据第一相对。

38、距离、 第二相对距离及设置位置偏移量， 获 取定位标签与定位装置间的相对方位； 0087 位置确定模块403， 用于基于相对方位， 结合第一相对距离或第二相对距离， 确定 定位标签的位置信息； 0088 发送模块404， 用于发送位置信息至目标终端。 0089 其中， 方位确定模块402具体用于： 0090 根据第一相对距离、 第二相对距离及设置位置偏移量， 获取定位标签与第一超宽 带模组之间的第一连线， 同第一超宽带模组与第二超宽带模组之间的第二连线之间的夹角 角度； 或者， 0091 根据第一相对距离、 第二相对距离及设置位置偏移量， 获取定位标签与第二超宽 带模组之间的第三连线， 同第一。

39、超宽带模组与第二超宽带模组之间的第二连线之间的夹角 角度； 0092 根据夹角角度， 确定定位标签与定位装置间的相对方位。 0093 其中， 在夹角角度为定位标签与第一超宽带模组之间的第一连线， 同第一超宽带 模组与第二超宽带模组之间的第二连线之间的夹角角度的情况下， 位置确定模块403， 具体 用于： 0094 将第一相对距离确定为定位标签与定位装置间的相对距离； 0095 根据相对距离及相对方位， 确定定位标签的位置信息。 0096 其中， 在夹角角度为定位标签与第二超宽带模组之间的第三连线， 同第一超宽带 模组与第二超宽带模组之间的第二连线之间的夹角角度的情况下， 位置确定模块403， 。

40、具体 用于： 0097 将第二相对距离确定为定位标签与定位装置间的相对距离； 0098 根据相对距离及相对方位， 确定定位标签的位置信息。 0099 其中， 距离获取模块401， 具体用于： 0100 获取目标终端发送的定位指示信息， 定位指示信息中包括定位标签的相关信息； 0101 根据定位指示信息， 获取第一超宽带模组与定位标签之间的第一相对距离及第二 超宽带模组与定位标签之间的第二相对距离。 0102 其中， 发送模块404， 具体用于： 0103 发送定位反馈信息至目标终端， 定位反馈信息中包括位置信息； 0104 其中， 定位反馈信息用于指示目标终端基于位置信息对定位标签的位置进行图。

41、形 化显示。 0105 本申请实施例提供的基于双超宽带模组的定位装置能够实现上述基于双超宽带 模组的定位方法的实施例的各个过程， 且能达到相同的技术效果， 为避免重复， 这里不再赘 述。 0106 图5是本申请实施例提供的一种终端的结构图。 如该图所示， 该实施例的终端5包 括： 至少一个处理器50(图5中仅示出一个)、 存储器51以及存储在所述存储器51中并可在所 述至少一个处理器50上运行的计算机程序52， 所述处理器50执行所述计算机程序52时实现 上述任意各个方法实施例中的步骤。 说明书 7/9 页 10 CN 111954150 A 10 0107 所述终端5可以是桌上型计算机、 笔。

42、记本、 掌上电脑及云端服务器等计算设备。 所 述终端5可包括， 但不仅限于， 处理器50、 存储器51。 本领域技术人员可以理解， 图5仅仅是终 端5的示例， 并不构成对终端5的限定， 可以包括比图示更多或更少的部件， 或者组合某些部 件， 或者不同的部件， 例如所述终端还可以包括输入输出设备、 网络接入设备、 总线等。 0108 所述处理器50可以是中央处理单元(Central Processing Unit， CPU)， 还可以是 其他通用处理器、 数字信号处理器(Digital Signal Processor， DSP)、 专用集成电路 (Application Specific In。

43、tegrated Circuit， ASIC)、 现场可编程门阵列(Field- Programmable Gate Array， FPGA)或者其他可编程逻辑器件、 分立门或者晶体管逻辑器件、 分立硬件组件等。 通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器 等。 0109 所述存储器51可以是所述终端5的内部存储单元， 例如终端5的硬盘或内存。 所述 存储器51也可以是所述终端5的外部存储设备， 例如所述终端5上配备的插接式硬盘， 智能 存储卡(Smart Media Card， SMC)， 安全数字(Secure Digital， SD)卡， 闪存卡(Flash Card)。

44、 等。 进一步地， 所述存储器51还可以既包括所述终端5的内部存储单元也包括外部存储设 备。 所述存储器51用于存储所述计算机程序以及所述终端所需的其他程序和数据。 所述存 储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。 0110 所属领域的技术人员可以清楚地了解到， 为了描述的方便和简洁， 仅以上述各功 能单元、 模块的划分进行举例说明， 实际应用中， 可以根据需要而将上述功能分配由不同的 功能单元、 模块完成， 即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块， 以完成以上 描述的全部或者部分功能。 实施例中的各功能单元、 模块可以集成在一个处理单元中， 也可 以是各个单元单独物。

45、理存在， 也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中， 上述集成的 单元既可以采用硬件的形式实现， 也可以采用软件功能单元的形式实现。 另外， 各功能单 元、 模块的具体名称也只是为了便于相互区分， 并不用于限制本申请的保护范围。 上述系统 中单元、 模块的具体工作过程， 可以参考前述方法实施例中的对应过程， 在此不再赘述。 0111 在上述实施例中， 对各个实施例的描述都各有侧重， 某个实施例中没有详述或记 载的部分， 可以参见其它实施例的相关描述。 0112 本领域普通技术人员可以意识到， 结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单 元及算法步骤， 能够以电子硬件、 或者计算机软件和电子硬件的。

46、结合来实现。 这些功能究竟 以硬件还是软件方式来执行， 取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。 专业技术人员 可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能， 但是这种实现不应认为超出 本申请的范围。 0113 在本申请所提供的实施例中， 应该理解到， 所揭露的装置/终端和方法， 可以通过 其它的方式实现。 例如， 以上所描述的装置/终端实施例仅仅是示意性的， 例如， 所述模块或 单元的划分， 仅仅为一种逻辑功能划分， 实际实现时可以有另外的划分方式， 例如多个单元 或组件可以结合或者可以集成到另一个系统， 或一些特征可以忽略， 或不执行。 另一点， 所 显示或讨论的相互之间的耦合或直。

47、接耦合或通讯连接可以是通过一些接口， 装置或单元的 间接耦合或通讯连接， 可以是电性， 机械或其它的形式。 0114 所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的， 作为单元显 示的部件可以是或者也可以不是物理单元， 即可以位于一个地方， 或者也可以分布到多个 说明书 8/9 页 11 CN 111954150 A 11 网络单元上。 可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目 的。 0115 另外， 在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中， 也可以 是各个单元单独物理存在， 也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。 上述集成的单 元既。

48、可以采用硬件的形式实现， 也可以采用软件功能单元的形式实现。 0116 所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或 使用时， 可以存储在一个计算机可读取存储介质中。 基于这样的理解， 本申请实现上述实施 例方法中的全部或部分流程， 也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成， 所述的计 算机程序可存储于一计算机可读存储介质中， 该计算机程序在被处理器执行时， 可实现上 述各个方法实施例的步骤。 其中， 所述计算机程序包括计算机程序代码， 所述计算机程序代 码可以为源代码形式、 对象代码形式、 可执行文件或某些中间形式等。 所述计算机可读介质 可以包括： 能够携带所述。

49、计算机程序代码的任何实体或装置、 记录介质、 U盘、 移动硬盘、 磁 碟、 光盘、 计算机存储器、 只读存储器(ROM， Read-Only Memory)、 随机存取存储器(RAM， Random Access Memory)、 电载波信号、 电信信号以及软件分发介质等。 需要说明的是， 所述 计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增 减， 例如在某些司法管辖区， 根据立法和专利实践， 计算机可读介质不包括电载波信号和电 信信号。 0117 本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程， 也可以通过计算机程序产品来 实现， 当计算机程序产品在终端上运行时， 。

50、使得所述终端执行时实现可实现上述各个方法 实施例中的步骤。 0118 以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案， 而非对其限制； 尽管参照前述实 施例对本申请进行了详细的说明， 本领域的普通技术人员应当理解： 其依然可以对前述各 实施例所记载的技术方案进行修改， 或者对其中部分技术特征进行等同替换； 而这些修改 或者替换， 并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围， 均应 包含在本申请的保护范围之内。 说明书 9/9 页 12 CN 111954150 A 12 图1 说明书附图 1/4 页 13 CN 111954150 A 13 图2 说明书附图 2/4 页 14 C。